JP2008105468A

JP2008105468A - 操舵装置

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Publication number: JP2008105468A
Application number: JP2006287829A
Authority: JP
Inventors: Susumu Tomimatsu; 将冨松; Takamitsu Tajima; 孝光田島; Yoshinobu Tada; 賀信多田; Norifumi Tamura; 憲史田村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-10-23
Filing date: 2006-10-23
Publication date: 2008-05-08
Anticipated expiration: 2026-10-23
Also published as: JP4805090B2

Abstract

【課題】操作子の前後移動と回転移動を組み合わせることにより操作性を向上する。
【解決手段】操舵装置１は、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後方向の移動により自転するとともにグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後方向軸回りの回転により公転する第１ベベルギヤ６と、第１ベベルギヤ６に噛み合う第２ベベルギヤ７と、第２ベベルギヤ７に連結されたステアリングシャフト５の回転に応じて車輪を転舵する転舵機構１１と、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後方向移動に伴ってグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを回転させるガイド機構１２と、を備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両等の操舵装置に関するものである。

従来、車両等の操舵装置における操作子としては、構造が簡単などの理由から回転ハンドル型が一般的であった。しかしながら、回転ハンドル型は操作性の面で十分に満足できるとは言えなかった。

そこで、操作性の向上を目的として種々の操舵装置が開発されている。例えば、特許文献１には、ステアリングシャフトの後端に固定した親ベベルギヤに、左右一対の子ベベルギヤを噛合させ、この２つの子ベベルギヤを同期して親ベベルギヤの回転中心軸回りに公転可能に構成し、前記各子ベベルギヤを前記公転に伴って自転可能に構成し、各子ベベルギヤのそれぞれの回転軸に操作子を設けた操舵装置が開示されている。
このように構成された操舵装置では、運転者は肘の位置を動かさずに、その肘の位置を中心にして操作子を球面状に移動して操作することができるので、操作性が良い。
特開２００５−２９７７７２号公報

しかしながら、前記操舵装置のように、肘の位置を固定した操舵運動では力が出し難く、さらに操作範囲が狭く、ステアリングシャフトの回転角度が小さいため、ステアリングシャフトを直接機械的に車輪の転舵機構に連結して車輪を転舵させるのは難しい。したがって、ステアリングシャフトの回転角度をセンサで検出し、センサ出力に基づいて転舵機構を作動させる、いわゆるステアバイワイヤ式の操舵システムにせざるを得なかった。

そこで、この発明は、操作子の前後移動と回転移動を組み合わせることにより操作性を向上することができる操舵装置を提供するものである。

この発明に係る操舵装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、操作子（例えば、後述する実施例におけるグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒ、丸ハンドル１０３、グリップ１０７Ｌ，１０７Ｒ）の前後方向の移動により自転するとともに前記操作子の回転により公転する第１歯車（例えば、後述する実施例における第１ベベルギヤ６）と、前記第１歯車に噛み合う第２歯車（例えば、後述する実施例における第２ベベルギヤ７）と、前記第２歯車の回転に応じて車輪を転舵する転舵機構（例えば、後述する実施例における転舵機構１１）と、を備えることを特徴とする操舵装置（例えば、後述する実施例における操舵装置１）である。
このように構成することにより、操作子を前後方向に移動させて第１歯車を自転させると、第１歯車に噛み合っている第２歯車を回転させることができ、転舵機構を介して車輪を転舵することができる。また、前記操作子を回転して第１歯車を公転させると、第１歯車と第２歯車は相対回転せず、第１歯車の公転運動は直接に第２歯車の回転運動に変換され、転舵機構を介して車輪を転舵することができる。つまり、操作子を前後移動させても、操作子を回転移動させても車輪を転舵することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記操作子の前後方向移動に伴って前記操作子を回転させるガイド機構（例えば、後述する実施例におけるガイド機構１２）を備えることを特徴とする。
このように構成することにより、操作子の前後移動による転舵と操作子の回転による転舵とをスムーズに繋ぐことができる。

請求項１に係る発明によれば、操作子を前後移動させても、操作子を回転移動させても車輪を転舵することができるので、操作性が向上し、運転者の負担を低減し疲労を軽減することができる。

請求項２に係る発明によれば、操作子の前後移動による転舵と操作子の回転による転舵とをスムーズに繋ぐことができる。

以下、この発明に係る操舵装置の実施例を図１から図１５の図面を参照して説明する。なお、以下に説明する各実施例は車両用操舵装置の態様である。

［実施例１］
初めに、この発明に係る操舵装置の実施例１を図１から図１０の図面を参照して説明する。
図１は、車両用操舵装置１を一部破断して示す斜視図であり、操舵装置１は、車体に固定され後端を運転席前に配置されたステアリングコラム２と、ステアリングコラム２に回動自在に取り付けられたハウジング３と、ハウジング３に回動自在に取り付けられた回動シャフト４と、ステアリングコラム２およびハウジング３を挿通し後端を回動シャフト４の近傍に延ばすステアリングシャフト５と、ハウジング３内において回動シャフト４に固定された第１ベベルギヤ（第１歯車）６と、ステアリングシャフト５の後端に固定され第１ベベルギヤ６と噛み合う第２ベベルギヤ（第２歯車）７と、ハウジング３内において回動シャフト４に固定されたピニオン８と、ピニオン８に噛み合うラック９１を有する一対のガイドロッド９Ｌ，９Ｒと、ハウジング３から突出する回動シャフト４に連結された操作部１００と、ステアリングシャフト５に連係された転舵機構１１と、を主要構成として備えている。

なお、以下の説明において前後方向とは、ステアリングシャフト５の軸方向（図１においてＸ方向）に沿う方向をいうものとし、必ずしも車体の前後方向と一致しない。また、後方とはステアリングシャフト５において第２ベベルギヤ７が取り付けられている側をいい、前方とは第２ベベルギヤ７から離反する側をいうものとする。

以下、各構成について説明する。
ハウジング３は、図１では一部破断して示されているため上側が開いているように見えるが、実際には図３の縦断面図に示すように塞がれている。そして、ハウジング３は、第１ベベルギヤ６、第２ベベルギヤ７、ピニオン８等を収容する矩形箱形のギヤボックス３１と、ステアリングシャフト５が挿通する円筒状の管体部３２とを備えている。管体部３２の後端はステアリングコラム２内に挿入され、軸受け３３を介してステアリングコラム２に回動可能且つ離脱不能に取り付けられている。

ステアリングシャフト５は、軸受け５１，５２を介してハウジング３の管体部３２に回動自在に支持されており、ステアリングシャフト５の前端は、車両の転舵輪（例えば前輪）を転舵する転舵機構１１に接続されている。転舵機構１１は周知技術であり、また、転舵輪を転舵する機能を有している限り特に構成上の限定はないので、詳細説明は省略する。

回動シャフト４は、その軸中心をステアリングシャフト５の軸中心延長線と直交するように配置され、ハウジング３のギヤボックス３１を貫通し、軸受け４１，４２を介してギヤボックス３１に回動自在且つ離脱不能に取り付けられている。
この回動シャフト４に第１ベベルギヤ６が固定されており、第１ベベルギヤ６は、ステアリングシャフト５の後端に固定された第２ベベルギヤ７と噛み合っている。回動シャフト４をその軸中心回りに回動すると、第１ベベルギヤ６も一体となって回動し、さらに第１ベベルギヤ６に噛み合う第２ベベルギヤ７が回動する。なお、図１では第１ベベルギヤ６を破断して示しているが、第１ベベルギヤ６および第２ベベルギヤ７はいずれも円形に形成されている。
このように、第２ベベルギヤ７はステアリングシャフト５を介して転舵機構１１に連結されているので、転舵機構１１は第２ベベルギヤ７の回転に応じて車輪を転舵することになる。

ピニオン８は回動シャフト４において第１ベベルギヤ６の下側に固定されており、ピニオン８も回動シャフト４をその軸中心回りに回動すると回動シャフト４と一体となって回動する。なお、図３ではピニオン８の図示を省略している。
操作部１００は、ギヤボックス３１を貫通した回動シャフト４の下端に回動シャフト４に対して直交するように配置されて固定された連結プレート１０１と、連結プレート１０１の両端に設けられ軸線を回動シャフト４と平行に配置されたグリップ（操作子）１０２Ｌ，１０２Ｒとから構成されている。つまり、左右のグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒは連結プレート１０１によって回動シャフト４に連結されている。なお、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒは、連結プレート１０１に対して固定してもよいが、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの軸中心回りに回動可能に取り付けてもよい。
なお、この実施例１では、運転者がグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを把持して連結プレート１０１を回動シャフト４の軸中心回りに回動することにより、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを前後方向へ移動させる。

ガイドロッド９Ｌ，９Ｒはピニオン８を挟んで互いに平行に配置されており、各軸線を前後方向に延ばし、それぞれギヤボックス３１の後壁３３に設けられた開口３４，３４を摺動可能に貫通し、管体部３２の外側においてステアリングシャフト５に対し平行に配置されている。

ガイドロッド９Ｌ，９Ｒはその各後端にピニオン８に噛み合うラック９１を備えており、回動シャフト４をその軸中心回りに回動するとガイドロッド９Ｌ，９Ｒが互いに前後逆方向へ移動する。例えば、回動シャフト４をその軸中心回りに図２において右回転すると、ガイドロッド９Ｌは前方へ移動し、ガイドロッド９Ｒは後方へ移動する。

さらに、ガイドロッド９Ｌ，９Ｒは、その各前端に回動自在に支持された同一径の円筒状のガイドローラ９２を備えており、ガイドローラ９２はステアリングコラム２の後端に形成されたガイド面２１を転動する。この実施例において、ガイドロッド９Ｌ，９Ｒとガイド面２１はガイド機構１２を構成する。
ガイド面２１は、ステアリングシャフト５の軸中心方向に前後し段違いに配置された２つの平面２２，２３と、平面２２，２３を接続する曲面２４とから構成されている。平面２２，２３はステアリングシャフト５に対して直交する姿勢に設けられており、上側の平面（以下、上側平面という）２２が下側の平面（以下、下側平面という）２３よりも前方に位置している。

図４に示すように、曲面２４は、１／４円弧の凹曲面２４ａと１／４円弧の凸曲面２４ｂからなり、凹曲面２４ａの下端と凸曲面２４ｂの上端が接線を共有するように接続されていて、凹曲面２４ａの上端が上側平面２２に接続され、凸曲面２４ｂの下端が下側平面２３に接続されている。そして、この実施例では、半径ｒ_０のガイドローラ９２が、上側平面２２と下側平面２３との間を曲面２４を経由して転動する際に、ガイドローラ９２の回動中心の軌跡（図４において二点鎖線）が側面視で同一半径Ｒ_０の１／４凸円弧と１／４凹円弧とを接続した曲線となるように、凹曲面２４ａの半径を「Ｒ_０＋ｒ_０」に、凸曲面２４ｂの半径を「Ｒ_０−ｒ_０」に設定されている。以下の説明の都合上、ガイドローラ９２の回動中心の軌跡において凸円弧と凹円弧の境界点（変曲点）を中立点Ｎと称す。

次に、実施例１の操舵装置１の作用を説明する。ここで、説明の都合上、車体に対し固定される静止座標系ＸＹＺと、ハウジング３に対して固定される動座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’を設定する。静止座標系ＸＹＺの原点と動座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’の原点は共通で、ステアリングシャフト５の軸中心延長線と回動シャフト４の軸中心との交点とする。Ｘ軸とＸ’軸も共通であり、ステアリングシャフト５の軸中心方向とする。静止座標系ＸＹＺのＹ軸は前記原点においてＸ軸に直交し車体左右へ延びる方向とし、静止座標系ＸＹＺのＺ軸はＸ軸とＹ軸に直交する方向とする。また、動座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’のＹ’軸は前記原点においてＸ’軸に直交しハウジング３の左右へ延びる方向とし、動座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’のＺ’軸はＸ’軸とＹ’軸に直交する方向とする。

この操舵装置１においては、車両を直進させるように転舵輪の向きを保持しているときに、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒの各ガイドローラ９２の回動中心がいずれも前述した中立点Ｎに位置するように予め設定されている。以下、この状態を中立状態と称す。図１に示すように、中立状態において、静止座標系ＸＹＺと動座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’は完全に一致する。また、この操舵装置１においては、中立状態において、回動シャフト４の軸中心がＺ軸（Ｚ’軸）上に位置し、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの軸中心がＹ−Ｚ平面（Ｙ’−Ｚ’平面）上に位置するように設定されている。

この操舵装置１においては、運転者は左右のグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを把持して操作部１００を操作することにより、ステアリングシャフト５を回動し、転舵機構１１を作動させて転舵輪を転舵させる。以下の説明において、運転者が左右のグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを把持した位置を把持点ＧＬ，ＧＲとする。

この操舵装置１においては、運転者は左右のグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを把持して連結プレート１０１を動座標系のＺ’軸回りに回動することによりグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを前後方向へ移動することができる。また、ハウジング３を静止座標系のＸ軸回りに回動することにより、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを静止座標系のＸ軸回りに回動するができる。そして、そのときの把持点ＧＬ，ＧＲの移動軌跡は、静止座標系ＸＹＺの原点を中心とする球面上に存在する。
これにより、第１ベベルギヤ６は、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後方向の移動（Ｘ軸方向の移動）により自転するとともに、前後方向（Ｘ軸方向）を回転中心とするグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの回転により前後方向（Ｘ軸方向）を回転中心として公転する。

また、第１ベベルギヤ６、第２ベベルギヤ７のピッチ円半径をそれぞれｒ_１，ｒ_２、車体に対するハウジング３のＸ軸回りの回転角（換言すると、車体に対するグリップ１０２Ｌ，１０２ＲのＸ軸回りの回転角）をψ、ハウジング３に対する連結プレート１０１のＺ’軸回りの回転角（換言すると、ハウジング３に対するグリップ１０２Ｌ，１０２ＲのＺ’軸回りの回転角）をφとすると、車体に対するステアリングシャフト５のＸ軸回りの回転角θは、式（１）で表される。
θ＝ψ＋（ｒ_１／ｒ_２）・φ ・・・式（１）

仮にガイド機構１２を備えていない場合を想定すると、Ｚ’軸回りの連結プレート１０１の回動とＸ軸回りのハウジング３の回動をどちらも制約を受けることなく行うことができ、そのときには把持点ＧＬ，ＧＲは前記球面上を自由に移動することができる。
これに対して、この実施例の操舵装置１はガイド機構１２を備えているので、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの操作方向に一定の規制を加えることができ、これによって操作性をより向上させることができる。以下、これについて詳述する。

車両を直進させる中立状態では、左右のガイドローラ９２，９２がいずれも中立点Ｎに位置している。したがって、このときにはハウジング３をＸ軸回りに回動することはできない。しかしながら、連結プレート１０１をＺ’軸回りに回動することは可能である。したがって、中立状態から転舵輪を転舵するときには、まずグリップ１０２Ｌ，１０２ＲをＺ’軸回りに回転させることにより、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを前後方向へ移動する。

例えば、車両を右旋回させるために、連結プレート１０１をＺ’軸回りに図２において右回転すると、連結プレート１０１と同期して回動シャフト４および第１ベベルギヤ６が同じく右回転し、第１ベベルギヤ６と噛み合う第２ベベルギヤ７が後方から見てＸ軸回りに右回転し、その結果、ステアリングシャフト５がＸ軸回りに右回転する。これと同時に、回動シャフト４とともにピニオン８が右回転するので、ピニオン８と各ラック９１の噛み合いによって、左側ガイドロッド９Ｌは前方へ、右側ガイドロッド９Ｒは後方へ移動し、その結果、左側ガイドロッド９Ｌのガイドローラ９２はガイド面２１の凹曲面２４ａを転動して上方へ登っていき、右側ガイドロッド９Ｒのガイドローラ９２はガイド面２１の凸曲面２４ｂを転動して下方へ下がっていく。その結果、ガイドロッド９Ｌ，９Ｒが車体本体に対してＸ軸回りに後方から見て右回転し、ガイドロッド９Ｌ，９Ｒと係合するハウジング３も同じく右回転する。
すなわち、連結プレート１０１をＺ’軸回りに回転しグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒを前後方向へ移動させることによって、ハウジング３がＸ軸回りに回転せしめられ、すなわちグリップ１０２Ｌ，１０２ＲがＸ軸回りに回転せしめられる。

そして、図５〜図７に示すように、左側ガイドロッド９Ｌのガイドローラ９２が凹曲面２４ａを登り切って上側平面２２に達し、同時並行して、右側ガイドロッド９Ｒのガイドローラ９２も凸曲面２４ｂを下り切って下側平面２３に達する。左側ガイドロッド９Ｌのガイドローラ９２が上側平面２２に突き当たると左側ガイドロッド９Ｌはそれ以上の前進を阻止されるので、今度は連結プレート１０１（つまりグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒ）をＺ’軸回りに回転することができなくなる。

ガイドローラ９２が上側平面２２および下側平面２３に達した直後については、左側ガイドロッド９Ｌのガイドローラ９２は上側平面２２上を転動して右回転可能で左回転不可となり、回転方向を規制される。
また、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒのガイドローラ９２が上側平面２２上および下側平面２３上に位置している間は、連結プレート１０１をＺ’軸回りに回動不可で、ハウジング３をＸ軸回りにのみ回動可能となる。なお、図１、図２、図４において二点鎖線はガイドローラ９２の移動軌跡を示している。
このように、ハウジング３をＸ軸回りにのみ回転しているときには、第１ベベルギヤ６と第２ベベルギヤ７は相対回転せずロックされた状態となるので、ハウジング３のＸ軸回りの回転に伴ってステアリングシャフト５がＸ軸回りに回転する。

なお、左右のガイドローラ９２，９２が上側平面２２上および下側平面２３上に位置している状態から中立状態に戻す場合は、ガイドローラ９２、ガイドロッド９Ｌ，９Ｒ、ハウジング３、連結プレート１０１、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの動作は、総て上述と逆の動作となる。
また、車両を左旋回させる場合には、中立状態から連結プレート１０１をＺ’軸回りに図２において左回転するが、その場合は左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒの動作が上述の右旋回の場合と逆になる。

図８〜図１０は、連結プレート１０１をＺ’軸回りに図９において右回転し、それに引き続いてハウジング３を後方から見てＸ軸回りに右回転させたときの左右の把持点ＧＬ，ＧＲの移動軌跡（図中破線）を示したものである。この図から明らかなように、この操舵装置１では、左右のグリップ１０２Ｌ，１０２Ｒが前後移動と回転移動を組み合わせた動きとなるので、運転者の左右の腕が互いに干渉しない範囲を拡大することができ、操作性が向上する。

また、操舵初期においては、運転者は腕の前後方向動作によって操舵することができるので、運転者は操作力を出し易く、操作速度も速くなり、運転者の負担を低減することができ、疲労を軽減することができる。人間工学的に見ると、人間は物を回転させるときよりも前後に動かすときの方が力を出し易く、素早く動かせるからである。

さらに、ガイド機構１２を備えているので、連結プレート１０１のＺ’軸回りの回動とハウジング３のＸ軸回りの回動をスムーズに移行させることができる。その結果、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後方向移動（Ｘ軸方向の前後移動）による転舵輪の転舵と、グリップ１０２Ｌ，１０２ＲのＸ軸回りの回転による転舵輪の転舵をスムーズに繋ぐことができ、操作性が向上する。
また、ガイド機構１２は、連結プレート１０１のＺ’軸回りの回転方向（つまり、グリップ１０２Ｌ，１０２Ｒの前後の移動方向）とハウジング３のＸ軸回りの回転方向（つまり、グリップ１０２Ｌ，１０２ＲのＸ軸回りの回転方向）に規則性を持たせることができ、操作性が向上する。

［実施例２］
次に、この発明に係る操舵装置の実施例２を図１１から図１３の図面を参照して説明する。実施例２の操舵装置１が実施例１のものと相違する点は、ステアリングコラム２におけるガイド面２１の断面形状にある。
図１１に示すように、実施例２におけるガイド面２１では、上側平面２２と下側平面２３を接続する面が実施例１のように曲面ではなく、両平面２２，２３に対して直角に交差する平坦な段差面２５で形成されている。そして、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒのガイドローラ９２，９２が両平面２２，２３の延長面に同時に接触する位置を中立点Ｎとしている。
その他の構成については実施例１のものと同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明を省略する。

このように構成された実施例２の操舵装置１においては、図１２に示すように中立状態から操作子１００をＺ’軸回りに回動することも、図１３に示すように中立状態からハウジング３をＸ軸回りに回動することも可能である。

ただし、最初に中立状態からハウジング３をＸ軸回りに回動した場合には、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒのいずれか一方のガイドローラ９２が下側平面２３上を転動する状態になるので、ガイドロッド９Ｌ，９ＲのＸ軸方向の移動方向が規制される。例えば、図１３に示すように最初にハウジング３をＸ軸回りに右回転させた場合には、右側ガイドロッド９Ｒが下側平面２３上を転動する状態になるので、この状態から連結プレート１０１をＺ’軸回りに回転するときには、半時計回り方向には回転不能であるが、時計回り方向には回転可能となる。

また、最初に中立状態から連結プレート１０１をＺ’軸回りに回動した場合には、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒのいずれか一方のガイドローラ９２が上側平面２２に突き当たると、それ以上は連結プレート１０１をＺ’軸回りに回動することができなくなり、その後は、ハウジング３のＸ軸回りの回動、あるいは、連結プレート１０１のＺ’軸回りの逆方向への回転（つまり、戻す方向への回転）のみが可能となる。

なお、左右のガイドロッド９Ｌ，９Ｒのいずれか一方のガイドローラ９２が上側平面２２に突き当たった直後におけるハウジング３のＸ軸回りの回転方向の規制は実施例１の場合と同じである。
また、実施例２の操舵装置１においては、中立状態から連結プレート１０１をＺ’軸回りに回動すると同時に、ハウジング３をＸ軸回りに回動して、図１１に示すように、中立点Ｎのガイドローラ９２を斜めに移動させることも可能である。

［実施例３］
次に、この発明に係る操舵装置１の実施例３を図１４の図面を参照して説明する。実施例３の操舵装置１が実施例２のものと相違する点は、操作部１００を丸ハンドル（操作子）１０３とし、軸中心方向に延長した回動シャフト４の両端を丸ハンドル１０３に連結しただけである。
その他の構成については実施例２のものと同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明を省略する。

［実施例４］
次に、この発明に係る操舵装置１の実施例４を図１５の図面を参照して説明する。実施例４の操舵装置１が実施例２のものと相違する点は以下の通りである。
実施例４の操舵装置１では、ピニオン８の下側に別のピニオン１４が回動シャフト４に固定されている。
また、実施例４の操舵装置１では、操作部１００が左右二つの操作部１００Ｌ，１００Ｒに分割されており、各操作部１００Ｌ，１００Ｒは、ハウジング３にＸ’軸方向へ移動自在に支持されている。

各操作部１００Ｌ，１００Ｒは、断面略Ｌ字形をなすアーム１０５と、アーム１０５の一端に設けられピニオン１４に噛み合うラック１０６と、アーム１０５の他端に設けられ軸線を回動シャフト４と平行に配置されたグリップ（操作子）１０７Ｌあるいは１０７Ｒとを備えて構成されている。
ラック１０６は、その軸線方向両側を、ハウジング３におけるギヤボックス３１の後壁（図１５では図示略）および前壁３５に設けられた孔３６に挿通させることによってギヤボックス３１に支持されており、孔３６を摺動自在で、Ｘ’軸方向に沿って移動可能に取り付けられている。アーム１０５もギヤボックス３１の底壁に設けられた孔（図示略）を貫通し、該孔内をＸ’軸方向へ移動自在に取り付けられている。

実施例４の操舵装置１においても、左右のグリップ１０７Ｌ、１０７Ｒの軸中心はＹ−Ｚ平面（Ｙ’−Ｚ’平面）上に位置するように設定されている。
その他の構成については実施例２のものと同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明を省略する。
このように構成された実施例４の操舵装置１においては、把持点ＧＬ，ＧＲは、把持点ＧＬ，ＧＲ間を直径としＸ軸を軸中心とする円筒面上を前後方向移動および回転移動する。つまり、把持点ＧＬ，ＧＲの軌跡は球面上にはなく、円筒上に存在する。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、ガイド面２１の形状は前述した各実施例に限るものではなく、種々の形状に設定することができ、ガイド面２１の形状を変えることによって把持点ＧＬ，ＧＲの移動軌跡を所望に設定することができる。
また、転舵機構１１は、ステアリングシャフト５と転舵輪とが機械的に連結された構成でもよいし、ステアリングシャフト５と転舵輪とが機械的に遮断された所謂ステアバイワイヤ式の構成であってもよい。
なお、ステアリングシャフト５の軸方向は車体の前後方向と一致させて配置してもよいし、一致させなくてもよい。

この発明に係る操舵装置の実施例１において一部破断して示す斜視図である。実施例１の操舵装置の一部破断して示す平面図である。実施例１の操舵装置の縦断面図である。実施例１におけるガイド面の側面図である。実施例１の操舵装置の操作状態を一部破断して示す斜視図である。実施例１の操舵装置の操作状態を一部破断して示す正面図である。実施例１の操舵装置の操作状態を一部破断して示す平面図である。実施例１の操舵装置において把持点の移動軌跡を示す斜視図である。実施例１の操舵装置において把持点の移動軌跡を示す平面図である。実施例１の操舵装置において把持点の移動軌跡を示す正面図である。この発明に係る操舵装置の実施例２におけるガイド面の側面図である。実施例２の操舵装置の操作状態を一部破断して示す斜視図（その１）である。実施例２の操舵装置の操作状態を一部破断して示す斜視図（その２）である。この発明に係る操舵装置の実施例３において一部破断して示す斜視図である。この発明に係る操舵装置の実施例４において一部破断して示す斜視図である。

符号の説明

１操舵装置
６第１ベベルギヤ（第１歯車）
７第２ベベルギヤ（第２歯車）
１１転舵機構
１２ガイド機構
１００Ｌ，１００Ｒ，１０７Ｌ，１０７Ｒグリップ（操作子）
１０３丸ハンドル（操作子）

Claims

操作子の前後方向の移動により自転するとともに前記操作子の回転により公転する第１歯車と、
前記第１歯車に噛み合う第２歯車と、
前記第２歯車の回転に応じて車輪を転舵する転舵機構と、
を備えることを特徴とする操舵装置。
前記操作子の前後方向移動に伴って前記操作子を回転させるガイド機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。