JP2007295647A - インバータの同期運転方式 - Google Patents
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Abstract
【課題】誘導機構成または同期機構成の多重巻線モータさらにはタンデム運転する複数のモータの各巻線に複数のPWMインバータから駆動電流を供給して可変速駆動するシステムにおいて、インバータ間の同期運転を確実、容易にする。
【解決手段】マスターインバータ100は、エンコーダENC1から速度検出信号を取り込み、速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これらの制御信号を全スレーブインバータ200a〜200cに一括してシリアル送信する。スレーブインバータは、受信したPWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路202を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで速度信号および電流制御信号に応じた速度制御および電流制御を行う。
【選択図】図1
【解決手段】マスターインバータ100は、エンコーダENC1から速度検出信号を取り込み、速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これらの制御信号を全スレーブインバータ200a〜200cに一括してシリアル送信する。スレーブインバータは、受信したPWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路202を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで速度信号および電流制御信号に応じた速度制御および電流制御を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、誘導機構成または同期機構成の多重巻線モータさらにはタンデム運転される複数台モータの各巻線に複数のPWMインバータから駆動電流を供給し、モータを可変速駆動するシステムに係り、特にインバータの同期運転方式に関する。
大容量の機械負荷をモータ駆動する方式として、負荷に見合った大型モータおよび大容量インバータを開発製作する方式、または大型モータを複数台インバータの並列運転で駆動する方式があるが、これら方式に代えて、図9に例を示すように、タンデム運転方式、多重巻線モータ方式、さらに両方式を組み合わせた方式とするものがある。
図9の(a)はタンデム運転方式を示し、比較的小型になる2台のモータM1、M2の機械軸を直結(例えばギアやベルトで結合)し、各モータをそれぞれ小容量インバータINV1、INV2で駆動する。図9の(b)は多重巻線モータ方式を示し、4巻線をもつ大型モータM3の場合には各巻線に4台の小容量インバータINV1〜INV4から駆動電流を供給する。図9の(c)はタンデム運転と多重巻線モータの組み合わせ方式を示し、2台の二重巻線モータM4、M5の機械軸を直結し、各巻線に4台のインバータINV1〜INV4から駆動電流を供給する例である。
図9の各駆動方式において、各インバータは、それぞれPWM(パルス幅変調)制御方式やベクトル制御方式が適用されるが、各巻線に対して電流(トルク)を均等に、かつ周波数(モータ速度)を一致させた並列運転制御が要求される。
この並列運転制御方式としては、複数台のモータをそれぞれ駆動する複数台のインバータに、シリアル通信を利用して電圧指令を分配する方式が提案されている。これは、図10にV/F制御の場合で示すように、上位コントローラ30から各インバータ20a〜20cに電圧指令をシリアル通信で伝送し、多数台のモータを同一電圧・同一周波数で駆動しようとするものである。
図11は、図10の方式を個別の電流制御に拡張した例であり、上位コントローラ30に電流制御部を追加し、電圧をシリアル伝送するとともに電流検出も逆方向にシリアル伝送を行っている。さらに、この例ではPWMキャリアの同期方式に、ノイズの影響が少なくなるようにPLL(フェーズ・ロックド・ループ)制御を適用している。この制御方法のポイントは、PWM同期基準信号を他のインバータに転送し、PWMキャリア信号と電圧指令の更新タイミングを全て同期させる点にある。こうすると、全てのインバータから同一電流を出力することができる。
特開2002−345252
図10や図11の例は、電圧や電流制御のみを多数台のインバータで実現する方法を示しており、多重巻線モータ方式やタンデム運転方式およびその組み合わせ方式への適用については明確に開示されていない。
これら方式への適用には、エンコーダ信号の処理が必要となり、この処理方法が開示されていない。例えば、誘導機のベクトル制御では電流指令だけでなく、位相指令や周波数指令を共通化する必要がある。また、同期機の場合には、出力電流の界磁極からの相対位相も正確に制御する必要がある。多重巻線モータ方式の場合には、位相や速度情報を共有することは重要な課題である。
本発明の目的は、誘導機構成または同期機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの各巻線を、個別のPWMインバータで可変速駆動するシステムにおいて、インバータ間の同期運転を確実、容易にしたインバータの同期運転方式を提供することにある。
前記の課題を解決する本発明は、以下の構成を特徴とする。
(1)誘導機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの巻線毎に複数のPWMインバータからそれぞれ駆動電流を供給し、モータを可変速駆動するシステムにおいて、
前記各PWMインバータのうち、モータの回転子軸に結合したエンコーダから速度検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令と速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における速度信号または位相信号と電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信する手段を設け、
前記スレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記速度信号または位相信号および電流制御信号に応じた位相制御および電流制御を行う手段を設けたことを特徴とする。
前記各PWMインバータのうち、モータの回転子軸に結合したエンコーダから速度検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令と速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における速度信号または位相信号と電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信する手段を設け、
前記スレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記速度信号または位相信号および電流制御信号に応じた位相制御および電流制御を行う手段を設けたことを特徴とする。
(2)同期機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの巻線毎に複数のPWMインバータからそれぞれ駆動電流を供給し、モータを可変速駆動するシステムにおいて、
前記モータ毎に回転子軸の位相を検出するエンコーダを結合し、前記各PWMインバータのうち、1つのエンコーダから位相検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令とエンコーダによる位相検出信号から求めた速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信し、さらにマスターインバータと同一のモータの巻線に接続するスレーブインバータには前記位相検出信号を送信する手段を設け、
前記スレーブインバータのうち、前記マスターインバータが接続されるモータとは異なるモータに結合したローカルのエンコーダから位相検出信号を得る位相検出機能付きスレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記ローカルのエンコーダから得る位相検出信号に応じた位相制御とマスタースレーブから受信した前記電流制御信号に応じた電流制御を行うと共に、同一モータに接続されるスレーブインバータに前記位相検出信号をシリアル送信する手段を設け、
前記位相検出機能付きスレーブインバータから位相検出信号を受信するスレーブインバータは、前記マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記位相検出機能付きスレーブインバータから受信する前記位相検出信号に応じた位相制御および前記マスターインバータから受信する電流制御信号に応じた電流制御を行う手段を設けたことを特徴とする。
前記モータ毎に回転子軸の位相を検出するエンコーダを結合し、前記各PWMインバータのうち、1つのエンコーダから位相検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令とエンコーダによる位相検出信号から求めた速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信し、さらにマスターインバータと同一のモータの巻線に接続するスレーブインバータには前記位相検出信号を送信する手段を設け、
前記スレーブインバータのうち、前記マスターインバータが接続されるモータとは異なるモータに結合したローカルのエンコーダから位相検出信号を得る位相検出機能付きスレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記ローカルのエンコーダから得る位相検出信号に応じた位相制御とマスタースレーブから受信した前記電流制御信号に応じた電流制御を行うと共に、同一モータに接続されるスレーブインバータに前記位相検出信号をシリアル送信する手段を設け、
前記位相検出機能付きスレーブインバータから位相検出信号を受信するスレーブインバータは、前記マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記位相検出機能付きスレーブインバータから受信する前記位相検出信号に応じた位相制御および前記マスターインバータから受信する電流制御信号に応じた電流制御を行う手段を設けたことを特徴とする。
(3)前記マスターインバータから全スレーブインバータへの信号伝送は、1本のシリアル伝送路の縦続接続でインバータ間を渡り接続した伝送路とし、伝送の送受信回路にPWM同期基準信号に応じて伝送情報を時分割で切り換え、マスターインバータから電流制御信号を送信するときはそのまま次段にデータを転送し、位相検出信号を送信する期間では、モータのエンコーダ位相を検出するインバータが自分の検出位相を送信するようにエンコーダ接続の有無により機能を切り換える手段を備えたことを特徴とする。
(4)前記位相検出信号のシリアル伝送は、エンコーダからの位相検出信号を直接に他のスレーブインバータに転送して共有し、該位相検出信号の送信要求モードと受信モードのタイミングを前記PWM同期基準信号により同期制御する手段を備えたことを特徴とする。
以上のとおり、本発明によれば、誘導機構成または同期機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの各巻線を、個別のPWMインバータで可変速駆動するシステムにおいて、インバータ間の同期運転を確実、容易にする効果がある。
請求項1の構成によれば、誘導電動機の巻線多重、モータタンデム運転の制御において、1台のエンコーダで全インバータの速度または位相制御すると共に、PWM同期基準信号をマスターインバータからスレーブインバータ対して伝送し、全インバータがこのPWM同期基準信号を基準として、制御信号の転送や電流制御演算およびPWMパターンの発生を同時に実行することができ、モータ多重とタンデム運転の組み合わせが自由に設定できるようになる。
また、全インバータはマスターに相当する機能を搭載したものを製作しておき、設定により機能をマスターインバータとスレーブインバータに切り換えるようにすることにより、1種類のインバータを製造するだけで済む。そのため、上位の専用制御回路が不要であり、故障時の対応用の予備品としてマスターインバータとスレーブインバータの2種類のインバータを持つ必要性も無い。
請求項2によれば、同期機においても、位相検出信号の転送専用のシリアル通信回路を追加することにより、スレーブインバータが1個のエンコーダの位相検出信号を共有できるようになる。
請求項3によれば、一本の縦続接続されたシリアル伝送回路上で、複数のデータを時分割で伝送することにより、伝送路の本数が減少でき、配線作業と時間が短縮、材料費の削減、故障率の低減が可能になる。
なお、ディジタル回路追加が欠点として上げられるが、近年ではASICやFPGAといった大規模ディジタル回路を利用できるようになったため、大きな問題とはならない。
請求項4によれば、エンコーダの送信データを、複数のインバータが同時に受信できるようになり、1台のインバータが位相検出信号を受信してシリアル通信により伝送を行うことによる伝送に要する時間が長くなりムダ時間となって、制御応答性能が低下するという不都合も解消できる。
また、各インバータがエンコーダの位相検出信号を直接受信できるようにしたため、位相検出信号の伝送遅れによる影響を軽減できる。
(実施形態1)
本実施形態は、誘導機構成の多重巻線モータ+タンデム運転方式による可変速駆動システムに適用するものである。
本実施形態は、誘導機構成の多重巻線モータ+タンデム運転方式による可変速駆動システムに適用するものである。
図1は、2台の多重巻線モータをタンデム運転し、これら巻線に駆動電流を供給する4台のインバータをベクトル制御する装置のブロック図である。ここでは、2巻線多重モータと2台モータのタンデム運転の組み合わせ例を示しているが、この組み合わせは適宜設計変更できる。
以下、本実施形態における全体構成、マスターインバータの構成およびスレーブインバータの構成を詳細に説明する。
(1A)全体構成
・1台のマスターインバータ100と3台のスレーブインバータ200a〜200cで構成する。
・1台のマスターインバータ100と3台のスレーブインバータ200a〜200cで構成する。
・速度検出は、マスターインバータ100とスレーブインバータ200aで駆動するモータM1に結合したエンコーダENC1のエンコーダ信号を取り込んで速度検出信号ωr1を得る。
・マスターインバータ100は、電流指令・位相指令をスレーブインバータ200a〜200cにシリアル伝送し、また、PWM同期基準信号Sync1も送信する。スレーブインバータ200a〜200cはこの同期基準信号Sync1を受信し、マスターインバータ100と同期して電流制御やPWM変調を行う。
・モータM1、M2は、2巻線多重モータとし、これら2台をタンデム運転する。
図1では、2台のモータの機械軸をタイミングベルトで結合するように示している。また、負荷軸は図中では省略している。
(1B)マスターインバータの構成
・エンコーダ速度検出部101:エンコーダENC1の位相検出信号θ1より、モータの速度ωr1を検出する。
・エンコーダ速度検出部101:エンコーダENC1の位相検出信号θ1より、モータの速度ωr1を検出する。
・速度指令:外部より速度指令ωr*が入力される。
・電流指令演算部(速度制御)102:速度指令ωr*と検出速度ωr1より、トルク指令Trq*を出力する。
・ベクトル制御演算部103:誘導機の二次磁束一定制御と呼ばれるベクトル制御を適用し、回転座標上の2軸成分の電流指令idql*と、すべり周波数指令ωs1を出力する。
・電流制御部(ACR)104:電流指令idq1*と検出電流idq1より電圧指令vdq1*を出力する。
・出力周波数用加算器105:速度検出ωr1とすべり周波数ωs1を加算して、出力周波数指令ω1を作成する。
・座標変換部106:固定座標上の3相成分を3相/2相変換・回転座標変換し、回転座標上の2軸成分に変換する。図1では「exp(jθ)」で示す。
・座標変換部107:回転座標上の2軸成分の電流指令を、固定座標上の3相電流成分に回転座標・2相/3相変換する。exp(jθ)の逆変換に相当し、図1では「exp(−jθ)」で示す。
・積分器108:出力周波数ω1を積分し、磁束軸(d軸)の回転位相θ1*を出力する。
・PWMキャリア発生器109:PWMキャリア信号に相当する三角波状の信号Cry1と、三角波のUP/DOWNを示す方形波状の同期基準信号Sync1を出力する。
・PWMパターン発生回路110:PWMキャりア信号Cry1と3相電圧指令よりPWM変調を行う。
・インバータ主回路111:図中ではIGBTとダイオードで示している。通常、6アームによる3相ブリッジ構成にされる。
・電流検出器112:インバータ主回路111の出力電流を検出する。
・モータM1:ここでは、2巻線多重の例を示している。
・エンコーダENC1:モータの回転位相検出信号θ1を検出する。
・シリアル送信回路113:電流指令idq1*と位相指令θ1*をスレーブインバータ200a〜200cにシリアル伝送する。また、PWMキャリア発生器109からスレーブインバータ200a〜200cにPWM同期基準信号Sync1も送信する。
(1C)スレーブインバータ(200bに代表して示す)の構成
・シリアル受信回路201:マスターインバータ100から電流指令と位相指令のシリアル伝送信号を受信する。
・シリアル受信回路201:マスターインバータ100から電流指令と位相指令のシリアル伝送信号を受信する。
・PLL発振回路202:マスターインバータからのPWM同期基準信号Sync1と自ユニットのPWMキャリア同期基準信号Sync3の位相を比較し、位相差が零になる位相同期を得て、PWMキャリア発生回路203に発振周波数を出力する。
これら以外はマスターインバータと同様であるが、位相指令θ1*と電流指令idq1*はマスターインバータからの情報を利用している。また、シリアル受信回路201やACR制御部204はSync3の同期基準信号により動作開始タイミングを制御することにより、マスターインバータと同期して演算することが可能である。
以上の構成により、誘導電動機の巻線多重、モータタンデム運転の制御において、1台のエンコーダENC1で全てのインバータを制御することができる。
また、PWM同期基準信号をマスターインバータ100からスレーブインバータ200a〜200cに伝送し、全インバータがこのPWM同期基準信号を基準として、指令データの転送や電流制御演算およびPWMパターンの発生を同時に実行することができ、同じトルクを発生できる。さらに、モータ多重とタンデム運転の組み合わせが自由に設定できるようになる。
また、全てのインバータはマスターに相当する機能を搭載したものを製作しておき、設定により機能をマスターインバータとスレーブインバータに切り換えるようにすることにより、1種類のインバータを製造するだけでよい。そのため、上位の専用制御回路が不要であり、故障時の対応用の予備品としてマスターインバータとスレーブインバータの2種類のインバータを持つ必要性も無い。
(実施形態2)
本実施形態は、同期機構成の多重巻線モータ+タンデム運転方式による可変速駆動システムに適用するものであり、モータの回転子位置(位相)情報を専用伝送路でシリアル伝送するものである。
本実施形態は、同期機構成の多重巻線モータ+タンデム運転方式による可変速駆動システムに適用するものであり、モータの回転子位置(位相)情報を専用伝送路でシリアル伝送するものである。
図1の場合は誘導電動機の場合であった。誘導機の場合は、、モータ個別の位置情報は不要で速度が同一であればよく、同一位相を利用することができた。しかし、永久磁石を界磁源とする同期電動機の場合には、個別のモータの界磁極に対応した異なった位相指令が必要になる。タンデム運転するモータの界磁軸は、全てが同じ位相になるとは限らないため、個別のモータの位相を検出する必要がある。
そうしないと、正確なトルクを発生させることができない。通常、界磁極のうちN極をd軸とよび、それに直交した軸をq軸と呼び、この2軸成分として電流ベクトルを正確に制御している。
位置検出用のエンコーダは、様々な種類が存在する。原点検出信号を有するパルスエンコーダや絶対位置を出力するアブソリュートエンコーダ、レゾルバなどがあるが、本実施形態ではシリアル通信で位相検出信号を伝送するエンコーダの例で示している。
図2はこのエンコーダ情報を同じモータの巻線に駆動電流を供給するインバータが共有できるように、同一のモータの巻線に接続されるインバータ間のローカルな専用シリアル伝送路を構成する例である。
以下、実施形態1に対して共通部分については説明を省略し、違いのある部分のみ説明する。
(2A)全体構成
エンコーダENC1、ENC2は、各モータM1、M2の位置情報を検出し、これらをマスターインバータ100およびスレーブインバータ200bに入力し、これら情報は当該インバータのエンコーダ位置検出器114,206で位相θ1,θ3として検出される。
エンコーダENC1、ENC2は、各モータM1、M2の位置情報を検出し、これらをマスターインバータ100およびスレーブインバータ200bに入力し、これら情報は当該インバータのエンコーダ位置検出器114,206で位相θ1,θ3として検出される。
この位置検出を担当するインバータ100、200bは、検出した位相検出信号を同一モータに接続される他のインバータ200a、200cにシリアル送信回路116、207によってシリアル伝送する。
電流指令idq1*は、マスターインバータから他の全ユニットに対して同じ情報を一斉に伝達すればよいが、エンコーダ信号は個別のモータ群内での伝送であり、電流指令と別に伝送路を構成する。このエンコーダ信号は、インバータ200a、200cではシリアル受信回路208によって位相検出信号θ1、θ3として取り込む。
なお、シリアル伝送路を共通化して時分割で伝送する方法もあるが、伝送時間が長くなり制御性能が低下するため、専用のシリアル伝送路を構成する。
(2B)マスターインバータの構成
誘導機の場合と異なり、ベクトル制御の演算部が異なっている。すべり周波数は不要になり、ベクトル制御演算部103は電流指令idq1*のみ出力する。
誘導機の場合と異なり、ベクトル制御の演算部が異なっている。すべり周波数は不要になり、ベクトル制御演算部103は電流指令idq1*のみ出力する。
(2C)スレーブインバータの構成
スレーブインバータはエンコーダ検出の有無により2種類に分類する。モータに対して1台のインバータ200bは位相検出機能付きスレーブインバータとし、位相検出信号をシリアル送信回路207によってシリアル信号として送信する。
スレーブインバータはエンコーダ検出の有無により2種類に分類する。モータに対して1台のインバータ200bは位相検出機能付きスレーブインバータとし、位相検出信号をシリアル送信回路207によってシリアル信号として送信する。
スレーブインバータのうち位相検出機能の無いインバータ200a、200cは、位相検出信号をシリアル受信回路208でシリアル通信で受信して制御に使用する。
これら以外の制御は実施形態1の誘導機制御とほぼ同じである。ただし、速度を位相に変換する積分器108は不要なので削除されている。
同期機の制御構成の特徴は、各モータ軸にエンコーダが搭載されていることである。dq軸の回転座標上の電圧指令を3相交流信号に変換する回転・2相/3相座標変換回路、および、電流検出に適用する逆変換回路の基準位相にこのエンコーダの検出位相を使用している。また、すべり演算や加算器は不要になる。
このように、本実施形態では、巻線多重のインバータ間にローカルな位相検出信号の伝送路と位相検出信号の転送専用のシリアル通信回路を追加したことにより、同期機の制御においても、巻線多重モータの駆動用インバータが1個のエンコーダの位相検出信号を共有できる。
(実施形態3)
本実施形態は、同期機構成の巻線2多重モータの2台タンデム運転方式で、インバータをベクトル制御する場合である。
本実施形態は、同期機構成の巻線2多重モータの2台タンデム運転方式で、インバータをベクトル制御する場合である。
実施形態2では、位相検出信号を伝送するために、インバータ毎に専用のシリアル伝送路を設けている。本実施形態では、この位相検出信号伝送を電流指令の伝送路と共通化して、伝送路の本数を削減するものである。
1本のシリアル伝送路を時分割して電流指令idq1*と多数台モータ分の位相検出信号を伝送する方式は、モータ台数が増えると位相検出信号のデータ量が増加して、時分割するパケットデータが増加する問題点がある。そのため、電流指令idq1*と全モータの位相検出信号を伝送するために必要な時間が増加して電流制御時間が長くなり、応答制御性能が低下することになる。
そこで、本実施形態では、図3のような構成を提案する。この方式のポイントは、次の点にある。
(3A)伝送路は縦続接続でインバータ間を渡り接続する。また、接続順序はマスターインバータ100から同一モータのスレーブインバータ200aを先に接続し、その次に他のモータのうちスレーブインバータの位相を検出するインバータ200bを先に接続したのち位相を受信する他のスレーブインバータ200cの順とする。
これら電流指令idq1*と位相検出信号θ1の伝送には、マスターインバータ100ではシリアル送信回路117が実行し、スレーブインバータ200a、200b、200cではシリアル受信/送信回路209が実行する。
(3B)シリアル受信/送信回路209は、インバータ200bと200cでは、図4(a)、(b)のような送信回路と受信回路の構成をとり、それ以外の構成は、実施形態2と同じ構成となっている。
図4(a)は、シリアル伝送路に自分の位相検出信号θを送信する機能を示し、以下の構成とする。
シリアルデータ受信部210:前段から電流指令とエンコーダ信号(位相検出信号)をシリアル受信する。
受信信号の波形整形回路211:受信したシリアルデータの波形整形を行う。シリアル伝送路は多段縦続接続で伝送するため、各段の波形歪みが蓄積されて後段になるほど波形歪みが大きくなる。これを防止するために、受信部に波形整形回路を適用して、次段には歪みの無い信号を伝送する。
タイミング制御回路212:受信データは電流指令と位相指令専用の受信レジスタ213,214に格納される。ただし、エンコーダから位置情報を得るスレーブインバータ200bでは受信データのうち位相検出信号θ1は制御には使用せず、自分の検出値位相θ3を使用する。
データバッファ215とシフトレジスタ216:データバッファ215は自分が検出した位相検出信号θ3を書き込み、シフトレジスタ216はそのデータをシリアル伝送に変換する。
タイミング制御部212は、PWM同期基準信号を基準とした、セレクタ切り換えと受信データのバッファ格納制御およびシフトレジスタの動作タイミングを制御する。
セレクタスイッチ217とシリアルデータ送信部218:セレクタスイッチ217は電流データのときは211側を、位相データのときは216側となるように伝送出力の信号を選択し、シリアルデータ送信部218はこれらをシリアル伝送路に載せる。
図4(b)は、シリアル伝送路から送られてくる位相検出信号を受信する機能を示し、以下の構成とする。
シリアルデータ受信部220、波形整形回路221、タイミング制御回路222、受信レジスタ223、224、データバッファ225、シフトレジスタ226、セレクタスイッチ227、シリアルデータ送信部228による構成は図4(a)と同等の構成にされるが、受信データはタイミング制御回路222により電流制御信号と位相制御信号のバッファに格納され、セレクタスイッチ227は常に211の受信データ側に固定され、受信データをそのまま次段に転送する。
モータM2に接続されスレーブインバータ200bとスレーブインバータ200cのシリアル伝送の例を図5に示す。シリアル伝送路より、スレーブインバータ200bにシリアル信号が入力される。Sync3のPWM同期基準信号により、スレーブインバータ200bはSEL3とセレクタスイッチにより出力信号を切り換える。電流制御信号を伝送する期間は前段からの受信データidq1*を出力し、位相検出信号を受信している期間は、前段の位相検出信号θ1を遮断して、代わりに自分の検出位相検出信号θ3を送信する。これは、ちょうど実施形態2の位相検出信号伝送用シリアル通信路の区切りに相当している。
スレーブインバータ200cでは、スレーブインバータ200bの位相検出信号θ3を受信するだけでよいため、SEL4は受信データのみに固定しておく。こうすると、受信した位相検出信号θ3を他の巻線多重用インバータに転送することができる。
このように、PWM同期基準信号が同時に動作することを利用して位相検出信号を時分割で転送し、さらに、全数に指令を一括指令する一斉送信機能と、同一モータ間のみにのみ伝送するローカル通信を時分割で実行することがこの方式の特徴である。
したがって、本実施形態では、一本の縦続接続されたシリアル伝送回路上で、複数のデータを時分割で伝送して実施形態2の機能を実現できる。しかも、時分割の数は、電流指令と位相指令の2パケットだけでよく、モータ台数が増加しても伝送時間は一定でよく、伝送時間の増加を防止することができる。これにより、伝送路の本数が減少でき、配線作業と時間が短縮、材料費の削減、故障率の低減が可能になる。
なお、ディジタル回路の追加を必要とするが、近年ではASICやFPGAといった大規模ディジタル回路を利用できるようになったため、大きな問題とはならない。
(実施形態4)
本実施形態は、エンコーダ信号をスレーブインバータにシリアル伝送するのに代えて、直接に他のスレーブインバータに転送して共有するものである。
本実施形態は、エンコーダ信号をスレーブインバータにシリアル伝送するのに代えて、直接に他のスレーブインバータに転送して共有するものである。
前記の実施形態1等では代表のマスターインバータ100が位相検出し、シリアルデータで他のインバータに伝送する。この場合、伝送時間がムダ時間になり制御性能が低下する。
エンコーダの検出信号を、直接各インバータが受信する構成とするには、RS485などの通信規格のものを使用すれば多数台が共通信号を受信できるため、簡単に実現出来る。
しかし、エンコーダの中には、インバータ側から送信要求信号をエンコーダに送信しないと、データを出力しないエンコーダもある。また、このエンコーダの伝送路は、送信側と受信側の伝送路が個別に設定されている全二重方式であれば問題ないが、1本の伝送路上で送信と受信を時分割で行う半二重方式の場合には、複数のインバータが1台のエンコーダに対して送信要求を出力すると、データが衝突する異常が発生する。
そこで、本実施形態では、このような半二重方式でかつ送信要求を必要とするエンコーダのデータを、複数台のインバータが同時に受信できる方式を提案する。
全体構成は、図6のような構成とし、マスターインバータ100およびスレーブインバータ200a、200b、200cにはエンコーダ信号を直接分配するエンコーダ信号分配回路118、210を設ける。エンコーダ信号の送信/受信回路の詳細は図7に示し、その動作タイムチャート例を図8に示す。
図6に示す構成では、マスターインバータ、スレーブインバータにかかわらず、全てのインバータにエンコーダの送信と受信回路を搭載する。そして、実施形態2の位相伝送路の送信担当インバータ100、200bと受信インバータ200a、200cにより、エンコーダの受信回路の機能を切り換える。各モータに接続されるインバータのうち1台のみが、エンコーダに直接接続され、送信要求信号の出力を担当する。また、エンコーダからの受信データを受信する。
図7、図8において、送信中はOE1=OE1’=「1」として、インバータからの送信データTXD1を有効にする。送信要求完了後は、OE1=OE1’=「0」として送信を停止し、受信専用として動作させる。
ここで、受信データについてもOE1により、Dencの線路上のデータから送信要求を遮断して、エンコーダENC1の受信データのみを受信回路RXD1に入力するようにする。
さらに、このエコーダENC1が出力する受信データのみが選択された信号を、sb1から他のスレーブインバータの参照用に出力する。
スレーブインバータのうち、送信要求出力を担当しないインバータは、この受信側のインバータは送信許可信号OE2’を「0」に固定して、受信専用に設定しておく。
そして、上記の送信要求担当インバータが受信しかつ送信要求を取り除いたデータRXD1をsb1から送信するので、これをsa2で受信する。これにより、不要な送信要求データを削除しなくてもよく、受信のみ動作すればよい。
このような構成とすることにより、1個のエンコーダに対して複数のインバータが位相検出信号を共有することが可能になる。
本実施形態によれば、各インバータがエンコーダの位相検出信号を直接受信できるようにしたため、シリアル通信により伝送を行う他の実施形態に比べて、位相検出信号の伝送遅れによる影響を軽減できる。
100 マスターインバータ
200a〜200c スレーブインバータ
101 エンコーダ速度検出部
102 電流指令演算部
103 ベクトル制御演算部
104、204 電流制御部
109、203 PWMキャリア発生部
113、116、207 シリアル送信回路
114、206 エンコーダ位置検出回路
201、208 シリアル受信回路
202 PLL発振回路
209 シリアル受信/送信回路
118、210 エンコーダ信号分配回路
M1、M2 モータ
ENC1、ENC2 エンコーダ
200a〜200c スレーブインバータ
101 エンコーダ速度検出部
102 電流指令演算部
103 ベクトル制御演算部
104、204 電流制御部
109、203 PWMキャリア発生部
113、116、207 シリアル送信回路
114、206 エンコーダ位置検出回路
201、208 シリアル受信回路
202 PLL発振回路
209 シリアル受信/送信回路
118、210 エンコーダ信号分配回路
M1、M2 モータ
ENC1、ENC2 エンコーダ
Claims (4)
- 誘導機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの巻線毎に複数のPWMインバータからそれぞれ駆動電流を供給し、モータを可変速駆動するシステムにおいて、
前記各PWMインバータのうち、モータの回転子軸に結合したエンコーダから速度検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令と速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における速度信号または位相信号と電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信する手段を設け、
前記スレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記速度信号または位相信号および電流制御信号に応じた位相制御および電流制御を行う手段を設けたことを特徴とするインバータの同期運転方式。 - 同期機構成の多重巻線モータ、タンデム運転する複数のモータ、またはタンデム運転する多重巻線モータの巻線毎に複数のPWMインバータからそれぞれ駆動電流を供給し、モータを可変速駆動するシステムにおいて、
前記モータ毎に回転子軸の位相を検出するエンコーダを結合し、前記各PWMインバータのうち、1つのエンコーダから位相検出信号を取り込むPWMインバータをマスターインバータとし、他のPWMインバータをスレーブインバータとし、
前記マスターインバータは、与えられる速度指令とエンコーダによる位相検出信号から求めた速度検出信号に応じた速度制御と電流制御およびPWM制御を行うと共に、これら制御における電流制御信号およびPWM同期基準信号を全スレーブインバータに一括してシリアル送信し、さらにマスターインバータと同一のモータの巻線に接続するスレーブインバータには前記位相検出信号を送信する手段を設け、
前記スレーブインバータのうち、前記マスターインバータが接続されるモータとは異なるモータに結合したローカルのエンコーダから位相検出信号を得る位相検出機能付きスレーブインバータは、マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記ローカルのエンコーダから得る位相検出信号に応じた位相制御とマスタースレーブから受信した前記電流制御信号に応じた電流制御を行うと共に、同一モータに接続されるスレーブインバータに前記位相検出信号をシリアル送信する手段を設け、
前記位相検出機能付きスレーブインバータから位相検出信号を受信するスレーブインバータは、前記マスターインバータから受信した前記PWM同期基準信号に同期して発振周波数を制御するPLL制御回路を有して自分のPWM制御を行うと共に、このPWM制御に同期したタイミングで前記位相検出機能付きスレーブインバータから受信する前記位相検出信号に応じた位相制御および前記マスターインバータから受信する電流制御信号に応じた電流制御を行う手段を設けたことを特徴とするインバータの同期運転方式。 - 前記マスターインバータから全スレーブインバータへの信号伝送は、1本のシリアル伝送路の縦続接続でインバータ間を渡り接続した伝送路とし、伝送の送受信回路にPWM同期基準信号に応じて伝送情報を時分割で切り換え、マスターインバータから電流制御信号を送信するときはそのまま次段にデータを転送し、位相検出信号を送信する期間では、モータのエンコーダ位相を検出するインバータが自分の検出位相を送信するようにエンコーダ接続の有無により機能を切り換える手段を備えたことを特徴とする請求項2に記載のインバータの同期運転方式。
- 前記位相検出信号のシリアル伝送は、エンコーダからの位相検出信号を直接に他のスレーブインバータに転送して共有し、該位相検出信号の送信要求モードと受信モードのタイミングを前記PWM同期基準信号により同期制御する手段を備えたことを特徴とする請求項2に記載のインバータの同期運転方式。
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