JP2008106826A - シフト切換機構の制御装置、制御方法およびその制御方法をコンピュータで実現されるプログラムならびにそのプログラムが記録された記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】部品点数の増加を抑制して、シフトポジションを精度よく判定する。
【解決手段】ＳＢＷ−ＥＣＵは、目標カウント値Ｃ（１）を算出するステップ（Ｓ１００）と、目標カウント値Ｅ（１）を算出するステップ（Ｓ１０２）と、電流値の変化率がしきい値を超えると（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、カウント値Ｃ（２）をインクリメントするステップ（Ｓ１０６）と、Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であれば（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、アクチュエータの駆動を停止するステップ（Ｓ１１０）と、検出されたＮＳＷ信号に対応するシフトポジションが目標シフトポジションでないと（Ｓ１１２にてＮＯ）、ＮＳＷが異常であることを判定するステップ（Ｓ１１４）と、エンコーダのカウント値がＥ（１）と略同じ値でないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、エンコーダが異常であることを判定するステップ（Ｓ１１８）とを含む、プログラムを実行する。
【選択図】図８

Description

本発明は、シフト切換機構におけるシフトポジションの判定に関し、特に、新たな部品を追加することなく、精度よくシフトポジションを判定する技術に関する。

従来より、運転者によるシフトレバーの操作に従い自動変速機のシフトポジション（以下の説明においてはレンジともいう）をアクチュエータにより切り換えるシフト切換機構においては、シフトポジション切換用の動力源として電動機（たとえば直流モータ）を備えたものが知られている。

このようなシフト切換機構によれば、自動変速機のシフトポジションを運転者によるシフトレバーの操作力によって直接切り換える一般的な切換機構のように、シフトレバーとシフト切換機構とを機械的に接続する必要がないことから、これら各部を車両に搭載する際のレイアウト上の制限がなく、設計の自由度を高めることができる。また、車両への組み付け作業を簡単に行なうことができるという利点があった。

このようなシフト切換機構においては、ニュートラルスタートスイッチ（以下の説明において、ＮＳＷと表記する）やエンコーダなどの各シフトポジションに対応するアクチュエータの回転位置を検出するセンサが設けられる。そのため、これらのセンサによりアクチュエータの回転位置を制御することができる。また、このようなセンサが故障した場合には、各シフトポジションの検出が行なえないため、これらのセンサの異常診断を行なう必要がある。

たとえば、特開２００４−５６８５６号公報（特許文献１）は、エンコーダカウント値に基づいてモータを目標位置までＦ／Ｂ制御するシステムにおいて、エンコーダの異常診断を行なうモータ制御装置を開示する。このモータ制御装置は、制御対象を回転駆動するモータのロータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダと、このエンコーダのパルス信号のカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に基づいてロータの回転位置を検出してモータの通電相を順次切り換えることでロータを目標位置まで回転駆動するフィードバック制御（以下「Ｆ／Ｂ制御」と表記する）を実行するＦ／Ｂ制御手段とを備える。モータ制御装置は、Ｆ／Ｂ制御実行条件が不成立のときに、Ｆ／Ｂ制御からオープンループ制御に切り換えて、エンコーダカウント値の情報をフィードバックせずにモータの駆動回路に駆動信号を出力して通電相を順次切り換えると共に、駆動信号をカウントしてそのカウント値に基づいてロータを目標位置まで回転駆動するオープンループ制御手段と、オープンループ制御中にカウントしたエンコーダカウント値と駆動信号のカウント値とを比較してエンコーダの異常の有無を判定する異常診断手段とを備える。

このモータ制御装置によると、エンコーダカウント値が異常になったり、あるいは、エンコーダの信号線が断線した場合でも、オープンループ制御によりロータを目標位置まで回転させることができる。そして、このオープンループ制御中にカウントしたエンコーダカウント値と駆動信号のカウント値とを比較すれば、エンコーダが異常であるか否かを精度良く判定することができる。
特開２００４−５６８５６号公報

しかしながら、上述した公報に開示されたモータ制御装置において、オープンループ制御による駆動回転量は外乱等の影響を受けると、駆動回転量に基づいてアクチュエータの回転量を精度を検出することができない可能性がある。そのため、駆動回転量に基づいてシフトポジションを精度よく判定できない可能性がある。すなわち、エンコーダの検出結果との比較によりエンコーダの異常を判定する場合において、駆動回転量によりシフトポジションを精度よく判定することができないため、エンコーダの異常判定の精度が悪化するという問題がある。

アクチュエータの回転位置を検知するセンサを新たに設けることも考えられるが、部品点数の増加を招き、コストおよび生産性が悪化するという問題がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、部品点数の増加を抑制して、シフトポジションを精度よく判定するシフト切換機構の制御装置、制御方法およびその制御方法をコンピュータで実現されるプログラムならびにそのプログラムが記録された記録媒体を提供することである。

第１の発明に係るシフト切換機構の制御装置は、操作部材の状態に対応した信号に基づく電力供給を受けたアクチュエータの回転力により、車両に搭載された自動変速機のシフトポジションを切り換えるシフト切換機構の制御装置である。自動変速機は、複数のシフトポジションを有する。アクチュエータには、隣接するシフトポジションへの切換時に、アクチュエータの回転負荷が増減するように形成される切換部材が設けられる。この制御装置は、アクチュエータの負荷変動に関連した物理量を検出するための検出手段と、検出された物理量に基づいて、自動変速機におけるシフトポジションを判定するための判定手段とを含む。第７の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第１の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第１または第７の発明によると、アクチュエータには、隣接するシフトポジションへの切換時に、アクチュエータの回転負荷が増減するように形成される切換部材が設けられる。そのため、シフトポジションが切り換わる毎に負荷変動が生じるため、負荷変動が生じる回数は、シフトポジションが切り換わる回数に対応する。したがって、検出された負荷変動に関連した物理量（たとえば、電流値の変化率）に基づいて、負荷変動が生じる回数により、シフトポジションを精度よく判定することができる。これにより、たとえば、アクチュエータの回転量を検出するエンコーダの検出結果と比較してエンコーダの異常を判定する場合において、エンコーダの異常を精度よく判定することができる。また、アクチュエータの負荷変動の検出が、エンコーダの異常判定以外の目的で既に行なわれている場合においては、新たな部品を追加する必要がない。したがって、部品点数の増加を抑制して、シフトポジションを精度よく判定するシフト切換機構の制御装置を提供することができる。

第２または第８の発明に係るシフト切換機構の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、検出手段は、アクチュエータに供給される電流値を検出するための手段を含む。判定手段は、検出された電流値の変化に基づいて、自動変速機におけるシフトポジションを判定するための手段を含む。第８の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第２の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第２の発明によると、シフトポジションの切換時においては、アクチュエータに供給される電流値は、回転負荷の増減に応じて変化する。たとえば、負荷が小さいところから大きいところに切り換わると、アクチュエータに供給される電流値の変化率は急激に増加することとなる。すなわち、シフトポジションが切り換わる毎に電流値の変化率に変化が生
じるため、変化率の変化が生じる回数（たとえば、電流値の変化率がしきい値を超える回数）は、シフトポジションの切り換わる回数に対応する。したがって、検出された電流値の変化に基づいてシフトポジションを精度よく判定することができる。そのため、たとえば、アクチュエータの回転量を検出するエンコーダの検出結果と比較してエンコーダの異常を判定する場合において、エンコーダの異常を精度よく判定することができる。また、アクチュエータに供給される電流値の検出が、エンコーダの異常判定以外の目的で行なわれている場合においては、新たな部品を追加する必要がない。

第３の発明に係るシフト切換機構の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、判定手段は、検出された電流値の変化率が予め定められた値を超える回数に基づいて、シフトポジションを判定するための手段を含む。第９の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第３の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第３または第９の発明によると、アクチュエータには、隣接するシフトポジションの切換時に、アクチュエータの回転負荷が増減するように形成される切換部材が設けられる。そのため、アクチュエータに供給される電流値の変化率も増減することとなる。すなわち、シフトポジショが切り換わる毎に電流値の変化率に変化が生じるため、変化率の変化が生じる回数は、シフトポジションの切り換わる回数に対応する。したがって、検出された電流値の変化に基づいてシフトポジションを精度よく判定することができる。

第４の発明に係るシフト切換機構の制御装置は、第１〜３のいずれかの発明の構成に加えて、自動変速機におけるシフトポジションに関連した物理量を検出するための位置検出手段と、検出された物理量と、判定されたシフトポジションとに基づいて、位置検出手段の異常を判定するための異常判定手段とをさらに含む。第１０の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第４の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第４または第１０の発明によると、位置検出手段により検出された物理量に基づいて、シフトポジションを特定することができるため、特定されたシフトポジションと、判定手段により判定されたシフトポジションとが相違する場合に、位置検出手段に異常が発生したことを判定することができる。

第５の発明に係るシフト切換機構の制御装置においては、第４の発明の構成に加えて、位置検出手段は、アクチュエータの回転に応じて、各シフトポジションに対応する信号を出力するスイッチである。異常判定手段は、スイッチから出力される信号に基づくシフトポジションと、判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、スイッチの異常を判定するための手段を含む。第１１の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第５の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第５または第１１の発明によると、スイッチから出力される信号により特定されるシフトポジションと、判定手段により判定されたシフトポジションとが相違する場合に、スイッチに異常が発生したことを判定することができる。

第６の発明に係るシフト切換機構の制御装置においては、第４の発明の構成に加えて、位置検出手段は、アクチュエータの回転に応じて、アクチュエータの回転量に対応する信号を出力するエンコーダである。判定手段は、エンコーダから出力される信号に基づくシフトポジションと、判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、エンコーダの異常を判定するための手段を含む。第１２の発明に係るシフト切換機構の制御方法は、第６の発明に係るシフト切換機構の制御装置と同様の構成を有する。

第６または第１２の発明によると、エンコーダから出力される信号により特定されるシ
フトポジションと、判定手段により判定されたシフトポジションとが相違する場合に、エンコーダに異常が発生したことを判定することができる。

第１３の発明に係るプログラムは、第７〜１２のいずれかの発明に係るシフト切換機構の制御方法をコンピュータで実現されるプログラムであって、第１４の発明に係る記録媒体は、第７〜１２のいずれかの発明に係るシフト切換機構の制御方法をコンピュータで実現されるプログラムを記録した媒体である。

第１３または第１４の発明によると、コンピュータ（汎用でも専用でもよい）を用いて、第７〜１２のいずれかの発明に係るシフト切換機構の制御方法を実現することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。

図１は、本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置を備えたシフト制御システム１０の構成を示す。本実施の形態に係るシフト制御システム１０は、車両のシフトポジションを切り換えるために用いられる。シフト制御システム１０は、Ｐスイッチ２０と、シフトスイッチ２６と、車両電源スイッチ２８と、車両の制御装置（以下、「ＥＦＩ−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）」と表記する）３０と、パーキング制御装置（以下、「ＳＢＷ（Shift By Wire）−ＥＣＵ」と表記する）４０と、アクチュエータ４２と、エンコーダ４６と、シフト切換機構４８と、表示部５０と、メータ５２と、駆動機構６０と、電力供給部７０と、ＮＳＷ７２、電流検出部８０とを含む。シフト制御システム１０は、電気制御によりシフトポジションを切り換えるシフトバイワイヤシステムとして機能する。具体的にはシフト切換機構４８がアクチュエータ４２により駆動されてシフトポジションの切り換えを行なう。本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０により実現される。

車両電源スイッチ２８は、車両電源のオン・オフを切り換えるためのスイッチである。車両電源スイッチ２８は、特に限定されるものではないが、たとえば、イグニッションスイッチである。車両電源スイッチ２８がドライバなどのユーザから受付けた指示は電力供給部７０に伝達される。

電力供給部７０は、車両電源スイッチ２８からの指示を受けて、図示しない補機バッテリからＥＦＩ−ＥＣＵ３０あるいはＳＢＷ−ＥＣＵ４０の少なくともいずれか一方に電力を供給する。電力供給部７０は、たとえば、車両の状態に応じて、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０のみに電力を供給したり、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０にのみ電力を供給したり、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０およびＳＢＷ−ＥＣＵ４０の両方に電力を供給したりする。電力供給部７０は、ハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアにより実現されてもよい。

したがって、たとえば、車両電源スイッチ２８がオンされると、図示しない補機バッテリから電力が供給されて、シフト制御システム１０が起動される。

Ｐスイッチ２０は、シフトポジションをパーキングポジション（以下、「Ｐポジション」と呼ぶ）とパーキング以外のポジション（以下、「非Ｐポジション」と呼ぶ）との間で切り換えるためのスイッチであり、スイッチの状態をドライバに示すためのインジケータ２２、およびドライバからの指示を受付ける入力部２４を含む。ドライバは、入力部２４を通じて、シフトポジションをＰポジションに入れる指示を入力する。入力部２４はモー
メンタリスイッチであってもよい。入力部２４が受付けたドライバからの指示を示すＰ指令信号は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信される。なお、このようなＰスイッチ２０以外により、非ＰポジションからＰポジションにシフトポジションを切り換えるものであってもよい。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、シフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとの間で切り換えるために、シフト切換機構４８を駆動するアクチュエータ４２の動作を制御し、現在のシフトポジションの状態をインジケータ２２に提示する。シフトポジションが非Ｐポジションであるときにドライバは入力部２４を押下すると、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０はシフトポジションをＰポジションに切り換えて、インジケータ２２に現在のシフトポジションがＰポジションである旨を提示する。

アクチュエータ４２は、スイッチドリラクタンスモータ（以下、「ＳＲモータ」と表記する）により構成され、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０からのアクチュエータ制御信号を受信してシフト切換機構４８を駆動する。エンコーダ４６は、アクチュエータ４２と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検出する。本実施の形態のエンコーダ４６は、Ａ相、Ｂ相およびＺ相の信号を出力するロータリーエンコーダである。ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から出力される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行なう。

シフトスイッチ２６は、シフトポジションをＤ（前進走行）ポジション、Ｒ（後進走行）ポジション、Ｎ（ニュートラル）ポジションなどのポジションに切り換えたり、またＰポジションに入れられているときには、Ｐポジションを解除したりするためのスイッチである。シフトスイッチ２６が受付けたドライバからの指示を示すシフト信号はＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信される。すなわち、シフトスイッチ２６は、運転者により操作された操作部材（たとえば、シフトレバー）の位置に対応したシフトポジションを示すシフト信号をＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信する。ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ドライバからの指示を示すシフト信号に基づき、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０を通じて、駆動機構６０におけるシフトポジションを切り換える制御を行なうとともに、現在のシフトポジションの状態をメータ５２に提示する。駆動機構６０は、有段変速機構から構成されてもよいし、無段変速機構から構成されてもよい。

ＥＦＩ−ＥＣＵ３０は、シフト制御システム１０の動作を統括的に管理する。表示部５０は、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０またはＳＢＷ−ＥＣＵ４０が発したドライバに対する指示や警告などを表示する。メータ５２は、車両の機器の状態やシフトポジションの状態などを提示する。

また、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、電流検出部８０によりアクチュエータ４２に供給される電流値を検出する。すなわち、電流検出部８０において検出された電流値を示す信号は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信される。

ＮＳＷ７２は、シャフト１０２の回転位置に対応したシフトポジションを示すＮＳＷ信号をＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信する。

図２に示すように、モータ駆動リレー８６は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０からの制御信号の受信に応じて、すなわち、コイルへの電力供給により、オンされる。モータ駆動リレー８６がオンされると、補機バッテリからアクチュエータ４２であるＳＲモータの３相の電力が供給される。アクチュエータ４２には、ディテントプレート１００を回転させる力が発現する。このとき、アクチュエータ４２の回転力は、駆動回路８２により制御される。駆動回路８２は、複数のスイッチング素子から構成され、各スイッチング素子が、ＳＢＷ−Ｅ
ＣＵによりオン・オフ制御される。

電流検出部８０は、アクチュエータ４２における各相の端部から駆動回路８２に流れる電流を検出する。電流検出部８０は、検出された電流を示す信号をＳＢＷ−ＥＣＵ４０に設けられるＡＤ（アナログデジタル）コンバータに送信する。ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＡＤコンバータにおいて変換されたデジタル信号に基づいて、アクチュエータ４２に供給される電流値を検出する。なお、アクチュエータ４２に供給される電流を検出する手法としては、上述した方法に特に限定されるものではない。なお、ＡＤコンバータは、ハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアにより実現されてもよい。

図３は、シフト切換機構４８の構成を示す。以下、シフトポジションは、Ｐポジション、非Ｐポジション（Ｒ、Ｎ、Ｄの各ポジションを含み、さらにＤポジションに加えて１速固定のＤ１ポジションや、２速固定のＤ２ポジションを含んでも良い）とを含む。

シフト切換機構４８は、アクチュエータ４２により回転されるシャフト１０２、シャフト１０２の回転に伴って回転するディテントプレート１００、ディテントプレート１００の回転に伴って動作するロッド１０４，１１４、図示しない変速機の出力軸に固定されたパーキングロックギヤ１０８、パーキングロックギヤ１０８をロックするためのパーキングロックポール１０６、ディテントプレート１００の回転を制限してシフトポジションを固定するディテントスプリング１１０およびころ１１２を含む。

アクチュエータ４２は、減速機構４４を介在させてシャフト１０２に接続される。すなわち、アクチュエータ４２の回転数は、減速機構４４により減速されたシャフト１０２に伝達される。減速機構４４は、たとえば、複数のギヤにより構成される。アクチュエータ４２には、エンコーダ４６が設けられる。エンコーダ４６は、アクチュエータ４２の回転量の増加とともに、カウント値を増加させる（あるいは、回転する方向が負方向であるすうると、カウント値を減少させる）。エンコーダ４６におけるカウント値を示す信号（以下、計数信号ともいう）は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信される。

また、シャフト１０２には、ＮＳＷ７２が設けられる。ＮＳＷ７２は、各シフトポジションに対応する、複数のスイッチを有し、シャフト１０２の回転位置に対応するシフトポジションの信号（以下、ＮＳＷ信号と表記する）をＳＢＷ−ＥＣＵ４０に送信する。

ディテントプレート１００は、アクチュエータ４２により駆動されてシフトポジションを切り換える。また、エンコーダ４６は、アクチュエータ４２の回転量に応じた計数値を取得する計数手段として機能する。

なお、図３の斜視図においては、ディテントプレート１００の谷（Ｐポジション位置１２４）しか示していないが、実際には図３の拡大平面図に示すように、ディテントプレート１００には、Ｄ、Ｎ、Ｒ、Ｐの４つのポジションに対応する４つの谷が存在する。なお、以下においては、Ｄ、Ｎ、Ｒの各ポジションを（まとめて）非Ｐポジションとして、Ｐポジションと非Ｐポジションとの切換えについて説明する。また、ディテントプレート１００は、隣接するシフトポジションの切換時に、アクチュエータ４２の回転負荷が増減するような形状に形成されれば、その形状は特に図３の拡大平面図に示す形状に限定されるものではない。

図３は、シフトポジションが非Ｐポジションであるときの状態を示している。この状態では、パーキングロックポール１０６がパーキングロックギヤ１０８をロックしていないので、車両の駆動軸の回転は妨げられない。この状態からアクチュエータ４２によりシャフト１０２を時計回り方向に回転させると、ディテントプレート１００を介してロッド１
０４が図３に示す矢印Ａの方向に押され、ロッド１０４の先端に設けられたテーパ部によりパーキングロックポール１０６が図３に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。ディテントプレート１００の回転に伴ってディテントプレート１００の頂部に設けられた２つの谷のうちの一方、すなわち非Ｐポジション位置１２０にあったディテントスプリング１１０のころ１１２は、山１２２を乗り越えて他方の谷、すなわちＰポジション位置１２４へ移る。ころ１１２は、その軸方向に回転可能にディテントスプリング１１０に設けられている。ころ１１２がＰポジション位置１２４に来るまでディテントプレート１００が回転したとき、パーキングロックポール１０６は、パーキングロックポール１０６の突起部分がパーキングロックギヤ１０８の歯部間に嵌合する位置まで押し上げられる。これにより、車両の駆動軸が機械的に固定され、シフトポジションがＰポジションに切り換わる。

本実施の形態に係るシフト制御システム１０では、シフトポジション切換時にディテントプレート１００、ディテントスプリング１１０およびシャフト１０２などのシフト切換機構の構成部品に係る負荷を低減するために、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０が、ディテントスプリング１１０のころ１１２が山１２２を乗り越えて落ちるときの衝撃を少なくするように、アクチュエータ４２の回転量を制御する。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６で検出された回転量に基づく、アクチュエータ４２の回転位置（ディテントプレート１００におけるころ１１２の相対位置）がＰポジションに対応する予め定められた範囲内にあるときには、シフトポジションがＰポジションであることを判定する。

一方、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６で検出された回転量に基づく、アクチュエータ４２の回転位置が非Ｐポジション（たとえば、Ｄ、Ｒ、Ｎ）に対応する予め定められた範囲内にあるときには、シフトポジションが非Ｐポジションであることを判定する。なお、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＮＳＷ７２からのＮＳＷ信号に基づいて、シャフト１０２の回転位置に対応するシフトポジションを判定するようにしてもよい。

また、ディテントプレート１００あるいはシャフト１０２は、ロッド１１４を介在させて、自動変速機のマニュアルバルブのスプール（いずれも図示せず）に最終的に接続される。アクチュエータ４２の回転位置がＤポジション、Ｒポジション、Ｎポジションになると、マニュアルバルブのスプールがそれぞれのシフトポジションに対応する位置に移動させられる。このようにして、自動変速機のシフトポジションがアクチュエータ４２により切り換えられる。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６により検出されるカウンタ値に基づいてアクチュエータ４２の回転量を検出する。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、規制部材により規制されたアクチュエータの回転位置に基づいて、複数のシフトポジションのうちの少なくとも１つのシフトポジションの位置を設定する。

以上のような構成を有するシフト制御システム１０において、本発明は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０が、電流検出部８０により検出された、アクチュエータ４２に供給される電流値の変化に基づいて、駆動機構６０におけるシフトポジションを判定する点に特徴を有する。具体的には、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、検出された電流値の変化率が予め定められた値を超える回数に基づいて、シフトポジションを判定する。

図４に示すように、ディテントプレート１００には、Ｐポジションに対応する谷位置と、Ｒポジションに対応する谷位置と、Ｎポジションに対応する谷位置と、Ｄポジションに
対応する谷位置とを含む波形状の部分（以下、波状部分と表記する）が形成される。

波状部分により、シフトポジションが切り換わる際には、ころ１１２が隣接するシフトポジションの間に形成される山に沿って移動するため、アクチュエータ４２の回転負荷が増大する。このとき、アクチュエータ４２に供給された電流値は、正側に増大することとなる。また、山を乗り越えた後においては、ディテントスプリング１１０の弾性力によりころ１１２が隣接するシフトポジションの谷位置に移動するため、ディテントスプリング１１０によりディテントプレート１００が回転させられる状態となる。そのため、アクチュエータ４２に供給された電流値は、負側に増大する。

したがって、シフトポジションが切り換わる際には、ころ１１２の位置が隣接するシフトポジションに対応する谷位置に移動する毎に、電流値の変化率が急激に増加した後、緩やかに減少する変化を周期的に繰り返す。

すなわち、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、検出された電流値の変化率が予め定められた値を超える回数に基づいて、シフトポジションを判定することができる。

また、図５にアクチュエータに供給される電圧と発生トルクとの関係を示す。図５の破線上のＡ点に示すように、アクチュエータ４２は、−４０℃の温度環境下において、電圧Ｖ（０）の供給電圧に対してＴ（１）のトルクを発生する。

一方、図５の実線上のＢ点に示すように、アクチュエータ４２は、１２０℃の温度環境下において、電圧Ｖ（０）の供給電圧に対してＴ（１）よりも低いＴ（０）のトルクを発生する。したがって、電圧とトルクとの関係においては、環境温度の影響が大きい傾向にある。

図６にアクチュエータに供給される電流と発生トルクとの関係を示す。図６の破線上のＡ点に示すように、アクチュエータ４２は、−４０℃の温度環境下において、電流Ａ（１）の供給電流に大してＴ（１）のトルクを発生する。

一方、図６の実線上のＢ点に示すように、アクチュエータ４２は、１２０℃の温度環境下において、電流Ａ（０）の供給電流に対してＴ（０）のトルクを発生する。なお、図５および図６のＡ点およびＢ点は、温度および供給電圧についてそれぞれ同じ条件である。したがって、電流とトルクとの関係において、環境温度の影響は小さい。

本実施の形態においては、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、環境温度の影響が小さい電流の変化に基づいて、駆動機構６０におけるシフトポジションを判定する。

さらに、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、検出されたエンコーダ４６のカウント値と、判定されたシフトポジションとに基づいて、エンコーダ４６の異常を判定する。具体的には、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から出力される信号に基づくシフトポジションと、電流値に基づいて判定されたシフトポジションとが異なると、エンコーダ４６の異常を判定する。

図７に、本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置であるＳＢＷ−ＥＣＵ４０の機能ブロック図を示す。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、入力インターフェース（以下、入力Ｉ／Ｆと記載する）３００と、演算処理部４００と、記憶部６００と、出力インターフェース（以下、出力Ｉ／Ｆと記載する）５００とを含む。

入力Ｉ／Ｆ３００は、Ｐスイッチ２０からのＰ指令信号と、エンコーダ４６からの計数信号と、シフトスイッチ２６からのシフト信号と、電流検出部８０からの電流値信号と、ＮＳＷ７２からのＮＳＷ信号とを受信して、演算処理部４００に送信する。

演算処理部４００は、目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２と、目標カウント値Ｅ（１）算出部４０４と、電流変化判定部４０６と、インクリメント部４０８と、カウント値判定部４１０と、駆動制御部４１２と、ＮＳＷ異常判定部４１４と、エンコーダ異常判定部４１６とを含む。

目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２は、シフトポジションの切換時に、電流検出部８０から受信した電流値の変化率が予め定められた値を超える回数の目標カウント値Ｃ（１）を算出する。すなわち、目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２は、運転者によるシフトレバーの移動に基づくシフト信号を受信した後、アクチュエータ４２によりディテントプレート１００の回転位置が回転される際に、目標カウント値Ｃ（１）を算出する。

なお、目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２は、現在選択されているシフトポジションを基準に、目標シフトポジションに対応する目標カウント値Ｃ（１）を算出するようにしてもよい。すなわち、目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２は、現在選択されているにおけるカウント値をゼロとしたときの目標シフトポジションに対応する目標カウント値Ｃ（１）を算出する。たとえば、現在選択されているシフトポジションがＲポジションであるときに、目標シフトポジションがＤポジションであると、目標シフトポジションに対応する目標カウント値Ｃ（１）は「３」である。

目標カウント値Ｅ（１）算出部は、シフトポジションの切換時に、シフトポジションが目標シフトポジションに切り換わるまでの、エンコーダに４６における目標カウント値Ｅ（１）を算出する。すなわち、目標カウント値Ｅ（１）算出部は、運転者によるシフトレバーの移動に基づくシフト信号を受信した後、アクチュエータ４２によりディテントプレート１００の回転位置が回転される際に、目標カウント値Ｅ（１）を算出する。

電流変化判定部４０６は、アクチュエータ４２に供給される電流値の変化率、すなわち、電流検出部８０により検知された電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判定する。予め定められたしきい値は、実験等より適合される値であって、特に限定される値ではない。なお、電流変化判定部４０６は、たとえば、電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きいと、電流変化判定フラグをオンするようにしてもよい。

インクリメント部４０８は、電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きくなる毎にカウント値Ｃ（２）を予め定められた増分だけ増加させる。なお、インクリメント部４０８は、シフトポジションの切換時にカウント値Ｃ（２）を初期値にリセットするようにしてもよい。すなわち、インクリメント部４０８は、シフトポジションの切換時に、Ｃ（２）の値を「０」とし、電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きくなる毎に「１」を加算していくようにしてもよい。なお、インクリメント部４０８は、電流変化判定フラグがオンになる毎に、Ｃ（２）の値に「１」を加算するようにしてもよい。

カウント値判定部４１０は、Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であるか否かを判定する。すなわち、カウント値判定部４１０は、インクリメント部４０８によりカウントされたカウント値Ｃ（２）が、カウント値Ｃ（１）算出部４０２において算出されたカウント値Ｃ（１）と同じ値であるか否かを判定する。

なお、カウント値判定部４１０は、たとえば、Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であれば、カウント値判定フラグをオンするようにしてもよい。

駆動制御部４１２は、運転者によるシフトレバーの操作に対応するシフト信号を受信すると、すなわち、現在選択されているシフトポジションと、移動された後のシフトレバーの位置に対応するシフトポジションとが異なると、移動された後のシフトレバーの位置に対応するシフトポジションを目標シフトポジションとして、出力Ｉ／Ｆ５００を経由してアクチュエータ４２に対してアクチュエータ駆動制御信号を送信する。

また、駆動制御部４１２は、カウント値判定部４１０において、Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であると判定されると、アクチュエータ４２の駆動を停止するように制御する。なお、駆動制御部４１２は、カウント値判定フラグがオンになると、アクチュエータ４２の駆動を停止するように制御してもよい。

ＮＳＷ異常判定部４１４は、ＮＳＷ７２からのＮＳＷ信号が受信されないと、ＮＳＷ７２が異常であることを判定する。なお、異常とは、たとえば、ＮＳＷ７２とＳＢＷ−ＥＣＵ４０との間のハーネスにおける断線である。

なお、ＮＳＷ異常判定部４１４は、たとえば、ＮＳＷ７２が異常であることが判定されると、ＮＳＷ異常判定フラグをオンするようにしてもよい。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＮＳＷ異常判定フラグがオンであると、表示部５０にＮＳＷ７２が異常であることを表示するなどして、運転者に異常を通知するようにしてもよい。

エンコーダ異常判定部４１６は、エンコーダ４６からの計数信号に基づくシフトポジションが、移動後のシフトレバーの位置に対応するシフトポジションと異なると、エンコーダ４６が異常であることを判定する。なお、エンコーダ４６の異常には断線等も含む。

なお、エンコーダ異常判定部４１６は、たとえば、エンコーダ４６が異常であることが判定されると、エンコーダ異常判定フラグをオンするようにしてもよい。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ異常判定フラグがオンであると、表示部５０にエンコーダ４６が異常であることを表示するなどして、運転者に異常を通知するようにしてもよい。

なお、異常の通知は、表示部５０への表示に限定されるものではなく、音声あるいは警告音による通知であってもよい。

また、本実施の形態において、目標カウント値Ｃ（１）算出部４０２、目標カウント値Ｅ（１）算出部４０４、電流変化判定部４０６、インクリメント部４０８、カウント値判定部４１０、駆動制御部４１２、ＮＳＷ異常判定部４１４およびエンコーダ異常判定部４１６は、いずれも演算処理部４００であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が記憶部６００に記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記録媒体に記録されて車両に搭載される。

記憶部６００には、各種情報、プログラム、しきい値、マップ等が記憶され、必要に応じて演算処理部４００からデータが読み出されたり、格納されたりする。

以下、図８を参照して、本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置であるＳＢＷ−ＥＣＵ４０で実行されるプログラムの制御構造について説明する。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、現在
選択されているシフトポジションから目標シフトポジションまでの間における目標カウント値Ｃ（１）を算出する。

Ｓ１０２にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、現在選択されているシフトポジションから目標シフトポジションまでの間における目標カウント値Ｅ（１）を算出する。

Ｓ１０４にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、電流検出部８０により検知された電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判定する。電流値の変化率が予め定められたしきい値よりも大きいと（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、処理はＳ１０６に移される。もしそうでないと（Ｓ１０４にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０６にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、カウント値Ｃ（２）に予め定められた値を加算する。Ｓ１０８にて、ＳＢＷ−ＥＣＵは、Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であるか否かを判定する。Ｃ（１）とＣ（２）とが同じ値であると（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０に移される。もしそうでないと（Ｓ１０８にてＮＯ）、処理はＳ１０４に戻される。

Ｓ１１０にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２の駆動を停止するように制御する。

Ｓ１１２にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＮＳＷ７２からＮＳＷ信号を受信するか否かを判定する。ＮＳＷ信号が受信されると（Ｓ１１２にてＹＥＳ）、処理はＳ１１６に移される。もしそうでないと（Ｓ１１２にてＮＯ）、処理はＳ１１４に移される。

Ｓ１１４にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＮＳＷ７２が異常であることを判定する。なお、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＮＳＷ７２が異常であることを判定すると、その旨を表示するように表示部５０を制御する。

Ｓ１１６にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から受信するカウント値がＥ（１）と略同じ値であるか否かを判定する。すなわち、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から受信するカウント値がＥ（１）を基準としてアクチュエータからディテントプレートまでのガタ等を考慮した予め定められた範囲内であるか否かを判定する。エンコーダ４６から受信するカウント値がＥ（１）と略同じ値であると（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、この処理は終了する。もしそうでないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理はＳ１１８に移される。

Ｓ１２０にて、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６が異常であることを判定する。なお、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６が異常であることを判定すると、その旨を表示するように表示部５０を制御する。

以上のような構造、フローチャートに基づく、本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置であるＳＢＷ−ＥＣＵ４０の動作について説明する。

たとえば、現在選択されているシフトポジションがＲポジションである場合を想定する。そして、運転者がシフトレバーをＤポジションに対応する位置に移動させると、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、Ｄポジションを目標シフトポジションとして設定する。

このとき、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＲポジションからＤポジションまでの目標カウント値Ｃ（１）を算出する（Ｓ１００）。たとえば、現在選択されているシフトポジションをゼロとして目標カウントＣ（１）は、「３」が算出される。

さらに、ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、ＲポジションからＤポジションまでのエンコーダ４６による目標カウント値Ｅ（１）を算出する（Ｓ１０２）。

ＳＢＷ−ＥＣＵ４０は、現在選択されているシフトポジションと目標シフトポジションとが異なるため、目標シフトポジションであるＤポジションに切り換わるように、アクチュエータ４２を駆動させる。

アクチュエータ４２の駆動が開始されると、ディテントプレート１００の波状部分上のころ１１２はＲポジションに対応する谷位置からＮポジションに対応する谷位置に移動を開始する。

このとき、ころ１１２が波状部分の山に沿って移動するため、アクチュエータ４２に供給される電流値が急激に増加することとなる。このとき、電流値の変化率が予め定められたしきい値を超えるため（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、Ｃ（２）の初期値「０」に「１」が加算される。

このとき、Ｃ（２）の値は「１」であるため、Ｃ（１）の値と異なる（Ｓ１０８にてＮＯ）。そのため、再び、電流値の変化率の判定が行なわれる（Ｓ１０４）。また、アクチュエータ４２の回転に伴って、エンコーダ４６におけるカウント値は、増加あるいは減少していく。このとき、電流値の変化率は、しきい値以下となる（Ｓ１０４にてＮＯ）。

ころ１１２が波状部分の山に沿って移動する際に、急激に増加した電流値は、山を乗り越えるまで徐々に低下していき、山を乗り越えた後には、ディテントスプリング１１０の弾性力によりディテントプレート１００が回転される状態となるため、電流値が負の値となる。そして、ころ１１２がＲポジションに対応する谷位置からＮポジションに対応する谷位置に移動する。

アクチュエータ４２の駆動は継続するため、ディテントプレート１００の波状部分上のころ１１２はＮポジションに対応する谷位置からＤポジションに対応する谷位置に移動を開始する。

このとき、ころ１１２が波状部分の山に沿って移動するため、アクチュエータ４２に供給される電流値が再び急激に増加することとなる。このとき、電流値の変化率が予め定められたしきい値を超えるため（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、Ｃ（２）の値「１」に「１」がさらに加算される。

このとき、Ｃ（２）の値は「２」であるため、Ｃ（１）の値と異なる（Ｓ１０８にてＮＯ）。そのため、再び、電流値の変化率の判定が行なわれる（Ｓ１０４）。また、アクチュエータ４２の回転が継続されるとともに、エンコーダ４６におけるカウント値は、引き続き増加あるいは減少していく。

ころ１１２が波状部分の山を乗り越えて、電流値が負の値となった後、ころ１１２がＮポジションに対応する谷位置からＤポジションに対応する谷位置に移動する。

アクチュエータ４２の駆動は継続するため、ディテントプレート１００の波状部分上のころ１１２がＤポジションに対応する谷位置から非Ｐ壁に向けて移動しようとする。

このとき、ころ１１２が非Ｐ壁に向けて移動すると、非Ｐ壁によりころ１１２の位置が制限されるため、アクチュエータ４２に供給される電流値が再び急激に増加することとなる。このとき、電流値の変化率が予め定められたしきい値を超えるため（Ｓ１０４にてＹ
ＥＳ）、Ｃ（２）の値「２」に「１」がさらに加算される。

このとき、Ｃ（２）の値は「３」であるため、Ｃ（１）の値と同じ値となる（Ｓ１０８にてＹＥＳ）。そのため、アクチュエータの駆動が停止された後（Ｓ１１０）、ＮＳＷ７２からＮＳＷ信号を受信するか否かが判定される（Ｓ１１２）。ＮＳＷ信号が受信されないと（Ｓ１１２にてＮＯ）、ＮＳＷ７２が異常であることが判定される（Ｓ１１４）。

さらに、エンコーダ４６によるカウント値が目標カウント値Ｅ（１）と略同じであるか否かが判定される（Ｓ１１６）。エンコーダ４６によるカウント値が目標カウント値Ｅ（１）と略同じ値でないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、エンコーダ４６が異常であることが判定される（Ｓ１１８）。

以上のようにして、本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置によると、アクチュエータには、隣接するシフトポジションの切換時に、アクチュエータの回転負荷が増減するように形成されるディテントプレートが設けられる。そのため、シフトポジションの切換時においては、アクチュエータに供給される電流値は、回転負荷の増減に応じて変化する。負荷が小さいところから大きいところに切り換わると、アクチュエータに供給される電流値の変化率は急激に増加することとなる。すなわち、シフトポジションが切り換わる毎に電流値の変化率に変化が生じるため、電流値の変化率がしきい値を超える回数は、シフトポジションの切り換わる回数に対応する。したがって、検出された電流値の変化に基づいてシフトポジションを精度よく判定することができる。そのため、エンコーダによる検出結果に基づくシフトポジションあるいはＮＳＷによる検出結果に基づくシフトポジションと電流値の変化に基づいて判定されたシフトポジションとを比較することにより、エンコーダあるいはＮＳＷの異常を精度よく判定することができる。また、アクチュエータに供給される電流値の検出は、エンコーダの異常判定以外の目的で既に設けられる場合においては、新たな部品を追加する必要がない。したがって、部品点数の増加を抑制して、シフトポジションを精度よく判定するシフト切換機構の制御装置、制御方法およびその制御方法をコンピュータで実現されるプログラムならびにそのプログラムが記録された記録媒体を提供することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置が搭載された車両の構成を示す図である。 アクチュエータの構成を示す図である。 シフト機構の構成を示す図である。 ディテントプレートの波状部分に沿ってころが移動する際の電流の変化を示す図である。 アクチュエータに供給される電圧と発生するトルクとの関係を示す図である。 アクチュエータに供給される電流と発生するトルクとの関係を示す図である。 本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置であるＳＢＷ−ＥＣＵの機能ブロック図である。 本実施の形態に係るシフト切換機構の制御装置であるＳＢＷ−ＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ シフト制御システム、２０ Ｐスイッチ、２２ インジケータ、２４ 入力部、２６ シフトスイッチ、２８ 車両電源スイッチ、３０ ＥＦＩ−ＥＣＵ、４０ ＳＢＷ−ＥＣＵ、４２ アクチュエータ、４４ 減速機構、４６ エンコーダ、４８ シフト切換機構、５０ 表示部、５２ メータ、６０ 駆動機構、７０ 電力供給部、７２ ＮＳＷ、８０ 電流検出部、８２ 駆動回路、８４ ＡＤコンバータ、８６ モータ駆動リレー、１００ ディテントプレート、１０２ シャフト、１０４，１１４ ロッド、１０６
パーキングロックポール、１０８ パーキングロックギヤ、１１０ ディテントスプリング、１１２ ころ、１２０ 非Ｐポジション位置、１２２ 山、１２４ Ｐポジション位置、３００ 入力Ｉ／Ｆ、４００ 演算処理部、４０２ 目標カウント値Ｃ（１）算出部、４０４ 目標カウント値Ｅ（１）算出部、４０６ 電流変化判定部、４０８ インクリメント部、４１０ カウント値判定部、４１２ 駆動制御部、４１４ ＮＳＷ異常判定部、４１６ エンコーダ異常判定部、５００ 出力Ｉ／Ｆ、６００ 記憶部。

Claims (14)

1. 操作部材の状態に対応した信号に基づく電力供給を受けたアクチュエータの回転力により、車両に搭載された自動変速機のシフトポジションを切り換えるシフト切換機構の制御装置であって、前記自動変速機は、複数のシフトポジションを有し、前記アクチュエータには、隣接するシフトポジションへの切換時に、前記アクチュエータの回転負荷が増減するように形成される切換部材が設けられ、
   前記アクチュエータの負荷変動に関連した物理量を検出するための検出手段と、
   前記検出された物理量に基づいて、前記自動変速機におけるシフトポジションを判定するための判定手段とを含む、シフト切換機構の制御装置。
2. 前記検出手段は、前記アクチュエータに供給される電流値を検出するための手段を含み、
   前記判定手段は、前記検出された電流値の変化に基づいて、前記自動変速機におけるシフトポジションを判定するための手段を含む、請求項１に記載のシフト切換機構の制御装置。
3. 前記判定手段は、前記検出された電流値の変化率が予め定められた値を超える回数に基づいて、前記シフトポジションを判定するための手段を含む、請求項１または２に記載のシフト切換機構の制御装置。
4. 前記制御装置は、
   前記自動変速機におけるシフトポジションに関連した物理量を検出するための位置検出手段と、
   前記検出された物理量と、前記判定されたシフトポジションとに基づいて、前記位置検出手段の異常を判定するための異常判定手段とをさらに含む、請求項１〜３のいずれかに記載のシフト切換機構の制御装置。
5. 前記位置検出手段は、前記アクチュエータの回転に応じて、各シフトポジションに対応する信号を出力するスイッチであって、
   前記異常判定手段は、前記スイッチから出力される信号に基づくシフトポジションと、前記判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、前記スイッチの異常を判定するための手段を含む、請求項４に記載のシフト切換機構の制御装置。
6. 前記位置検出手段は、前記アクチュエータの回転に応じて、前記アクチュエータの回転量に対応する信号を出力するエンコーダであって、
   前記異常判定手段は、前記エンコーダから出力される信号に基づくシフトポジションと、前記判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、前記エンコーダの異常を判定するための手段を含む、請求項４に記載のシフト切換機構の制御装置。
7. 操作部材の状態に対応した信号に基づく電力供給を受けたアクチュエータの回転力により、車両に搭載された自動変速機のシフトポジションを切り換えるシフト切換機構の制御方法であって、前記自動変速機は、複数のシフトポジションを有し、前記アクチュエータには、隣接するシフトポジションへの切換時に、前記アクチュエータの回転負荷が増減するように形成される切換部材が設けられ、
   前記アクチュエータの負荷変動に関連した物理量を検出する検出ステップと、
   前記検出された物理量に基づいて、前記自動変速機におけるシフトポジションを判定する判定ステップとを含む、シフト切換機構の制御方法。
8. 前記検出ステップは、前記アクチュエータに供給される電流値を検出するステップを含
   み、
   前記判定ステップは、前記検出された電流値の変化に基づいて、前記自動変速機におけるシフトポジションを判定するステップを含む、請求項７に記載のシフト切換機構の制御方法。
9. 前記判定ステップは、前記検出された電流値の変化率が予め定められた値を超える回数に基づいて、前記シフトポジションを判定するステップを含む、請求項７または８に記載のシフト切換機構の制御方法。
10. 前記制御方法は、
    前記自動変速機におけるシフトポジションに関連した物理量を検出装置を用いて検出する位置検出ステップと、
    前記検出された物理量と、前記判定されたシフトポジションとに基づいて、前記検出装置の異常を判定する異常判定ステップとをさらに含む、請求項７〜９のいずれかに記載のシフト切換機構の制御方法。
11. 前記検出装置は、前記アクチュエータの回転に応じて、各シフトポジションに対応する信号を出力するスイッチであって、
    前記異常判定ステップは、前記スイッチから出力される信号に基づくシフトポジションと、前記判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、前記スイッチの異常を判定するステップを含む、請求項１０に記載のシフト切換機構の制御方法。
12. 前記検出装置は、前記アクチュエータの回転に応じて、前記アクチュエータの回転量に対応する信号を出力するエンコーダであって、
    前記判定手段は、前記エンコーダから出力される信号に基づくシフトポジションと、前記判定手段により判定されたシフトポジションとが異なると、前記エンコーダの異常を判定するための手段を含む、請求項１０に記載のシフト切換機構の制御方法。
13. 請求項７〜１２のいずれかに記載の制御方法をコンピュータで実現されるプログラム。
14. 請求項７〜１２のいずれかに記載の制御方法をコンピュータで実現されるプログラムを記録した記録媒体。

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