JP2008080456A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットに取り付けられたスイベルジョイント及び作業用機器並びに配管を取り外すことなく、スイベルジョイントの消耗部品を容易に交換できるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボット(マニピュレータ1)の手首部10にスイベルジョイント2及び作業用機器3が取り付けられているロボットシステムにおいて、手首部10の回動力はスイベルジョイント2が配置される収容部分Kを迂回して作業用機器3側に伝達されるようにしてあり、前記スイベルジョイント2は前記収容部分Kから取り出し可能である。
【選択図】 図3
Description
(1)スイベルジョイントに取り付けられた作業用機器を取り外す。
(2)スイベルジョイントをロボットから取り外し、消耗部品の交換を行う。なお、スイベルジョイント自体は上部側からの分解作業により上記消耗部品を比較的簡単に交換できるようになっている。
(3) 消耗部品を交換したスイベルジョイントをロボットに取り付ける。
(4)前記スイベルジョイントの下部に作業用機器を取り付ける。
この発明は、ロボットの手首部にスイベルジョイント及び作業用機器が取り付けられているロボットシステムにおいて、手首部の回動力はスイベルジョイントが配置される収容部分を迂回して作業用機器側に伝達されるようにしてあり、前記スイベルジョイントは前記収容部分から取り出し可能である。
この発明は、上記請求項1記載の発明に関し、スイベルジョイントが配置される収容部分を迂回して、手首部の回動力を作業用機器側に伝達させる手段は、手首部の回動部に設けられた第1歯車と、前記回動部と同軸上に配置され且つ作業用機器側に設けられた第2歯車と、スイベルジョイントが配置される収容部分と干渉しない側方部分に設けられた軸体と、前記軸体の一端部に設けられた第1歯車と歯合する第3歯車と、前記軸体の他端部に設けられた第2歯車と歯合する第4歯車とから構成されている。
この発明は、上記請求項2記載の発明に関し、スイベルジョイントが収容部分に収容された状態において、手首部の回動部及び第1歯車の軸心と、スイベルジョイントのスイベル中心軸の軸心と、第2歯車の軸心が、同一線上に配列されている。
このマニピュレータ1のシステムでは、図1〜図3に示すように、手首部10の回動力を、ハウジング5内に納められた回動力伝達手段4を介して作業用機器3に伝達するようにしてあり、スイベルジョイント2は前記ハウジング5内の収容部分Kに対して開口19から装着/抜き取りができる構成としてある。なお、前記回動力伝達手段4は、図2に示すように、スイベルジョイント2が配置されるハウジング5内の収容部分Kを迂回するようにして、手首部10の回動力が作業用機器3側に伝達される構成としてある。
マニピュレータ1の手首部10は、図2や図3に示すように、円柱状の回動部10aとこれを包囲する固定部10bから構成されており、前記回動部10aが固定部10bから僅かに突出した状態となっている。
スイベルジョイント2は、図2や図3に示すように、外部から配管H1を介して導かれた冷却液を上記第2供給路41aに導入する第1供給路21と、作業用機器3である溶接機から第2帰還路41bを介して帰還してきた冷却水を配管H2へ導く第1帰還路22とを、スイベル中心軸20に備えている。また、このスイベルジョイント2は、図2や図3に示すように、円盤型スリップリング24とブラシ25とからなる電気供給手段を備えており、前記電気供給手段から作業用機器3に電力供給(信号の発信を伴う)するようにしている。
先ず、ボルトBを外し、スイベルジョイント2を図2に示す状態から図3に示す状態となるように収容部分Kから抜き取る。
このロボットシステムであれば、上記(このロボットシステムにおける消耗部品の交換作業等について)の欄で記載した通り、スイベルジョイント2及び作業用機器3並びに配管H1,H2を取り外すことなく、スイベルジョイント2の消耗部品を容易に交換できることになる。
(1) 先行技術のものでは、上述した如く作業用機器3は、重量バランスが悪い上重量も100kgを超えることから取り付け及び取り外しにかなりの困難性を伴い、また作業場の確保や安全上の諸注意や治工具が必要であることから、作業時間も一時間程度を要することになっていた。
これに対して、困難性を有するスイベルジョイント2及び作業用機器3の取り付け及び取り外し作業がないので、作業時間が激減することになる。
これに対して、このロボットシステムでは、その構成上、上記の如き問題は全く存在せず、先行技術のような面倒な作業は不必要である。
10 手首部
10a 回動部
11 フランジ
2 スイベルジョイント
20 スイベル中心軸
3 作業用機器
4 回動力伝達手段
5 ハウジング
Claims (3)
- ロボットの手首部にスイベルジョイント及び作業用機器が取り付けられているロボットシステムにおいて、手首部の回動力はスイベルジョイントが配置される収容部分を迂回して作業用機器側に伝達されるようにしてあり、前記スイベルジョイントは前記収容部分から取り出し可能であることを特徴とするロボットシステム。
- スイベルジョイントが配置される収容部分を迂回して、手首部の回動力を作業用機器側に伝達させる手段は、手首部の回動部に設けられた第1歯車と、前記回動部と同軸上に配置され且つ作業用機器側に設けられた第2歯車と、スイベルジョイントが配置される収容部分と干渉しない側方部分に設けられた軸体と、前記軸体の一端部に設けられた第1歯車と歯合する第3歯車と、前記軸体の他端部に設けられた第2歯車と歯合する第4歯車とから構成されていることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- スイベルジョイントが収容部分に収容された状態において、手首部の回動部及び第1歯車の軸心と、スイベルジョイントのスイベル中心軸の軸心と、第2歯車の軸心が、同一線上に配列されていることを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。
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JP2006264207A JP4788550B2 (ja) | 2006-09-28 | 2006-09-28 | ロボットシステム |
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JP2021035716A (ja) * | 2019-08-22 | 2021-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | 回転モジュールおよびロボット |
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- 2006-09-28 JP JP2006264207A patent/JP4788550B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2021035716A (ja) * | 2019-08-22 | 2021-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | 回転モジュールおよびロボット |
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