JP2006298048A - アーティキュレート式作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 前フレーム3には、作業装置6を設けると共に、前車軸4を取付ける。一方、後フレーム9には、運転室12を設けると共に、相対ロール運動可能に後車軸10を取付ける。そして、前フレーム3と後フレーム9とは、結合フレーム18を介して相対ロール運動可能に連結する。また、後フレーム9と後車軸10との間にはロール軸O周りの推力を加える油圧シリンダ23を設ける。そして、コントローラ27は、変位センサ25、加速度センサ26A,26Bからの信号を用いて油圧シリンダ23の推力を制御する。
【選択図】 図2
Description
2 前部車体
3 前フレーム
4 前車軸
5 前輪
6 作業装置
7 後部車体
9 後フレーム
9A 収容枠部
9B 結合部
10 後車軸
11 後輪
12 運転室
13 支持ブラケット
18,41 結合フレーム(連結手段)
22 ステアリングシリンダ
23,46 油圧シリンダ(ロール振動制限手段)
25 変位センサ(相対ロール角変位検出手段)
26A,26B 加速度センサ(絶対ロール角速度検出手段)
27,49 コントローラ(推力演算手段)
28,50 姿勢制御部
31,53 制振制御部
34,54 推力信号出力部
48 変位センサ(相対ロール角変位検出手段、相対ロール角速度検出手段)
Claims (7)
- 作業装置が設けられる前フレームと、左,右方向に屈曲可能に該前フレームに連結され運転室が設けられる後フレームと、前記前フレームに設けられた前車軸と、前記後フレームにロール運動可能に設けられた後車軸とを備えたアーティキュレート式作業機において、
前記前フレームと後フレームとの間には、これらを相対ロール運動可能に連結する連結手段を設け、
前記後フレームまたは連結手段には、前記後フレームのロール振動を制限するロール振動制限手段を設けたことを特徴とするアーティキュレート式作業機。 - 前記ロール振動制限手段は、前記後フレームに対してロール軸周り振動を制限するための推力を加えるアクチュエータによって構成してなる請求項1に記載のアーティキュレート式作業機。
- 前記アクチュエータは、前記後フレームと後車軸との間に設けられ、これらの間にロール軸周りの推力を加える構成としてなる請求項2に記載のアーティキュレート式作業機。
- 前記アクチュエータは、前記連結手段に設けられ、前記前フレームと後フレームとの間にロール軸周りの推力を加える構成としてなる請求項2に記載のアーティキュレート式作業機。
- 前記後フレームと後車軸との間の相対ロール角変位または前記前フレームと後フレームとの間の相対ロール角変位とのうち少なくともいずれか一方を検出するための相対ロール角変位検出手段を備え、
該相対ロール角変位検出手段を用いて検出した相対ロール角変位に基づいて前記アクチュエータで発生する推力を演算する推力演算手段を備える構成としてなる請求項2,3または4に記載のアーティキュレート式作業機。 - 前記後フレームと後車軸との間の相対ロール角速度または前記前フレームと後フレームとの間の相対ロール角速度とのうち少なくともいずれか一方を検出するための相対ロール角速度検出手段を備え、
該相対ロール角速度検出手段を用いて検出した相対ロール角速度に基づいて前記アクチュエータで発生する推力を演算する推力演算手段を備える構成としてなる請求項2,3,4または5に記載のアーティキュレート式作業機。 - 前記後フレームと水平面との間の絶対ロール角速度を検出するための絶対ロール角速度検出手段を備え、
該絶対ロール角速度検出手段を用いて検出した絶対ロール角速度に基づいて前記アクチュエータで発生する推力を演算する推力演算手段を備える構成としてなる請求項2,3,4,5または6に記載のアーティキュレート式作業機。
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