JP2008042315A - カメラ制御装置およびカメラ制御システム - Google Patents

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Abstract

【課題】動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することができるカメラ制御装置およびカメラ制御システムを提供する。
【解決手段】カメラ制御装置１０９から全てのカメラ１０１に同時に主カメラ方向情報を送信し、主カメラ方向情報に含まれるアドレスから主カメラ１０１ｍとなったカメラ１０１は主カメラ方向情報に従ってカメラ方向制御を行い、従カメラ１０１ｓとなったカメラ１０１は主カメラ１０１ｍとの相対位置関係に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換して、従カメラ方向情報に従ってカメラ方向制御を行う。これにより、制御遅延が生じることがなく、常に被写体をモニタ画面に捉えることができる。すなわち、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数台のカメラを連動させて、同一の被写体を撮影するカメラ制御装置およびカメラ制御システムに関する。
従来、複数台のカメラを連動させて、同一の被写体を撮影するカメラ制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、従カメラが主カメラからの信号を受け取り、その信号に応じて制御を行う技術が開示されている。
特開２００３−２８４０５０号公報
しかしながら、従来のカメラ制御システムにおいては、主カメラと従カメラの設定はメニュー画面等で設定する必要があり、被写体を主カメラで追従することができなくなった場合、再度、メニュー画面等で主カメラを設定し直さなければならなく、動く被写体を自動追尾する場合に、その被写体をモニタ画面から失ってしまうという問題があった。
本発明は、係る事情に鑑みてなされたものであり、動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することができるカメラ制御装置およびカメラ制御システムを提供することを目的とする。
上記目的は下記構成により達成される。
本発明のカメラ制御装置は、複数のカメラから主カメラを決定する主カメラ決定手段と、前記主カメラ決定手段で決定された主カメラのアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成して全てのカメラに送信する主カメラ方向情報生成手段と、を備える。
この構成により、動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することが可能になる。
本発明のカメラ制御装置は、前記主カメラ決定手段は、主モニタに映像を映し出しているカメラを主カメラと決定する構成を有する。
この構成により、主モニタに常時主カメラとなったカメラの映像を映し出すので、監視者は常に主モニタで被写体を確認することができる。また、主モニタに表示するカメラを選択することにより、自動的に主カメラを選択することができ、監視者は余計な操作をしなくて済むという利点がある。
本発明のカメラ制御装置は、前記複数のカメラそれぞれの映像を取得する映像取得手段と、前記映像取得手段で取得された前記複数のカメラそれぞれの映像から全てのカメラの被写体の特徴データ、移動方向、画角サイズを含む各種情報を取得する全カメラ情報取得手段とを備え、前記主カメラ決定手段は、前記全カメラ情報取得手段から取得した全てのカメラの前記各種情報から主カメラを決定する構成を有する。
この構成により、全てのカメラの映像から自動的に主カメラを決定できるため、監視者は主カメラを決定するという操作をしなくて良いという利点がある。
本発明のカメラ制御装置は、前記全カメラ情報取得手段は、全てのカメラの映像を画像認識装置へ入力し、前記画像認識装置で解析された各種情報を取得する構成を有する。
この構成により、画像認識装置で解析された各種情報から自動的に主カメラを決定できるため、監視者は主カメラを決定するという操作をしなくて良いという利点がある。
本発明のカメラ制御装置は、前記映像取得手段で取得された前記複数のカメラそれぞれの映像を最適な部分だけ抽出して記録装置に保存する記録制御手段を備える。
この構成により、複数台のカメラそれぞれから取得した映像を記録する際に、最適な部分のみ抽出して保存するので、長時間録画が可能となる。また、ネットワークにデータを送出する場合、画質を劣化させることなくデータ量を小さくすることができる。
本発明のカメラ制御システムは、主カメラおよび前記主カメラに連動する従カメラを含む複数のカメラと、前記主カメラおよび前記従カメラを制御するカメラ制御装置とを備えたカメラ制御システムにおいて、前記カメラ制御装置は、前記複数のカメラから主カメラを決定する主カメラ決定手段と、前記主カメラ決定手段で決定された主カメラのアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成して全てのカメラに送信する主カメラ方向情報生成手段とを備える。
この構成により、動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することが可能になる。
本発明によれば、動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することが可能になる。
以下、本発明を実施するための好適な実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係るカメラ制御システムの概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施の形態のカメラ制御システム１００は、複数台のカメラ１０１と、１台の主モニタ１０２と、複数台の副モニタ１０３と、記録装置１０４と、画像認識装置１０５と、外部センサ１０６と、通信部１０７と、カメラ制御卓１０８と、カメラ制御装置１０９とを備えて構成される。カメラ１０１は、被写体を撮像するものであり、撮像信号を出力する。なお、本システムを監視用途に使用する場合、被写体は人物、物、駐車場の車などである。図２は、カメラ１０１の概略構成を示すブロック図である。なお、以下の発明においては、「主」となるカメラを主カメラ１０１ｍ、「従」となるカメラを１０１ｓと呼ぶこととする。図２に示すように、カメラ１０１は、制御部３０と、撮像部３１と、回動機構３２と、映像出力部３３と、通信部３４とを備えて構成される。
カメラ１０１において、制御部３０は装置各部を制御する。撮像部３１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えており、撮像信号を出力する。撮像部３１からの撮像信号は制御部３０に入力される。回動機構３２はパン機構およびチルト機構を備えており、パン機構はパンモータで動作し、チルト機構はチルトモータで動作する。回動機構３２は制御部３０より制御されてカメラ本体をパン方向およびチルト方向に動かす。映像出力部３３は、制御部３０に入力された撮像部３１からの撮像信号を外部に出力する。
本実施の形態では、制御部３０に入力された撮像部３１からの撮像信号をカメラ制御装置１０９に入力する。通信部３４は、カメラ制御装置１０９との間で双方向通信を行い、撮像部３１からの撮像信号をカメラ制御装置１０９に入力するとともに、カメラ制御装置１０９から入力された制御データを取り込む。カメラ制御装置１０９から入力された制御データを受け取った場合には、その制御データを制御部３０に入力する。特に、カメラ１０１の回動時には制御データとして主カメラ方向情報が入力される。この場合、主カメラ方向情報が他のカメラ１０１用であっても、その制御データを取り込む。
制御部３０は、図２に示すように、主従判定部３０１と、主カメラ特定部３０２と、方向情報変換部３０３と、位置情報テーブル記憶部３０４と、回動制御部３０５とを備えている。主従判定部３０１は、カメラ制御装置１０９から送信された主カメラ方向情報に含まれるアドレスを基に自カメラ１０１が主カメラ１０１ｍであるか否かを判定し、該アドレスが自カメラ１０１のアドレスであれば、自カメラ１０１が主カメラ１０１ｍと判定する。これに対して、該アドレスが自カメラのアドレスでなければ、他カメラ１０１の中から主カメラ１０１ｍを特定する動作を行う。すなわち、他カメラ１０１の中から主カメラ１０１ｍを特定するために主カメラ方向情報に含まれるアドレスを調べて該アドレスを持つカメラ１０１を探し出し、それを主カメラ１０１ｍと特定する。
方向情報変換部３０３は、自カメラ１０１が主カメラ１０１ｍでない場合に動作し、その場合（すなわち従カメラ１０１ｓである場合）は、従カメラ１０１ｓである自カメラ１０１と主カメラ１０１ｍである他カメラ１０１との相対位置情報に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換する。従カメラ方向情報は、自カメラ１０１が従カメラ１０１ｓとして主カメラ１０１ｍに追従するための方向情報である。従カメラ１０１ｓである自カメラ１０１と主カメラ１０１ｍである他カメラ１０１の相対位置情報は位置情報テーブル記憶部３０４に記憶されている。この場合、相対位置情報は両カメラ間の距離で表される。
図３は、位置情報テーブルの一例を示す図である。この図に示す位置情報テーブルは、３つの他カメラ１０１のそれぞれと自カメラ１０１との相対位置が記録されている。本実施の形態では全てのカメラ１０１の高さを一定とし、また水平回転の原点の方角を同じに設定している。
図２に戻り、方向情報変換部３０３は、位置情報テーブルの３つの相対位置情報から主カメラ特定部３０２により特定された主カメラ１０１ｍの相対位置情報を読み出し、読み出した相対位置情報に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換する。このようにカメラ制御装置１０９から送信された主カメラ方向情報に含まれるアドレスを基に自カメラ１０１が主カメラ１０１ｍであるか否かを判定し、該アドレスが自カメラ１０１のアドレスであれば自カメラ１００１を主カメラ１０１ｍと判定し、自カメラ１０１のアドレスでなければ他カメラ１０１の中から主カメラ１０１ｍを特定し、特定した主カメラ１０１ｍと自カメラ１０１との相対位置情報に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換する。回動制御部３０５は、自カメラ１０１が主カメラ１０１ｍであれば主カメラ方向情報に従ってカメラ本体の回動制御を行い、従カメラ１０１ｓであれば、従カメラ方向情報に従ってカメラ本体の回動制御を行う。
図１に戻り、主モニタ１０２は、複数台のカメラ１０１のうち、主カメラ１０１ｍとなるカメラ１０１からの映像の表示に使用され、副モニタ１０３１、１０３２、・・・１０３ｎは、従カメラ１０１ｓとなるカメラ１０１からの映像の表示に使用される。主カメラ１０１ｍとして設定されるカメラ１０１は１台だけであるため、副モニタ１０３１、１０３２、・・・、１０３ｎには主カメラ１０１ｍとなるカメラ１０１を除いた残りのカメラ１０１（すなわち従カメラ１０１ｓ）からの映像が表示される。
記録装置１０４は、静止画および動画（音声を含むことも可能）の記録に用いられる。なお、本実施の形態では記録装置１０４をカメラ制御装置１０９に隣接配置させているが、遠隔配置してネットワーク経由でデータ授受を行うようにしても良い。画像認識装置１０５は、全てのカメラ１０１それぞれの映像に対して画像認識を行い、人や物等の被写体の特徴を示す特徴データを生成するとともに、人や物等の移動方向、画角サイズ情報の変化を抽出し、全カメラ分の特徴データと移動方向および画角サイズを含む各種情報を解析しカメラ制御装置１０９に入力する機能を有する。外部センサ１０６は、各カメラ１０１に隣接配置され、カメラ１０１に近づいた被写体の検出に用いられる。被写体の検出には例えば赤外線が使用される。通信部１０７は、インターネット等のネットワークに接続して外部機器（図示略）とカメラ制御装置との通信を可能とする。カメラ制御卓１０８は、主モニタ１０２に映像を映し出すカメラ１０１の選択と、選択したカメラ１０１の画角やカメラ画質の設定を行うものである。画角設定には「パン角度」、「チルト角度」、「画角倍率」がある。また、カメラ制御卓１０８では、カメラ制御装置１０９の動作設定や監視中のカメラ連動有無の切り替えが可能となっている。
カメラ制御装置１０９は、複数台のカメラ１０１それぞれの映像を取得する機能（映像取得手段）と、取得した複数台のカメラ１０１それぞれの映像を画像認識装置１０５に入力する機能と、画像認識装置１０５から入力される複数台のカメラ１０１のそれぞれの映像（静止画や動画）に対する情報（全カメラ分の特徴データ、移動方向、画角サイズ等の各種情報）を受け取る機能（全カメラ情報取得手段）と、受け取った全カメラ分の各種情報から主カメラ１０１ｍとなるカメラ１０１を特定し、該カメラ１０１のアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成して全てのカメラ１０１に同時に送信する機能（主カメラ決定手段、主カメラ方向情報生成手段）と、主カメラ１０１ｍと従カメラ１０１ｓを切り替える機能と、複数台のカメラ１０１の映像を複数のモニタ１０２、１０３１、１０３２、・・・、１０３ｎに表示する機能と、通信部１０７を使用して複数台のカメラ１０１の映像を遠隔の表示装置（図示略）に選択的に送信する機能と、複数台のカメラ１０１それぞれの映像を最適な部分のみを抽出し、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）やＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）で圧縮処理して記録装置１０４に保存する機能（記録制御手段）と、記録装置１０４に保存した圧縮データを伸張し、通信部１０７を介して外部機器へと送信する機能と、記録装置１０４に対する記録時間と記録状態、記録メディアの残容量などの状態取得する機能とを備えている。
記録装置１０４には映像の最適な部分のみを記録するので、長時間録画が可能となる。また、ネットワークに送出するデータを、劣化させることなくデータ量を小さくすることができる。また、外部機器にデータを送信する際には、個人認証を行ったうえで、要求された情報に応じて映像（静止画または動画）を直接送信するか、またはサーバ経由で転送する。なお、各モニタ１０２、１０３１〜１０３ｎは映像表示するテレビモニタまたはネットワークによってカメラ制御装置１０９に繋がれたパーソナルコンピュータ等であっても良い。
次に、上記構成のカメラ制御システムの動作を説明する。図４は、カメラ１０１のカメラ方向制御処理を説明するためのフロー図である。同図において、まず主カメラ方向情報の有無を判定する（ステップＳＴ１０）。すなわち、カメラ制御装置１０９から主カメラ方向情報が入力されたかどうかを判定し、主カメラ方向情報が入力された場合には主カメラ方向情報に含まれるアドレスを取得する（ステップＳＴ１１）。次いで、取得したアドレスが自カメラのアドレスであるかどうかを判定し、（ステップＳＴ１２）、自カメラのアドレスであれば、入力された主カメラ方向情報に従ってカメラ本体の回動制御を行う（ステップＳＴ１３）。すなわち、自カメラが主カメラ１０１ｍとなって被写体を追跡する制御を行う。
一方、上記ステップＳＴ１２の判定において、入力された主カメラ方向情報から取得したアドレスが自カメラのアドレスでなければ、他カメラ１０１の中で該当するアドレスを持つものを探し出し、それを主カメラ１０１ｍと特定する（ステップＳＴ１４）。次いで、特定した他カメラ１０１と自カメラ１０１の相対位置情報に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換し（ステップＳＴ１５）、その従カメラ方向情報に従ってカメラ本体の回動制御を行う（ステップＳＴ１６）。すなわち、自カメラが従カメラ１０１ｓとなって被写体を追跡する制御を行う。なお、上記ステップＳＴ１０の判定において、主カメラ方向情報が入力されなければ、他の処理を行う（ステップＳＴ１７）。
図５は、カメラ制御装置１０９の主カメラ方向情報生成処理を説明するためのフロー図である。同図において、まず全てのカメラ１０１の映像を画像認識装置１０５に入力する（ステップＳＴ２０）。次いで、画像認識装置１０５は、全てのカメラ１０１の映像を解析し、カメラ制御装置１０９に解析した全てのカメラ１０１の情報（特徴データ、移動方向、画角サイズを含む各種情報）を送信する。カメラ制御装置１０９は、全てのカメラ１０１の情報（特徴データ、移動方向、画角サイズを含む各種情報）が送信されてきたかどうかを判定する（ステップＳＴ２１）。全てのカメラ１０１の情報が送信されてくるまでこの判定処理を繰り返す。なお、全てのカメラ１０１の情報を画像認識装置１０５で解析したが、カメラ制御装置１０９で解析しても良く、全てのカメラ１０１で解析を行い、その情報をカメラ制御装置１０９に送信しても良い。
カメラ制御装置１０９は、全てのカメラ１０１の情報が送信されてくると、それぞれの情報を基に主カメラ１０１ｍを特定する（ステップＳＴ２２）。そして、主カメラ１０１ｍを特定した後、特定したカメラ１０１のアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成し（ステップＳＴ２３）、生成した主カメラ方向情報を全てのカメラ１０１に向けて同時に送信する（ステップＳＴ２４）。
ここで、図６は、主カメラ１０１ｍとなったカメラ１０１１の真下近くでカメラ１０１１が被写体２００の正面を捉えている様子を示す図である。カメラ制御装置１０９により主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１１の映像は主モニタ１０２に映し出され、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１２の映像が副モニタ１０３１に映し出される。従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１２は、主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１１の向いている方向となるように従カメラ方向情報を求める。監視者は、カメラ制御卓１０８にて、主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１１の映像が映し出される主モニタ１０２を見ながら操作を行う。
図７は、被写体２００が主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１１の真下を通り過ぎて、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１２が被写体２００の正面を捉えることができる状況となった様子を示す図である。この場合、主カメラ決定手段は主カメラをカメラ１０１１からカメラ１０１２に切り替える。また、カメラ１０１１は、カメラ制御装置１０９よりカメラ１０１２に連動するように設定されているので、従カメラ１０１ｓと主カメラ１０１ｍが入れ替わり、カメラ１０１１が従カメラ１０１ｓ、カメラ１０１２が主カメラ１０１ｍとなる。また、同時に表示するモニタも入れ替えられ、カメラ１０１２の映像が主モニタ１０２に映し出され、カメラ１０１１の映像が副モニタ１０３１に映し出される。
図８は、被写体２００が主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１２の真下になる直前の様子を示す図である。被写体２００がカメラ１０１２の真下になる直前にカメラ制御装置１０９は、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１３をカメラ１０１２に連動させる設定を行う。また、カメラ制御装置１０９は、副モニタ１０３が１台の場合、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１１の映像を表示するか、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１３の映像を表示するかを、被写体２００が大きく映る方または正面が映る方のいずれか一方を選択する。副モニタ１０３が１台であっても多画面分割されたサイズの異なる表示を行える場合はサイズの大きさの優先順位や表示位置を制御することで、より効果的な監視が行える。本実施の形態のように副モニタ１０３が複数ある場合は、複数のモニタの数および優先順を決定する判断を行って表示を切り替えるようにすれば良い。
さらに、図８において、カメラ制御装置１０９は、被写体２００が従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１３の方向に向かう場合は、主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１２と従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１３を従カメラ１０１ｓ、主カメラ１０１ｍの関係になるように２つのカメラの設定を変える。そして、従カメラ１０１ｓであるカメラ１０１１を主カメラ１０１ｍであるカメラ１０１２に追従させる状態を解除し、予め決められた待ち受けの画角位置にカメラ方向制御を行う。この際、カメラ側に待ち受け位置をホームポジションとして記憶してあれば、そこへの移動指示を行うだけで良い。
このように、本実施の形態のカメラ制御システムによれば、カメラ制御装置１０９から全てのカメラ１０１に同時に主カメラ方向情報を送信し、主カメラ方向情報に含まれるアドレスから主カメラ１０１ｍとなったカメラ１０１は主カメラ方向情報に従ってカメラ方向制御を行い、従カメラ１０１ｓとなったカメラ１０１は主カメラ１０１ｍとの相対位置関係に基づいて主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換して、従カメラ方向情報に従ってカメラ方向制御を行うので、制御遅延が生じることがなく、常に被写体をモニタ画面に捉えることができる。すなわち、被写体をモニタ画面から失うことなく自動追尾することができる。
また、従カメラ１０１ｓとなったカメラ１０１は、主カメラ方向情報を従カメラ方向情報に変換する際に、隣接するカメラ間の距離を記録した位置情報テーブルを用いるので、容易に且つ短時間で従カメラ方向情報を得ることができる。また、カメラ制御装置１０９では、複数台のカメラ１０１それぞれから取得した映像を記録装置１０４に記録する場合に、最適な部分のみ抽出して記録するので、長時間録画が可能となる。また、ネットワークにデータを送出する場合、画質を劣化させることなくデータ量を小さくすることができる。
なお、上記実施の形態では、全てのカメラ１０１に画角制御可能な制御手段を持たせたが、画角制御不可能な固定カメラを混在させても構わない。
また、上記実施の形態では、外部センサ１０６を各カメラ１０１の設置場所近傍に設置させて被写体の検知に使用したが、外部センサ１０６の情報を主カメラ特定時に用いても良い。
本発明は、動く被写体を自動追尾する場合に、被写体をモニタ画面から失うことなく追尾することができるといった効果を有し、監視用の画像記録システムなどへの適用が可能である。
本発明の一実施の形態に係るカメラ制御システムの概略構成を示すブロック図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムのカメラの概略構成を示すブロック図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムのカメラに用いられる位置情報テーブルの一例を示す図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムのカメラ方向制御処理を説明するためのフロー図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムの主カメラ方向生成処理を説明するためのフロー図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムの動作を具体的に説明するための図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムの動作を具体的に説明するための図 本発明の上記実施の形態に係るカメラ制御システムの動作を具体的に説明するための図
符号の説明
３０ 制御部
３１ 撮像部
３２ 回動機構
３３ 映像出力部
３４ 通信部
１００ カメラ制御システム
１０１、１０１１、１０１２、１０１３ カメラ
１０２ 主モニタ
１０３１ 〜１０３ｎ 副モニタ
１０４ 記録装置
１０５ 画像認識装置
１０６ 外部センサ
１０７ 通信部
１０８ カメラ制御卓
１０９ カメラ制御装置
３０１ 主従判定部
３０２ 主カメラ特定部
３０３ 方向情報変換部
３０４ 位置情報テーブル記憶部
３０５ 回動制御部

Claims (6)

  1. 複数のカメラから主カメラを決定する主カメラ決定手段と、
    前記主カメラ決定手段で決定された主カメラのアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成して全てのカメラに同時に送信する主カメラ方向情報生成手段と、
    を備えたカメラ制御装置。
  2. 前記主カメラ決定手段は、主モニタに映像を映し出しているカメラを主カメラと決定する請求項１に記載のカメラ制御装置。
  3. 前記複数のカメラそれぞれの映像を取得する映像取得手段と、前記映像取得手段で取得された前記複数のカメラそれぞれの映像から全てのカメラの被写体の特徴データ、移動方向、画角サイズを含む各種情報を取得する全カメラ情報取得手段とを備え、
    前記主カメラ決定手段は、前記全カメラ情報取得手段から取得した全てのカメラの前記各種情報から主カメラを決定する請求項１に記載のカメラ制御装置。
  4. 前記全カメラ情報取得手段は、全てのカメラの映像を画像認識装置へ入力し、前記画像認識装置で解析された各種情報を取得する請求項３に記載のカメラ制御装置。
  5. 前記映像取得手段で取得された前記複数のカメラそれぞれの映像を最適な部分だけ抽出して記録装置に保存する記録制御手段を備えた請求項３または４に記載のカメラ制御装置。
  6. 主カメラおよび前記主カメラに連動する従カメラを含む複数のカメラと、前記主カメラおよび前記従カメラを制御するカメラ制御装置とを備えたカメラ制御システムにおいて、
    前記カメラ制御装置は、前記複数のカメラから主カメラを決定する主カメラ決定手段と、前記主カメラ決定手段で決定された主カメラのアドレスを含めた主カメラ方向情報を生成して全てのカメラに送信する主カメラ方向情報生成手段とを備えたカメラ制御システム。
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