JP2008068070A

JP2008068070A - 医療器具

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Publication number: JP2008068070A
Application number: JP2007204975A
Authority: JP
Inventors: Sebastian Schostek; ショステックセバスチャン; Chi-Nghia Ho; ニャホチ; Fabian Rieber; リーバーファビアン; Marc Oliver Schurr; オリバーシュルマルク
Original assignee: Novineon Healthcare Tech Partners GmbH
Current assignee: Novineon Healthcare Tech Partners GmbH
Priority date: 2006-08-10
Filing date: 2007-08-07
Publication date: 2008-03-27
Anticipated expiration: 2027-08-07
Also published as: EP1886620B1; DE102006000399A1; EP1886620A3; EP1886620A2; JP5213380B2; US20080051802A1

Abstract

【課題】腔内内視鏡的治療において、使用される介入器具の自由度は腔内内視鏡的治療の特殊な基本的条件により制限される。
【解決手段】必要に応じて、カメラシステムがオーバーチューブ装置により挿入される、あるいはオーバーチューブ装置の末端に取り付けられる。適応されたグリップと接続して少なくとも１つの好ましい方向に屈曲可能な器具の特定の設計は、器具先端の直感的で直接的な手動制御を可能にする。器具シャフトは、器具シャフトの好ましい曲げ方向がないように軸に関して対称的に設計されている。したがって、曲げられた状態での器具の回転は調整された回転角度とは無関係である。オーバーチューブ装置は、オーバーチューブ装置近位の体外端部からオーバーチューブ装置の末端要素の回転及び供給を制御できる要素を有する。器具チャネルはこの要素から大きく機械的に切り離されている。
【選択図】図１

Description

本発明は医療器具に関する。

内視鏡検査は、人工的な、又は生来の進入路を介して体内に挿入される画像装置を使用することによって人体の様々な内部領域を視覚的に表すために医術で用いられる処置である。内視鏡的処置は、目視検査、診断検査、あるいは外科的介入のために、例えば、腹腔（腹腔鏡検査）、骨盤（骨盤検査）、関節（関節鏡検査）、気道（気管支鏡検査）、又は消化管（胃腸内視鏡検査）に対する接近を可能にする。通常、内視鏡的処置が患者に対して引き起こす不快感は、切開手術の適切な外科的処置よりもはるかに少ない。これは、一方では、例えば気管支鏡検査、胃腸内視鏡検査においては生来の開口部を通して接近が可能であり、あるいは例えば腹腔鏡検査又は関節鏡検査においては数ミリメートルから数センチメートルの範囲内の比較的小さな切開によって人工的な進入路を提供できるためである。加えて、内視鏡的処置の挿入は、特別に開発された機器によって新しい診断の可能性及び治療の可能性を提供してきた。すべての内視鏡的処置は、カメラシステムの使用、及び介入空間の体積を開放状態にしておくことができる介入空間内の透明な流体の存在（腹腔鏡検査、気管支鏡検査、及び胃腸内視鏡検査では空気及び／又は窒素又は二酸化炭素、あるいは関節鏡検査では水等）を含む。

通常、小さな切開及び／又は体の生来の開口部を通した接近は、挿入される器具の自由度を大きく制限し、二次元動画画像に対する感覚フィードバックを制限し、それゆえ、外科医に非常に優れた抽象能力及び配位能力を要求する。したがって、内視鏡的処置の進歩は、一般に、操作可能性又は器具の特別な機能等の多様な手順によって前記状況に起因する技術的な制限を少なくとも部分的に補償する、特殊な器具の開発を基礎としている。

腹腔鏡検査又は関節鏡検査など、器具が小さな切開を通して体内に挿入される経皮的な内視鏡的処置では、切開の位置は、解剖学上の境界の範囲内でかなりの程度まで自由に選択でき、器具がさまざまな角度から介入の場所に近づくことができる。胃腸内視鏡検査、気管支鏡検査など、生来の進入路を使用し、管状の器官及び／又は管のような器官の中に挿入される腔内の内視鏡的処置の場合、器具はかなりの程度まで光軸に平行に案内される。したがって、経皮的処置と比較すると、腔内の内視鏡的処置で使用される器具の自由度はさらに制限される。

さらに、特に、胃腸内視鏡検査や気管支鏡検査においては、枝分かれした例えば気管支系、あるいは腸等の曲がった及び／又は曲がりくねった臓器の解剖学的構造に従うことができるよう、可撓器具システムが使用されている。このような可撓内視鏡は２メートル以上の場合もある。内視鏡先端は外部から曲げることができ、カメラシステムあるいは追随画像送信機付きの光学システムを有する。実際に使用される内視鏡は、多くの場合、把持鉗子、生検鉗子、ループ、切開器具等の可撓器具が内視鏡先端の中から導出される、１つ又は２つの作業チャネルを含む。内視鏡先端の位置合わせによって、器具先端は、視覚制御下で目標とする組織まで移動させることができる。このような場合、内視鏡の先端にて導出された外科手術器具への動力の伝達は、可撓軸及び全長の大きさに起因して大いに制限される。

今日通常使用されている腔内内視鏡的処置は、多様な特定の器具を使用することによって多様な診断処置及び／又は治療処置を可能にする。今日では胃腸内視鏡検査によって、組織のサンプルは正確に取り除かれ、有茎性ポリープは単純なループ切除によって切り取られ、出血は消し去られるか又は和らげられ、異物は取り除かれ、ステントは位置決めされる。特に胃腸内視鏡検査の分野では、過去数年間に、これまで以上に困難な作業を達成するために新しい処置が開発されてきた。したがって、今日では、特定の器具を使用することにより、胃又は大腸の広い範囲にわたって粘膜の上位層を一片取り除くことが可能である。この内視鏡粘膜下層切開剥離術（ＥＳＤ）の処置において、粘膜は徐々に分離され、粘膜下層と呼ばれる下の層から取り除かれる。

特にＥＳＤのような難しい処置は、使用されている器具の自由度とともに存在する制限を明確に示している。位置合わせは、可撓内視鏡の曲げを制御することによって達成される。器具の回転は、多くの場合、作業チャネルの長さ及び可撓性のために困難である。したがって、器具を制御する唯一の真の選択肢は、作業チャネルを通して器具を前進させることにある。この処置のさらに不利な点は、器具の軸がカメラシステムの光軸にリンクされており、したがって器具の見方を変更できないという点である。

こうした問題を解決するために、先端が内視鏡から独立して制御される器具が使用される、多様な器具システムが開発されてきた。また、内視鏡の外部に伸張しその末端開口部が制御可能である器具が、介入の場所まで作業チャネルを通して案内される解決策も公知である（特許文献１、特許文献２）。このようなシステムは自由度の拡張を可能にし、複雑な操作はかなりの範囲まで内視鏡先端から独立して実施できる。さらに、２台以上の器具を協働させることができる。例えば、一方の器具で組織を保持し引っ張りつつ、他方の器具で正確に組織を切断することが可能である。
国際公開第２００４／０６４６００号パンフレット米国特許第６，３５２，５０３号明細書

腔内の処置のために内視鏡器具を作動させるための多数のさまざまな方法がある。おもに、このような態様の実質的な要素は、器具の先端を曲げるための機構である。これらの機構の多くは、その運動学の結果として、機械的に接続されたグリップを介した直接的で直感的な機械的制御が不可能である。そこでは、器具先端の直感的な制御が可能になるよう、コンピュータ支援制御システムが入力命令を制御命令に変換しなければならない。

したがって本発明の目的は、制御手段を減らす一方で、さらに容易に取り扱い可能な、この分野の器具システムを提供することである。

この目的は、請求項１の特徴を有する器具システムによって達成される。本発明のさらなる有利な実施形態が従属クレームで説明されている。

したがって、本発明の主題は、屈曲可能な末端を有する少なくとも１つのシャフト状の器具と、好ましくは器具の屈曲可能な末端を手動制御するために人間の手に適応させたグリップと、少なくとも１つのシャフト状の器具を収容し人体の中に挿入するためのオーバーチューブ装置又は案内管手段とを備える器具システムに関する。さらにカメラシステム又は視覚装置が設けられ、これらは必要に応じてオーバーチューブ装置を通して挿入することもでき、あるいはオーバーチューブ装置の末端にすでに取り付けられている。

適応されたグリップと接続して少なくとも１つの好ましい方向に屈曲可能な器具の特定の設計は、器具先端の直感的で直接的な手動制御を可能にする。器具シャフトは、器具シャフトの好ましい曲げ方向がないように軸に関して対称的な設計を有する。したがって、曲げられた状態での器具の回転は調整された回転角度とは無関係である。オーバーチューブ装置は、その末端にカバー状の連結ブリッジを有する。連結ブリッジは、オーバーチューブ装置の個々のチャネルを接続し、器具及び／又はカメラシステムを挿入可能であり、端部においてシャフト状の又はケーブル状の作動要素が取り付けられ、オーバーチューブ装置近位の体外端部からオーバーチューブ装置の末端の連結ブリッジの回転及び前進を制御できる。器具チャネルはこの要素から大きく機械的に切り離されている。例えば、オーバーチューブ装置を曲げる場合には、器具チャネルの圧縮／引き伸ばしがないため、この手段は高い柔軟性でオーバーチューブ装置の優れた制御を可能にし、システムの単純且つ穏やかな人体への挿入を可能にする。

以下、好適な実施形態及び添付図面を参照することにより、本発明をさらに正確に説明する。
図１から図１８（ｄ）は、挿入される器具（本件では、本発明に係る内視鏡又はトロカールである）、の変形を示す。
図１９から図２５は、器具の中に挿入される外科手術器具や、器具を曲げるため及び外科手術器具を扱うための作動装置と組み合わせて、挿入される器具を示す。
図２６から図２９は、本発明に係るオーバーチューブ装置の基本設計を示す。
図３０から図３８（ｂ）は、作動装置の変形を示す。
図３９から図５１（ｂ）は、オーバーチューブ装置の変形を示す。

＜器具＞
本発明の有利な実施形態による器具８（図１９参照）は、この場合内視鏡として設計されているが、第２の装置４５、特に外科手術器具を少なくとも１つの好ましい方向８１に向けるのに役立つ。内視鏡状の器具８は、末端７と近端６を有する器具シャフト５を備える。末端７は、末端の器具先端８０の少なくとも１つの好ましい方向８１への曲げを可能にする、第１の好ましくは蝶番状の構造体３（目標曲げポイントと呼ばれる）を有する。器具８は、さらにその作動によって器具先端８０の曲げを達成できる張力要素４を有する。器具シャフト５は、内側管要素１及び外側管要素２を有し、内側管要素１は外側管要素２内で案内される。内側管要素１は器具８の末端７にある外側管要素２から突出し、突出部分に第１の構造体３を有する。外側管要素２は、内側管要素１に関して器具軸９に平行に移動可能であり、張力要素４に接続される（図１参照）。器具８の近端６に向かって器具軸９に平行に外側管要素２を移動すると、張力要素４が作動され、第１の構造体３の領域内で好ましい方向８１に器具先端８０の曲げを達成する。さらに、張力要素４が適切に設計されると、好ましい曲げ方向と反対の方向での器具先端８０の曲げを、外側管要素２を器具８の末端７に向かって器具軸９に平行に移動して達成できる。器具軸５の領域内で器具８を軸に対して対称的に設計することにより、器具シャフト５の好ましい曲げ方向が回避される。したがって、曲げられた状態にある器具８の回転時、必要とされるトルクは調整された曲げ角度に無関係である。

第１の構造体３は、器具８の末端７にある内側管要素１の限られた部分での好ましい曲げ方向８１を生成するために役立つ。これは、内側管要素１で長手方向に距離をおいて配列される、内側管要素１内の隙間又はノッチ２５によって達成される。ノッチ２５はそれぞれ、器具先端８０の曲げ時に互いに接近する対向面１４を有する。第１の構造体３は、内側管要素１の軸孔が制限されないように設計されるのが好ましい（図２参照）。

図３（ａ）から図３（ｉ）においてさまざまな形状で示されるように、器具８の末端７にある内側管要素１上に側面方向の凹部１１が設けられているのは、第１の構造体３の設計の一例である。

側面方向の凹部１１の有利な実施形態においては、これらは三角形の断面を有する（図３（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、これらは矩形の断面を有する（図３（ｂ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、これらは、凹部の面１４が平行に伸び、凹部の各底部１３が丸みを帯びた断面を有している（図３（ｃ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、これらは、凹部の面１４が平行に伸び、凹部の底部１３がＶ字形である断面を有する（図３（ｄ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、側面方向凹部１１は台形の断面を有する（図３（ｅ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、側面方向凹部１１は、凹部の底部が面取りされた三角形の断面を有する（図３（ｆ）及び図３（ｇ）参照）。この面取りにより、器具先端８０が曲げられた時の三角形の頂点領域内における局所的な張力超過を低減することができる。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、これらは半円形の断面を有する（図３（ｈ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、これらは不規則形の断面を有する（図３（ｉ）参照）。側面方向凹部の更なる有利な実施形態では、側面方向凹部１１は、互いに一定の距離をおいて配置されている（図３（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、側面方向凹部１１は互いに異なる距離をおいて配置されている（図４（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１は同じ深さを有している（図３（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１はそれぞれ異なる深さを有している（図４（ｂ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１は同じ幅を有している（図３（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１はそれぞれ異なる幅を有している（図４（ｃ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１は同じ形状を有している（図３（ａ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１はそれぞれ異なる形状を有している（図４（ｄ）参照）。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、側面方向凹部１１は、同じ方向、好適には前記好ましい曲げ方向８１（図３（ａ）参照）に整列されている。側面方向凹部１１の更なる有利な実施形態では、各側面方向凹部１１はそれぞれ異なる方向で整列されている（図４（ｅ）参照）。

第１の構造体３の設計の更なる例では、外部蝶番１７によって内側管要素１の個々のセグメント１６が連結されている。個々の管セグメント１６は好ましくは、蝶番要素１７によって互いに連結されているセグメント１６の連続鎖が得られるように配列される。これらの管セグメント１６はそれぞれ、隣接するセグメント１６間に配置される蝶番要素１７のピボット軸２０を中心に、隣接するセグメント１６に関して傾け及び／又は曲げることができる。セグメント１６のそれぞれは軸貫通穴１９を有する（図５参照）。

蝶番要素１７の有利な実施形態では、蝶番要素１７は、蝶番要素１７のピボット軸２０が、セグメント外面の接線となる線２１と共線的に伸張するように、セグメント１６に連結される（図６（ａ）参照）。蝶番要素１７の更なる有利な実施形態では、要素は、蝶番要素１７のピボット軸２０がセグメント１６の軸２２を横切るように、セグメント１６に連結される（図６（ｂ）参照）。蝶番要素１７の更なる有利な実施形態では、蝶番要素１７が、蝶番要素１７のピボット軸２０が、セグメント外面の接線となる線２１とセグメントの軸２２の間で伸張するように、セグメント１６に連結されている（図６（ｄ）参照）。蝶番要素１７の更なる有利な実施形態では、蝶番要素１７は、蝶番要素１７のピボット軸２０がセグメントの外部で伸張するように、セグメント１６に連結される（図６（ｃ）参照）。

第１の構造体３の設計の更なる例では、少なくとも１つの外部曲げ要素２３により個々の管セグメント１６が連結されている。個々の管セグメント１６は、好ましくは、外部曲げ要素２３を通して互いに連結されているセグメント１６の連続鎖が得られるように配列されている。これらのセグメントのそれぞれは、曲げ領域２６内の曲げ要素２３の変形によって、隣接するセグメント１６に関して傾けることができる。セグメントのそれぞれは軸貫通穴１９を有する（図７参照）。

曲げ要素２３は、器具先端８０が曲げられるときの変形に役立つ。したがって、側面方向凹部１１を使用する場合よりも、セグメント１６のような他の要素にかかる機械的な負荷は少ないが、変形に依存するリセット力は、蝶番要素１７を使用する場合よりもさらに容易に実現できる。曲げ要素２３の適切な設計によって、機械的な特性に効率よく影響を及ぼすことができる。特に、ニッケル−チタン合金等の形状記憶合金は、それらが強力な変形が起こった後でも元の状態へ戻ることを確実にするように適応されているため、曲げ要素２３用の材料として適切である。

曲げ要素２３の有利な実施形態では、曲げ要素２３は、形状記憶合金、好ましくはニッケル−チタン合金から作られている。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、後者は曲げ領域２６の中に狭窄部２７を有する。狭窄部２７は、曲げ要素２３の曲げ領域２６に対して器具先端８０を曲げたとき、変形を局所化する。前記曲げ領域は好ましくはセグメント１６間に配置されている（図８参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、曲げ要素２３は曲げ領域２６内に矩形断面を有する（図１０（ａ）参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、要素は、管セグメントの外面上で、凸状部を形成するように設計された断面を曲げ領域２６内に有する（図１０（ｂ）参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、曲げ要素２３は、曲げ領域２６内に円形断面を有する（図１０（ｃ）参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、要素は、管セグメントの外面側に凸状部を形成し、管セグメントの内面側に凹状部を形成する断面を、曲げ領域２６内に有する（図１０（ｄ）参照）曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、曲げ要素２３は曲げ領域２６内に１つだけウェブを有する（図９（ａ）参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、曲げ要素２３は曲げ領域２６内に２つのウェブを有する（図９（ｂ）参照）。曲げ要素２３の更なる有利な実施形態では、曲げ要素２３は曲げ領域２６内に２つのウェブを有し、それら２つのウェブは内側管要素１の互いに正反対の場所に位置する（図９（ｃ）参照）。

第１の構造体３の設計の更なる例は、内側管要素に一体化された側面方向凹部１１を含む外部曲げ要素２３の組み合わせに関する。したがって、第１の構造体３は、曲げ要素２３を内側管要素の中に埋め込むことによって、及び側面方向凹部１１に最小数の構成部品を設けることによって実現でき、それらの機械的な特性は曲げ要素２３の選択的設計によって調整できる（図２５参照）。

張力要素又は張力／圧縮要素４は、外側管要素２と第１の構造体３の間の負荷伝達に役立つ。さらに、張力要素４は、第１の機械的連結部２９を介して外側管要素２に接続され、第２の機械的連結部３０を介して器具先端８０に接続される。第１の構造体３は、好ましくは第１の機械連結部２９と第２の機械連結部３０の間に位置する。張力要素４は、好ましい曲げ方向８１側において、第１の機械連結部２９から第１の構造体３を通って第２の機械連結部３０に案内される。この際、張力要素４は、好ましい曲げ方向８１側において第１の構造体３の領域内の内側管要素１に連結された、第２の張力要素ガイド２８によって案内される（図１１（ａ）参照）。

第２の張力要素ガイド２８は、外側管要素２を器具８の近端６に向かって器具軸９に平行に移動すると、器具先端８０が好ましい方向８１の方向で曲げられるように設計されている（図１１（ｂ）参照）。さらに、張力要素４と第２の張力要素ガイド２８は、必要に応じて、器具８の末端７に向かって器具軸９に平行に外側管要素２を移動すると器具先端８０が好ましい方向８１と反対に曲げられるように、ボーデンケーブルの原理に従って設計されている（図１１（ｃ）参照）。このようにするために、張力要素ガイドは、それぞれノッチ間の領域内の個々の管セグメントに取り付けられた、いくつかの目から成り、アイホールは略一列に整列されている。

第１の機械連結部２９は、力が器具８の末端７に向かって張力要素４に作用する場合に、力が外側管要素２に伝達されるように、張力要素４の近端８３を外側管要素２に連結する。必要に応じて、第１の機械連結部２９は、力が器具８の近端６に向かって張力要素に作用する場合、力（圧縮力）が外側管要素２に伝達されるように、張力要素４の近端８３を外側管要素２に連結する。

第１の機械連結部２９の有利な実施形態では、張力要素４は外側管要素２の側面方向開口部を通って案内され、張力要素４は例えばノブのような近位拡大部３２、あるいは張力要素４に機械的に固定され、外側管要素２の側面方向開口部３１を通る張力要素４の近端８３が抜けてしまうのを阻止する構成要素部を有する。この場合、近位拡大部は外側管要素２の外面上に設けられる（図１２（ａ）参照）。第１の機械連結部２９の更なる有利な実施形態では、張力要素４は、側面方向開口部３１を通して外側管要素２の中で案内され、張力要素４は、例えばノブのような近位拡大部３２、あるいは張力要素４に機械的に固定され、外側管要素２の側面方向開口部３１を通る張力要素４の近端８３が抜けてしまうのを阻止する構成要素を有する。この場合、近位拡大部は外側管要素２の内面に設けられる（図１２（ｂ）参照）。第１の機械連結部２９の更なる有利な実施形態では、張力要素４の近端８３は外側管要素２の壁の中に埋め込まれている（図１２（ｃ）参照）。第１の機械連結部２９の更なる有利な実施形態では、張力要素４の近端８３は外側管要素２の外面上において外側管要素２に連結される（図１２（ｄ）参照）。第１の機械連結部２９の更なる有利な実施形態では、張力要素４の近端８３は、外側管要素２の内面上において外側管要素２に連結される（図１２（ｅ）参照）。

第２の機械連結部３０は、力が器具８の近端６に向かって張力要素４に作用すると、力が内側管要素１に伝達されるように、張力要素４の末端８２を内側管要素１に連結する。必要に応じて、第２の機械連結部３０は、力が器具８の末端７に向かって張力要素に作用する場合に、力が内側管要素１に伝達されるように、内側管要素１に張力要素４の末端８２を連結する。

第２の機械連結部３０の有利な実施形態では、張力要素４が側面方向開口部３３を通って内側管要素１内で案内され、張力要素４は、例えばノブのような末端拡大部３４、又は張力要素４に機械的に固定され、内側管要素１の側面方向開口部３３を通る張力要素４の末端８２が抜けてしまうのを阻止する構成要素を有する。この場合、末端拡大部は、内側管要素１の内面上に設けられる（図１３（ａ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる実施形態では、張力要素４は側面方向開口部３３を通って内側管要素１内を案内され、張力要素４は、例えばノブのような末端拡大部３４、又は張力要素４に機械的に固定され、内側管要素１の側面方向開口部を通る張力要素４の末端部８２が抜けてしまうのを阻止する構成要素部分を有する。この場合、末端拡大部は内側管要素１の外面上に設けられる（図１３（ｆ）参照）。第２の機械連結部３０の別の有利な実施形態では、張力要素４の末端８２は内側管要素１の外面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は器具８の近端６から内側管要素１の外面に導かれる（図１３（ｂ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２が内側管要素１の外面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は内側管要素１の内面に沿って器具８の近端６から導かれ、内側管要素１の前面１５上を通って内側管要素１の外面に導かれる（図１３（ｇ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２は内側管要素１の外面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は器具８の近端６から内側管要素１の内面に導かれ、内側管要素１の壁を通って、内側管要素１の外面に導かれる（図１３（ｈ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２は内側管要素１の壁の中に埋め込まれている（図１３（ｄ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２は内側管要素１の内面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は器具８の近端６から内側管要素１の内面に導かれる（図１３（ｉ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２は、内側管要素１の内面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は内側管要素１の外面に沿って器具８の近端６から送られ、内側管要素１の前面１５上を通って内側管要素１の内面に導かれる（図１３（ｃ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２が内側管要素１の内面上において内側管要素１に連結され、張力要素４は器具８の近端６から内側管要素１の外面に導かれ、内側管要素１の壁を通って内側管要素１の内面に導かれる（図１３（ｅ）参照）。第２の機械連結部３０の更なる有利な実施形態では、張力要素４の末端８２がループ１８を有する。内側管要素１の前面１５は、張力要素４のループ１８が、好ましくは内側管要素１の末端開口部１０の回りで案内される第１の張力要素ガイド３５を有する（図１３（ｊ）参照）。

器具先端８０の曲げは、張力要素４の作動時に、内側管要素１の局所的な変形によって、あるいは蝶番要素１７によって、好ましい曲げ方向８１で、１つの軸、好ましくは複数の軸の周りで曲げられる第１の構造体３を通して達成される。この場合、第２の張力要素ガイド２８は、張力要素４に作用する力が第１の構造体３に伝達され、その結果、器具先端８０の一様な曲げが得られるように設計されている。この場合、第２の張力要素ガイド２８は、張力要素４が、器具先端８０が曲げられるときに発生する曲げに続くように設計されている（図１４参照）。したがって、管セグメント上のノッチ間に設けられている目２８は楔状であるか、あるいは第１の構造体が最大曲げ角度で曲げられる場合に、ノッチの面が目によって影響を及ぼされずに互いに当接するような薄壁をもって設計されている。

第２の張力要素ガイド２８の有利な実施形態では、第２の張力要素ガイド２８は、管状の断面を有し、内側管要素１の外面に配置され、管状の断面の内部で張力要素４を案内するガイド部材３６を有する（図１５（ａ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、第２の張力要素ガイド２８は、管状の断面を有し、内側管要素１の内面に配置され、管状の断面の内部内で張力要素４を案内するガイド部材３６を有する（図１５（ｄ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、第２の張力要素ガイド２８は、Ｕ字形の断面を有し、Ｕ字形の断面の開放側が内側管要素１の外面に隣接するように内側管要素１の外面に固定され、Ｕ字形の断面の内部で張力要素４を案内するガイド部材３６を有する（図１５（ｂ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、第２の張力要素ガイド２８が、Ｕ字形の断面を有し、Ｕ字形の断面の開放側が内側管要素１の内面に接するように内側管要素１の内面に固定され、Ｕ字形断面の内部で張力要素４を案内するガイド部材３６を有する（図１５（ｅ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の外面は溝８４及びガイド部材３６を有し、張力要素４は溝８４内で案内され、溝８４の開放側が、少なくとも部分的にガイド部材３６に覆われる（図１５（ｃ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の壁は、器具８の軸９と平行に伸び張力要素４が案内される貫通穴３８を有する（図１６（ａ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の内面が、張力要素４が案内される溝３７を有する（図１６（ｂ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の内面は、張力要素４が案内され、少なくとも部分的にガイド部材３６に覆われている溝３７を有する（図１６（ｃ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、張力要素４は、内側管要素１の内部で案内される（図１６（ｄ）参照）。第２の張力要素ガイド２８の更なる有利な実施形態では、張力要素４は、第１の構造体３に関して近接して配置された、内側管要素１の壁の第２の側面方向穴４０を通して案内される（図１７参照）。

器具先端８０を曲げる力を、器具８の近端６から張力要素４に伝達するために、内側管要素１と外側管要素２は器具８の軸９に平行に互いに対して変位される。軸に沿って対称的な断面を生成するために、内側管要素１は外側管要素２の中で案内される。この場合、内側管要素１の外面４３は好ましくは外側管要素２の内面４２にじかに接触する。その接触面を縮小することにより、内側管要素１の外面４３と外側管要素２の内面４２との間の摩擦を削減することが有利である場合がある。さらに、器具８の軸９周りでの外側管要素２に対する内側管要素１の回転が阻止されるように、内側管要素１の断面形状と外側管要素２の断面形状を設計することが有利な場合がある。

内側管要素１及び外側管要素２の有利な実施形態では、内側管要素１の外面４３と外側管要素２の内面が円形の断面を有する（図１８（ａ）参照）。内側管要素１及び外側管要素２の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の外面４３と、外側管要素２の内面は、器具８の軸９回りでの外側管要素２に対する内側管要素１の回転を阻止する断面形状を有する。これらの断面形状は、例えば多角形又は星形であってもよい。必要に応じて、これらの断面形状は丸みを付けられていてもよい（図１８（ｂ）参照）。

内側管要素１と外側管要素２の更なる有利な実施形態では、外側管要素２の内面４２は円形の断面を有し、内側管要素１の外面４３は円形ではなく、例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は丸みを付けられていてもよい（図１８（ｃ）参照）。

内側管要素１と外側管要素２の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の外面４３が円形の断面を有し、外側管要素２の内面４２が円形ではなく、例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は丸みを付けられていてもよい（図１８（ｄ）参照）。

器具８は、外科エフェクタ４８を有する第２の医療器具４５を案内する／挿入するのに役立つ。外科エフェクタ４８は、例えば、把持鉗子、生検鉗子、持針器、縫合器具、クランプアプリケータ、はさみ、ループ、袋、クリップアプリケータ、注射針、ブレード、画面装置、照明装置、高周波電流切断装置、レーザ切断装置、バルーンアプリケータ、ステントアプリケータ、ウォータージェット切開装置、高周波凝固器、アルゴンプラズマ凝固器、超音波凝固器、カメラ装置、フック装置、噴霧装置、洗浄装置、吸引装置、電極又は感覚プローブである場合がある。

第２の装置４５の例は、外科エフェクタ４８、シャフト４７、及び第５の動作要素４６を有する外科手術器具８５である。この場合、第５の動作要素４６は可撓シャフト４７を通して外科エフェクタ４８に連結される（図３９参照）。第５の動作要素４６を作動することによって、外科エフェクタ４８の所望される機能を調整できる。第５の動作要素４６は外科手術器具８５の近端４９に位置し、外科エフェクタ４８は外科手術器具８５の末端５０に設けられている。外科手術器具８５は、外科手術器具８５のシャフト４７が内側管要素１で案内され、必要に応じて外科手術器具８５の末端５０を器具先端８０から導き出すことができるように、器具８に配置されるのが好ましい（図１９参照）。

外科手術器具８５は、器具８の軸９に平行に移動／シフトできる。この場合、外科手術器具８５の外面５１と、内側管要素１の内面４４は互いにじかに接触していることが好ましい。外科手術器具８５の外面５１と内側管要素１の内面４４の間の摩擦を、接触面を縮小することによって削減することが有利である場合がある。さらに、器具８の軸９回りでの内側管要素１に対する外科手術器具８５の回転が阻止されるように、外科手術器具８５の外面５１の断面形状と、内側管要素１の内面４４の断面形状を設計することが有利なことがある。

外科手術器具８５及び内側管要素１の有利な実施形態では、外科手術器具８５の外面５１及び内側管要素１の内面４４は円形の断面を有する（図２０（ａ）参照）。外科手術器具８５及び内側管要素１の更なる有利な実施形態では、外科手術器具８５の外面５１及び内側管要素１の内面４４は、器具８の軸９回りでの内側管要素１に対する外科手術器具８５の回転を阻止する断面形状を有する。これらの断面形状は例えば多角形又は星形であってもよい。必要に応じて、これらの断面形状は屈曲を有する（図２０（ｂ）参照）。外科手術器具８５及び内側管要素１の更なる有利な実施形態では、内側管要素１の内面４４は円形の断面を有し、外科手術器具８５の外面５１は円形ではなく、例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は、丸みを付けられていてもよい（図２０（ｃ）参照）。外科手術器具８５及び内側管要素１の更なる有利な実施形態では、外科手術器具８５の外面５１は円形断面を有し、内側管要素１の内面４４は円形ではなく、例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は丸みを付けられていてもよい（図２０（ｄ）参照）。

第２の装置４５の更なる例は、器具先端８０に固定される外科エフェクタ８６に関する。外科エフェクタ８６は、例えば、把持鉗子、生検鉗子、持針器、縫合器具、クランプアプリケータ、はさみ、ループ、袋、クリップアプリケータ、注射針、ブレード、画面装置、照明装置、高周波電流切断装置、レーザ切断装置、バルーンアプリケータ、ステントアプリケータ、ウォータージェット切開装置、高周波凝固器、アルゴンプラズマ凝固器、超音波凝固器、カメラ装置、フック装置、噴霧装置、洗浄装置、吸引装置、電極又は感覚プローブである場合がある。器具先端８０を曲げると、外科エフェクタ８６は曲げに従う。このようにして、外科エフェクタ８６を位置合わせ／方向付けできる（図２１（ａ））。

外科エフェクタ８６の有利な実施形態では、エフェクタは第４の装置５２を介して器具先端８０に連結される。第４の装置５２は、器具８の軸９回りの外科エフェクタ８６の回転を可能にする。

第４の装置５２の設計の例は、外科エフェクタ８６の回転を、例えば、曲げ可撓回転シャフトの形を取る負荷伝達要素８７を介して調整できるように設計されている機械的な歯車要素３９を有する。この場合、負荷伝達要素８７は第４の装置５２から器具８の近端６へ案内される。第４の装置５２は、外科エフェクタ８６の回転を、負荷伝達要素８７に対する力又はトルクを加えることにより調節できるように設計されている（図２１（ｂ）参照）。

第４の装置５２の有利な実施形態では、力伝達部材８７は、第６の動作要素１１２の作動時に、外科エフェクタ８６の回転を調整できるように、力伝達部材８７に連結される第６の動作要素１１２を有する（図３８（ｂ）参照）。

機械歯車要素３９及び力伝達部材８７の有利な実施形態は、２つの平歯車を有し、第１の平歯車８８は、器具８の軸９の回りで回転自在に支えられ、外科エフェクタ８６に一体化して回転自在となるように連結され、第２の平歯車８９は第１の平歯車８８と歯車装置を形成するように回転自在に支えられ、力伝達部材８７に一体化して回転自在となるように連結される。この場合、力伝達部材８７はシャフトとして設計され、その結果、それは器具８の近端６において力伝達部材８７にかけられるトルクを第２の平歯車８９に伝達する。好ましくは、力伝達部材８７及び外科エフェクタ８６の回転速度の間に１より大きい歯車速度伝達比を設定するために、第１の平歯車８８は第２の平歯車８９より大きい直径を有する（図３１（ａ）参照）。

機械歯車要素３９及び力伝達部材８７の更なる有利な実施形態は、２つのかさ歯車を有し、その第１のかさ歯車９０は器具８の軸９の回りで回転自在に支えられ、外科エフェクタ８６に一体化して回転自在になるように連結され、第２のかさ歯車９１は第１のかさ歯車９０と歯車装置を形成するように枢支され、力伝達部材８７に動作可能に接続されている。この場合、力伝達部材８７はベルト駆動として設計され、その結果、器具８の近端６において力伝達部材８７にかけられる張力を、第２のかさ歯車９１が回転されるように第２のかさ歯車９１に伝達する。好ましくは、力伝達部材８７は滑車装置線路として設計され、第２のかさ歯車９１の回転軸は器具軸に実質的に垂直である。好ましくは、第１のかさ歯車９０は、第２のかさ歯車９１と第１のかさ歯車９０の回転速度間の速度伝達比を１より大きく設定し、これにより力伝達部材８７の張力を削減するために、第２のかさ歯車９１より大きい直径を有し、これは外科エフェクタ８６の一定のトルクのために必要とされる（図３１（ｂ）参照）。

必要に応じて、外科エフェクタ８６は、第１の制御要素５３及び第７の動作要素１１１を有する。第７の動作要素１１１は、第７の動作要素１１１の作動時に、外科エフェクタ８６の所望される機能が、好ましくは器具８の近端６から調整できるように第１の制御要素５３に連結されている。

第１の制御要素５３の有利な実施形態では、第１の制御要素は、必要に応じて外科エフェクタ８６の所望される機能の調整が阻止されるように設定できる。このようにして、外科エフェクタ８６の所望される機能の好ましい調整は、第７の動作要素１１１の作動なしで維持できる。第１の制御要素５３の別の有利な実施形態では、第１の制御要素５３は、必要に応じて線形の力又はトルクが第７の動作要素１１１から外科エフェクタ８６に伝達できる金属線である。第１の制御要素５３の更なる有利な実施形態では、第１の制御要素５３は、第７の動作要素１１１から外科エフェクタ８６に張力を伝達できる糸である。第１の制御要素５３の更なる有利な実施形態では、第１の制御要素５３は、第７の動作要素１１１から外科エフェクタ８６まで電気信号を伝達できる、少なくとも１つの電気的に導電性のケーブルから成る。これらは、例えば、電圧又は電流等のアナログ測定信号、デジタルデータ又は高周波エフェクタを操作するための高周波電流である場合がある。

第４の装置５２の有利な実施形態では、外科エフェクタ８６の回転の調整を阻止することもできる。このようにして、第６の動作要素１１２の作動を行わずに第４の装置５２の好ましい位置合わせ／向きを維持できる。

＜制御装置＞
制御装置５５は様々な設計における器具８の手動制御のために役立つ。特に、制御装置５５は器具先端８０の曲げの手動調整に役立ち、あるいは器具８の軸９に平行な外科手術器具８５の前進の手動調整に役立ち、あるいは器具８の軸９の回りの外科手術器具８５の回転の手動調整に役立ち、あるいは外科エフェクタ４８の所望の機能の手動調整に役立ち、あるいは外科エフェクタ８６の回転の手動調整に役立ち、あるいは外科エフェクタ８６の所望の機能の手動調整に役立ち、あるいは器具８の軸９に平行な器具８の前進の手動調整に役立ち、必要に応じて器具８の軸９回りの器具８の回転の手動調整に役立つ。

制御装置５５は、器具の内側管要素と外側管要素に推力をかけるための第７の装置５７、及び手動／電動で推力をかけるための第１の動作要素５９を有する。第７の装置５７は好ましくはクランプ、コネクタリング等の形を取る２個の連結要素を有し、第１の連結要素５４は第１の動作要素５９と器具８の外側管要素２の間に連結を確立し、第２の連結要素９２は第１の動作要素５９と器具の内側管要素１の間に連結を確立する。第１の連結要素５４及び第２の連結要素９２は、それらが器具８の軸９に平行に互いに関して移動できるように設計されている。この場合、第１の連結要素５４及び第２の連結要素９２さらに第１の動作要素５９が、第１の動作要素５９の作動によって、第２の連結要素９２に対して第１の連結要素５４の移動を調整できるように互いに連結される。この場合、第１の連結要素５４及び第２の連結要素９２は、第２の連結要素９２に関する第１の連結要素５４の移動時に内側管要素１も外側管要素２に関して変位され、それによって器具先端８０の曲げを調整できるように、器具８に連結される。

第１の動作要素５９の有利な実施形態では、第１の動作要素５９は２つのロッド形状の、又はトリガ形状のハンドル又はグリップ９３から成り、一方は第１の連結要素５４に一体化して連結され、他方は第２の連結要素９２に一体化して連結される。互いに関してグリップ９３を移動することによって、第１の連結要素５４は第２の連結要素９２に関して変位できる。このようにして、器具先端８０の曲げを調整できる。必要に応じて、グリップ９３の移動は案内要素９４によって案内できる（図２２参照）。案内要素は、例えば、両方のグリップの移動方向に沿って伸張し、一方のグリップに固定して取り付けられ、他方のグリップの中／上で摺動自在に支持されるガイドロッドから成る。

第１の動作要素５９の更なる有利な実施形態では、第１の動作要素５９は２つのロッド形状のハンドル／グリップ９３を有し、一方は第１の連結要素５４に一体化して連結され、他方は第２の連結要素９２に固定して連結される。加えて、２つのグリップ９３は、はさみの原理に従ってピン又はボルト９５を介して互いに枢着される。第１の連結要素５４は、ピン９５を中心に互いに関して両方のグリップ９３を回転することによって第２の連結要素９２に関して変位できる。このようにして、器具先端８０の曲げは調整できる（図３２参照）。

第１の動作要素５９の更なる有利な実施形態では、第１の動作要素５９は、一方の側でピボット９５を通して連結要素５７に枢着される、トリガの形を取るハンドル／グリップ９３を有する。さらに、グリップ９３は、滑車装置線路の形を取る第２の力伝達部材９６を介して他の連結要素に動作可能なように連結され、ピボット方向９７でピボット９５の回りでグリップ３を回転すると、第１の連結要素５４が第２の連結要素９２に向かって移動される。このようにするために、滑車装置線路９６はトリガ又はレバー５９の中心部に固定され、ピボット９５を運ぶ連結要素上に配置される偏向装置１０６上で案内される（図３３参照）。第１の動作要素５９の更なる有利な実施形態では、第１の動作要素５９は歯車要素、例えば、大歯車、歯車ロッド又は歯車ベルトを有する。第１の動作要素５９の更なる有利な実施形態では、第１の動作要素５９は少なくとも１つのレバー機構を有する。

偏向装置１０６の実施形態の例では、偏向装置１０６は、一方の連結要素に枢着されており、力伝達部材９６がその中で案内される偏向ロールから成る。偏向装置１０６の実施形態の更なる例では、偏向装置１０６は力伝達部材９６を変形する静的機械的障壁から成る。偏向装置１０６の実施形態の更なる例では、偏向装置１０６は、力伝達部材９６が案内される管要素から成る。

力伝達部材９６の実施形態の例では、力伝達部材９６は牽引糸又は牽引ケーブルである。力伝達部材９６の実施形態の更なる例では、力伝達部材９６はワイヤである。

第７の装置５７の有利な実施形態では、第７の装置は、２つの連結要素の間に配置され、第１の連結要素５４が第２の連結要素９２に近づくと圧縮されるばね要素９８を有する（図３４参照）。

制御装置５５は、必要に応じて第８の前進装置６２及び第２の動作要素６３を有する。第８の前進装置６２は、好ましくは締め付けリング状の連結要素９９であり、外科手術器具８５に連結されている第３の連結装置９９を有する。第３の連結要素９９と外科手術器具８５の間の連結は、器具８の軸９に沿った第３の連結要素９９の移動により器具８の軸９に沿った外科手術器具８５の移動が達成するように設計されている。この場合、動作要素６３は、第３の連結要素９９の長手方向の変位、ひいては外科手術器具８の長手方向の変位に役立つ。

第２の動作要素６３の有利な実施形態では、第２の動作要素６３は牽引ロッド又は滑車装置線路を有し、それぞれは、第３の連結要素９９にピンで取り付けられたグリップ１００を有し、牽引ロッド１００を移動することによって、第３の連結要素９９が器具８の軸９に平行に変位できるようになっている。このように、外科手術器具８５は器具に関連して移動できる。必要に応じて、グリップ１００を有する牽引ロッドは、好ましくは器具の内側管要素の連結要素に取り付けられた、例えば目又はスリーブの形を取る案内要素１０１によって案内することができる（図２３参照）。

第２の動作要素６３の更なる有利な実施形態では、第２の動作要素６３は、回転装置１０４を介して第３の連結要素９９に枢着されている、レバー形状のグリップ１００を有する。好ましくは牽引ケーブルの形を取る力伝達部材１０３は、グリップ１００の中心部に固定されている。力伝達部材１０３はさらに第３の連結要素９９に連結され、好ましい方向１０５でのグリップ１００の旋回時に、第３の連結要素９９が器具８の軸９に平行に内側管要素の連結要素に関して移動できるようになっている。力伝達部材１０３は、必要に応じて、内側管要素の連結要素上に配置される１台又は複数の偏向装置１０２を介して偏向できる（図３５参照）。

第２の動作要素６３の更なる有利な実施形態では、第２の動作要素６３は、大歯車、歯車ロッド又は歯車ベルト等の歯車要素を有する。第２の動作要素６３の更なる有利な実施形態では、第２の動作要素６３は少なくとも１つのレバー機構を有する。

偏向装置１０２の実施形態の例では、偏向装置１０２は、内側管要素の連結要素で枢支されている偏向ロールから成り、この上を牽引ケーブル状の力伝達部材１０３が案内される。偏向装置１０２の更なる有利な実施形態では、偏向装置１０２は、力伝達部材１０３を変形する静的機械的障壁から成る。偏向装置１０２の実施形態の更に別の例では、偏向装置１０２は管要素から成り、その上を力伝達部材１０３が案内される。

力伝達部材１０３の実施形態の例では、力伝達部材１０３は牽引糸又は牽引ケーブルである。力伝達部材１０３の実施形態の更に別の例では、力伝達部材１０３はワイヤである。

第１の動作要素５９及び第２の動作要素６３の更なる有利な実施形態では、第１の動作要素５９は、器具の内側管要素の第２の連結要素９２に蝶番のように取り付けられたレバー形状のグリップ９３を有する。さらにグリップ９３は、第２の牽引ケーブル状の力伝達部材９６及び第１の連結要素５４上に配置された偏向装置を介して器具の外側管要素の第１の連結要素５４に動作可能に連結され、それにより、好ましい回転方向９７で蝶番９５の回りのグリップ６３を旋回すると、第１の連結要素５４は第２の連結要素９２のほうへ引っ張られる。力伝達部材９６は、すでに示されているように、１台又は複数の偏向装置１０６によって、必要に応じて偏向できる。本実施形態に従って、第２の動作要素は第１の動作要素５９の中に統合される。このようにするために、第１の動作要素は、第２の動作要素６３のグリップ１００を収容できるように設計されたレバー形状の第１の動作要素に沿ってさらに案内手段を有する。ここでは長手方向に延びる長穴の形を取る案内手段１０７が、好ましくは第１の動作要素５９のグリップ９３に沿って、第２の動作要素６３のグリップ１００の移動を可能にする。ケーブル状の力伝達部材１０３は、第２の動作要素のグリップ１００の領域に連結されている。さらに、力伝達部材１０３は、外科手術器具の第３の連結要素９９に連結され、それにより、好ましい方向１０５での第２の動作要素６３のグリップ１００の移動時に、第３の連結要素９９が第２の連結要素９２に関して器具８の軸９に平行に変位できるようになっている。このようにするために、力伝達部材１０３は、第２の連結要素９２上に配置される１台又は複数の偏向装置１０２を介して偏向される（図３６参照）。

第８の装置６２の有利な実施形態では、第８の装置６２は、第２の連結要素と第３の連結要素の間に配置され、これにより第３の連結要素９９を第２の連結要素９２に関して移動させると、第３の連結要素９９にリセット力をかけることができるばね要素１０８を有する（図３７参照）。

制御措置５５は、必要に応じて、外科手術器具を作動させる第９の装置６５及び第３の動作要素６６を有する。このために、第９の装置６５は、好ましくは、外科手術器具８５に連結される締め付けリング１０９の形を取る第４の連結要素を有する。この場合、第４の連結要素１０９と外科手術器具８５の間の機械連結部は、第４の連結要素１０９の器具８の軸９の回りでの回転により、器具８の軸９の回りでの外科手術器具８５の回転が達成されるように設計される。さらに、第３の動作要素６６は、第３の動作要素６６の作動により器具８の軸９の回りの第４の連結要素１０９の回転が達成できるように、第４の連結要素１０９に動作可能に連結される。

第３の動作要素６６の有利な実施形態では、第３の動作要素６６は、グリップ１１０の回転によって第４の連結要素１０９が器具８の軸９の回りを回転できるように、第４の連結要素９９に動作可能に連結されたロッド形状のグリップ１１０を有する。このようにして、外科手術器具８５は、器具８の軸９の回りを回転できる。この場合、グリップ１１０の軸は器具８の軸９に一致することは必須ではない（図２４参照）が、その間に偏向歯車装置を配置することによって器具８の長手方向軸に関して斜めに位置合わせできる。第３の動作要素６６の更なる有利な実施形態では、このために、第３の動作要素６６は、大歯車、歯車ロッド又は歯車ベルト等の歯車要素を有する。第３の動作要素６６の更なる有利な実施形態では、第３の動作要素６６は少なくとも１つのレバー機構を有する。この場合、器具８の軸９の回りでの外科手術器具８５の回転の制御、及び器具８の軸９に平行な外科手術器具８５の移動の制御が、１つの連結要素を通して達成されるように第８の装置６２と第９の装置６５とを結合することが有利である場合がある。この１つの連結要素は、器具８の軸９回りの回転のほか器具８の軸９に平行な移動も外科手術器具８５に伝達できるように外科手術器具８５に連結することができる。

第７の装置５７の更なる有利な実施形態では、第７の装置５７は、第１の動作要素５９から切り離すこともできる。このようにして、第１の動作要素５９の作業点調整が可能である。第７の装置５７の更なる有利な実施形態では、必要に応じて第１の連結要素５４と第２の連結要素９２の間の距離の調整を阻止できる。このようにして、器具先端８０の好ましい曲げは第１の動作要素５９を作動することなく維持できる。

第８の装置６２の更なる有利な実施形態では、第８の装置６２は必要に応じて第２の動作要素６３から切り離すことができる。これによって、第２の動作要素６３の作業点調整が可能である。第８の装置６２の更なる有利な実施形態では、必要に応じて器具８の軸９に平行な第８の装置６２の移動の調整を阻止できる。これによって、外科手術器具８５の好ましい位置は、第２の動作要素６３を作動することなく維持できる。

第９の装置６５の更なる有利な実施形態では、第９の装置６５は、必要に応じて第３の動作要素６６から切り離すことができる。これによって第３の動作要素６６の作業点調整が可能である。第９の装置６５の更なる有利な実施形態では、必要に応じて器具８の軸９の回りでの第９の装置６５の回転の調整を阻止できる。これによって、外科手術器具８５の好ましい位置は、第３の動作要素６６を作動することなく維持できる。

第２の装置４５として外科手術器具８５を使用するときの制御装置５５の更なる有利な実施形態では、第５の動作要素４６は制御装置５５に連結される。この設計は、第１の動作要素５９を通した、必要に応じて第２の動作要素６３を通した、さらに必要に応じて同じ基準システム内の第３の動作要素６６を通した、器具８の動作とともに、第５の動作要素４６を通した外科手術器具８５の所望の機能の調整を可能にする。制御装置５５を適切に設計することで、器具８の手動動作及び例えば片手での外科手術器具８５の所望の機能の調整が可能になる。

第２の装置４５として外科エフェクタ８６の使用時の制御装置５５の更なる有利な実施形態では、第７の動作要素１１１が制御装置５５に連結される。この設計は、同じ基準システム内での少なくとも第１の動作要素５９を通した器具８の動作とともに、第７の動作要素１１１を通した外科エフェクタ８６の所望の機能の調整を可能にする。制御装置５５を適切に設計することで、器具８の手動動作及び例えば片手での外科エフェクタ８６の所望される機能の調整を可能にする。

第２の装置４５として、第４の装置５２と組み合わせて外科エフェクタ８６を使用するときの制御装置５５の更なる有利な実施形態では、第６の動作要素１１２が制御装置５５に連結される。この設計は、同じ基準システムでの少なくとも第１の動作要素５９を通した器具８の動作とともに第６の動作要素１１２を通した外科エフェクタ８６の回転の調整を可能にする。制御装置５５を適切に設計することで、器具８の手動動作及び例えば片手での外科エフェクタ８６の回転の調整を可能にする。

＜オーバーチューブ装置＞
オーバーチューブ装置６８は、好ましくは器具８である少なくとも１台の第１１の装置７１を収容し、人体の中に挿入するのに役立つ。特に、オーバーチューブ装置６８は、少なくとも１台の第１１の装置とカメラシステム又は視覚装置を、消化管のような管状の中空の器官の中に配置するのに役立つ。好ましくは、２台の器具８はオーバーチューブ装置６８の中に配置される。カメラシステムは必要に応じて、可撓内視鏡１１３から成るか、あるいはオーバーチューブ装置に一体化されたカメラ装置７９から成っていてもよい。オーバーチューブ装置６８は、その末端６９に、挿入された器具８と、必要に応じて、挿入された可撓内視鏡１１３が中から出現できる末端開口部７６を有する。この場合、オーバーチューブ装置６８の末端要素７３は、器具８及びカメラシステムの基準システムを表す。

消化管等の管状の中空器官の中にオーバーチューブ装置６８を挿入するにあたり、オーバーチューブ装置６８の高い可撓性が、特に大腸等きつく曲がった管状の中空器官を通過するときに有利である。同時に、オーバーチューブ装置６８の末端要素７３によって表される基準システムの優れた制御、すなわちオーバーチューブ装置６８の末端要素７３の位置合わせ／方向付け及び位置決めに関する制御は、有利である。オーバーチューブ装置の高い可撓性と、オーバーチューブ装置６８の近端７０からのオーバーチューブ装置６８の末端要素７３の優れた制御とを複合させることはこれまで課題であった。

この課題を解決するために、本発明の主題としてのオーバーチューブ装置６８は、オーバーチューブ装置６８の末端要素７３に連結し、オーバーチューブ装置６８の近端の所まで伸張する第２のシャフト状の、又はケーブル状の制御要素７４を有する。このように、第２の制御要素７４は、オーバーチューブ装置６８の近端７０からオーバーチューブ装置６８の末端要素７３に対して影響を与える第２の機械的手段である。オーバーチューブ装置６８の可撓性を高めるために、器具８のような第１１の装置７１を案内できるオーバーチューブ装置６８の管要素７２は、オーバーチューブ装置６８の軸７８に平行な第２の制御要素７４に関して管要素７２の局所的な変位が可能になるように、必要に応じて第２の制御要素７４から切り離すことができる。したがって、オーバーチューブ装置６８の曲げは、曲げに反して作用する反力が発生する可能性のある、曲げの方向で配置された管要素７２の圧縮及び曲げの反対方向に配置される管要素７２の引き伸ばしを引き起こさず、第２の制御要素７４に関して管要素７２の局所的な変位を引き起こす（図４１参照）。

さらに正確には、オーバーチューブ装置６８は、その末端６９に、第２の制御要素７４に連結されている端部カバーの形を取る末端要素７３を有する。第２の制御要素７４はシャフト又はケーブルとして設計され、オーバーチューブ装置６８の近端７０まで伸張する。さらに、オーバーチューブ装置は、末端要素７３に連結される少なくとも１つの管要素７２を有する（図４０参照）。

管要素７２の中に器具８を挿入することは、オーバーチューブ装置６８の適用の一例を表している。この場合、器具８は第１１の装置７１を表す。器具８の器具先端８０は、好ましくはオーバーチューブ装置６８の末端６９から突出する（図２５参照）。

第１１の装置７１は、オーバーチューブ装置の軸７８に平行に移動できる。この場合、第１１の装置７１の外面１１６と、管要素７２の内面１１４は互いにじかに接触していることが好ましい。第１１の装置７１の外面１１６と管要素７２の内面１１４との間の摩擦を、接触面を縮小することによって削減することが有利である場合もある。さらに、第１１の装置７１の外面１１６の断面形状及び管要素７２の内面１１４の断面形状を、管要素７２内での第１１の装置の回転が阻止されるように設計することが有利な場合がある。

管要素７２及び第１１の装置７１の有利な実施形態では、第１１の装置７１の外面１１６と管要素７２の内面１１４は円形の断面を有する（図４２（ａ）参照）。管要素７２及び第１１の装置７１の更なる有利な実施形態では、第１１の装置７１の外面１１６及び管要素７２の内面１１４は、管要素７２内での第１１の装置７１の回転を阻止する断面形状を有する。これらの断面形状は、例えば多角形又は星形であってもよい。必要に応じて、これらの断面形状は丸みを付けられていてもよい（図４２（ｂ）参照）。管要素７２及び第１１の装置７１の更なる有利な実施形態では、管要素７２の内面１１４は円形の断面を有し、第１１の装置７１の外面１１６は、円形ではなく例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は丸みを付けられていてもよい（図４２（ｃ）参照）。管要素７２及び第１１の装置７１の更なる有利な実施形態では、第１１の装置７１の外面１１６は円形の断面を有し、管要素７２の内面１１４は、円形ではなく例えば多角形又は星形である断面形状を有する。必要に応じて、この断面形状は丸みを付けられていてもよい（図４２（ｄ）参照）。

オーバーチューブ装置６８の有利な実施形態では、オーバーチューブ装置６８が案内装置１１７を有する。この場合、この案内装置１１７はスリーブ形状であり、オーバーチューブ装置に沿って伸張し、管の全長にわたり少なくとも１つの管要素７２に固定連結される。スリーブ形の案内装置の中では、第２の制御要素７４が軸に沿って移動可能に支持され、これにより管要素７２がオーバーチューブ装置６８の軸７８に平行に第２の制御要素７４に関して局所的に変位できる。好ましくは、案内装置は、第２の制御装置７４と管要素７２の間の距離が変化できないように設計されている。

案内装置１１７の有利な実施形態では、前記案内装置は、少なくとも１つの管状の又はスリーブ形状の案内セグメント１１９から成る。案内セグメント１１９が、オーバーチューブ装置の全長にわたり連続的に伸張することは必須ではない。好ましくは、複数の案内セグメント又はスリーブ１１９は、一定の間隔をおいてオーバーチューブ装置に沿って配置することができ（図４４参照）、それぞれはそれぞれの管要素に固定連結される。案内セグメント１１９の別の有利な実施形態では、前記案内セグメントは、第２の制御要素７４に固定連結され、管要素７２が移動可能に案内される閉リンク構造体を有する（図４３（ａ）参照）。案内セグメント１１９の更なる有利な実施形態では、前記案内セグメントは、管要素７２に固定連結され、第２の制御要素７４が移動可能に案内される閉リング構造体を有する（図４３（ｂ）参照）。案内セグメント１１９の更なる有利な実施形態では、前記案内セグメントは、第２の制御要素７４に固定連結され、側面方向の開口部１１８を有して管要素７２が移動可能に案内されるリング構造体を有する（図４３（ｃ）参照）。案内セグメント１１９の更なる有利な実施形態では、案内セグメントは、管要素７２に固定連結され、側面方向開口部１１８を有して第２の制御要素７４が移動可能に案内されるリング構造体を有する（図４３（ｄ）参照）。

オーバーチューブ装置６８の設計の例では、オーバーチューブ装置６８は３つの管要素７２を有する。末端カバー形状の端部要素７３は、３つの末端開口部７６を有し、それぞれが管要素７２のうちの１つに対する連結部を形成する。管要素７２は末端要素７３に連結され、前記要素によっていっしょに保持される。管要素７２の内の２つは、好ましくはそれぞれ１つの器具８を収容するために設けられ、更に別の管要素７２は好ましくは可撓内視鏡１１３を収容するために設けられる（図２６参照）。

オーバーチューブ装置６８の設計の更に別の例では、オーバーチューブ装置６８は２つの管要素７２を有する。末端要素７３はそれぞれ管要素７２の一方に対して連結を確立する２つの末端開口部７６を有する。管要素は末端要素７３に連結され、前記要素によっていっしょに保持される。２つの管要素７２は好ましくは、それぞれ１つの器具８を収容するために設けられる。末端要素７３はその中に一体化されたカメラ装置７９を有する（図２９参照）。

カメラ装置７９の有利な実施形態では、カメラ装置７９は、カメラ装置７９の視野角を調整できる機械的な装置又は駆動手段を有する。

オーバーチューブ装置６８の有利な実施形態では、オーバーチューブ装置６８は、平行に伸張する管要素７２が配置され束ねられる外側カバー７５を有する（図２７参照）。

第２のケーブル状の制御要素７４の有利な実施形態では、第２のケーブル状の制御要素７４は、その近端で、第４の動作要素７７に連結されている。この場合、ケーブル状の制御要素７４は、ボーデンケーブル手段のように所定のねじれ抵抗及び曲げ抵抗を有する。第２の制御要素７４と第４の動作要素７７との間の連結は、第４の動作要素７７の回転により第２の制御要素７４の回転を達成し、第４の動作要素７７の移動により第２の制御要素７４の移動を達成するように、設計される。第４の動作要素７７の作動によって、末端要素７３の向き及び位置を制御できる（図２８参照）。

末端の要素７３の有利な実施形態では、前記端部要素は、少なくとも１つの末端開口部７６を有するとともに、末端開口部７６の位置又は向きあるいは位置と向きの両方を調整できる作動装置１２０を有する。作動装置１２０は、第３の制御要素１２１及び第８の動作要素１２２を有し、第３の制御要素１２１は第８の動作要素１２２に連結されている（図４５参照）。

作動装置１２０の更なる有利な態様としては、作動装置１２０が、圧縮空気供給時に、末端開口部７６の位置又は向きあるいは位置と向きの両方を調整するようにした空気圧式アクチュエータを有する。圧縮空気は、第３の制御要素１２１を介して供給され使用される。圧縮空気の供給及び使用は、第８の動作要素１２２を介して制御される。

作動装置１２０の更に別の有利な態様としては、作動装置１２０は、液状媒体が供給又は吸出されるときに、末端開口部７６の位置又は向きあるいは位置と向きの両方を調整するようにした油圧アクチュエータを有する。液状媒体は第３の制御要素１２１を介して供給及び／又は吸出される。液状媒体の供給及び／又は吸出は第８の動作要素１２２を介して制御される。

作動装置１２０の更に別の有利な態様としては、作動装置１２０は、力及び／又はトルクの結合時に、末端開口部７６の位置又は向きあるいは位置と向きの両方を調整するようにした機械的伝動装置を有する。力及び／又はトルクの結合は第３の制御要素１２１を介して達成される。力及び／又はトルクの結合は第８の動作要素１２２を介して制御される。

管要素７２の更なる有利な態様としては、管要素７２は、管要素７２に設けられた第１１の装置７１、好ましくは器具８又は可撓内視鏡１１３の移動を阻止するようにした機構を有する。これによって、管要素７２内の第１１の装置７１の好ましい位置が管要素７２によって維持できる。

管要素７２の更に別の有利な態様としては、管要素７２は、管要素７２の中に設けられた第１１の装置７１、好ましくは器具８又は可撓内視鏡１１３の回転を阻止するようにした機構を有する。これによって、管要素７２内の第１１の装置７１の好ましい向きが管要素７２によって維持できる。

末端要素７３の末端開口部７６の設計の例では、末端開口部７６はホース要素１２３を有する。ホース要素１２３は、管要素７２の中に挿入される第１１の装置７１がオーバーチューブ装置６８の末端６９にある末端開口部７６から出現できるように、末端要素７３に取り付けられている。例えばプラスチック膜等の可撓性材料から作られているホース要素を使用することにより、第１１の装置７１が末端開口部に設けられていない場合には、末端開口部７６の管腔がつぶれ、これによりオーバーチューブ装置６８の末端部６９の断面を縮小できるため、オーバーチューブ装置６８の末端６９の総断面を縮小できる。これは、断面が小さいと挿入が容易且つ穏やかになるので、特にオーバーチューブ装置６８を管状の中空の器官に挿入するときに有効である。末端開口部７６の管腔は、第１１の装置７１を挿入することによって拡大できる。

ホース要素１２３の更なる有利な態様としては、ホース要素１２３は閉断面を有し、ホース要素１２３の外面１２４の一部において末端要素７３に連結される（図４６（ａ）参照）。

ホース要素１２３の別の更なる有利な態様としては、ホース要素１２３は開かれた断面を有し、得られる末端開口部７６が閉断面を有するように、末端要素７３に連結される（図４６（ｂ）参照）。

管要素７２の更なる有利な態様としては、管要素７２は、全体的に又は部分的にプラスチック膜又は合成膜等の可撓性材料から作られ、これにより第１１の装置７１が管要素７２に設けられていない場合には管要素７２の管腔がつぶれる。これにより、オーバーチューブ装置６８の断面を縮小することができる。これは、断面を小さくすることでオーバーチューブ装置６８の挿入を容易且つ穏やかにすることが可能になるため、特にオーバーチューブ装置６８が管状の中空の器官の中に挿入されるときに有効である。管要素７２の管腔は第１１の装置７１の挿入によって拡大できる。

オーバーチューブ装置６８の可撓性は、第２の制御要素７４によって部分的に決定される。オーバーチューブ装置６８を中空の器官に挿入する間、非常に高い可撓性が求められる。それと対照的に、末端部が介入場所に達した時は、末端部要素７３の高い制御性を得るため、オーバーチューブ装置６８の可撓性は低いほうが望ましいことがある。

第２の制御要素７４の更なる有利な態様としては、第２の制御要素７４は、必要に応じて第２の制御要素７４全体の可撓性を調整できる機構を有する。

第２の制御要素７４の別の更なる有利な態様としては、第２の制御要素７４は、必要に応じて第２の制御要素７４の少なくとも一部の可撓性を調整できる機構を有する。

第２の制御要素７４の別の更なる有利な態様としては、第２の制御要素７４は、制御セグメント１２５を有する。第２の制御要素７４の制御セグメント１２５は、第４の制御要素１２６及び第９の動作要素１２７を有する。第９の動作要素１２７は、好ましくはオーバーチューブ装置６８の近端７０に位置し、第４の制御要素１２６を介して制御セグメント１２５に接続される。第２の制御要素７４の制御セグメント１２５は、好ましくはオーバーチューブ装置６８の末端６９に位置する（図４７参照）。

制御セグメント１２５は、第９の動作要素１２７の作動時に、制御セグメント１２５の曲げを第４の制御要素１２６を介して調整できるように設計されている。制御セグメント１２５の曲げの調整により、オーバーチューブ装置６８の末端要素７３の向きを調整できることが好ましい。

さらに、オーバーチューブ装置６８の末端６９を安定させることは、特に、オーバーチューブ装置６８の末端開口部７６から導出される外科手術器具で対象組織を操作する場合に好ましい。このような安定は、中空の器官壁１２９上でオーバーチューブ装置６８を支持することによって達成できる。特に、大腸等、断面にほとんど変化がない管状の中空の器官では、オーバーチューブ装置６８の末端６９のこのような安定が達成できる。

オーバーチューブ装置６８の更なる有利な態様としては、オーバーチューブ装置６８の外面は、少なくとも１つの第１の流体チャンバ１２８を備える。流体送り装置１２９を介して、流体を第１の流体チャンバ１２８に送ることと、流体を第１の流体チャンバ１２８から排出することができる。流体を第１の流体チャンバ１２８に送ることによって、オーバーチューブ装置６８の断面を選択的に拡大できる（図４９参照）。

第１の流体チャンバ１２８に流体を送ることにより、中空の器官の壁１２９上のオーバーチューブ装置６８を支持し、中空の器官内でのオーバーチューブ装置６８の末端６９の安定を達成することができる（図５０参照）。

外側カバー７５の更なる有利な態様としては、外側カバー７５は少なくとも１つの第１の流体チャンバ１２８を備える（図４８参照）。

オーバーチューブ装置６８の更なる有利な態様としては、オーバーチューブ装置は折り畳むことのできる構造を有する。このため、例えば、管要素７２及び外側カバー７５は、好ましくはプラスチック膜又は合成膜等の、可撓性材料から作ることができる。このようにして、オーバーチューブ装置６８をさらに容易且つ穏やかに人体へ挿入することができる。

折り畳み可能な構造を有するオーバーチューブ装置６８の別の更なる有利な態様としては、オーバーチューブ装置６８は、流体が充填されると支持構造となる、第２の流体チャンバ１３０を１つ含む流体チャンバシステム１３１を備える。この支持構造は、オーバーチューブ装置６８の折り畳まれた断面を確立し直し、例えば器具８の管要素７２の中への挿入を容易にするのに役立つ。流体チャンバシステム１３１への流体の充填が不十分な場合、構造体は折り畳まれることがある（図５１（ｂ）参照）。流体チャンバシステム１３１に流体が十分に充填された場合、オーバーチューブ装置６８の好ましい断面形状の調整がサポートされる（図５１（ａ）参照）。この場合、流体は必要に応じて気体又は液体であってもよい。

少なくとも１つの第２の流体チャンバ１３０を備える、折り畳み可能な構造体を支持するための流体チャンバシステム１３１を有するオーバーチューブ装置６８の別の更なる有利な態様としては、流体チャンバシステム１３１は、好ましくは一定の間隔をおいてオーバーチューブ装置６８に沿って配列された、セグメントに分割される。必要に応じて、流体チャンバシステム１３１のセグメントは、流体によって選択的に充填することができる。セグメントを含む流体チャンバシステム１３１の設計の結果として、流体チャンバシステム１３１の中に流体が充填されているときは、オーバーチューブ装置６８の曲げを維持することができる。流体は必要に応じて気体又は液体であってもよい。

オーバーチューブ装置６８は、対称的又は非対称的な断面を有していてもよい。特に、管要素７２に挿入される医療器具の直径がまちまちである場合、異なるサイズを有する管要素７２を使用することによるオーバーチューブ装置の断面の非対称的設計は有利である。

第１の装置を示す図である。側面方向凹部を有する第１の構造体を示す図である。側面方向凹部の更なる有利な態様を示す図である。第１の構造体の更なる有利な態様を示す図である。セグメントと蝶番要素を有する第１の構造体を示す図である。蝶番要素の有利な位置を示す図である。セグメントと１つの曲げ要素を有する第１の構造体を示す図である。曲げ要素の曲げ部を示す図である。曲げ要素の有利な配置を示す図である。曲げ要素の有利な断面形状を示す図である。張力要素の機能を示す図である。第１の機械連結部の更なる有利な態様を示す図である。第２の機械連結部の更なる有利な態様を示す図である。張力要素の第２のガイド手段を示す図である。ガイド要素の更なる有利な態様を示す図である。張力要素の第２のガイド手段の更なる有利な態様を示す図である。張力要素の第２のガイド手段の更なる有利な態様を示す図である。内側管要素と外側管要素の更なる有利な断面形状の態様を示す図である。第２の装置の設計を示す図である。第２の装置と内側管要素の更なる有利な断面形状の態様を示す図である。第２の装置の更なる有利な態様を示す図である。第５の装置の有利な実施形態を示す図である。第５の装置の有利な実施形態を示す図である。第５の装置の有利な実施形態を示す図である。第１０の装置を示す図である。第１０の装置の有利な実施形態を示す図である。第１０の装置の有利な実施形態の断面図である。第４の動作要素を有する第１０の装置の有利な実施形態を示す図である。一体化されたカメラ装置を有する第１０の装置の末端要素の有利な実施形態を示す図である。第１の構造体の有利な実施形態を示す図である。第４の装置の有利な実施形態を示す図である。第１の動作要素の有利な実施形態を示す図である。第１の動作要素の有利な実施形態を示す図である。第７の装置の有利な実施形態を示す図である。第２の動作要素の有利な実施形態を示す図である。第１の動作要素と第２の動作要素の有利な実施形態を示す図である。第８の装置の有利な実施形態を示す図である。第２の装置の有利な実施形態を示す図である。第２の装置の実施形態の一例を示す図である。オーバーチューブ装置を示す図である。オーバーチューブ装置の曲げへの第２の制御要素の機能を示す図である。管要素と第１１の装置の有利な実施形態を示す図である。案内装置の有利な実施形態を示す図である。案内セグメントの有利な実施形態を示す図である。作動装置を示す図である。ホース要素の有利な実施形態を示す図である。第２の制御要素の有利な実施形態を示す図である。外側カバーの有利な実施形態を示す図である。オーバーチューブ装置の有利な実施形態を示す図である。流体チャンバの有利な使用を示す図である。流体チャンバシステムの機能を示す図である。

符号の説明

１内側管要素
２外側管要素
３第１の構造体
４張力要素
５シャフト／器具シャフト
６第１の装置の近端／器具の近端
７第１の装置の末端
８第１の装置／器具
９第１の装置の軸／器具軸
１０内側管要素の末端開口部
１１側面方向凹部
１２側面方向凹部外部
１３側面方向凹部内部
１４隙間の切断面
１５内側管要素の前面
１６セグメント
１７蝶番要素
１８張力要素のループ
１９セグメントの貫通穴
２０蝶番要素の回転軸
２１セグメント外面の接線
２２セグメント軸
２３曲げ要素
２４内側管要素シャフト
２５隙間
２６曲げ領域
２７テーパー／狭窄部
２８第２の張力要素ガイド
２９第１の機械連結部
３０第２の機械連結部
３１外側管要素の側面方向開口部
３２張力要素の近位拡大部
３３内側管要素の側面方向開口部
３４張力要素の末端拡大部
３５第１の張力要素ガイド
３６ガイド部材
３７内側管要素内面の溝
３８内側管要素外壁の貫通穴
３９機械歯車要素
４０内側管要素外壁の第２の側面方向開口部
４１外側管要素の外面
４２外側管要素の内面
４３内側管要素シャフトの外面
４４内側管要素シャフトの内面
４５第２の装置
４６第２の装置の第５の動作要素
４７第２の装置のシャフト
４８外科エフェクタ
４９可撓外科手術器具の近端
５０可撓外科手術器具の末端
５１第２の装置の外面
５２第４の装置
５３第１の制御要素
５４第１の連結要素
５５第５の装置／制御装置
５６第６の装置
５７第７の装置
５８末端要素
５９第１の動作要素
６０第６の装置の第１の要素
６１第６の装置の第２の要素
６２第８の装置
６３第２の動作要素
６４第６の装置の第３の要素
６５第９の装置
６６第３の動作要素
６７第６の装置の軸
６８第１０の装置／オーバーチューブ装置
６９第１０の装置の末端
７０第１０の装置の近端
７１第１１の装置
７２管要素／器具チャネル
７３末端要素
７４第１２の装置／第２の制御要素
７５外側カバー
７６末端開口部
７７第４の動作要素
７８第１０の装置の軸
７９カメラ装置
８０器具先端
８１好ましい方向
８２張力要素の末端
８３張力要素の近端
８４内側管要素の外面の溝
８５外科手術器具
８６外科エフェクタ
８７第２の制御要素／力伝達部材
８８第１の平歯車
８９第２の平歯車
９０第１のかさ歯車
９１第２のかさ歯車
９２第２の連結要素
９３ハンドル／グリップ
９４案内要素
９５回転装置
９６第２の力伝達部材
９７好ましい回転方向
９８ばね要素
９９第３の連結要素
１００ハンドル／グリップ
１０１案内要素
１０２偏向装置
１０３力伝達部材
１０４回転装置
１０５好ましい方向
１０６偏向装置
１０７案内手段
１０８ばね要素
１０９第４の連結要素
１１０ハンドル／グリップ
１１１第７の動作要素
１１２第６の動作要素
１１３可撓内視鏡
１１４管要素の内面
１１５管要素の外面
１１６第１１の装置の外面
１１７案内装置
１１８案内装置の側面方向開口部
１１９案内セグメント
１２０作動装置
１２１第３の制御要素
１２２第８の動作要素
１２３ホース要素
１２４ホース要素の外面
１２５第２の制御要素の制御セグメント
１２６第４の制御要素
１２７第９の動作要素
１２８第１の流体チャンバ
１２９中空の器官の壁
１３０第２の流体チャンバ
１３１流体チャンバシステム

Claims

近端及び末端を有するシャフトであって、該シャフトの伸張方向とは異なる少なくとも１つの好ましい方向への曲げを可能にする構造体を有する曲げ部分が配置されるシャフトと、前記曲げ部分を作動させるための張力要素とを備える医療器具用の挿入補助具において、
前記シャフトは、外側管要素と、該外側管要素内で軸方向に移動可能に支持された内側管要素とを備え、前記張力要素が一方の管要素に蝶番のように取り付けられ、前記曲げ部分が他方の管要素の末端に設けられることを特徴とする、医療器具用の挿入補助具。
前記曲げ部分が前記内側管要素上に配置される一方で、前記張力要素が前記曲げ部分を作動させるために前記外側管要素に蝶番のように取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の挿入補助具。
前記曲げ部分は、前記外側管要素の末端を越えて軸方向に突出することを特徴とする請求項２に記載の挿入補助具。
前記曲げ部分の前記構造体は、前記一方の管要素の壁において互いに長手方向に離間された多数の外側ノッチ又は隙間から成ることを特徴とする請求項１に記載の挿入補助具。
前記構造体は、互いに長手方向に離間された多数の管部品又はリンクによって形成され、これらは、管部品又はリンクを備える連続鎖が得られるように、蝶番によって互いに及び前記一方の管に連結されることを特徴とする請求項１に記載の挿入補助具。
前記張力要素は、前記曲げ部分の末端に分散して連結され、張力及び／又は圧縮力を前記曲げ部分の末端へ伝達するために、前記管部品又はリンクに設けられて前記他の管要素の末端に導く案内穴を通して後方に案内されることを特徴とする請求項１に記載の挿入補助具。
双方の管要素の相対的な変位の度合いに応じて前記曲げ部分を特定の角度に曲げるための、双方の管要素を手動で相対的に変位させる操作装置を特徴とする請求項１に記載の挿入補助具。
前記操作装置又は前記シャフトは、前記曲げ部分の特定の角度位置を維持するための固定装置を有することを特徴とする請求項７に記載の挿入補助具。
２つのトリガ湾曲部又はトリガグリップを備え、それらのそれぞれの一端は、前記２つの管要素の軸方向における相対的な変位のために、前記内側管要素の末端および外側管要素の末端のうちの一方に連結可能である、請求項１に記載の挿入補助具の曲げ部分を作動させるための操作装置。
前記操作装置の現在の作動位置、ひいては前記曲げ部分の角度位置を固定するための固定装置を特徴とする請求項９に記載の処理装置。
前記操作装置の初期位置における前記２つの管要素の初期相対位置を調整するためのゼロ点調整を特徴とする請求項９に記載の操作装置。
前記医療器具を軸方向に変位させるため、前記挿入補助具内に設けられるか該挿入補助具に取り付けられた医療器具に連結可能である、トリガ湾曲部又はトリガグリップを備える、請求項１に記載の挿入補助具の曲げ部分を作動させるための操作装置。
前記操作装置の現在の作動位置、ひいては前記医療器具の位置を固定するための固定装置を特徴とする請求項１２に記載の操作装置。
前記操作装置の初期位置における前記医療器具の初期位置を調整するためのゼロ点調整を特徴とする請求項１２に記載の操作装置。
前記医療器具の回転のために、前記挿入補助具内に設けられるか該挿入補助具に取り付けられた医療器具に連結可能である、回転輪又は回転グリップを備える、請求項１に記載の挿入補助具の曲げ部分を作動させるための操作装置。
前記操作装置の現在の作動位置、ひいては前記医療器具の向きを固定するための固定装置を特徴とする請求項１５に記載の操作装置。
前記操作装置の初期位置における前記医療器具の初期の向きを調整するためのゼロ点調整を特徴とする請求項１５に記載の操作装置。
前記挿入補助具及び／又は光学システムの摺動受け入れのための１つ又は複数の管チャネルと、前記オーバーチューブ装置の少なくとも末端を長手方向軸回りに捻るためのねじれ力伝達機構に連結された末端部と、を有するホース状の管要素を特徴とする、請求項１に記載の１つ又は複数の挿入補助具を差し込むためのオーバーチューブ装置。
前記ねじれ力伝達機構が、少なくとも１本の管シャフトに、軸方向に移動可能に結合されていることを特徴とする請求項１８に記載のオーバーチューブ装置。
流体が充填されたとき前記オーバーチューブ装置の断面を局所的に拡大するようにした流体チャンバを備えることを特徴とする請求項１８に記載のオーバーチューブ装置。
前記管チャネルは、変形可能な材料、好ましくは合成膜から作られ、これにより前記オーバーチューブ装置の断面の折り畳みが可能になることを特徴とする請求項１８に記載のオーバーチューブ装置。
流体が充填されたとき前記オーバーチューブ装置の好ましい断面形状の調整を可能にする流体チャンバシステムを特徴とする請求項２１に記載のオーバーチューブ装置。