JP2007533956A - テストヘッド位置決めシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (52)
- 負荷を取り扱い操作する装置であって:
負荷を支持する第1支持構造体と;
負荷を支持する第2支持構造体と;
前記第1支持構造体と前記第2支持構造体との間に結合されたカップリングであって、前記負荷の重心が当該回転軸から離れて位置する回転軸の軸周りのコンプライアント動作範囲を前記負荷に対して与えるコンプライアント機構を有しており、前記回転軸は非垂直の軸である、カップリングと、
を備えている装置。 - 前記コンプライアント機構は、負荷の変化をとらえるために手動で調節されるように構成されている、請求項1の装置。
- 前記コンプライアント機構は、少なくとも1つの空気圧アクチュエータを有している、請求項1の装置。
- 前記コンプライアント機構は、少なくとも1つのスプリングを有している、請求項1の装置。
- 前記カップリングは、軸方向または軸周りに少なくとも1つの追加的な動作範囲を与える、請求項1の装置。
- 前記装置は、集積回路をテストするテストヘッドを操作するマニピュレータである、請求項1の装置。
- 前記第2支持構造体は第2カップリングを介して前記負荷を支持し、前記第2カップリングは、前記に対して第2回転軸の軸周りの動作範囲を与える、請求項1の装置。
- 前記第1支持構造体が実質的に垂直な第1動作範囲を前記負荷に対して提供し、前記第2支持構造体が実質的に垂直な第2動作範囲を前記負荷に対して提供し、前記実質的に垂直な第2動作範囲は前記実質的に垂直な第1動作範囲とは異なる、請求項1の装置。
- 前記実質的に垂直な第1動作範囲と前記実質的に垂直な第2動作範囲の少なくとも1つが、コンプライアント垂直動作範囲である、請求項8の装置。
- 前記コンプライアント垂直動作範囲内の負荷の位置が、前記装置へ供給される流体圧力を調節することによって調節され、前記流体圧力は前記装置から離れて位置する制御ユニットを介して調節される、請求項9の装置。
- 負荷を取り扱い操作する方法であって:
負荷を支持する第1支持構造体を用意するステップと;
負荷の重心が当該回転軸から離れて位置するように回転軸の軸周りに負荷を支持する第2支持構造体に対して、前記第1支持構造体を回転する形で結合するステップであって、前記回転軸は非垂直の軸である、ステップと;
前記負荷に対して前記回転軸の軸周りのコンプライアント動作範囲を与えるステップと;
前記コンプライアント動作範囲を用いて前記回転軸の軸周りに前記負荷を操作するステップと、
を備えている方法 - 前記操作ステップは、前記負荷を前記回転軸の軸周りに手動で調節することを含んでいる、請求項11の方法。
- 前記コンプライアント動作範囲を与えるステップは、前記第1支持構造体と第2支持構造体との間に配置された少なくとも1つの空気圧アクチュエータを動作させることを含んでいる、請求11の方法。
- 前記コンプライアント動作範囲を与えるステップは、前記第1支持構造体と第2支持構造体との間に少なくとも1つのスプリングを設けることを含んでいる、請求11の方法。
- 前記第1支持構造体と第2支持構造体との間のカップリングを介して、少なくとも1つの追加的な動作範囲を前記負荷に対して与えるステップ、
を更に備えている、請求項11の方法。 - 前記第2支持構造体を前記負荷に対して回転可能な形で結合し、前記第2回転軸の軸周りの動作範囲を前記負荷に対して与えるステップ、
を更に備えている、請求項11の方法。 - 前記第1支持構造体を介して、実質的に垂直な第1動作範囲を前記負荷に対して与えるステップと;
前記第2支持構造体を介して、実質的に垂直な第2動作範囲を前記に負荷対して与えるステップであって、前記実質的に垂直な第2動作範囲は前記実質的に垂直な第1動作範囲と異なっている、ステップと、
を更に備えている、請求項11の方法。 - 前記与えられた実質的に垂直な第1動作範囲と実質的に垂直な第2動作範囲のうちの少なくとも1つが、コンプライアント垂直動作範囲である、請求項17の方法。
- 少なくとも部分的にコンプライアント垂直動作範囲を与える流体圧力を調節することにより、リモート制御ユニットを介して、コンプライアント垂直動作範囲内の負荷の位置を調節するステップ、
を更に備えている、請求項18の方法。 - 負荷を取り扱い操作する装置であって:
負荷を支持し、実質的に垂直な第1動作範囲を前記に負荷対して与える第1支持構造体と;
負荷を支持し、前記実質的に垂直な第1動作範囲に対する、実質的に垂直な第2動作範囲を前記負荷に対して与える第2支持構造体と;
前記第1支持構造体と前記第2支持構造体との間のカップリングであって、軸方向または軸周りに少なくとも1つの追加的な動作範囲を前記負荷に対して与え、この追加的な動作範囲は実質的に非垂直の方向である、カップリングと、
を備えている装置。 - 前記実質的に垂直な第1動作範囲と実質的に垂直な第2動作範囲のうちの少なくとも1つが、コンプライアント垂直動作範囲である、請求項20の方法。
- コンプライアント動作範囲内の負荷の位置が、前記装置へ供給される流体圧力を調節することによって調節され、前記流体圧力は前記装置から離れて位置する制御ユニットを介して調節される、請求項21の装置。
- 前記装置は、集積回路をテストするテストヘッドを操作するマニピュレータである、請求項20の装置。
- 前記カップリングは回転カップリングである、請求項20の装置。
- 前記回転カップリングは、回転軸の軸周りのコンプライアント回転動作範囲として、追加的な動作範囲を与えるコンプライアント機構を有している、請求項24の装置。
- 前記第2支持構造体は第2回転カップリングを介して前記負荷を支持し、前記第2回転カップリングが、第2回転軸の軸周りの回転動作範囲を前記負荷に対して与える、請求項24または請求項25の装置。
- 前記回転軸は、実質的に垂直な平面の周りで回転するものではない、請求項25の装置。
- 前記少なくとも1つの追加的な動作範囲が、実質的に水平な動作範囲を含んでいる、請求項20の装置。
- 負荷を取り扱い操作する方法であって:
負荷の実質的に垂直な第1動作範囲内の第1位置へ前記負荷を移動させるステップであって、前記実質的に垂直な第1動作範囲は第1支持構造体により与えられるものである、スッテプと;
前記実質的に垂直な第1動作範囲に対する、負荷の実質的に垂直な第2動作範囲内の第2位置へ前記負荷を移動させるステップであって、前記実質的に垂直な第2動作範囲は第2支持構造体により与えられるものである、スッテプと;
前記第1支持構造体と第2支持構造体との間にカップリングを設けるステップであって、該カップリングは、軸方向または軸周りの追加的な動作範囲を前記負荷に対して与え、前記追加的な動作範囲は実質的に非垂直の方向である、スッテプと、
を備える方法。 - 前記実質的に垂直な第1動作範囲と実質的に垂直な第2動作範囲のうちの少なくとも1つが、コンプライアント動作範囲である、請求項29の方法。
- 少なくとも部分的にコンプライアント動作範囲を与える流体圧力を調節することにより、コンプライアント動作範囲内の負荷の位置を調節するステップ、
を更に備えている、請求項30の方法。 - 前記カップリングを設けるステップが、第1支持構造体と第2支持構造体の間に回転カップリングを設けることを含んでいる、請求項29の方法。
- 前記回転カップリングが、回転軸の軸周りの回転コンプライアント動作範囲を前記負荷に対して与える、請求項32の方法。
- 前記第1支持構造体と第2支持構造体との間に第2回転カップリングを設けるステップであって、第2回転カップリングは第2軸の軸周りの回転動作範囲を前記負荷に対して与えるものである、スッテプ、
を更に備えている、請求項32または請求項33の方法。 - 前記カップリングを設けるステップは、前記第1支持構造体と第2支持構造体との間にカップリングを設けることを含んでおり、そのカップリングが、実質的に水平方向の追加的な動作範囲を負荷に対して与える、請求項29の方法。
- 遠隔的に調整制御装置の位置を変化させる装置であって、該調整制御装置は少なくとも部分的に負荷を支持する力を調整するものであり:
少なくとも1つの方向での調整制御装置の位置の変化に対応する流体圧力を変化させるリモートユニットと;
前記リモートユニットと調整制御装置との間に結合されたカップリングであって、流体圧力の変化に基づいて調整制御装置の位置を変化させるよう構成されている、カップリングと;
前記リモートユニットから前記カップリングまでの流体圧力の変化を与える流体キャリヤと、
を備えている装置。 - 前記調整制御装置は、軸方向または軸周りにおいてコンプライアント状態で、少なくとも部分的に負荷を支持する力を調整するよう構成されている、請求項36の装置。
- 調整制御装置は、実質的に垂直方向においてコンプライアント状態で、少なくとも部分的に負荷を支持する力を調整するよう構成されている、請求項37の装置。
- 前記調整制御装置の位置の変化が、軸方向または軸周りにおいて負荷の動作範囲内の負荷の位置の変化をもたらす、請求項36の装置。
- 調整制御装置の位置の変化が、実質的に垂直方向において負荷の動作範囲内の負荷の位置の変化をもたらす、請求項39の装置。
- 調整制御装置の位置を遠隔的に変化させる方法であって、該調整制御装置は少なくとも部分的に負荷を支持する力を調整するものであり:
流体圧力の変動が少なくとも1つの方向における調整制御装置の位置の変化に対応しているところで、リモートユニットを介して、流体圧力を変化させるステップと;
流体キャリヤを通して、リモートユニットから、リモートユニットと調整制御装置との間に結合されたカップリングまで、流体圧力の変化を与えるステップと;
流体圧力の変化に基づき、カップリングを通して調整制御装置の位置を変化させるステップと、
を備えている方法。 - 前記調整制御装置の位置を変更する前記ステップは力において対応する変化をもたらし、その力は、軸方向または軸周りにおいてコンプライアント状態で、少なくとも部分的に負荷を支持する、請求項41の方法。
- 前記力は、実質的に垂直方向においてコンプライアント状態で、負荷を少なくとも部分的に支持する、請求項42の方法。
- 前記調整制御装置の位置を変化させる前記ステップは、軸方向または軸周りにおいて負荷の動作範囲内の負荷の位置を変化させる、請求項41の方法。
- 前記動作範囲内の負荷の位置の変化が、実質的に垂直方向におけるものである、請求項44の方法。
- 負荷を取り扱い操作する装置であって:
負荷を支持する支持構造体であって、負荷に対して動作範囲を与え、該動作範囲はコンプライアント動作範囲である、支持構造体と;
流体キャリヤを介して流体システムの流体圧力を調整するリモートユニットであって、前記流体システムはコンプライアント動作範囲内で負荷を支持する力の少なくとも一部分を与えている、リモートユニットと、を備え。
前記リモートユニットを介しての前記流体圧力の調整が、負荷を支持する力を調整する、
装置。 - 前記リモートユニットは、コンプライアント動作範囲内において実質的に無重量の状態で負荷をバランスさせるよう、前記流体圧力を調整するように構成されている、請求項46の装置。
- 前記リモートユニットは、コンプライアント動作範囲内での負荷の位置を調整するよう、前記流体圧力を調整するように構成されている、請求項46の装置。
- 負荷を取り扱い操作する方法であって:
負荷を支持し、該負荷に対してコンプライアント動作範囲を与える支持構造体を用意するステップと;
流体圧力がコンプライアント動作範囲で負荷を支持する力の少なくとも一部分を与えるところで、リモートユニットを介して、流体キャリヤを通る流体圧力を変化させるステップと、
を備えている方法。 - 前記変化させるステップが、コンプライアント動作範囲内において、実質的に無重量の状態で負荷をバランスさせるように流体圧力を変化させることを含んでいる、請求項49の方法。
- 前記変化させるステップが、コンプライアント動作範囲内において、負荷の位置を調整するように流体圧力を変化させることを含んでいる、請求項49の方法。
- 負荷を取り扱い操作する方法であって:
軸方向または軸周りにおいて第1手動力を用いて負荷が移動可能となるように流体を加圧することにより、軸方向または軸周りにおいて、コンプライアント状態で負荷を少なくとも部分的に支持するステップと;
オペレータが軸方向または軸周りにおいて負荷を操作可能となるまで、第1手動力よりも小さい第2手動力を用いて、軸方向または軸の周りに負荷を移動可能となるように、流体圧力を遠隔的に調整するステップと、
を備えている方法。
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