JP2008101345A - アーティキュレート式作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前フレーム3と後フレーム9との間を結合フレーム41により相対ロール運動可能に連結し、その結合フレーム41と後フレーム9の結合部9Bの間に一対の複動式油圧シリンダ46,68をロール回転方向に対向して動作するよう配置し、後フレーム9の状態量に応じて電磁比例リリーフ弁62,67により油圧シリンダ46,68の伸び方向の推力を制御する。また、油圧シリンダ46,68のボトム側からの作動油を電磁比例リリーフ弁62,67を通して排出する油路47B,69Bと、ロッド側からの作動油を固定絞り弁63a,63bを通して排出する油路72a,72bを独立して設ける。
【選択図】図9
Description
<ホイールローダの基本動作>
まず、ホイールローダ1の基本動作について説明する。
<制振作用に係わる動作>
次に、本実施形態の制御システムによるロール回転方向の振動(ロール振動)を制限する制振作用に係わる動作について説明する。
<制振作用に係わる演算制御システムの動作>
まず、演算制御システムの動作について説明する。
<制振作用に係わる油圧制御システムの動作>
次に、油圧制御システムの動作について説明する。
<制振作用に係わる油圧制御システムの動作の詳細>
演算制御システム及び油圧制御システムの動作を後フレーム9の状態量との関係で更に詳細に説明する。
まず、姿勢制御の必要性について説明する。
Vc=目標差圧ΔPに比例する値
Vb=0
Vd=0
これにより電磁方向切換弁23のソレノイド23Aが駆動され、油圧ポンプ8Aからの圧油は高圧油路24Bを通って圧力制御部47に供給される。これと同時に、電磁比例リリーフ弁62のソレノイド62Aが駆動され、電磁比例リリーフ弁62における差圧、すなわち、油圧シリンダ46のボトム側油室46Aの圧力が弁駆動指令Vcに応じた値に制御されることで、油圧シリンダ46は目標差圧ΔPにボトム側断面積Adを乗じた推力F0(復元力F1)を伸長方向に発生する。これにより後フレーム9と結合フレーム41(前フレーム3)との間の相対ロール角変位θが0となるよう制御される。
Vd=目標差圧ΔPに比例する値
Va=0
Vc=0
すなわち、この場合は、電磁方向切換弁23のソレノイド23Bが駆動され、油圧ポンプ8Aからの圧油は高圧油路24Cを通って圧力制御部69に供給される。また、電磁比例リリーフ弁67のソレノイド67Aが駆動され、油圧シリンダ68のボトム側油室68Aの圧力が弁駆動指令Vdに応じた値に制御される。
次に、例えば路面から前フレーム3に入力される荷重が後フレーム9に伝達されて、後フレーム9が振動しようとする場合について説明する。
Vc=目標差圧ΔPに比例する値
Vb=0
Vd=0
これにより電磁方向切換弁23のソレノイド23Aが駆動され、油圧ポンプ8Aからの圧油は高圧油路24Bを通って圧力制御部47に供給される。これと同時に、電磁比例リリーフ弁62のソレノイド62Aが駆動され、電磁比例リリーフ弁62における差圧、すなわち、油圧シリンダ46のボトム側油室46Aの圧力が弁駆動指令Vcに応じた値に制御されることで、油圧シリンダ46は目標差圧ΔPにボトム側断面積Adを乗じた推力F0(減衰力F2)を伸長方向に発生する。
Vd=目標差圧ΔPに比例する値
Va=0
Vc=0
すなわち、この場合は、電磁方向切換弁23のソレノイド23Bが駆動され、油圧ポンプ8Aからの圧油は高圧油路24Cを通って圧力制御部69に供給される。また、電磁比例リリーフ弁67のソレノイド67Aが駆動され、油圧シリンダ68のボトム側油室68Aの圧力が弁駆動指令Vdに応じた値に制御される。
<効果のまとめ>
以上のように構成した本実施の形態によれば、次の効果が得られる。
2 前部車体
3 前フレーム
4 前車軸
5 前輪
6 作業装置
7 後部車体
9 後フレーム
8A 油圧ポンプ(油圧源)
9A 収容枠部
9B 結合部
10 後車軸
11 後輪
12 運転室
13 支持ブラケット
14 支持部
18 高圧リリーフ弁
19 低圧リリーフ弁(リリーフ弁)
20 固定絞り弁
21a,21b オペレートチェック弁
22 ステアリングシリンダ
23 電磁方向切換弁
23A,23B ソレノイド
24 圧油供給部
24A リリーフ油路
24B,24C 供給油路(第4油路)
24D 戻り油路(第5油路)
25 変位センサ
26A,26B 加速度センサ
28 姿勢制御部
31 制振制御部
34 弁駆動電流出力部
41 結合フレーム(連結機構)
43 結合軸
46,68 一対の複動式油圧シリンダ
46A,68A ポトム側油室
46B,68B ロッド側油室
47A,69A 油路(第1油路)
47B,69B 油路(第2油路)
72a,72b 油路(第3油路)
47,69 圧力制御部
49 コントローラ
60a,60b 低圧油路
61a,61b 高圧油路
62,67 電磁比例リリーフ弁
62A,67A ソレノイド
63a,63b 固定絞り弁(絞り)
64a,64b,65a,65b,66a,66b,70a,70b チェック弁
100 油圧制御システム(油圧制御手段)
200 演算制御システム(演算制御手段)
Claims (10)
- 作業装置が設けられた前フレームと、前記前フレームに左右方向に屈曲可能に連結され運転室が設けられた後フレームと、前記前フレームに設けられ、左右に車輪を備えた前車軸と、前記後フレームに設けられ、左右に後輪を備えた後車軸とを備え、前記前フレームは前記前車軸に対してロール運動不能に取り付けられ、前記後フレームは前記後車軸に対してロール運動可能に取り付けられたアーティキュレート式作業機において、
前記前フレームと後フレームとの間に設けられ、これらを相対ロール運動可能に連結する連結機構と、
前記後フレームに設けられ、この後フレームのロール運動を規制する一対の複動式油圧シリンダを含む油圧制御手段と、
前記後フレームの状態量を検出し、この状態量に基づいて前記油圧制御手段を制御し、前記後フレームの姿勢及び振動を制御する演算制御手段とを備えることを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項1記載のアーティキュレート式作業機において、
前記一対の複動式油圧シリンダは、それぞれ、前記後フレームのロール回転中心の両側にロール回転方向に対向して動作するよう配置され、
前記油圧制御手段は、前記一対の複動式油圧シリンダに選択的に油圧源の圧油を供給する圧油供給部と、前記一対の複動式油圧シリンダのそれぞれに設けられ、前記圧油供給部から前記一対の複動式油圧シリンダに選択的に圧油が供給されるときに、その圧油の圧力を制御する一対の圧力制御部とを有することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項2記載のアーティキュレート式作業機において、
前記油圧制御手段の一対の圧力制御部は、それぞれ、前記圧油供給部から選択的に供給された圧油を対応する油圧シリンダに導く第1油路と、この第1油路に連通する第2油路であって、電磁比例リリーフ弁を備え、前記対応する油圧シリンダに導かれた圧油の一部を前記電磁比例リリーフ弁を通して排出する第2油路と、この第2油路とは独立して設けられた第3油路であって、絞りを備え、前記対応する油圧シリンダから排出された圧油を前記絞りを通して排出する第3油路とを有し、
前記演算制御手段は前記電磁比例リリーフ弁を制御することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項2又は3記載のアーティキュレート式作業機において、
前記油圧制御手段の圧油供給部は、電磁方向切換弁を備え、この電磁方向切換弁を介して前記一対の圧力制御部に圧油を供給する第4油路、及びリリーフ弁を備え、前記一対の圧力制御部からの排出油を前記リリーフ弁を介してタンクヘ還流する第5油路とを有し、
前記演算制御手段は前記電磁方向切換弁を制御することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項2記載のアーティキュレート式作業機において、
前記演算制御手段は、前記後フレームのロール回転方向の姿勢と振動に関する状態量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された状態量に基づいて前記後フレームの姿勢と振動を制御するための前記一対の複動式油圧シリンダの目標推力を演算し、この目標推力が得られるよう前記圧油供給部と前記一対の圧力制御部とを制御するための制御指令を計算する制御指令演算手段とを有することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項2記載のアーティキュレート式作業機において、
前記油圧制御手段の圧油供給部は、前記一対の複動式油圧シリンダの一方に選択的に圧油を供給する電磁方向切換弁を有し、
前記油圧制御手段の一対の圧力制御部は、それぞれ、前記一対の複動式油圧シリンダに供給される圧油の圧力を制御する電磁比例リリーフ弁を有し、
前記演算制御手段は、前記後フレームのロール回転方向の姿勢と振動に関する状態量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された状態量に基づいて前記後フレームの姿勢と振動を制御するための前記一対の複動式油圧シリンダの目標推力を演算し、この目標推力が得られるよう前記圧油供給部の電磁方向切換弁と前記一対の圧力制御部の電磁比例リリーフ弁とを制御するための制御指令を計算する制御指令演算手段とを有することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項2記載のアーティキュレート式作業機において、
前記油圧制御手段の一対の圧力制御部は、それぞれ、前記圧油供給部から選択的に供給された圧油を対応する油圧シリンダに導く第1油路と、この第1油路に連通する第2油路であって、電磁比例リリーフ弁を備え、前記対応する油圧シリンダに導かれた圧油の一部を前記電磁比例リリーフ弁を通して排出する第2油路と、この第2油路とは独立して設けられた第3油路であって、絞りを備え、前記対応する油圧シリンダから排出された圧油を前記絞りを通して排出する第3油路とを有し、
前記油圧制御手段の圧油供給部は、電磁方向切換弁を備え、この電磁方向切換弁を介して前記一対の圧力制御部に圧油を供給する第4油路、及びリリーフ弁を備え、前記一対の圧力制御部からの排出油を前記リリーフ弁を介してタンクヘ還流する第5油路とを有し、
前記演算制御手段は、前記後フレームのロール回転方向の姿勢と振動に関する状態量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された状態量に基づいて前記後フレームの姿勢と振動を制御するための前記一対の複動式油圧シリンダの目標推力を演算し、この目標推力が得られるよう前記圧油供給部の電磁方向切換弁と前記一対の圧力制御部の電磁比例リリーフ弁とを制御するための制御指令を計算する制御指令演算手段とを有することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項5〜7のいずれか1項記載のアーティキュレート式作業機において、
前記検出手段は、前記後フレームのロール回転方向の姿勢に関する第1状態量を検出する第1検出手段と、前記後フレームのロール回転方向の振動に関する第2状態量を検出する第2検出手段とを有し、
前記制御指令演算手段は、前記第1検出手段によって検出された第1状態量に基づいて前記後フレームの姿勢を制御するための復元力を計算するとともに、前記第2検出手段によって検出された第2状態量に基づいて前記後フレームの振動を制御するための減衰力を計算し、前記復元力と減衰力を合成して前記後フレームの姿勢と振動を制御するための前記一対の複動式油圧シリンダの目標推力を演算することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項5記載のアーティキュレート式作業機において、
前記制御指令演算手段は、前記目標推力の正負に応じて前記一対の複動式油圧シリンダの一方に圧油を供給するよう前記圧油供給部を制御するための制御指令を計算し、前記一方の油圧シリンダに前記目標推力の大きさに応じた推力が発生するよう前記一対の圧力制御部の対応するものを制御するための制御指令を計算することを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 請求項6又は7記載のアーティキュレート式作業機において、
前記制御指令演算手段は、前記目標推力の正負に応じて前記一対の複動式油圧シリンダの一方に圧油を供給するよう前記圧油供給部の電磁方向切換弁を制御するための制御指令を計算し、前記一方の油圧シリンダに前記目標推力の大きさに応じた推力が発生するよう前記一対の圧力制御部の対応するものの電磁比例リリーフ弁を制御するための制御指令を計算することを特徴とするアーティキュレート式作業機。
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