DE19723720C2 - Vorrichtung zur Erzeugung einer Gegengewichtskraft bei einem Manipulator - Google Patents

Description

Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Gegengewichtskraft bei einem Manipulator gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Als Manipulatoren im Sinne dieser Erfindung werden Vorrichtungen verstanden, die durch die Bereitstellung einer Gegengewichtskraft auf elektromotorischem, pneumatischem oder anderem Wege eine für einen Bediener erleichterte vertikale oder horizontale Bewegung von Lasten über kurze Transportstrecken ermöglichen. Manipulatoren lassen sich beispielsweise klassifizieren in Hebelarm-Manipulatoren, die das Balancieren einer Last über ein System von Hebelarmen realisieren, in Seil- Manipulatoren, die das Balancieren einer Last über eine Seiltrommel ermöglichen, sowie in Positionierern, die ein manuelles Verfahren von Lasten unterstützen.

Aus der DE-OS 44 15 518 ist ein Manipulator bekannt, bei dem ein automatischer Abgleich einer Gegengewichtskraft entsprechend einer Last erfolgt. Hierbei liefert ein Lastsensor in Abhängigkeit der Last ein elektrisches Signal, das über eine Elektronikeinheit ein Druckregelventil derart ansteuert, daß über einen die Gegengewichtskraft erzeugenden Druckmittelzylinder die Last in der Schwebe gehalten wird. Hierbei ist der Lastsensor zur Ermittlung der Gewichtskraft der Last im Kraftfluß zwischen der Last und dem Druckmittelzylinder angeordnet.

Die DE-PS 31 27 879 beschreibt einen Hebelarm-Manipulator, bei dem ein Hebelarm um eine Standsäule oder eine hängende, stationäre oder bewegbare Haltevorrichtung drehbar gelagert ist. Zusätzlich kann für eine vertikale Schwenkbewegung der Hebelarm als Parallelogrammgestänge ausgeführt werden, um in jeder möglichen Position des Hebelarms eine senkrechte Ausrichtung des Hebelarms über dem Lastaufnahmemittel zu erreichen. Die statischen Eigengewichtsmomente werden durch reitende, verschiebbare Gegengewichte oder gemeinsam mit den von der Anhängelast oder von einer dynamischen Bewegung herrührenden Momente durch einen hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagten Druckmittelzylinder austarriert und balanciert. Eine Sicherheitsvorrichtung blockiert hier bei einer plötzlich auftretenden groben Differenz zwischen Last- und Kraftmoment - beispielsweise beim unbeabsichtigten Lösen der zu bewegenden Last - selbsttätig in jeder Stellung eine Schwenkbewegung des Hebelarms. Die Sicherheitsvorrichtung besteht hier aus einem Sicherheitsgurt und/oder einer mechanischen Bremse am Druckmittelzylinder.

Aus der DE-OS 41 21 334 ist ein Manipulator mit schwenkbarem Ausleger bekannt, wobei die Eigengewichts- und Lastmomente hier bedienungssicher durch ein Gegengewicht und einen druckbetätigten Fluidzylinder mit Hilfe eines elektronisch- pneumatisches Steuerungs- und Regelungssystem für den momentan erforderlichen Arbeitsdruck im Zylinder ausbalanciert werden. Der Manipulator ist durch eine elektronische Waage und verschiedene Sicherheitsschaltungen für die Abfrage der jeweiligen Last- und Bewegungssituationen vervollständigt.

Insgesamt ermöglichen bekannte Manipulatoren das Ausbalancieren einer Last, wobei bei automatischen Lösungen die von der Last hervorgerufene Gewichtskraft über einen Lastsensor erfaßt und als Eingangssignal von einer Elektronikeinheit zur Ermittlung der Gegengewichtskraft verarbeitet wird. Da insoweit Änderungen der Gewichtskraft - beispielsweise durch Berühren der Last - in die Ermittlung der Gegengewichtskraft einfließen, wird damit auf das Manipulieren störend eingewirkt.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, einen Manipulator zu schaffen, der eine einfache und komfortable Bedienung unter Einhaltung sicherheitstechnischer Anforderungen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird, ausgehend einer Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2 bis 14 angegeben.

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, daß über einen Kraftsensor ausschließlich die Betätigungskraft eines Bedieners und nicht die Gewichtskraft der Last gemessen wird.

Ein ähnliches Prinzip wird auch bei der DE-OS 38 32 968 angewendet, bei der allerdings die über einen Kraftsensor ermittelte Betätigungskraft gemeinsam mit einem Sollwert einem Regler zugeführt wird, der daraus ein Ansteuersignal für ein Stellglied generiert. Das so gewonnene Meßsignal wird stetig einem in einer Elektronikeinheit integriertem Umsetzer mit einer speziellen Kennlinie zugeführt. Dessen Ausgangssignal wird von einem ebenfalls in der Elektronikeinheit integrierten PI-Regler in ein Ansteuersignal für ein Stellglied umgewandelt. Die spezielle Kennlinie des Umsetzers weist ein Fenster auf, durch die ein Ausgangssignal erst ab einen bestimmten und einstellbaren Betrag eines Meßsignales ausgegeben wird. Im Fenster ist die Verstärkung gleich Null, d. h., daß damit kein Signal ausgangsseitig an den PI- Regler abgegeben wird. Das einstellbare Fenster bestimmt somit die Mindestbetätigungskraft, ab der dem PI-Regler ein Signal zugeführt wird. Es ist auf die insbesondere von den Lagerstellen im Getriebe (z. B. Hebelarmgetriebe) verursachte Systemreibung abgestimmt. Infolge dessen bleibt der Manipulator beim Loslassen in jeder Position allein aufgrund der Systemreibung stehen. Beim Betätigen des Manipulators wird die Systemreibung durch die Regelung eliminiert. Auch andere Systemparameter - wie maximale Grenzkraftwerte - sind über die Kennlinie im Umsetzer einstellbar. Der dem Umsetzer nachgeschaltete PI-Regler ermöglicht durch seinen integrierten Anteil, daß selbst dann ein Signal an das Stellglied gegeben wird, wenn kein Eingangssignal am PI-Regler anliegt. Somit verharrt der Manipulator in seiner aktuellen Position auch dann, wenn kein Meßsignal über den Kraftsensor anliegt, da er in diesem Fall ein Ansteuersignal vom PI-Regler auf das Stellglied gibt.

Die Funktion des Manipulators wird über den Bediener bestimmt. Er übt eine Betätigungskraft - die einer gewollten Bewegungsrichtung entspricht - auf den Kraftsensor aus. Diese Betätigungskraft wird als elektrisches Meßsignal der Elektronikeinheit zugeführt. Das dort in vorstehend beschriebener Weise aufbereitete Signal wird ausgangsseitig als Ansteuersignal einem Stellglied mit eigenständigem Regelkreis - insbesondere einem elektropneumatischen Druckregelventil - zugeführt. Durch den vom Bediener geschlossenen Regelkreis wird die Last ausbalanciert und manipulierbar, wobei auf die Regelstrecke wirkende Störgrößen - wie Reibung - keinen Einfluß haben, da hier ausschließlich über die Betätigungskraft des Bedieners geregelt wird. ist durch den Bediener die gewollte Position der Last erreicht worden, so gibt er keine Betätigungskraft mehr auf den Kraftsensor. Damit verharrt der Manipulator in dieser Position d. h. er bleibt in seiner eigenen Reibung stehen. Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es nach dem Ausbalancieren der Last, diese auch durch Aufbringen einer Bedienungskraft außerhalb des Kraftsensors zu manipulieren. Alle Änderungen des Belastungszustandes des Manipulators werden durch die Eigenregelung des Stellgliedes - beispielsweise eines Druckregelventils - sofort erfaßt und korrigiert. Die Kennlinie im Umsetzer ist an systemeigene Parameter des verwendeten Manipulators frei anpaßbar. Diese Eigenschaft des Umsetzers ermöglicht eine Anpassung der Regelung an verschiedenartige Manipulatoren.

Verschiedenartige Manipulatoren sind durch ihre unterschiedlichen Getriebe gekennzeichnet. Vorzugsweise ist das Getriebe als Hebelarmanordnung oder als Anordnung nach Art einer Seilwinde oder als Anordnung nach Art eines Linearpositionierers ausgebildet. Der die Gegengewichtskraft erzeugende Antrieb ist vorzugsweise fluidisch als Druckmittelaggregat - insbesondere als Druckmittelzylinder - oder elektromotorisch ausgebildet. Als Sicherheitseinrichtung kann eine direkt am Antrieb angeordnete Bremseinrichtung eingesetzt werden. Vorzugsweise ist die Bremseinrichtung federkraftbetrieben und pneumatisch über ein Ventil ansteuerbar und rückstellbar. Bei Verwendung eines Druckmittelaggregats ist das Stellglied vorzugsweise als hochdynamisches elektropneumatisches Druckregelventil ausgebildet.

Zur Verbesserung der dynamischen Eigenschaften des Manipulators kann vorteilhafter Weise neben dem über den Umsetzer aufbereiteten Wert der Betätigungskraft des Bedieners auch ihre erste und zweite Ableitung nach der Zeit in die Berechnung des Ansteuersignals für das Stellglied einfließen. Die erste und die zweite Ableitung der Betätigungskraft nach der Zeit wird dabei gegengekoppelt, womit sich die Stabilität des Regelkreises erheblich erhöht. Zur Bedienung des Manipulators ist ein Bedienungsgriff vorgesehen, der vorzugsweise direkt am Manipulator befestigt ist. Am Bedienungsgriff ist zum einen der Kraftsensor zur Erfassung der Betätigungskraft und zum anderen ein Bremstaster angeordnet, der mit der Bremseinrichtung in Wirkverbindung steht. Durch Loslassen dieses Bremstasters bzw. des Bedienungsgriffes ist die Bremseinrichtung auslösbar. Diese Sicherheitseinrichtung wird vervollständigt durch einen Initiator, der den Lastzustand des Manipulators ständig erfaßt. Sollte sich dieser Lastzustand plötzlich - beispielseise infolge eines Abreißens der Last - ändern, so wird dieses Ereignis vom Initiator registriert und die Bremseinrichtung wird ausgelöst. Vorteilhafter Weise ist bei in Eingriff stehender Bremseinrichtung die Übermittlung eines Stellwertes an den Antrieb unterbrochen. Somit ist es ausgeschlossen, daß der Antrieb im eingebremsten Zustand eine Kraft aufbaut. Diese sicherheitstechnische Maßnahme schließt eine Gefährdung von Personen durch eine unbeabsichtigte Betätigung des Kraftsensors aus.

Zum Abwerfen von Lasten bei einem vertikal operierenden Manipulator wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, den Wert der Gegengewichtskraft im lastlosen Zustand - also vor Aufnahme einer Last - in der Elektronikeinheit zu speichern und nach einem bei betätigter Bremseinrichtung erfolgenden Lastabwurf wieder aus der Elektronikeinheit auszulesen und durchzusteuern. Ein Abwerfen von Lasten ist selbst dann möglich, wenn sich nach Aufnahme der Last die Hebelarmverhältnisse am Manipulator ändern. Dafür wird der Wert der Gegengewichtskraft sowohl im lastlosen Zustand, als auch in einem belasteten Zustand in der Elektronikeinheit abgespeichert. Ändern sich die Hebelarmverhältnisse, so stellt sich ein anderer Belastungswert am Antrieb (Druck im Arbeitszylinder) ein. Auch dieser Wert wird abgespeichert. Aus den abgespeicherten Werten läßt sich eine Kennlinie für den belasteten sowie eine Kennlinie für den unbelasteten Zustand erstellen. Anhand dieser beiden Kennlinien ist nach einem bei betätigter Bremseinrichtung erfolgenden Lastabwurf über Verhältnisbeziehungen eine prozentuale Wertänderung der dem aktuellen lastlosen Zustand entsprechende Gegengewichtskraft von der Elektronikeinheit ermittelbar und durchsteuerbar, so daß nach dem Lösen der Bremseinrichtung trotz geänderter Hebelarmverhältnisse ein ausbalancierter Zustand besteht.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Manipulatoranordnung,

Fig. 2 einen Signalflußplan eines Regelkreises,

Fig. 3 einen Signalflußplan eines Regelkreises für hochdynamische Manipulatoren und

Fig. 4 einen Signalflußplan einer Weiterbildung von Fig. 2 oder Fig. 3.

Der als Regelstrecke durch eine Punktlinie gekennzeichnete Bereich in Fig. 1 zeigt einen Hebelarm-Manipulator, bei dem ein Hebelarm 1 um ein Lager 2 schwenkbar gelagert ist, wobei eine Last 3 am Hebelarm 1 angelenkt ist. Die durch die Last 3 verursachte Gewichtskraft wird mittels eines gegengewichtskrafterzeugenden Druckmittelaggregats 4 in Form eines Arbeitszylinders derart ausgeglichen, daß die Last 3 mit dem Hebelarm 1 balancierbar ist. Das Druckmittelaggregat 4 ist über eine Bremseinrichtung 13 arretierbar. Die Bremseinrichtung 13 wird über ein Ventil 14 angesteuert. Das Druckmittelaggregat 4 wird über ein Stellglied mit Hilfsregler in Form eines Druckregelventils - das im rechten Bereich der Figur dargestellt - betrieben. Das Ventil 5 wird über einen Regler 6 entsprechend eines Ansteuersignals ausgeregelt, das von der Elektronikeinheit 7 - dargestellt in dem als Regeleinrichtung gekennzeichnetem Bereich - ausgangsseitig bereitgestellt wird.

Die Elektronikeinheit 7 wird eingangsseitig ein die Betätigungskraft eines Bedieners 8 repräsentierendes Meßsignal zugeführt. Dieses Meßsignal wird über einen am Hebelarm 1 des Manipulators angeordneten Kraftsensor 9, der mit einem Griff 10 verbunden ist, erzeugt. Damit liegt hier eine Handregelung vor, bei der eine gewünschte Position der Last 3 über den beobachtenden und abgleichenden Bediener 8 regelbar ist. Durch die Betätigungskraft des Bedieners gibt dieser ein Ansteuersignal für das als Stellglied dienende und eigengeregelte Druckregelventil 5, 6 vor. Das Ansteuersignal wird über die Elektronikeinheit 7 beeinflußt, in der zu diesem Zwecke ein Umsetzer 11 sowie ein PI-Glied 12 integriert ist. Die Elektronikeinheit 7 liefert weiterhin ein Ansteuersignal für das Ventil 14 der Bremseinrichtung 13 und ist weiterhin mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten Initiator verbunden, der binär den Lastzustand des Manipulators erkennt.

Die Funktion der Elektronikeinheit 7 geht aus dem in Fig. 2 dargestellten Regelkreis hervor, der durch den Bediener 8 geschlossen wird. Entsprechend einem Soll-Ist- Vergleicher 15 für die Lastposition bringt der Bediener 8 eine Betätigungskraft 16 auf den Kraftsensor 9 zum Erreichen einer Sollposition der Last auf. Der Umsetzer 11 in der Elektronikeinheit 7 setzt dieses Meßsignal (Ue) auf Basis seiner Kennlinie dann in ein Ausgangssignal (Ua) um, wenn eine Mindestbetätigungskraft entweder in Aufwärtsrichtung (positives Vorzeichen) oder in Abwärtsrichtung (negatives Vorzeichen) überschritten ist. Durch den Umsetzer 11 ist auch eine Signalsverstärkung möglich. Daneben ist auch eine Amplitudenbegrenzung des Ausgangssignals (Ua) - die einer Grenzkraft entspricht - einstellbar. Das Ausgangssignal (Ua) wird auf das nachfolgende PI-Glied 12 gegeben, das insbesondere eine Signalhaltefunktion bei fehlendem Eingangssignal erfüllt.

Das vom PI-Glied 12 ausgegebene Signal entspricht dem Ansteuersignal für das Stellglied 17 (Druckregelventil). Das Stellglied 17 wirkt mit einem Drucksignal als Stellwert y auf die Regelstrecke 18. Die Regelstrecke 18 symbolisiert die mechanischen Bauelemente des Manipulators, wie Hebelarm 1, Lager 2, Last 3 etc. Die durch das Aufbringen der Betätigungskraft Fb erzielte Positionsänderung der Last wird als Regelgröße x vom Bediener 8 mit der von ihm gewünschten Position als Führungsgröße w verglichen, wobei der Bediener solange eine Betätigungskraft auf den Kraftsensor ausübt, bis die von ihm gewünschte Position erreicht ist.

Im Unterschied zu Fig. 2 zeigt Fig. 3 zusätzliche Mittel innerhalb der Elektronikeinheit 7, die dem Manipulator verbesserte Dynamikeigenschaften verleihen. Hierbei wird über einen Differenzierer 19 sowie einen weiteren dem Differenzierer 19 nachgeschalteten Differenzierer 20 auf die Bildung des Stellwertes nach folgender Formel Einfluß genommen:

y = PI - Ue'.Kv - Ue".Ka

mit . . . Ue' = dUe/dt
und . . Ue" = dUe'/dt
(Kv, Ka ⇒ Verstärkungsfaktoren)

Damit wird zum einen die Kraftänderungsgeschwindigkeit - die dem Wert Ue' entspricht - sowie die Kraftänderungsbeschleunigung - die dem Wert Ue" entspricht - zur Erhöhung der Stabilität des Regelkreises gegengekoppelt. Anstelle des Eingangssignals (Ue) kann auch das Ausgangssignal (Ua) der zweimaligen Differenzierung zu Grunde gelegt werden.

Im Unterschied zu Fig. 2 zeigt Fig. 4 als Weiterbildung der Elektronikeinheit 7 eine darin integrierte Mikroprozessoreinheit 21, mit der insbesondere die vorstehend beschriebenen Maßnahmen auf flexible Weise durchführbar sind. Weiterhin ist in diesem Signalflußplan ein Bremstaster 22 symbolisch dargestellt, über den der Bediener 8 bei Loslassen des hier nicht dargestellten Griffes 10 zum einen die Bremseinrichtung 13 aktiviert und zum anderen auch den Signalfluß im Regelkreis unterbricht, so daß im eingebremsten Zustand des Manipulators eine Druckmittelbeaufschlagung des Druckmittelaggregates 4 aus sicherheitstechnischen Gründen unterbleibt.

Bezugszeichenliste

1

Hebelarm

2

Lager

3

Last

4

Druckmittelaggregat

5

Ventil

6

Regler

7

Elektronikeinheit

8

Bediener

9

Kraftsensor

10

Griff

11

Umsetzer

12

PI-Glied

13

Bremseinrichtung

14

Ventil

15

Soll-Ist-Vergleicher

16

Betätigungskraft

17

Stellglied

18

Regelstrecke

19

Differenzierer

20

Differenzierer

21

Mikroprozessoreinheit

22

Bremstaster

23

Kennlinie

Claims (14)

1. Vorrichtung zur Erzeugung einer Gegengewichtskraft bei einem Manipulator, mit einer über ein Getriebe bewegbaren Last, die mit einem eine Gegengewichtskraft erzeugenden Antrieb balancierbar ist, wobei ein Kraftsensor vorgesehen ist, der ausgangsseitig mit einer Elektronikeinheit verbunden ist, über welche ein Stellglied ansteuerbar ist, mit welchem der Antrieb ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß über den Kraftsensor (9) ausschließlich die Betätigungskraft eines Bedieners (8) meßbar ist und das Meßsignal stetig einem in der Elektronikeinheit (7) integrierten Umsetzer (11) zuführbar ist, dessen Ausgangssignal von einem ebenfalls in der Elektronikeinheit (7) integrierten PI-Regler (12) in ein Ansteuersignal für das Stellglied umwandelbar ist, wobei das dem Umsetzer (11) zugeführte Meßsignal entsprechend einer einstellbaren Kennlinie in das Ausgangssignal umsetzbar ist und wobei die Kennlinie ein Fenster aufweist, so daß ein Ausgangssignal erst ab einem bestimmten, der Mindestbetätigungskraft entsprechenden Betrag des Meßsignals an den PI-Regler (12) ausgegeben wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe nach Art einer Hebelarmanordnung, einer Seilwinde oder eines Linearpositionierers ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb fluidisch als Druckmittelaggregat (4) oder elektromotorisch ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb mit einer Bremseinrichtung (13) sicherbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung federkraftbetrieben ist und pneumatisch über ein Ventil (14) ansteuerbar und rückstellbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied bei der Verwendung eines Druckmittelaggregats (4) als elektropneumatisches Druckregelventil (5, 6) ausgebildet ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Anpassung an Reibungs-, Grenzkraft- oder andere Systemparameter des Manipulators der Verlauf der Kennlinie im Umsetzer (11) einstellbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Berücksichtigung der Reibung der Umsetzer (11) erst ab einem einstellbaren Mindestbetrag des ihm eingangsseitig vom Kraftsensor (9) zugeführten Meßwertes ein Ausgangssignal an den PI-Regler (12) abgibt.

9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verbesserung der dynamischen Eigenschaften des Manipulators neben dem über den Umsetzer (11) aufbereiteten Wert der Betätigungskraft auch ihre erste und zweite Ableitung nach der Zeit in die Berechnung des Ansteuersignals für das Druckregelventil (5, 6) einfließt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung (13) über einen an einem Bedienungsgriff angeordneten Bremstaster (22) manuell durch Loslassen des Bedienungsgriffs auslösbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung (13) über einen den Lastzustand des Manipulators erfassenden Initiator automatisch auslösbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei in Eingriff stehender Bremseinrichtung (13) die Übermittlung eines Stellwertes an den Antrieb unterbrochen ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermöglichung eines Abwerfens von Lasten bei einem vertikal operierenden Manipulator der Wert der Gegengegengewichtskraft im lastlosen Zustand in der Elektronikeinheit (7) speicherbar ist und nach einem bei betätigter Bremseinrichtung (13) erfolgenden Lastabwurf, von der Elektronikeinheit (7) wieder auslesbar und wiederherstellbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermöglichung eines Abwerfens von Lasten bei einem vertikal operierenden Hebelarm-Manipulator mit variierbaren Hebelverhältnissen der Wert der Gegengegengewichtskraft im lastlosen Zustand, der Wert der Gegengewichtskraft in einem belasteten Zustand sowie der Belastungswert des Antriebs nach geänderten Hebelarmverhältnissen in der Elektronikeinheit (7) speicherbar ist, woraus zwei dem belasteten und dem unbelasteten Zustand entsprechende Kennlinien ermittelbar sind, die nach einem bei betätigter Bremseinrichtung (13) erfolgenden Lastabwurf von der Elektronikeinheit (7) zur Ermittlung der dem lastlosen Zustand entsprechenden Gegengegengewichtskraft zur Anwendung kommen.