JP2007525296A - 画像により補助される衝撃波治療のための装置 - Google Patents

Abstract

画像により補助される衝撃波治療のための装置（２）が次の特徴を有する。該装置は、Ｘ線システム（３４、３６）を有する、アイソセンタ（３２）を中心に軌道移動可能なＸ線Ｃアーム（４）と、衝撃波ヘッド（６）と、該衝撃波ヘッド（６）のための、該Ｘ線Ｃアーム（４）のわきにかつこれに対して位置固定して配置された支持装置とを含む。該Ｘ線Ｃアーム（４）へと延びるジブ（６４）がその固定端（６７）で該支持装置と結合しており、かつその自由端（６６）で該衝撃波ヘッド（６）を支持する。該ジブ（６４）は該支持装置を用いて、該衝撃波ヘッド（６）がオーバーテーブル位置とアンダーテーブル位置とによって限定される少なくとも１８０度の角度範囲で任意に位置決め可能でありかつ前記アイソセンタ（３２）に位置合わせ可能であるように可動に案内されている。

Description

本発明は、画像により補助される衝撃波治療のための装置に関する。このような装置の主要な構成要素は、治療システムとＸ線システムである。該治療システムは、焦点に向けて超音波を発生させる衝撃波ヘッドを含む。治療目的として、とりわけ腎・尿管結石の粉砕が問題になる。陰茎形成性硬結の治療のための使用または痛み治療および胃腸病学の領域での使用もまた考えられる。該Ｘ線システムは、患者の治療部位における結石の検出および治療に付随する治療成果の観察に使用される。該Ｘ線システムは、Ｘ線源とＸ線受像器ないしはイメージインテンシファイアとを含む。この２つの機器は、そのアイソセンタを中心に軌道移動可能なＣ形Ｃアーム（以下Ｘ線Ｃアームと称する）の脚端に固定されている。Ｘ線Ｃアームは使用時に部分的に患者台を取り囲む、つまり、該Ｘ線Ｃアームの軌道平面に対し直角に延びる該患者台の軸に向かって押し込められている。

上記種類の装置を用いて患者を治療する際には衝撃波ヘッドの焦点がＸ線Ｃアームのアイソセンタに合わされていなければならない、つまり、この３Ｄ検出に必要な前記Ｘ線システムの軌道移動もしくは角運動において該Ｘ線システムのビーム軸が常に該焦点を通って、つまり該焦点を含む容積範囲を通って進むように該アイソセンタと一致しなければならない。したがって使用時には治療すべき治療対象は同じく上記範囲内に配置されていなければならない、すなわち、患者は適当な体位で患者台に置かれなければならない。固定している衝撃波ヘッドを備えた装置の場合には、この要求は患者にとって不快な体位でしか、例えば特に肥満症の患者の場合に危険なうつぶせ状態でしか満たすことができない。

独国実用新案第２９８２４０８０号明細書から公知の装置の場合には、もっぱらアンギュラに揺動可能なＸ線Ｃアームの軌道平面に衝撃波ヘッドのためのＣアームとして形成された支持装置が配置されている。このＣアームは、該Ｘ線Ｃアームに固定された第１のＣアームセグメントと、このセグメントに可動に支持された、その自由端に該衝撃波ヘッドを支持する第２のＣアームセグメントとを含む。第１のＣアームセグメントおよびＸ線Ｃアーム自体は前記軌道平面上を延びかつ該Ｘ線Ｃアームのアイソセンタを通って延びる共通の水平軸を中心に、つまりアンギュラに、揺動可能である。この形態に基づいて衝撃波ヘッドを患者台の上方にも下方にも位置づけることができる。しかしながら、Ｘ線Ｃアームで取り囲まれた空間がこの空間内に存在する支持装置によって、前記軌道平面に平行に延びかつ水平な患者台の移動が最早ほぼ不可能である程度に狭められていることが欠点である。したがって左側の治療位置から右側の治療位置へと変える際にそのつど体積のある患者を、患者の体位を変えないまま台の移動によって焦点あるいはアイソセンタに移動させることはできない。むしろ患者の全身での体位の変更が必要である。その結果、それまでの空間的な装備が患者の新たな体位に合わされる必要があり、例えば、麻酔器具のような付属器具の時間のかかる組替えが行なわれなければならない。

本発明の課題は、以上のことに関し改善された衝撃波治療のための装置を提案することにある。

この課題は、請求項１による装置によって解決される。この装置は、アイソセンタを中心に軌道移動可能なＸ線Ｃアームと、これに対し軸方向にずらされかつ位置固定されて配置された衝撃波ヘッドのための支持装置とを含む。Ｘ線Ｃアームへと延びるジブはその固定端で該支持装置と結合しており、かつその自由端で該衝撃波ヘッドを支持する。該支持装置を用いて該ジブは、該衝撃波ヘッドが軌道平面上で少なくとも１８０°の角度範囲で患者台の上側および下側で任意に位置決め可能でありかつ前記アイソセンタに位置合わせ可能であるように可動に案内されている。支持装置の軸方向にずらした配置によって、Ｘ線Ｃアームで取り囲まれた空間全体に自由にアクセス可能である。これにより、患者の全身での体位の変更を行なう必要なく、患者の右側から左側への治療交代、つまりアイソセンタへの患者の左もしくは右側の治療領域の位置決めを行うことができるまで、患者台を水平にスライドすることが可能である。そのことによって装置の元のセットアップを引き続いて保持することができ、このことは、例えば患者が両側の腎石を治療される場合に特に有利である。少なくとも１８０°の角度範囲でのジブおよびしたがって衝撃波ヘッドの可動性に基づいて、該衝撃波ヘッドは例えば、その衝撃波軸の垂直の位置合わせ（０°位置）でアンダーテーブル位置に、かつ同じ衝撃波軸位置合わせ（１８０°位置）でオーバーテーブル位置に配置されることができる。２３０°の揺動範囲の場合には、垂直のオーバーテーブル位置（１８０°）からテーブルの下に十分に揺動された−５０°位置までの揺動を行なうことができる。このことによって患者におけるほぼ全ての治療状態が同一の患者体位で実施可能である。極端な場合には前記支持装置は、衝撃波ヘッドで３６０°の角度範囲をカバーできるように形成されていてもよい。つまり衝撃波ヘッドの治療位置の選択についての大きな可変性が提供されており、例えば、オーバー−もしくはアンダーテーブル位置からの尿管結石の治療を患者の仰臥位で行なうことができる。

衝撃波ヘッドのための支持装置がＸ線Ｃアームに対して患者の頭側に配置されている場合には、医師は患者の治療すべき箇所の高さまで、機械の方を向いた側でも患者の足の領域から患者への自由なアクセスを有し、その結果、例えば経尿道的手術が支障なく可能である。上記配置にもかかわらず、患者の頭領域で作業する麻酔医にとってなお十分な動きの自由が与えられる。

Ｘ線Ｃアームの軌道移動可能性に基づいて、治療、例えば結石破砕の進行の最中に検出ならびに観察を衝撃波軸の方向から行なうことができ、このことは高い目標精度を提供する（インライン検出）。その際、Ｘ線Ｃアームの内部に配置された衝撃波ヘッドのための支持構造によってＸ線の影になるおそれはない。Ｘ線システムのＸ線が広がる容積範囲内に衝撃波ヘッドそのものだけが配置されている。該衝撃波ヘッドを支持するジブはこの場合には、特にこのジブがその自由端で衝撃波ヘッドを側方から把持している場合にはじゃまにならない。したがって要約すると、本発明によれば、任意の角位置でかつさまざまな屈折角からの、常に一様の位置合わせおよび患者の仰臥位での衝撃波治療ならびに、該治療中のＸ線システムを用いた目標の正確なＸ線インライン検出およびほぼ支障のない観察が行なわれる装置が提供される。したがって該装置は多くの使用、例えばＩＰＰ、腎石、尿管結石および膀胱結石、経尿道的手術に一様に好適である。

２つの部分システム、つまりＸ線システムと治療システムが相互に位置固定で、例えば共通の基体に取り付けられていることによって、これら相互の相対位置が機械的に固定されている。このように、例えば該装置の取付けの場合には、衝撃波ヘッドの焦点がいずれの治療位置においてもアイソセンタに合わされている、つまりアイソセンタと一致しているように調整を行なうことができる。例えば位置決定のための電子検出システムの使用、つまり焦点およびアイソセンタの位置の計算は、したがって必要ない。

有利な形態の場合には、ジブがＸ線Ｃアームの軌道平面に対して平行な平面上を拘束的に案内されているようにされている。Ｘ線Ｃアームの軌道平面からの衝撃波ヘッドの焦点の側方の逸脱は、これにより防止されている。

第１の有利な実施形態の場合には、支持装置は、Ｘ線Ｃアームに対し軸方向にずらされかつ同軸に配置されたＣアーム（以下治療用Ｃアームと呼ぶ）であり、このＣアームにはジブがその固定端で軌道移動可能に支持されている。この形態は、Ｘ線Ｃアームの軌道平面上での衝撃波ヘッドの完全に拘束的に案内された動きを可能にする。装置を新しく設置した際に行なわれたＸ線Ｃアームのアイソセンタに合わせた衝撃波ヘッドの焦点の調整は、引き続き維持される。

一定の角度範囲の衝撃波ヘッドの移動は通常、少なくとも相応に寸法決定されたアーチ長さを有する治療用Ｃアームを前提とする。例えば２５０°の衝撃波ヘッドの移動可能性の場合には、相応に寸法決定された治療用Ｃアームは治療台を上方でかつ下方で広く把握し、かつこのことによって治療を行なう医師の動きの自由を患者台の治療側に制限する。これを防ぐために、有利な装置の変形形態は、軌道移動可能に支持されている治療用Ｃアームを有する。該治療用Ｃアームはこの場合にはかなり短くなってもよく、というのも衝撃波ヘッドの最大移動経路が、一方で治療用Ｃアームの移動区間と、他方で該治療用Ｃアームにおける衝撃波ヘッドの移動区間とから得られるからである。治療用Ｃアームの長さを短くするために、該治療用Ｃアームが２つの相互に軌道移動可能なＣアームセグメントから形成されていることも考えられる。Ｃアームを短くするための他の方法は、ジブを、その自由端が治療用Ｃアームの脚端を越えて突出する位置に揺動され得るようにして治療用Ｃアームに回転可能に取り付けることである。

装置の第２の実施形態の場合には、支持装置は、ジョイントを介して結合した複数のアームセグメントを有する関節アームであり、この関節アームの自由端にジブの固定端が結合している。治療用Ｃアームと、ジブつまり衝撃波ヘッドの動きが円軌道上で固定されていることとが関連しているのに対して、衝撃波ヘッドの所望の治療位置へは、任意の運動経路を有する支持装置としての関節アームの使用によって移動させることができ、その際、この場合には衝撃波ヘッドをアイソセンタに位置合わせするための制御装置が必要である。有利な形態の場合には関節アームの自由度は、該関節アームがＸ線Ｃアームの軌道平面に対して平行な平面内でのみ動くことができるように制限されている。このことは、アームセグメントを結合する関節アームのジョイントが相互に平行にかつＸ線Ｃアームの軌道平面に対し直角に延びる回転軸を有する、つまり全てヒンジジョイントが形成されていることによって有利に達成される。衝撃波ヘッドをいずれの角度位置でもアイソセンタに位置合わせできるようにするために、ジブは回転可能に関節アームの自由端に結合している。

上記２つの実施形態の場合には、Ｘ線に対して透過性でその衝撃波軸に沿って延びる中央領域によって貫かれている衝撃波ヘッドが備えられている。この形態は、Ｘ線システムを用いた目標の正確な「インライン検出」を衝撃波ヘッドの変位なしに、つまり衝撃波結石破砕治療の最中にも可能にする。同様に前記２つの実施形態にとって有利な形態の場合には、支持装置は衝撃波ヘッドとともに、治療位置から、患者台つまりこれに載置させられた患者から遠ざけられた停止位置に移動可能である。このことによって、Ｘ線Ｃアームと患者台の頭側との間の空間内での、つまり患者の腹部全体における動きの自由度が高められる。

患者台の下側でのＸ線Ｃアームおよび治療用Ｃアームの軌道移動ないしは関節アームの動きを妨げないために、該患者台は末端側で、例えば頭側で、上記諸装置の動きの範囲外で支持されている。

本発明のさらなる説明のために、図面における実施例を示す。この場合
図１は衝撃波ヘッドがオーバーテーブル治療位置にありかつＸ線Ｃアームが基本位置（衝撃波ヘッドに対しインライン）にある第１の実施形態における衝撃波結石破砕装置、
図２は衝撃波ヘッドが左側の（機械から遠いほうの）患者の側面のためのアンダーテーブル治療位置にありかつＸ線システムが軌道上をインライン位置へと振られた、図１の装置、
図３は治療用Ｃアームおよび衝撃波ヘッドが停止位置にある、図１の装置、
図４は関節アームおよび衝撃波ヘッドが停止位置にありかつＸ線Ｃアームが基本位置にある第２の実施形態における衝撃波結石破砕装置、
図５はＸ線Ｃアームが停止されており、つまり外側に揺動されておりかつ衝撃波ヘッドが治療位置（アンダーテーブル−右）にある、図４のＳＷＬ装置、
図６は衝撃波ヘッドが治療位置（アンダーテーブル−左）にありかつＸ線Ｃアームがインラインに傾けられた、図４の装置を、
それぞれが斜視図法による原理説明図で示している。

図１は第１の実施形態におけるＳＷＬ装置２を示し、この装置は次のサブコンポーネント、すなわちＸ線Ｃアーム４と、衝撃波ヘッド６を支持し該第１の実施形態を特徴づける支持装置としての治療用Ｃアーム８と、患者台１０と、表示モジュール１２とを含む。該Ｘ線Ｃアーム４は、Ｃアームセグメント１６が可動に支持されている二分割の基体１４を含む。このために該基体１４に円弧形の軸受け１８（詳細には示さない）があり、この軸受けで該Ｃアームセグメント１６ができるだけ遊びなく拘束的に案内されている。したがってＣアームセグメント１６を軸受け１８で、二重矢印２０で示した軌道方向に一次元的に動かすことができる。

前記二分割の基体１４は、位置を固定して置かれた基台２４を含む。この基台に、水平に延びる揺動軸２６を中心に回動可能に、ガイド２８が回り継手３０を介して取り付けられている。該揺動軸２６は長手軸２２とアイソセンタ３２で交差する。該揺動軸２６を中心に前記Ｘ線Ｃアーム４はアンギュラ揺動可能である。Ｃアームセグメント１６の軌道揺動運動は、図１に示したアンギュラ基本位置の場合には水平に延びる長手軸２２を中心に行なわれる。Ｘ線Ｃアーム４のアンギュラ揺動の場合には該Ｃアームの軌道揺動は、該長手軸２２に対して相応に傾斜した回転軸（図示しない）で行なわれる。

Ｃアームセグメント１６の両端にＸ線源３４とイメージインテンシファイア３６が取り付けられている。該Ｘ線源３４と該イメージインテンシファイア３６は共に一つの画像形成システムを形成し、この画像形成システムのビーム中心３８は同じく前記アイソセンタ３２を通って延びる。したがって、ビーム中心３８がＣアームセグメント１６のそれぞれアンギュラ位置および軌道位置の場合に該アイソセンタ３２を貫くことが保証されている。

図１にはＣアームセグメント１６はその基本位置で示されている、すなわちビーム中心３８は垂直方向に延びている。方向２０へのＣアームセグメント１６の軌道移動（例えば図２に示した）によって、いっしょに移動するビーム中心３８は軌道平面４０を展開し、この軌道平面はビーム中心３８および揺動軸２６を含む。該軌道平面４０は、図１の場合には見やすくするという理由から、きわめて小さな範囲においてみ斜線部で示されているが、しかしながら、この斜線部の範囲も、Ｘ線Ｃアーム４の直径を越えて広がっている。

治療用Ｃアーム８はその半径方向外側にある側面４２でガイド４４に支持されている。該ガイド４４にはこのために前記軸受け１８に相応する、詳細には示ない軸受け４６があり、この軸受けで治療用Ｃアーム８が矢印４８の方向に軌道移動可能である。その端部５０でガイド４４は基体５４の軸受け台５２に支持されている。この場合には、前記長手軸２２に対し平行な軸５８を中心とする回転を可能にする、詳細には示さないジョイント５６が軸受け台５２とガイド４４の間に配置されている。

上述の実施形態に対して選択的もしくは付加的に、図面にも示されていないガイドレールが相応のスライダとともに基体５４つまり軸受け台５２にかつガイド４４に取り付けられていてもよく、このガイドレール上を治療用Ｃアーム８がガイド４４とともに前記軸２６に対し例えば平行に患者の領域から押出し可能である。レールの他の配置、たとえばＸ線Ｃアーム４が衝撃波ヘッド６とともにこのレールに沿って一定限界内で二次元的に可動であるようにすることも考えられる。。

治療用Ｃアーム８の半径方向内側にある側面６０にスライダ６２が同じく方向４８に軌道移動可能に支持されている。該スライダ６２にはジブ６４がその固定端６７で取り付けられており、このジブはＸ線Ｃアーム４に向けられかつその自由端６６に衝撃波ヘッド６を支持する。衝撃波ヘッド６の軌道移動のために、治療用Ｃアーム８におけるスライダ６２とガイド４４における治療用Ｃアーム８は、例えば治療用Ｃアーム８の内部に取り付けられた、図１には示さないチェーン駆動によって、同時に動かされる。その際これら２つの今述べた動きがもはや相互に無関係であることは、本装置２の機能性にとって些細なことである。治療用Ｃアーム８とスライダ６２の軌道移動は同様に前記長手軸２２を中心に行なわれる。

治療用Ｃアーム８全体はその基体５４とともに、一定の軸方向距離だけＸ線Ｃアーム４に対して、つまり前記軌道平面４０に対して平行にずらされている、すなわち、治療用Ｃアーム８が展開する平面は、該軌道平面４０に対して平行でありかつ該軌道平面に対して距離がある。ジブ６４はＸ線Ｃアーム４に向かって、該ジブに取り付けられた衝撃波ヘッド６もまた該軌道平面４０上にくるまで延びている。前記距離は、衝撃波ヘッド６から放射され図１において円錐７２で示された超音波衝撃波の焦点７０が、該軌道平面４０上にあるように決められ、その際、この円錐の頂点が該焦点７０となり、かつアイソセンタ３２にある。衝撃波ヘッド６は、焦点７０で集束される超音波による衝撃を発生させるための超音波衝撃波ヘッドである。

衝撃軸６８、つまり超音波パルスの伝搬方向は、この場合には前記焦点７０を通って導かれ、前記軌道平面４０上にあり、かつ図１の場合にはビーム中心３８に一致する。この理由から図１の場合は、衝撃波ヘッド６とＸ線システム３４、３６のいわゆるインライン位置と呼ぶ。衝撃軸６８を取り囲む衝撃波ヘッド６のＸ線透過領域９６（図２に示す）によって、つまり患者７６の衝撃波治療の最中に、治療すべき対象の同時のＸ線検出、つまり患者の体内部における焦点７０周囲の透視が行なわれる。Ｘ線源３４から放射されるＸ線は、衝撃波ヘッド６のＸ線透過領域９６をビーム中心３８に沿って突き抜けることができる。同時に衝撃波ヘッド６は、例えば患者の尿管における結石を治療するために、患者の腹側に位置づけられている。この場合にはいわゆるオーバーテーブル治療位置と呼ぶ。

Ｘ線Ｃアーム４と治療用Ｃアーム８が同軸に配置されることによって、焦点７０の位置はアイソセンタ３２に、衝撃波ヘッド６のいずれの移動位置の場合にも引き続き保持される。衝撃軸６８は常に軌道平面４０上にある。

関節アーム８とＸ線Ｃアーム４相互の正確な幾何学的な位置合わせは、基体１４と基体５４が共通の台座部７４に取り付けられていることによって行なわれる。この位置合わせはこれによりＳＷＬ装置２の製造時に工場で行なわれる。

焦点７０が置かれるべきＳＷＬ装置２の治療ポイントは常にアイソセンタ３２にある。患者７６の治療の画像形成過程では、したがってこの患者の治療すべき箇所がアイソセンタ３２に移動される（図１には既に示されている）。患者７６の内部における治療すべき箇所を非観血的に検出するために、Ｘ線源３４とイメージインテンシファイア３６から成る画像形成システムによりＸ線撮影が行なわれ、これは表示モジュール１２の画面８２に表示される。重量バランスがとられたフレキシブルな支持アーム８４を介して画面８２は、本装置２のオペレータにとって都合のよい観察位置に移動させることができる。治療ポイントを三次元的に検出するために、患者７６の少なくとも２つのＸ線像が、必要に応じて衝撃波ヘッド６を先に揺動させて遠ざけておいて形成され、この治療ポイントでＸ線Ｃアーム４が軸２２（軌道検出）あるいは２６（アンギュラ検出）を中心に、例えば図１と図２で示された位置の間で揺動する。患者７６の移動のために、患者７６を載せる寝台面７８が、固定設置された基台８０に頭部支持されており、かつ全空間方位９０に直線的にスライド可能である。

患者７６に衝撃波ヘッド６を近づけるのは、２つの方法で行なうことができる。一方で患者７６の治療位置を先に探し、そして次にマーキングし、例えばモータにより移動可能な寝台面７８の場合には電子的に記憶させる。その次に寝台面７８を患者７６と一緒に、衝撃波ヘッド６を図１に示した位置に移動させることができるようにするために一気に移動させ、次に、上記で記憶させた治療位置に再び達するまで患者７６を衝撃波ヘッド８に下から近づける。こうして、図１に示された位置が成立する。

他方では、軸５８を中心に揺動可能な治療用Ｃアーム８全体によって、衝撃波ヘッド６を、治療位置に置かれかつそれ以降固定される患者７６にも連結することが、前もって上向きに揺動された治療用Ｃアーム８が衝撃波ヘッド６と一緒に患者７６の上向きの腹に降ろされることによって行なうことができる。この連結の変法は、特に図４〜図６によるＳＷＬ装置２の実施形態に対して有効である。

衝撃波ヘッド６が患者７６に連結されている場合には、超音波衝撃波のスイッチを入れることによって治療を始めることができる。

Ｘ線Ｃアームがすぐに必要とされない場合には、基体１４と台座部７４とを垂直に貫くさらなる回転軸８６を中心にＸ線Ｃアーム４全体が患者の領域から遠ざけて揺動可能であり（図面には示されていない）、このことによって患者７６への治療作業員にとってのアクセスが高められる。この揺動は、図１に示された基本位置から矢印８８の方向に行なわれる。

その自重、患者への接触圧および治療用Ｃアーム８の変形によって生ずる衝撃波ヘッド６の逸脱は、例えば軸５８を中心とした治療用Ｃアーム８の若干の揺動によって修正することができる。

図２に示された治療位置、つまりいわゆるアンダーテーブル−左−位置は、例えば患者７６の左の腎臓を治療する。衝撃波ヘッド６はアンダーテーブル位置に揺動されている。図２の場合にはＸ線源３４で隠されたスライダ６２は、図１に対して治療用Ｃアーム８の反対側の端部に移動している。さらに治療用Ｃアーム８自体がそのガイド４４を、図１に対して反対側の端部に移動している。衝撃波ヘッド６は、できるだけ患者７６への直接の接触に近づけるために、寝台面７８の凹部９２に突っ込まれている。この場合には図示されていない、衝撃波ヘッド６から発生する超音波ビームの円錐７２は、ジェルの中間層の下に衝撃波ヘッド６と患者７６の間を連結している、水で満たされた連結用ベローズを貫いており、かつさらに患者の体組織を、焦点７０が患者７６の図示されていない体内の腎石に達するまで貫いている。

軸２６に対してＸ線Ｃアームは、図１の場合のように基本位置にある。しかしながら、患者７６を斜めに透視するために、該Ｘ線Ｃアームは方向２０で反時計回りに約４０度だけ揺動されている。この４０度の位置は、腎石の治療のための通常の位置である。

図２から、衝撃波ヘッド６がジブ６４に偏心して取り付けられている、つまりアンダーテーブル位置でジブ６４の本装置とは反対側に取り付けられていることがわかる。このことによって衝撃波ヘッド６は寝台面の前面９４に向かって患者台１０から、治療用Ｃアーム８およびジブ６４よりはるかに突出している。通常、前面９４で患者台１０の隣りに立つ医師は、このことによって彼の脚の自由、つまり動きの自由が制限されることが可能なかぎり少なくなっている。オーバーテーブル位置では図１に示した衝撃波ヘッド６の１８０度の位置が衝撃波ヘッド６の最も外側の位置であるため、この場合にも治療用Ｃアーム８およびジブ６４の突出は、治療を行なう医師にとってその頭部領域で我慢できるものである。そのうえ、このことによって、Ｃアームを縮小する更なる可能性が提供されている。

図２では衝撃波ヘッド６の中央のＸ線透過領域９６を見ることができ、このＸ線透過領域は、衝撃波治療におけるインライン検出に使用される。位置固定されているアイソセンタ３２ゆえに、患者の尿管にかえて患者の左の腎臓を治療ポイント、つまりアイソセンタ３２に置くために、寝台面７８は図１と異なりやや高められかつ患者の右側方へスライドされている。

図３は、停止位置にある治療用Ｃアーム８を示す。衝撃波ヘッド６を一緒にした治療用Ｃアーム８全体は、図１に示した位置から軸５８を中心に上へ約９０度だけ揺動されている。このことによって患者の上半身全体が開放され、これにより患者７６への治療作業員のアクセスが容易になる。これは緊急事態の場合または治療の準備もしくは評価の際に有利である。

図４は、別の実施形態での、つまり支持装置として関節アーム２０８を備えたＳＷＬ装置２を示す。

関節アーム２０８はその一方の端部２４２で基体５４の軸受け台２４４に支持されている。この際、長手軸２２に対して平行な軸２５２を中心とした回転を可能にするジョイント２４８が、該軸受け台２４４とアームセグメント２５０の間に配置されている。このアームセグメント２５０と更なるアームセグメント２５４の間に、同じく長手軸２２に平行に延びる軸２５８を中心に揺動可能である更なるジョイント２５６が取り付けられている。関節アーム２０８の自由端２６０に更なるジョイント２６２が取り付けられており、このジョイントは、前記アームセグメント２５４を前記ジブ６４に接続し、かつ同じく長手軸２２に平行に延びる軸２６６を中心とした衝撃波ヘッド６を伴った該アームセグメントの回転を可能にする。

関節アーム２０８全体はその基体４６とともに、一定の軸方向距離だけＸ線Ｃアーム４に対して、つまり前記軌道平面４０に対して平行にずらされている、すなわち、アームセグメント２５０および２５４の長手軸は該軌道平面４０に対して平行に延びている。ジブ６４はＸ線Ｃアーム４に向かって、該ジブに取り付けられた衝撃波ヘッド６もまた該軌道平面４０上にくるまで延びている。前記距離は、衝撃波ヘッド６から放射され図４において円錐７２で示された超音波衝撃波の焦点７０が、該軌道平面４０上にあるように決められる。衝撃軸６８はまたもや焦点７０を通り、かつ軌道平面４０上にある。

関節アーム２０８の各部が揺動可能であるところの中心である全ての軸２５２、２５８および２６６が平行であることによって、焦点７０は二次元的にのみスライド可能であり、詳しく言えば常に関節アーム２０８の寸法によって限定された軌道平面４０上の領域内でスライド可能である。特に、焦点７０は関節アーム２０８の揺動によってアイソセンタ３２に導かれることができる。

図４では関節アーム２０８と衝撃波ヘッド６はいわゆる停止位置に移動している、すなわち患者台１０に載置されている患者７６の周辺領域からできるだけ遠くに追い出されている。図示されていない治療作業員ないしは医師のための、あらゆる側面からの患者７６へのアクセスが、したがって問題なく可能である。図４に示した状態で、例えば画像形成過程を患者７６の治療の前もしくは後に行なうことができる。図４には超音波円錐７２および焦点７０が示されてはいるが、しかしながら、超音波源は通常スイッチが切られている。

患者７６の治療すべき身体領域がアイソセンタ３２にある場合には、衝撃波ヘッド６は関節アーム２０８の揺動によって患者へと移動される。患者はこのために改めて動かされる必要はない。Ｘ線Ｃアーム２はこの場合、衝突を避けるために、揺動軸２６を中心に、図４に示した該Ｘ線Ｃアームのアンギュラ基本位置から短時間で傾けて遠ざけられる。焦点７０がアイソセンタ３２に置かれている場合には、超音波衝撃波のスイッチを入れることによって治療を始めることができる。

基体１４と台座部７４とを垂直に貫くさらなる回転軸８６を中心にＸ線Ｃアーム４全体が患者の領域から遠ざけて揺動可能であり、このことによって患者７６への治療作業員にとっての制限のないアクセスが可能となる。Ｘ線Ｃアーム４のこの停止位置は、図５に示されている。関節アーム２０８はこれのかわりに、焦点７０がアイソセンタ３２と一致している治療位置に移動している。こうして右の腎臓が約４０°位置から患者７６の後ろから治療することができ、これはいわゆるアンダーテーブル−右−位置である。

ジョイント２４８、２５６および２６２中に図示していない角度センサが存在し、この角度センサは、該当するジョイントのいずれの回転位置をも検知しかつ図示していない中央演算装置に転送する。アームセグメント２５０および２５２、つまり衝撃波ヘッド６およびしたがって焦点７０のそのつどの位置は、関節アーム２０８全体の既知の寸法から、ジョイント２４８、２５６および２６２の回転角の検知によって適当な方法で中央演算装置で求めることができる。この中央演算装置は、ジョイント２４８、２５６および２６２中の同じく図示していないモータを、焦点７０が正確にアイソセンタ３２にくるように制御する。関節アーム２０８全体の、つまりその動きの、自動化された制御がこのように可能となる。

Ｘ線Ｃアーム４が揺動されて遠ざけられているので、図４の長手軸２２、揺動軸２６およびビーム中心３８が再度破線で書き込まれている。患者７６の片側、これは図５では治療する側でもある、つまり右側のみへの関節アーム２０８の場所を取らない配置という理由から、患者へのアクセスが最大限のスペースで可能となっている。衝撃波ヘッド６は、またもやできるだけ患者７６への直接の接触に近づけるために、この場合には凹部９２とは反対側の寝台面７８の凹部２８８に突っ込まれている。

Ｘ線Ｃアーム４は、軌道平面４０に対して平行にかつ回転軸２５２、２５８および２６６に対して垂直に延びる回転軸８６（図５では隠れている）を中心に揺動可能である。回転軸２５２、２５８および２６６が通常水平に延び、軌道平面４０が垂直であるため、Ｘ線Ｃアーム２のための回転軸８６は通常同じく垂直である。したがってＸ線Ｃアーム２は必要とされなければ、ドアが動く方法に従って、治療領域から揺動させて遠ざけることができる。Ｘ線Ｃアーム４が揺動されて遠ざけられたにもかかわらず、衝撃波ヘッド６を用いた患者７６の治療は位置が正確なままであり、それというのも、ＳＷＬ装置２に対する該治療の位置がこのことによって変化しないからである。

ＳＷＬ装置２のこのような位置の場合にはインライン超音波検出が可能である。患者７６へのアクセスはその際つまり機械の方を向いた患者台１０の裏側からも可能である。患者７６の頭側へずらされた関節アーム２０８によって、衝撃波ヘッド６の裏側に自由にアクセス可能である。このように衝撃波ヘッド６における、図示していない中央の穴に図示していない超音波アプリケータを挿入することができ、かつこれによって患者体内の治療すべき対象の超音波検出を実施することができる。この中央の穴はＸ線透過領域９６のほぼ範囲内に配置されている。

図６は、衝撃波ヘッド６を用いた患者７６の衝撃波治療と同時に、Ｘ線Ｃアーム４を用いたＸ線透視が行なわれる装置２の運転状態を示す。衝撃波ヘッド６はインライン位置にある。Ｘ線源３４から放射されるＸ線は、Ｘ線透過領域９６を通ってビーム中心３８に沿って衝撃波ヘッド６を突き抜けることができる。同時に衝撃波ヘッド６は、例えば患者の左腎臓の腎石を治療するために、図５と同様に患者の左側に、つまり約−４０°位置に位置づけられている（図２と同様にアンダーテーブル−左−位置）。位置固定されているアイソセンタ３２のゆえに、寝台面７８は図５と異なり、患者のほぼ腎臓間の距離だけ患者の右側方へスライドされている。焦点７０はまたもやアイソセンタ３２と一致している。患者７６を斜めに透視するために、Ｘ線装置は長手軸２２を中心に傾斜している。寝台面７８の凹部９２によって同じく衝撃波ヘッド６のための場所が提供される。

図６から、衝撃波ヘッド６が患者台１０の装置から遠い側にあるにもかかわらず、この衝撃波ヘッドが、装置から遠いテーブル縁２９４を越えてほとんど突出しておらず、したがって治療を行なう医師に対し充分な脚の動きの自由を与え、かつしたがってさらに最大限に可能な患者へのアクセスを可能にしていることが明らかである。第１の実施形態に対して、支持装置としての関節アーム２０８においてオーバーテーブル位置の場合にも（図示しない）衝撃波ヘッド６のほかに、医師の頭もしくは脚の領域で邪魔になっているコンポーネントはそれ以上ない。

患者７６および寝台面７８が図５および６に示された位置の間の側方の中間位置に存在する場合には、患者７６を治療するための第３の基本的な、図面には示されていない可能性がもたらされる。図５および６に比してやや下げられた患者の位置の場合には、患者７６を上から、つまり患者の腹側を尿管領域の中央で治療するために、衝撃波ヘッド６はオーバーテーブル位置に移動可能である。衝撃波ヘッド６がその場合には、例えば図４において患者７６の腹上側で、該患者とイメージインテンシファイア３６の間に配置され、その結果、また同時にまたもや患者７６のＸ線透視（インライン）が行なわれることができる。この場合にも装置２のコンポーネントはテーブル縁２９４を越えて、医師のいる機械から遠い側へは突出していない。図３における位置から始めて、これは軸２５８を中心としたアームセグメント２５４の傾斜と軸２６６を中心とした衝撃波ヘッド６の傾斜によって行なうことができる。

衝撃波ヘッドがオーバーテーブル治療位置にありかつＸ線Ｃアームが基本位置に（衝撃波ヘッドに対しインラインに）ある第１の実施形態における衝撃波結石破砕装置の斜視図。 衝撃波ヘッドが左側の（機械から遠いほうの）患者の側面のためのアンダーテーブル治療位置にありかつＸ線システムが軌道上をインライン位置へと振られた、図１の装置。 治療用Ｃアームおよび衝撃波ヘッドが停止位置にある、図１の装置。 関節アームおよび衝撃波ヘッドが停止位置にありかつＸ線Ｃアームが基本位置にある第２の実施形態における衝撃波結石破砕装置。 Ｘ線Ｃアームが停止されており、つまり外側に揺動されておりかつ衝撃波ヘッドが治療位置（アンダーテーブル−右）にある、図４のＳＷＬ装置。 衝撃波ヘッドが治療位置（アンダーテーブル−左）にありかつＸ線Ｃアームがインラインに傾けられた、図４の装置。

符号の説明

２ 衝撃波治療装置
４ Ｘ線Ｃアーム
６ 衝撃波ヘッド
８ Ｃアーム
１０ 患者台
３２ アイソセンタ
３４、３６ Ｘ線システム
６４ ジブ

Claims (10)

1. 画像により補助される衝撃波治療のための装置（２）において、
   該装置が、Ｘ線システム（３４、３６）を有しかつアイソセンタ（３２）を中心に軌道移動可能なＸ線Ｃアーム（４）と、衝撃波ヘッド（６）と、該衝撃波ヘッド（６）に対する、前記Ｘ線Ｃアーム（４）のわきにかつこれに対して位置固定して配置された支持装置とを含み、
   前記Ｘ線Ｃアーム（４）へと延びるジブ（６４）がその固定端（６７）で前記支持装置と結合しており、かつその自由端（６６）で前記衝撃波ヘッド（６）を支持し、
   前記ジブ（６４）が前記支持装置を用いて、前記衝撃波ヘッド（６）が軌道平面（４０）上で少なくとも１８０°の角度範囲で患者台（１０）の上側および下側で任意に位置決め可能でありかつ前記アイソセンタ（３２）に位置合わせ可能であるように可動に案内されている
   ことを特徴とする画像により補助される衝撃波治療のための装置。
2. ジブ（６４）がＸ線Ｃアーム（４）の軌道平面（４０）に対して平行な平面上を拘束的に案内されている請求項１記載の装置（２）。
3. 支持装置が、Ｘ線Ｃアーム（４）に対し軸方向にずらされかつ同軸に配置されたＣアーム（８）であり、このＣアームにジブ（６４）がその固定端（６７）で軌道移動可能に支持されている請求項１または２記載の装置（２）。
4. Ｃアーム（８）が軌道移動可能に支持されている請求項３記載の装置（２）。
5. 支持装置が、ジョイント（２４８、２５６、２６２）を介して結合した複数のアームセグメント（２５０、２５４）を有する関節アーム（２０８）であり、この関節アームの自由端（２６０）にジブ（６４）の固定端（６７）が結合している請求項１または２記載の装置（２）。
6. 関節アーム（２０８）の全てのジョイント（２４８、２５６、２６２）が相互に平行にかつＸ線Ｃアーム（４）の軌道平面（４０）に対し直角に延びる回転軸（２５２、２５８、２６６）を有し、その際、ジブが回転可能に関節アーム（２０８）の自由端に結合している請求項５記載の装置（２）。
7. 衝撃波ヘッド（６）が、Ｘ線に対して透過性でその衝撃波軸（６８）に沿って延びる中央領域（９６）によって貫かれている請求項１から６のいずれか一項に記載の装置（２）。
8. Ｘ線Ｃアーム（４）がアンギュラ揺動可能である請求項１から７のいずれか一項に記載の装置（２）。
9. 支持装置が衝撃波ヘッド（６）とともに、治療位置から、患者台（１０）つまりこれに載置させられた患者（７６）から遠ざけられた停止位置に移動可能である請求項１から８のいずれか一項に記載の装置（２）。
10. Ｘ線Ｃアーム（４）および支持装置の移動範囲の外で支持され前記Ｘ線Ｃアーム（４）を貫く患者台（１０）が備えられている請求項１から９のいずれか一項に記載の装置（２）。
    
    

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