JP4775653B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
(1)スイベルジョイントに取り付けられた作業用機器を取り外す。
(2)スイベルジョイントをロボットから取り外し、消耗部品の交換を行う。なお、スイベルジョイント自体は上部側からの分解作業により上記消耗部品を比較的簡単に交換できるようになっている。
(3) 消耗部品を交換したスイベルジョイントをロボットに取り付ける。
(4)前記スイベルジョイントの下部に作業用機器を取り付ける。
この発明は、ロボットの手首部にスイベルジョイントを介して作業用機器が取り付けられているロボットシステムにおいて、スイベルジョイントの側方に、当該スイベルジョイントの回動軸心と平行に軸体を配設し、前記軸体を支軸としてスイベルジョイントを、使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせ得るようにしてある。
この発明は、上記請求項1記載の発明に関し、スイベルジョイントを使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせることができる位置変え手段が、軸体と、前記軸体に対して回動可能に且つ軸体の下方への移動を阻止する保持部と、前記保持部に設けられたブラケットと、軸体下部に設けられたブラケットとを備えるものであり、保持部側ブラケットを手首部側フランジにボルト止めすると共に、軸体下部側のブラケットをスイベルジョイントの下部側ブランジにボルト止めするものとしてある。
この発明は、上記請求項2記載の発明に関し、位置変え手段は、ボルトを取り外すことにより離脱可能である。
前記手首10に取り付けられたスイベルジョイント2の断面図、図3はスイベルジョイント2及び作業用機器9を使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせた状態を示す部分断面図、図4はスイベルジョイント2の分解順序の説明図を示している。
このマニピュレータ1は、図1や図2に示すように、その手首部10にスイベルジョイント2を介して作業用機器9である溶接機が取り付けられており、位置変え手段3を介してスイベルジョイント2及び作業用機器9を使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせた状態となるようにしてある。
マニピュレータ1の手首部10の下面には、図2や図3に示すように、フランジ11がボルト12で止めてあり、前記ボルト12はその頭部がフランジ11内に完全に埋設される態様としてある。また、前記フランジ11の周部には、図2に示すようにボルト貫通孔13を穿設してあると共に、前記ボルト貫通孔13よりもかなり大径の螺子孔14を設けてある。
このスイベルジョイント2では、図4において、ロングボルトLBを外した後、フランジ20やスイベル中心軸SJ等を上方に抜き取る態様で取り外す(分解する)。これらの作業により円筒型流体シール材OR及び円盤型スリップリングSR類の消耗部品を交換作業できるようにしてある。
スイベルジョイント2の下部には、図2や図3に示すように、スイベルジョイント本体2Aからはみ出した部分を有するフランジ22を設けてあり、前記フランジ22のはみ出し部分には上記螺子孔14と同等の大きさの螺子孔23を設けてある。なお、このスイベルジョイント2のフランジ22には作業用機器9がボルト24により取り付けられている。
位置変え手段3は、図2や図3に示すように、ブラケット30と、前記ブラッケット30に設けられた保持部31と、前記保持部31に回動自在に設けられた軸体32と、前記軸体32に固定されたブラケット33と、保持部31に対して軸体32を抜け止め状態にする抜け止め具34とを備えているものである。
(1) 先ず、上記したマニピュレータ1側のフランジ11とスイベルジョイント2のフランジ20を、接合一体化しているボルトB1を外す。
(2) 次に、図2や図3に示すように、上記軸体32を支点にしてスイベルジョイント2及び作業用機器9を回動させて、スイベルジョイント2及び作業用機器9を使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせた状態とする作業を行う。
この位置ズレ作業において、図1に示すホースHの抜き取りをする必要は全くない。
(3) 図3や図4において、ロングボルトLBを外した後、フランジ20やスイベル中心軸SJ等を上方に抜き取る態様で取り外す(分解できる)。これらの作業により円筒型流体シール材OR及び円盤型スリップリングSR類の消耗部品を交換作業できることになる。
このロボットシステムであれば、上述した如く軸体32を支軸にしてスイベルジョイント2及び作業用機器9を回動させて、スイベルジョイント2及び作業用機器9を使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせた状態とする作業を行うことにより、前記スイベルジョイント2が分解可能となり、その結果、消耗部品の交換作業に際して、スイベルジョイント2及び作業用機器9並びに配管を取り外すことなく、スイベルジョイント2の消耗部品を容易に交換できることになる。
(1) 先行技術のものでは、上述した如く作業用機器9は、重量バランスが悪い上重量も100kgを超えることから取り付け及び取り外しにかなりの困難性を伴い、また作業場の確保や安全上の諸注意や治工具が必要であることから、作業時間も一時間程度を要することになっていた。
10 手首部
11 フランジ
2 スイベルジョイント
20 フランジ
22 フランジ
3 位置変え手段
30 螺子孔
30a 貫通孔
31 保持部
32 軸体
33 ブラケット
33a 貫通孔
34 抜け止め具
9 作業用機器
Claims (3)
- ロボットの手首部にスイベルジョイントを介して作業用機器が取り付けられているロボットシステムにおいて、スイベルジョイントの側方に、当該スイベルジョイントの回動軸心と平行に軸体を配設し、前記軸体を支軸としてスイベルジョイントを、使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせ得るようにしてあることを特徴とするロボットシステム。
- スイベルジョイントを使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせることができる位置変え手段が、軸体と、前記軸体に対して回動可能に且つ軸体の下方への移動を阻止する保持部と、前記保持部に設けられたブラケットと、軸体下部に設けられたブラケットとを備えるものであり、保持部側ブラケットを手首部側フランジにボルト止めすると共に、軸体下部側のブラケットをスイベルジョイントの下部側ブランジにボルト止めするものとしてあることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 位置変え手段は、ボルトを取り外すことにより離脱可能であることを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。
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JP2006264204A JP4775653B2 (ja) | 2006-09-28 | 2006-09-28 | ロボットシステム |
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JP2006264204A JP4775653B2 (ja) | 2006-09-28 | 2006-09-28 | ロボットシステム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2008080455A JP2008080455A (ja) | 2008-04-10 |
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