JP2008068658A - クローラ走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームが下方へ位置変更しても、田面や路面を荒らすことが少なく、走行性能を悪化させることの少ないクローラ走行装置を実現する。
【解決手段】 機体フレーム８に対して接地転輪１３を支持するトラックフレーム１０を上下に昇降駆動させる昇降駆動機構９を備えてあるクローラ走行装置１において、機体フレーム８に対するトラックフレーム１０の下方への位置変更に伴って、トラックフレーム１０に支持した前端に位置する接地転輪３３をトラックフレーム１０に対して上方又は後方に移動させる移動機構１４を備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、機体フレームに対して接地転輪を支持するトラックフレームを上下に昇降駆動させる昇降駆動機構を備えたクローラ走行装置に関する。

従来の技術としては、例えば、特許文献１及び特許文献２に開示されているように、機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームを上下に昇降駆動することによって、機体フレームを水平に維持することができるように構成されたクローラ走行装置が知られている。

特開２００１−２６０９５６号公報（図１及び図２参照） 特開２００３−２８４４２３号公報（図６〜図８参照）

特許文献１に開示されているクローラ走行装置においては、機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームが下方へ位置変更すると、例えば、特許文献１の図１に示す状態から、特許文献１の図２に示す状態に変化する。そうすると、機体フレームに対してトラックフレームが下方へ位置変更するとともに前端に位置する接地転輪が前方に移動して、クローラベルトの前部下方の迎え角（クローラベルトの接地する田面又路面と、駆動スプロケットと前端に位置する接地転輪とによって形成されるクローラベルトとの角度）が急になる。

このように、クローラベルトの前部下方の迎え角が急になった状態で湿田や湿地を走行すると、クローラベルトが壁になって泥を押しながら前進することとなり、田面や路面を大きく荒らして、最悪の場合には、走行不能になるおそれがあった。そのため、機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームが下方へ位置変更しても、クローラベルトの前部下方の迎え角が急にならないようにクローラ走行装置を構成すれば、このような問題を解決することができると考えられる。
本発明は、機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームが下方へ位置変更しても、田面や路面を荒らすことが少なく、走行性能を悪化させることの少ないクローラ走行装置を実現することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、クローラ走行装置において次のように構成することにある。
駆動スプロケットと、テンション輪と、前記駆動スプロケットと前記テンション輪の間に配備された複数の接地転輪とに亘ってクローラベルトを巻回し、機体フレームに対して前記接地転輪を支持するトラックフレームを上下に昇降駆動させる昇降駆動機構を備えるとともに、前記機体フレームに対する前記トラックフレームの下方への位置変更に伴って、前記トラックフレームに支持した前端に位置する接地転輪を前記トラックフレームに対して上方又は後方に移動させる移動機構を備える。

（作用）
クローラベルトの前部下方の田面又は路面との迎え角は駆動スプロケットと前端に位置する接地転輪との位置関係によって決定される。具体的に説明すると、例えば、機体フレームに対するトラックフレームの下方への位置変更に伴って、トラックフレームに支持した前端に位置する接地転輪がトラックフレームとともに下方へ位置変更すると、駆動スプロケットと前端に位置する接地転輪との上下方向の距離が長くなって迎え角が急になる。

本発明の第１特徴によると、機体フレームに対するトラックフレームの下方への位置変更に伴って、トラックフレームに支持した前端に位置する接地転輪をトラックフレームに対して上方に移動させる移動機構を備えることにより、前端に位置する接地転輪がトラックフレームの下方への位置変更に伴って上方に移動すると、この上方に移動した前端に位置する接地転輪とその後方に位置する接地転輪とによって新たに迎え角が形成される。そのため、例えば、この新たに形成される迎え角が小さくなるように設定すれば、迎え角が急になることを防止できる。

本発明の第１特徴によると、機体フレームに対するトラックフレームの下方への位置変更に伴って、トラックフレームに支持した前端に位置する接地転輪をトラックフレームに対して後方に移動させる移動機構を備えることにより、前端に位置する接地転輪がトラックフレームの下方への位置変更に伴って後方に移動すると、この後方に移動した前端に位置する接地転輪と駆動スプロケットとの前後方向の距離が長くなる。そのため、機体フレームに対してトラックフレームが下方へ位置変更して駆動スプロケットと前端に位置する接地転輪との上下方向の距離が長くなったとしても、迎え角が急になることを防止できる。

（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、迎え角が急になることを防止できるため、機体フレームに対して接地転輪を備えたトラックフレームを大きく下方へ位置変更した状態で湿田や湿地を走行しても、田面や路面を荒らすことが少なくなり、走行性能を悪化させることが少なくなる。

〔コンバインの全体構成〕
図１に本発明に係るクローラ走行装置１を備えた自脱型コンバインを示す。図１に示すように、クローラ走行装置１の上部に設けた走行機体２の前部に刈取部３を備え、この刈取部３の後方に、穀稈の脱穀及び選別を行う脱穀装置４、脱穀装置４から供給される穀粒を貯留する穀粒タンク５、及び、この穀粒タンク５から機外に穀粒を排出するアンローダ６等を備えてコンバインが構成されている。走行機体２の上部に運転座席７を備え、この運転座席７の下方にエンジンＥを備えて、このエンジンＥからの動力を分岐することで、クローラ走行装置１等のコンバインを構成する各種機器が駆動するように構成されている。

〔クローラ走行装置の構造〕
図２〜図５に本発明に係るクローラ走行装置１を示す。図２は機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が最も上昇した状態における側面図を示し、図４は後述する水平制御を行っている場合の機体フレーム８に対してトラックフレーム１０の前部が最も下降した前傾斜状態における側面図を示し、図５は後述する最高上げ制御を行った場合の機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が最も下降した状態における側面図を示す。以下の説明において、機体フレーム８に支持された駆動スプロケット１５の軸心に対するトラックフレーム１０に支持された接地転輪１３の軸心の上下方向の距離を、図２に示す状態においては上限位置（Ｌ）と、図４に示す状態においては下限位置（ｈ）と、図５に示す状態においては最高上げ位置（Ｈ）と定義する。

図２及び図３に示すように、クローラ走行装置１は、機体フレーム８に後述する昇降駆動機構９（９ａ，９ｂ）を介して昇降自在に連結されたトラックフレーム１０と、このトラックフレーム１０の後端部に支持されたテンション輪１２と、トラックフレーム１０の前後方向の複数箇所に支持された接地転輪１３と、機体フレーム８の前端部に支持された駆動スプロケット１５と、機体フレーム８の前後中央部に支持された二つの上部ガイド輪１６、駆動スプロケット１５、接地転輪１３、テンション輪１２、及び上部ガイド輪１６に亘って巻回されたゴム製のクローラベルト１７等を備えて構成されている。

トラックフレーム１０は、昇降駆動機構９の前後一対の支持リンク２１及び支持リンク２２に連結された角パイプ状の主フレーム部分１０ａと、この主フレーム部分１０ａの後端部に連結され主フレーム部分１０ａに対して前後方向に出退可能な角パイプ状の延長フレーム部分１０ｂとを備えて構成されている。延長フレーム部分１０ｂの後端部にはテンション輪１２が軸受け支持されており、この延長フレーム部分１０ｂを主フレーム部分１０ａに対して前後に調節することによって、クローラベルト１７のテンションを調節できるように構成されている。

接地転輪１３は、後述する揺動アーム３２に回動自在に支持された前端及びその後方に位置する接地転輪１３と、更にその後方に位置する接地転輪１３とに分類され、前端及びその後方に位置する接地転輪１３以外の左右片側６個の接地転輪１３は、トラックフレーム１０に固定された支点軸１８の軸心周りで前後に天秤揺動自在に支持された天秤アーム１９に回動自在に支持されている。なお、以下の説明において、前端に位置する接地転輪１３を第１接地転輪３３と、その後方に位置する接地転輪１３を第２接地転輪３４と称する。

〔昇降駆動機構及び移動機構の構造〕
図２及び図３に示すように、昇降駆動機構９は、左右のクローラ走行装置１のそれぞれに備えられた前部昇降機構９ａと後部昇降機構９ｂとによって構成されている。前部昇降機構９ａは、機体フレーム８とトラックフレーム１０に枢支連結された支持リンク２１、支持リンク２１を揺動駆動する機体フレーム８側に枢支連結された油圧シリンダ２３等を備えて構成されており、後部昇降機構９ｂは、機体フレーム８とトラックフレーム１０とに枢支連結された支持リンク２２、支持リンク２２を揺動駆動する機体フレーム８側に枢支連結された油圧シリンダ２４等を備えて構成されている。

図３、図６及び図７に基づいて、前部昇降機構９ａについて説明する。図６（イ）は機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が最も上昇した状態（図２の状態）における側面図を示し、図６（ロ）は後述する水平制御を行っている場合の機体フレーム８に対してトラックフレーム１０の前部が最も下降した前傾斜状態（図４の状態）における側面図を示す。

図３、図６及び図７に示すように、機体フレーム８には、横向きの揺動軸２５が回動自在に支持されており、この揺動軸２５に揺動アーム２６の一端部が固定されている。揺動アーム２６の他端部は油圧シリンダ２３に連係されており、油圧シリンダ２３が伸縮すると揺動軸２５の軸心周りで揺動アーム２６が前後に揺動するように構成されている。

トラックフレーム１０の前端部上面側には横向きの連結軸２７が回動自在に支持されており、支持リンク２１の両端部が、それぞれ連結軸２７及び揺動軸２５に連結されている。支持リンク２１の下端部には後述する揺動リンク２８を連結するためのボス部２１ａが形成されている。このように、前部昇降機構９ａは、揺動アーム２６、支持リンク２１、油圧シリンダ２３等によって構成されている。

トラックフレーム１０の前端部側面側には横向きの支軸２９が固定されており、この支軸２９に支持アーム３０が固定されている。支持アーム３０の前端部には、横向きの揺動軸３１が固定されており、この揺動軸３１に後述する揺動アーム３２が、この揺動軸３１の軸心周りで回動自在に支持されている。

揺動アーム３２は、前側のボス部３２ａと、後側のボス部３２ｂと、これらの中間部上方に位置するボス部３２ｃと、ボス部３２ｃの下方に位置するボス部３２ｄと、断面形状がＴ字状の脱輪防止用の橇状ガイド３２ｅとを備えた形状に鋳造によって一体成形されている。揺動アーム３２のボス部３２ａ及びボス部３２ｂに、第１接地転輪３３及び第２接地転輪３４がそれぞれ回動自在に支持されており、揺動アーム３２のボス部３２ｃが、支持アーム３０の前端部に固定された揺動軸３１に外嵌されている。

支持リンク２１下端部のボス部２１ａと揺動アーム３２のボス部３２ｄとに亘って揺動リンク２８が連係されており、油圧シリンダ２３の伸縮によって支持リンク２１が揺動すると、揺動リンク２８を介して、揺動軸３１の軸心周りで揺動アーム３２が前後に揺動するように構成されている。このように、支持アーム３０、揺動リンク２８、揺動アーム３２等によって、第１接地転輪３３を斜め前方上方に移動させる移動機構１４が構成されている。

以上のように前部昇降機構９ａ及び移動機構１４を構成することにより、油圧シリンダ２３を伸縮させると、揺動アーム２６を介して、油圧シリンダ２３の動作が支持リンク２１に伝達されて、支持リンク２１が揺動軸２５の軸心周りで前後に揺動するとともに、支持リンク２１が連結軸２７の軸心周りで前後に揺動して、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が前後に移動しながら上下に移動するように構成されている。また、油圧シリンダ２３の動作が、揺動アーム２６、支持リンク２１及び揺動リンク２８を介して、揺動アーム３２に伝達されると、揺動アーム３２が揺動軸３１の軸心周りで前後に揺動して、第１接地転輪３３が斜め前方上方に移動するとともに、第２接地転輪３４が前方に移動するように構成されている。

このように、トラックフレーム１０を昇降させる前部昇降機構９ａと、第１接地転輪３３及び第２接地転輪３４を移動させる移動機構１４とを連動させることによって、第１接地転輪３３を移動させる移動機構１４を前部昇降機構９ａと連動させないで別途構成する場合に比べて、部品点数を削減することができて、製造コスト削減を図ることができる。

図６（イ）及び（ロ）に示すように、第１接地転輪３３が斜め前方上方に移動し、第２接地転輪３４が前方に移動することによって、図６（ロ）の状態におけるクローラベルト１７の前部下方の迎え角β（クローラベルト１７の接地する田面又は路面と、第１接地転輪３３と第２接地転輪３４によって形成されたクローラベルト１７の角度）が、図６（イ）の状態におけるクローラベルト１７の前部下方の迎え角αと同程度になるように設定されており、第１接地転輪３３をトラックフレーム１０に固定して第１接地転輪３３を前方上に移動させない場合に比べて、迎え角が急にならないように構成されている。

次に、図２及び図３に基づいて、後部昇降機構９ｂについて説明する。図２及び図３に示すように、機体フレーム８の後部には、横向きの揺動軸３６が回動自在に支持されており、この揺動軸３６に揺動アーム３７の一端部が固定されている。揺動アーム３７の他端部は油圧シリンダ２４に連係されており、油圧シリンダ２４が伸縮すると揺動軸３６の軸心周りで揺動アーム３７が前後に揺動するように構成されている。

トラックフレーム１０の後部には横向きの支軸３８が固定されており、この支軸３８に支持アーム３９が固定されている。支持アーム３９の上端部には、横向きの連結軸４０が固定されており、この連結軸４０と揺動軸３６とに亘って支持リンク２２が取り付けられている。

このように後部昇降機構９ｂを構成することにより、油圧シリンダ２４を伸縮させると、揺動アーム３７を介して、油圧シリンダ２４の動作が支持リンク２２に伝達されて、支持リンク２２が揺動軸３６の軸心周りで前後に揺動するとともに、支持リンク２２が連結軸４０の軸心周りで前後に揺動して、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が前後に移動しながら上下に移動するように構成されている。

〔水平制御〕
図８に示すように、このコンバインには、走行機体２の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ４１と走行機体２の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ４２とを備えて、この前後傾斜センサ４１及び左右傾斜センサ４２の検出結果に基づいて、走行機体２を水平に維持するために伸縮することが必要な油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に制御装置４５から出力を行って、田面又は路面に対して走行機体２を水平に保つことができるように、水平制御が実施されている。なお、図８における油圧シリンダ２３，２４、電磁弁４３，４４、シリンダ上限センサＳ１，Ｓ２及びシリンダ下限センサＳ３，Ｓ４のＬ及びＲの表示は、左側の昇降駆動機構９用のものであるか右側の昇降駆動機構９用のものであるかを示すものであり、以下の説明においては、このＬ及びＲの表示は省略する。

上述した各油圧シリンダ２３，２４には、それぞれシリンダ上限センサＳ１，Ｓ２とシリンダ下限センサＳ３，Ｓ４とを備え、機体フレーム８に対するトラックフレーム１０の上限位置（Ｌ）と下限位置（ｈ）を検出できるように構成されている。上述した水平制御を行う場合には、機体フレーム８に対するトラックフレーム１０の下限位置（ｈ）を超えて油圧シリンダ２３，２４が伸縮しないように下限規制されており、シリンダ下限センサＳ３，Ｓ４の検出結果に基づいて、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が下限位置（ｈ）に達すると、油圧シリンダ２３，２４の作動を行う電磁弁４３，４４への制御装置４５からの出力を遮断するように構成されている。

このように、下限規制を行うのは、各油圧シリンダ２３，２４をそれぞれ独立に作動させることによって水平制御を行おうとすると、クローラベルト１７の上面側と、その上方に配備された機器（図示せず）とが干渉するおそれがあるからである。具体的には、例えば、図４に示すような前傾斜状態になった場合に、クローラベルト１７の後端部上側において、クローラベルト１７と、機体フレーム８から左右に延出されたクローラベルト１７の上方に位置するデッキ部分等（図示せず）が干渉して、クローラベルト１７や機体フレーム８から延出されたデッキ部分等を破損するおそれがあるためである。

このコンバインの水平制御においては、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が下限位置（ｈ）に達した場合でも油圧シリンダ２３，２４がストロークエンドに達しないように油圧シリンダ２３，２４のストロークが長めに設定されており、上述したシリンダ下限センサＳ３，Ｓ４よって、油圧シリンダ２３，２４のストローク調節を行っている。

〔最高上げ制御〕
図１及び図８に示すように、このコンバインの運転座席７には、最高上げスイッチ４６を備え、この最高上げスイッチ４６の検出結果に基づいて、後述する最高上げ制御を実施している。

図９に基づいて最高上げ制御の制御フローについて説明する。図９に示すように、最高上げスイッチ４６が押された場合には（＃１１）、各油圧シリンダ２３，２４に設けたシリンダ上限センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、各油圧シリンダ２３，２４が上限位置（Ｌ）にあるか否か判別する（＃１２）。各油圧シリンダ２３，２４が上限位置（Ｌ）にない場合には（＃１２・ＮＯ）、上限位置（Ｌ）にない油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に油圧シリンダ下降作動指令を発し、すべての油圧シリンダ２３，２４を上限位置（Ｌ）に作動させる（＃１３）。

次に、すべての油圧シリンダ２３，２４が上限位置（Ｌ）に達した場合には（＃１２・ＹＥＳ）、すべての油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に、油圧シリンダ同時上昇作動指令を発し、すべての油圧シリンダ２３，２４を同時に作動させる（＃１４）。なお、油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に油圧シリンダ同時上昇作動指令が発せられると、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が平行に移動するように、油圧シリンダ２３，２４を作動させる流量や圧力が設定されている。

油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に油圧シリンダ同時上昇作動指令が発せられる時間は、すべての油圧シリンダ２３，２４がストロークエンドに達するのに必要十分な時間に設定されており、油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に油圧シリンダ同時上昇作動指令が発せられてからタイマーで設定した一定時間が経過した後（＃１５）、電磁弁４３，４４への電流の供給が遮断されて、すべての油圧シリンダ２３，２４が同時に最高上げ位置（Ｈ）で停止するように制御装置４５が構成されている（＃１６）。

一方、最高上げスイッチ４６が押されていない場合には（＃１１・ＮＯ）、上述した水平制御を行うように制御装置４５が構成されている（＃１７）。なお、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が最高上げ位置（Ｈ）に移動した状態で、再度、最高上げスイッチ４６を押すと、油圧シリンダ２３，２４の電磁弁４３，４４に電流が供給されて、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が上方へ移動し、上限位置（Ｌ）で自動的に停止するように制御装置４５が構成されている。

このコンバインのように、最高上げ制御を行うことにより、すべての油圧シリンダ２３，２４を同時に作動させて、機体フレーム８に対してトラックフレーム１０を平行に移動させることができて、シリンダ下限スイッチＳ３，Ｓ４で下限規制した範囲を超えて、油圧シリンダ２３，２４のストロークエンドに達するまで、クローラベルト１７の上面側と、その上方に配備された機器（図示せず）とが干渉することなく機体フレーム８に対してトラックフレーム１０を下方へ移動させることができる。そのため、田面又は路面に対して走行機体２を無理なく大きく上昇させることができて、走行機体２の下方に位置するクローラ走行装置１等のメンテナンス作業の作業性を向上させることができる。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、揺動アーム３２が揺動軸３１の軸心周りで前後に揺動して、第１接地転輪３３が斜め前方上方に移動することによって、迎え角βが急にならないように移動機構１４を構成した例を示したが、図１０に示すように、第１接地転輪３３を後方に移動させることによって、迎え角βが急にならないように移動機構１４を構成してもよい。なお、図１０（イ）は機体フレーム８に対してトラックフレーム１０が最も上昇した状態における側面図を示し、図１０（ロ）は上述した水平制御を行っている場合の機体フレーム８に対してトラックフレーム１０の前部が最も下降した前傾斜状態における側面図を示す。また、後述する以外の他のクローラ走行装置１の構成は、前述の［発明を実施するための最良の形態］と同様である。

図１０に示すように、機体フレーム８には、横向きの揺動軸２５が回動自在に支持されており、この揺動軸２５に揺動アーム２６の一端部が固定されている。揺動アーム２６の他端部は油圧シリンダ２３に連係されており、油圧シリンダ２３が伸縮すると揺動軸２５の軸心周りで揺動アーム２６が前後に揺動するように構成されている。

トラックフレーム１０の前端部上面側には横向きの連結軸２７が回動自在に支持されており、支持リンク２１の両端部が、それぞれ連結軸２７及び揺動軸２５に連結されている。

摺動アーム４７は、前側のボス部４７ａと、後側のボス部４７ｂと、これらの中間部上方に位置するボス部４７ｃと、断面形状がＴ字状の脱輪防止用の橇状ガイド４７ｄとを備えた形状に鋳造によって一体成形されており、摺動アーム４７のボス部４７ａ及びボス部４７ｂには、第１接地転輪３３及び第２接地転輪３４がそれぞれ回動自在に支持されている。

トラックフレーム１０の前端部上面側には、スライドガイド４８が固定されており、このスライドガイド４８に横向きのスライド軸４９が前後にスライド移動可能に取り付けられている。

連結軸２７には、揺動アーム５０が固定されており、この揺動アーム５０に固定された揺動軸５２とスライド軸４９とに亘ってスライドリンク５１が連係されている。

以上のように前部昇降機構９ａ及び移動機構１４を構成することにより、油圧シリンダ２３を伸縮させると、油圧シリンダ２３の動作が、揺動アーム２６、支持リンク２１、揺動アーム５０及びスライドリンク５１を介してスライド軸４９に伝達されて、スライド軸４９がスライドガイド４８に案内されて前後に移動する。そうすると、スライド軸４９に支持された摺動アーム４７が前後にスライドして、第１接地転輪３３及び第２接地転輪３４が前後に移動するように構成されている。

以上のように構成することで、クローラベルト１７の前部下方の迎え角γ（クローラベルト１７の接地する田面又は路面と、駆動スプロケット１５と第１接地転輪３３によって形成されたクローラベルト１７との角度）が、第１接地転輪３３をトラックフレーム１０に固定して第１接地転輪３３を後方に移動させない場合に比べて、急にならないように構成されている。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び〔発明の実施の第１別形態〕においては、第１接地転輪３３及び第２接地転輪３４がともに揺動又はスライドするように移動機構１４を構成した例を示したが、第１接地転輪３３のみが揺動又はスライドすることによって、第１接地転輪３３が上方又は後方に移動する構成を採用してもよい。また、移動機構１４を昇降駆動機構９と連動させる構成を採用した例を示したが、独立した移動機構１４を構成してもよい。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、〔発明の実施の第１別形態〕及び〔発明の実施の第２別形態〕においては、コンバインのクローラ走行装置１を例に示したが、昇降駆動機構９を備えたクローラ走行装置１であればコンバイン等の農業用作業車に限定されず、例えば、土木用や建設用の作業車にも同様に適用できる。

コンバインの全体左側面図 上限位置にある場合のクローラ走行装置の側面図 クローラ走行装置の横断平面図 下限位置にある場合（前方傾斜状態）のクローラ走行装置の側面図 最高上げ位置にある場合のクローラ走行装置の側面図 前部昇降機構及び移動機構の構造を示す側面図 前部昇降機構及び移動機構の構造を示す縦断背面図 制御装置のブロック図 最高上げ制御のフローチャート 発明の実施の第１別形態における移動機構の構造を示す側面図

符号の説明

１ クローラ走行装置
８ 機体フレーム
９ 昇降駆動機構
１０ トラックフレーム
１２ テンション輪
１３ 接地転輪
１４ 移動機構
１５ 駆動スプロケット
１７ クローラベルト
３３ 第１接地転輪（前端に位置する接地転輪）

Claims (1)

1. 駆動スプロケットと、テンション輪と、前記駆動スプロケットと前記テンション輪の間に配備された複数の接地転輪とに亘ってクローラベルトを巻回し、
   機体フレームに対して前記接地転輪を支持するトラックフレームを上下に昇降駆動させる昇降駆動機構を備えるとともに、
   前記機体フレームに対する前記トラックフレームの下方への位置変更に伴って、前記トラックフレームに支持した前端に位置する接地転輪を前記トラックフレームに対して上方又は後方に移動させる移動機構を備えてあるクローラ走行装置。

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