JP2007284970A - 開閉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制御を簡略化することができる開閉装置を提供する。
【解決手段】スライドドア装置１は、全閉位置と全開位置との間で移動されるドアパネルを備えている。ドアパネルを開閉駆動するスライドモータ２７は、ドアパネルの移動速度を変化させるべく制御回路装置３１によってその回転速度が制御される。異物検出センサ４１は、ドアパネルに配置されたセンサ電極５２を用いて、センサ電極５２と該センサ電極５２に近接する導電性の異物との間の静電容量の変化を検出する。Ｃ−Ｖ変換回路４３は、予め設定された一定の測定時間あたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量をセンサ電極５２にて検出された静電容量の変化に基づいて検出値として算出する。制御回路装置３１の異物近接判定回路３１ａは、ドアパネルと乗降口の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するための一定のしきい値と前記検出値とを比較し、前記異物の有無を判定する。
【選択図】図２

Description

本発明は開閉装置に関するものである。

従来、車両の側方に設けられたドアパネルをモータ等の駆動力によって車両の前後方向に沿ってスライド移動（開閉作動）させる開閉装置には、閉作動中のドアパネルと車体との間の異物の存在を検出するための検出センサを備えるものがある。このような検出センサには、例えば特許文献１に記載されているように、ドアパネルと車体との間の異物を静電容量の変化により検出するためのセンサ電極を備えたものがある。このセンサ電極は、例えばドアパネルの前端に沿って配置される。そして、ドアパネルの閉作動中にドアパネルと車体との間に異物が存在した場合、センサ電極における静電容量が変化すると共に、この静電容量の変化は、信号電圧として検出センサの制御装置に出力される。制御装置は、入力された信号電圧と所定のしきい値とを比較する。そして、信号電圧が所定のしきい値を超えている場合には、制御装置は、ドアパネルと車体との間に異物が存在すると判定し、モータ等の駆動力によりドアパネルを全開位置まで移動させる。

ところで、閉作動中のドアパネルは、全閉位置に近づくと、その前端が前席ドアやセンターピラー（Ｂピラー）に近接する。すると、ドアパネルの前端が前席ドアやセンターピラーに近接することによってセンサ電極における静電容量が変化してしまい、信号電圧が所定のしきい値を超えて異物の存在が誤検出されてしまう虞がある。そこで、従来は、例えば、全閉位置まで所定距離となる位置にドアパネルが配置されると、制御装置においてしきい値を調整したり、静電容量の変化に応じて検出センサが出力する電圧信号を補正したりすることにより、検出センサの感度を相対的に低くして異物の存在の誤検出を防止している。また、前席ドアやセンターピラーによって及ぼされる静電容量の変化を考慮して、ドアパネルの全作動領域において一定のしきい値を設定することにより、異物の存在の誤検出を抑制している。
特開２００４−２５７７８８号公報

しかしながら、異物の存在の誤検出防止のために、ドアパネルの位置に応じてしきい値を調整したり電圧信号を補正したりすると、制御装置における開閉装置の制御が複雑になってしまうという問題がある。また、ドアパネルの全作動領域において、前席ドアやセンターピラーによって及ぼされる静電容量の変化を考慮した一定のしきい値を設定する場合には、前席ドア等によって静電容量の変化が生じる領域以外のドアパネルの作動領域においても異物検出の感度が低くなってしまうという問題がある。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、制御を簡略化することができる開閉装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で移動される移動体を備えた開閉装置であって、前記移動体を開閉駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転速度を制御して前記移動体の移動速度を変化させる速度制御手段と、前記移動体の閉作動時における移動方向前方側の端部に配置されたセンサ電極を有し、前記センサ電極と該センサ電極に近接する導電性の異物との間の静電容量の変化を検出する検出センサと、予め設定された一定の測定時間あたりの前記センサ電極における静電容量の変化量を前記センサ電極にて検出された静電容量の変化に基づいて検出値として算出し、前記移動体と前記開口部の周縁との間に前記異物が存在するか否かを判定するための一定のしきい値と前記検出値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動体と前記開口部の周縁との間に前記異物が存在するか否かを判定する判定手段と、を備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、速度制御手段は、駆動モータの回転速度を制御することにより移動体の移動速度を変化させる。そして、判定手段は、予め設定された一定の測定時間あたりのセンサ電極における静電容量の変化量をセンサ電極にて検出された静電容量の変化に基づいて検出値として算出する。更に、判定手段は、その検出値と、移動体と開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するための一定のしきい値とを比較し、その比較結果に基づいて移動体と開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定する。ここで、一般的に、移動体と開口部の周縁との間に異物が存在する場合、一定の測定時間あたりのセンサ電極における静電容量の変化量は、移動体の移動速度が大きいほど大きくなり、逆に、移動体の移動速度が小さいほど小さくなる。そのため、上記のように算出された検出値としきい値とを比較して移動体と開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定すると、移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出感度は、移動体の移動速度に応じたものとなる。よって、判定手段による移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出の感度は、移動体の速度を制御することにより調整することができるため、異物の誤検出を防止するために移動体の位置に応じてしきい値を調整する等の制御を行わなくてもよい。その結果、開閉装置を正常に作動させるための制御が簡略化され、従来の開閉装置に比べて制御を簡略化することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉装置において、前記移動体の位置に応じた位置検出信号を出力する位置検出手段を備え、前記速度制御手段は、前記位置検出信号に基づいて前記駆動モータの回転速度を制御することをその要旨としている。

同構成によれば、速度制御手段は、移動体の位置に応じた位置検出信号に基づいて駆動モータの回転速度を制御することから、駆動モータの回転速度は移動体の位置に応じたものとなる。そして、判定手段による移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出の感度は、移動体の移動速度に応じて変化されることから、移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出感度を移動体の位置に応じたものとすることが可能となる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の開閉装置において、前記速度制御手段は、前記移動体の移動領域のうち前記全開位置と該全開位置よりも前記全閉位置側に設定された閉側移動体位置との間に設定された高速作動領域においては、前記移動体が高速で作動するように前記駆動モータの回転速度を制御し、前記閉側移動体位置から該閉側移動体位置と前記全閉位置との間に設定された全閉直前位置までの閉側作動領域においては、前記移動体が低速で作動するように前記駆動モータの回転速度を制御することをその要旨としている。

同構成によれば、速度制御手段は、高速作動領域においては移動体が高速で作動するように駆動モータを制御し、閉側作動領域では移動体が低速で作動するように駆動モータを制御する。従って、移動体の閉作動時における移動方向前方側の端部と対向する開口部の周縁に同移動体が近接することによって、センサ電極を用いて検出される静電容量の変化に影響が出ると考えられる閉側作動領域では、移動体は低速で作動されることから、閉側作動領域においては、判定手段による移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出の感度は低くなる。その結果、移動体の閉作動時において、移動体の移動方向前方側の端部と対向する開口部の周縁に移動体が近接することによってセンサ電極における静電容量が変化したために異物の存在が誤検出されるといった不都合を低減させることができる。一方、閉側作動領域よりも全開位置側となる高速作動領域においては、移動体は、閉側作動領域にある場合よりも高速で作動されることから、判定手段による移動体と開口部の周縁との間に存在する異物の検出の感度は高くなる。従って、移動体が高速作動領域にある場合には、該移動体が閉側作動領域にある場合よりも、移動体と開口部の周縁との間に存在する異物を精度よく検出することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉装置において、前記しきい値は、前記移動体の閉作動時に前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予め前記センサ電極にて検出された前記静電容量の実変化に基づいて設定されていることをその要旨としている。

同構成によれば、しきい値は、移動体の閉作動時に移動体と開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予めセンサ電極にて検出された静電容量の実変化に基づいて設定されていることから、移動体の移動方向前方側の端部形状や、該端部と対向する開口部の周縁の形状に応じて、しきい値をより好適な値に設定することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、前記固定体は、車両のボディであり、前記移動体は、前記車両の側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向に沿ってスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。

同構成によれば、車両の側方に形成された開口部と該開口部を閉塞するドアパネルとを備えた開閉装置において、ドアパネルを正常に作動させるための制御を簡略化することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、前記固定体は、車両のボディであり、前記移動体は、前記車両の後部に設けられた前記開口部を開閉すべく作動されるバックドアであることをその要旨としている。

同構成によれば、車両の後部に形成された開口部と該開口部を閉塞するバックドアとを備えた開閉装置において、バックドアを正常に作動させるための制御を簡略化することができる。

本発明によれば、制御を簡略化することが可能な開閉装置を提供することができる。

以下、本発明を車両に搭載される電動スライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体（ボディ）３を備えると共に、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口３ａが形成されている。この乗降口３ａは、導電性金属材料により形成され該乗降口３ａに応じた四角形状をなすドアパネル４によって開閉される。また、図４に示すように、乗降口３ａの前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル５が設けられていると共に、乗降口３ａを閉鎖した状態のドアパネル４と前記助手席側ドアパネル５との間には、導電性を有するセンターピラー６が車両２の上下方向に延びるように設けられている。

図１に示すように、前記ドアパネル４は、乗降口３ａを開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられていると共に、該ドアパネル４にはラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル４が乗降口３ａを閉鎖した状態（即ちドアパネル４が全閉位置に配置された状態）にある場合に、ドアパネル４を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構には、ハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられており、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を電動スライドドア装置１の制御回路装置３１（図２参照）に出力する。

前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル４側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。

アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口３ａの上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口３ａよりも後方となる部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように形成されると共に、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。

前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル４の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターレール１４は前記センターアーム１７に対してそれぞれ連結されると共に、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。

また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に駆動される。駆動機構２１は、車室内側に配置される無端ベルト２２、スライドアクチュエータ２３、クローザアクチュエータ２４を備えている（図２参照）。そして、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する駆動プーリ２５及び複数の従動プーリ２６が設けられており、これら駆動プーリ２５及び従動プーリ２６に前記無端ベルト２２が架け回されている。この無端ベルト２２には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。

図１及び図２に示すように、前記駆動プーリ２５には、前記スライドアクチュエータ２３が接続されている。スライドアクチュエータ２３は、車室内側に配置され、駆動モータとしてのスライドモータ２７と、該スライドモータ２７の回転を減速して前記駆動プーリ２５に伝達する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２７が駆動され駆動プーリ２５が回転すると、無端ベルト２２が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル４が前後方向にスライド移動する。

また、図２に示すように、スライドアクチュエータ２３内には、スライドモータ２７の回転数を検出する位置検出手段としての回転センサ２８が備えられている。回転センサ２８は、スライドモータ２７の回転に対応した位置検出信号を制御回路装置３１に出力する。この回転センサ２８は、例えば、スライドモータ２７の回転軸若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転する永久磁石（図示略）と、該永久磁石に対向配置されるホール素子（図示略）とから構成され、位置検出信号としてパルス信号を出力する。

前記クローザアクチュエータ２４は、図１に示すドアパネル４の内部に配置されていると共に、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とを備えている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル４が移動される。

また、電動スライドドア装置１は、制御回路装置３１に電気的に接続された操作スイッチ３３を備えている。この操作スイッチ３３は、搭乗者によって操作スイッチ３３が乗降口３ａを開放するように操作されると、制御回路装置３１に乗降口３ａを開放するようにドアパネル４をスライド移動させる旨の開信号を出力する。一方、搭乗者によって操作スイッチ３３が乗降口３ａを閉鎖するように操作されると、操作スイッチ３３は、制御回路装置３１に乗降口３ａを閉鎖するようにドアパネル４をスライド移動させる旨の閉信号を出力する。この操作スイッチ３３は、車両２（ダッシュボード等）やドアパネル４の車室側の側面、イグニッションキーと共に携帯される携帯品（図示略）等に設けられている。

また、電動スライドドア装置１は、検出センサとしての異物検出センサ４１を備えている。本実施形態の異物検出センサ４１は、センサ本体４２、Ｃ−Ｖ変換回路４３及びＯＮ−ＯＦＦ検出部４４から構成されている。

図１に示すように、センサ本体４２は、ドアパネル４の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル４の前端に配置されている。図３（ａ）に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、絶縁性を有する材料により形成され弾性変形可能な円筒状の外皮５１を備えている。この外皮５１の内部に、導電性を有する円筒状のセンサ電極５２が設けられている。図２に示すように、センサ電極５２は、前記Ｃ−Ｖ変換回路４３に電気的に接続されており、制御回路装置３１及びＣ−Ｖ変換回路４３を介してバッテリ３２から電源が供給される。そして、図３（ａ）に示すように、このセンサ電極５２の内部には、感圧部５３が設けられている。

感圧部５３は、前記センサ電極５２の内側に配置された保持部５４と、該保持部５４の内側に配置された４本の電極線５５ａ〜５５ｄとを備えている。保持部５４は、軟質の合成樹脂材料やゴム等の絶縁性及び弾性を有する材料により形成されると共に、保持部５４の中央部には、該保持部５４の長手方向に沿って延びる中心孔５６が形成されている。中心孔５６は、周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５６ａを備えることにより、保持部５４の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、中心孔５６は、保持部５４の中心軸線をその回転中心として４つの離間凹部５６ａがそれぞれ螺旋状となるように保持部５４の長手方向に沿って延びている。

また、保持部５４の内側には、該保持部５４にて保持される前記電極線５５ａ〜５５ｄが配置されている。各電極線５５ａ〜５５ｄは、導線等の導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する紐状の導体５７と、導電性を有し該導体５７の外周を被覆する円筒状の導電被覆部５８とから構成されている。各電極線５５ａ〜５５ｄは、保持部５４の内部で、４つの前記離間凹部５６ａ間にそれぞれ配置されて螺旋状をなしている。また、感圧部５３を径方向に沿って切った断面を見ると、各電極線５５ａ〜５５ｄは、中心孔５６側から保持部５４に一体的に固着されており、各電極線５５ａ〜５５ｄにおける保持部５４の外周側の半分弱が保持部５４内に埋設されている。

また、図２に示すように、電極線５５ａ及び電極線５５ｃは、長手方向の一端で導通していると共に、電極線５５ｂ及び電極線５５ｄも、長手方向の一端で導通している。そして、電極線５５ｃと電極線５５ｄとは、長手方向の他端で抵抗５９を介して導通している。更に、電極線５５ｂの長手方向の一端は、グランドＧＮＤに接続されていると共に、電極線５５ａの長手方向の一端は、前記ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４に電気的に接続されている。そして、電極線５５ａには、制御回路装置３１及びＯＮ−ＯＦＦ検出部４４を介してバッテリ３２から電源が供給される。

このようなセンサ本体４２は、図１に示すように、絶縁性を有する保持部材（図示略）を介してドアパネル４の前端に配置されると共に、同ドアパネル４の前端に沿ってドアパネル４の上下方向に延びている。そして、図３（ｂ）に示すように、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると、外皮５１、センサ電極５２及び保持部５４が弾性変形する。この時、中心孔５６が潰れる程に押圧力が加えられて保持部５４が弾性変形すると、電極線５５ａ及び電極線５５ｃの何れか一方と、電極線５５ｂ及び電極線５５ｄの何れか一方とが接触して互いに導通する。そして、押圧力が取り除かれると、外皮５１、センサ電極５２及び保持部５４が復元し、電極線５５ａ〜５５ｄも復元して非導通状態となる。

前記ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４は、感圧部５３と共に、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘ（図４参照）に接触して該異物Ｘを検出する接触式のセンサを構成している。図２に示すように、このＯＮ−ＯＦＦ検出部４４は、グランドＧＮＤに接続されている。ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられていない通常の状態（図３（ａ）に示す状態）では、電極線５５ａに供給される電流は、電極線５５ａから電極線５５ｃ，５５ｄを介して電極線５５ｂへ流れる際、抵抗５９を介して流れる。しかし、センサ本体４２に押圧力が加えられる（例えば図３（ｂ）に示す状態になる）と、保持部５４が弾性変形して、電極線５５ａ及び電極線５５ｃの何れか一方と、電極線５５ｂ及び電極線５５ｄの何れか一方とが接触して互いに導通して短絡される。すると、電極線５５ａから電極線５５ｃ，５５ｄを介して電極線５５ｂへ流れる電流は、抵抗５９を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５５ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５５ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４は、この時の電極線５５ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５５ａ及び電極線５５ｃの何れか一方と電極線５５ｂ及び電極線５５ｄの何れか一方とが接触して互いに短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す電圧値検出信号を制御回路装置３１に出力する。例えば、ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４は、通常の状態における電極線５５ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定されたしきい値を持っており、検出した電極線５５ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値がしきい値を越えた場合に電圧検出信号を出力する。

図２に示すように、前記Ｃ−Ｖ変換回路４３は、前記センサ電極５２と電気的に接続されており、前記センサ電極５２と共にドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘを非接触で検出する静電容量式のセンサを構成している。このＣ−Ｖ変換回路４３は、ドアパネル４内に配置されると共に制御回路装置３１に電気的に接続されている。そして、Ｃ−Ｖ変換回路４３は、センサ電極５２を用いて検出される該センサ電極５２と地面との間の静電容量の変化量に基づいて、予め設定された一定の測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を算出し、その算出結果（検出値）を制御回路装置３１に出力する。

本実施形態の電動スライドドア装置１は、異物近接判定回路３１ａを備えた制御回路装置３１により制御される。制御回路装置３１は、例えば、スライドモータ２７の近傍若しくは該スライドモータ２７と一体に設けられている。そして、制御回路装置３１は、車両２に備えられるバッテリ３２から駆動電源の供給を受けている。

制御回路装置３１は、前記ハーフラッチ検出手段、回転センサ２８、操作スイッチ３３、Ｃ−Ｖ変換回路４３及びＯＮ−ＯＦＦ検出部４４から入力される各種信号に応じてスライドアクチュエータ２３及びクローザアクチュエータ２４を制御する。詳述すると、制御回路装置３１は、操作スイッチ３３から開信号が入力されるとドアパネル４を全開位置Ｐｏまで開作動させ、操作スイッチ３３から閉信号が入力されるとドアパネル４を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２７を制御する。また、制御回路装置３１は、前記ハーフラッチ検出手段から前記ハーフラッチ検出信号が入力されると、ドアパネル４をロック機構によるロックが可能な位置まで移動させるべくクローザモータ２９を制御する。更に、制御回路装置３１は、回転センサ２８から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル４のスライド量、即ちドアパネル４の位置を検出する。

ここで、前記スライドモータ２７は、本実施形態では、コモンブラシ２７ａ、低速用ブラシ２７ｂ及び高速用ブラシ２７ｃの３つのブラシを備えている。コモンブラシ２７ａ及び低速用ブラシ２７ｂは、スライドモータ２７の回転軸（図示略）を挟んで互いに対向する位置に配置されると共に、高速用ブラシ２７ｃは、低速用ブラシ２７ｂに対して所定角度回転した位置に配置されている。そして、スライドモータ２７には、コモンブラシ２７ａ及び低速用ブラシ２７ｂを介して駆動電源が供給されるか、若しくはコモンブラシ２７ａ及び高速用ブラシ２７ｃを介して駆動電源が供給される。この場合、低速用ブラシ２７ｂを用いてスライドモータ２７に駆動電源が供給されると、スライドモータ２７は低速高トルクで回転する。一方、高速用ブラシ２７ｃを用いてスライドモータ２７に駆動電源が供給されると、スライドモータ２７は、低速用ブラシ２７ｂを用いて駆動電源が供給される場合に比べて高速低トルクで回転する。

図４に示すように、制御回路装置３１は、全閉位置Ｐｃから該全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側の全閉直前位置Ｐ３までの領域をラッチ作動領域Ａ４として設定し、全開位置Ｐｏから全閉直前位置Ｐ３までの領域をスライド作動領域（領域Ａ１〜Ａ３）として設定している。更に、このスライド作動領域において、制御回路装置３１は、全開位置Ｐｏから該全開位置Ｐｏよりも所定距離だけ全閉位置Ｐｃ側に移動した第１のドア位置Ｐ１までの領域を開側作動領域Ａ１として設定すると共に、前記全閉直前位置Ｐ３から該全閉直前位置Ｐ３よりも所定距離だけ全開位置Ｐｏ側に移動した第２のドア位置Ｐ２までの作動領域を閉側作動領域Ａ３として設定している。また、制御回路装置３１は、領域Ａ１，Ａ３間の中間領域を中間作動領域Ａ２として設定している。尚、図４及び図５（ａ）〜（ｃ）においては、ラッチ作動領域Ａ４を誇張して図示しているが、実際には、ラッチ作動領域Ａ４は、スライド作動領域（Ａ１〜Ａ３）に比べて十分に狭い領域である。

また、本実施形態では、閉側移動体位置としての前記第２のドア位置Ｐ２は、ドアパネル４の閉作動時にドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在しない状態で予めセンサ電極５２を用いて静電容量の変化を実際に検出して、検出した静電容量の実変化に基づいて設定されている。詳しくは、第２のドア位置Ｐ２は、ドアパネル４の閉作動時において、ドアパネル４の前端がセンターピラー６に近接することによりセンサ電極５２を用いて検出される静電容量の変化量が大きくなり始める位置に設定されている。

上記のスライド作動領域（領域Ａ１〜Ａ３）において、ドアパネル４を全閉直前位置Ｐ３から全開位置Ｐｏまで開作動させる場合、制御回路装置３１は、全閉直前位置Ｐ３から第２のドア位置Ｐ２までの閉側作動領域Ａ３ではドアパネル４を低速で作動させ、第２のドア位置Ｐ２から第１のドア位置Ｐ１までの中間作動領域Ａ２ではドアパネル４を高速で作動させ、第１のドア位置Ｐ１から全開位置Ｐｏまでの開側作動領域Ａ１ではドアパネル４を低速で作動させるべくスライドモータ２７を制御する。詳述すると、制御回路装置３１は、全閉直前位置Ｐ３から第２のドア位置Ｐ２までの閉側作動領域Ａ３ではドアパネル４の移動速度が徐々に大きくなるように、また、第２のドア位置Ｐ２から第１のドア位置Ｐ１までの中間作動領域Ａ２ではドアパネル４の移動速度が一定となるように、更に、第１のドア位置Ｐ１から全開位置Ｐｏまでの開側作動領域Ａ１ではドアパネル４の移動速度が徐々に小さくなるように、スライドモータ２７を制御する。また、ドアパネル４を全開位置Ｐｏから全閉直前位置Ｐ３まで閉作動させる場合においても、制御回路装置３１は、閉側作動領域Ａ３では低速で、中間作動領域Ａ２では高速で、開側作動領域Ａ１では低速で、ドアパネル４を作動させるべくスライドモータ２７を制御する。詳述すると、制御回路装置３１は、開側作動領域Ａ１ではドアパネル４の移動速度が徐々に大きくなるように、また、中間作動領域Ａ２ではドアパネル４の移動速度が一定となるように、更に、閉側作動領域Ａ３ではドアパネル４の移動速度が徐々に小さくなるように、スライドモータ２７を制御する。従って、ドアパネル４の位置とドアパネル４の移動速度との関係は、図５（ａ）に示すグラフのようになる。

尚、制御回路装置３１は、全閉位置Ｐｃから全閉直前位置Ｐ３までのラッチ作動領域Ａ４において、クローザモータ２９を駆動し、該クローザモータ２９によるドアパネル４のロック及びロックの解除を行う。

また、制御回路装置３１は、ドアパネル４の閉作動中に、前記ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４から電圧検出信号が入力されると、該電圧検出信号が入力されたことに基づいてドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定すると共に、ドアパネル４を全閉位置Ｐｃまで高速で移動させるべくスライドモータ２７を制御する。

図２に示すように、前記異物近接判定回路３１ａは、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在するか否かを判定するために、前記Ｃ−Ｖ変換回路４３から入力される検出値と比較するためのしきい値を持っている。このしきい値は、図５（ｃ）に示すように、ドアパネル４の全スライド作動領域（領域Ａ１〜Ａ３）において一定の値に設定されている。また、このしきい値の値は、ドアパネル４の閉作動時にドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在しない状態で予めセンサ電極５２を用いて静電容量の変化を実際に検出して、検出した静電容量の実変化に基づいて設定されている。

図２に示すように、異物近接判定回路３１ａは、前記測定時間ｔが経過する毎にＣ−Ｖ変換回路４３から入力される検出値としきい値とを比較する。そして、異物近接判定回路３１ａは、検出値がしきい値よりも大きい場合にはドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定し、検出値がしきい値よりも小さい場合にはドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘは存在しないと判定する。そして、制御回路装置３１は、異物近接判定回路３１ａにてドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定した場合には、ドアパネル４を全開位置Ｐｏまで高速で移動させるべくスライドモータ２７を制御する。

次に、電動スライドドア装置１の動作について総括的に説明する。
制御回路装置３１は、操作スイッチ３３から開信号が入力されると、ドアパネル４を開作動させる方向にスライドモータ２７を駆動する。そして、ドアパネル４が全開位置Ｐｏに配置されると、制御回路装置３１は、スライドモータ２７を停止させる。

一方、制御回路装置３１は、操作スイッチ３３から閉信号が入力されると、ドアパネル４を開作動させる方向にスライドモータ２７を駆動する。即ち、制御回路装置３１は、ドアパネル４（ドアパネル４の前端）が開側低速領域にあるときはドアパネル４が低速で作動するように、ドアパネル４が中間作動領域Ａ２にあるときはドアパネル４が高速で作動するように、また、ドアパネル４が閉側作動領域Ａ３にあるときはドアパネル４が低速で作動するようにスライドモータ２７を制御する。そして、全閉位置Ｐｃから全閉直前位置Ｐ３までのラッチ作動領域Ａ４において、制御回路装置３１は、クローザモータ２９を駆動し、該クローザモータ２９によるドアパネル４のロックを行う。

また、制御回路装置３１は、操作スイッチ３３から閉信号が入力されると、異物検出センサ４１を駆動する。そして、制御回路装置３１は、ＯＮ−ＯＦＦ検出部４４から電圧検出信号が入力されると、該電圧検出信号が入力されたことに基づいて、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが挟みこまれた、即ちドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定し、ドアパネル４を全開位置Ｐｏまで高速で移動させるべくスライドモータ２７を制御する。

ドアパネル４の閉作動中、Ｃ−Ｖ変換回路４３は、測定時間ｔが経過する毎に、センサ電極５２を用いて検出されるセンサ電極５２と地面との間の静電容量の変化量に基づいて、測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を算出し、その算出結果、即ち検出値を制御回路装置３１に出力する。検出値が入力される度に、制御回路装置３１の異物近接判定回路３１ａは、入力された検出値としきい値とを比較する。そして、検出値がしきい値よりも小さい場合には異物近接判定回路３１ａは、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁部との間、即ちドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘは存在しないと判定する。一方、検出値がしきい値よりも大きい場合には異物近接判定回路３１ａは、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定する。制御回路装置３１は、異物近接判定回路３１ａがドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定すると、ドアパネル４を全閉位置Ｐｃまで高速で移動させるべくスライドモータ２７を制御する。

ところで、制御回路装置３１は、ドアパネル４の位置に応じてドアパネル４の移動速度を制御している。また、Ｃ−Ｖ変換回路４３は、センサ電極５２を用いて検出されるセンサ電極５２と地面との間の静電容量の変化量に基づいて一定の測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を算出する。そして、異物近接判定回路３１ａは、測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量である検出値としきい値とを比較して、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在するか否かの判定を行う。よって、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在する場合、センサ電極５２における測定時間ｔあたりの静電容量の変化量は、ドアパネル４の移動速度が大きいほど大きくなり、逆に、ドアパネル４の移動速度が小さいほど小さくなる。従って、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４の移動速度に応じたものとなる。

詳述すると、図５（ａ）に示すように、全開位置Ｐｏから第１のドア位置Ｐ１までの開側作動領域Ａ１においては、ドアパネル４は、徐々にその速度が大きくなるようにスライド移動される。従って、図５（ｂ）に示すように、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在する場合の異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４が全開位置Ｐｏから第１のドア位置Ｐ１に達するまでの間はドアパネル４の移動速度に応じて、徐々にその検出感度が高くなっていく。

また、図５（ａ）に示すように、第１のドア位置Ｐ１から第２のドア位置Ｐ２までの中間作動領域Ａ２においては、ドアパネル４は、開側作動領域Ａ１におけるドアパネル４の速度よりも高速となる一定の速度でスライド移動される。従って、図５（ｂ）に示すように、異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４が第１のドア位置Ｐ１から第２のドア位置Ｐ２までの中間作動領域Ａ２を移動している間は、ドアパネル４が高速で作動されることから、ドアパネル４が開側作動領域Ａ１を移動している場合よりも異物Ｘの検出感度は高いものとなると共に、一定の検出感度となる。

更に、図５（ａ）に示すように、第２のドア位置Ｐ２から全閉直前位置Ｐ３までの閉側作動領域Ａ３においては、ドアパネル４は、徐々にその速度が小さくなるように中間作動領域Ａ２におけるドアパネル４の速度よりも低速でスライド移動される。従って、図５（ｂ）に示すように、異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４が第２のドア位置Ｐ２から全閉直前位置Ｐ３に達するまでの間はドアパネル４の移動速度に応じて、徐々にその検出感度が低くなっていく。従って、ドアパネル４の前端がセンターピラー６に近接することによりセンサ電極５２にて検出される静電容量の変化量が徐々に大きくなる閉側作動領域Ａ３において、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度を低くすることができる。

上記したように、本実施形態によれば、以下の作用・効果を有する。
（１）制御回路装置３１は、スライドモータ２７の回転速度を制御することによりドアパネル４の移動速度を変化させる。そして、異物近接判定回路３１ａは、予め設定された一定の測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を、該センサ電極５２を用いて検出される静電容量の変化に基づいて検出値として算出する。更に、異物近接判定回路３１ａは、その検出値と、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在するか否かを判定するための一定のしきい値とを比較し、その比較結果に基づいてドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在するか否かを判定する。ここで、一般的に、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在する場合、一定の測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量は、ドアパネル４の移動速度が大きいほど大きくなり、逆に、ドアパネル４の移動速度が小さいほど小さくなる。そのため、上記のように算出された検出値としきい値とを比較してドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在するか否かを判定すると、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４の移動速度に応じたものとなる。よって、異物近接判定回路３１ａによるドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出の感度は、ドアパネル４の速度を制御することにより調整することができるため、異物Ｘの誤検出を防止するためにドアパネル４の位置に応じてしきい値を調整する等の制御を行わなくてもよい。その結果、制御回路装置３１における制御が簡略化され、従来の開閉装置に比べて制御を簡略化することができる。

（２）制御回路装置３１は、ドアパネル４の位置に応じた位置検出信号に基づいてドアパネル４の位置を検出し、ドアパネル４がどの領域Ａ１〜Ａ３にあるかに応じてスライドモータ２７の回転速度を制御する。従って、スライドモータ２７の回転速度はドアパネル４の位置に応じたものとなる。そして、異物近接判定回路３１ａによるドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出の感度は、ドアパネル４の移動速度に応じて変化されることから、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度をドアパネル４の位置に応じたものとすることが可能となる。例えば、ドアパネル４の前端がセンターピラー６に近接することによりセンサ電極５２にて検出される静電容量の変化量が徐々に大きくなる閉側作動領域Ａ３において、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度を低くすることができるため、異物Ｘの誤検出を低減させることができる。そして、ドアパネル４の位置に応じて検出感度を変化させることが可能であることから、従来のようにドアパネルの全作動領域において一定のしきい値を設定した場合に比べて、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度が高くなる領域を設定することができる。

（３）制御回路装置３１は、中間作動領域Ａ２においてはドアパネル４が高速で作動するようにスライドモータ２７を制御し、閉側作動領域Ａ３ではドアパネル４が低速で作動するようにスライドモータ２７を制御する。従って、ドアパネル４の閉作動時にドアパネル４の前端と対向する乗降口３ａの周縁にドアパネル４が近接することによって、センサ電極５２を用いて検出される静電容量の変化に影響が出ると考えられる閉側作動領域Ａ３では、ドアパネル４は低速で作動されるため、閉側作動領域Ａ３においては、異物近接判定回路３１ａによるドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出の感度は低くなる。その結果、ドアパネル４の閉作動時において、ドアパネル４の前端と対向する乗降口３ａの周縁にドアパネル４が近接することによってセンサ電極５２における静電容量が変化したために異物Ｘの存在が誤検出されるといった不都合を低減させることができる。一方、閉側作動領域Ａ３よりも全開位置Ｐｏ側となる中間作動領域Ａ２においては、ドアパネル４は、閉側作動領域Ａ３にある場合よりも高速で作動されるため、異物近接判定回路３１ａによるドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出の感度は高くなる。従って、ドアパネル４が中間作動領域Ａ２にある場合には、該ドアパネル４が閉側作動領域Ａ３にある場合よりも、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘを精度よく検出することができる。

（４）しきい値は、ドアパネル４の閉作動時にドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在しない状態で予めセンサ電極５２を用いて検出された静電容量の実変化に基づいて設定されている。従って、ドアパネル４の前端の形状や、該ドアパネル４の前端と対向する乗降口３ａの周縁の形状に応じて、しきい値をより好適な値に設定することができる。

尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ドアパネル４のスライド作動領域（領域Ａ１〜Ａ３）のうち、開側作動領域Ａ１と閉側作動領域Ａ３にドアパネル４がある場合には、制御回路装置３１は、ドアパネル４を低速で作動させるべくスライドモータ２７を制御する。また、中間作動領域Ａ２にドアパネル４がある場合には、制御回路装置３１は、ドアパネル４を高速で作動させるべくスライドモータ２７を制御する。しかしながら、制御回路装置３１によるスライドモータ２７の制御の態様はこれに限らない。例えば、制御回路装置３１は、ドアパネル４が開側作動領域Ａ１及び中間作動領域Ａ２にある場合にドアパネル４を高速で作動させ、ドアパネル４が閉側作動領域Ａ３にある場合にドアパネル４を低速で作動させるように、スライドモータ２７を制御してもよい。

・上記実施形態では、制御回路装置３１は、ドアパネル４のスライド領域を、開側作動領域Ａ１、中間作動領域Ａ２及び閉側作動領域Ａ３の３つの領域に分割すると共に、ドアパネル４がどの領域Ａ１〜Ａ３にあるかによって、該ドアパネル４の作動速度を選択している。しかしながら、制御回路装置３１は、ドアパネル４のスライド領域を４つ以上に分割して、分割した領域毎にスライドモータ２７の回転速度の制御を行っても良い。この場合、スライド領域において、ドアパネル４が前席ドアやセンターピラーに近接することによりセンサ電極５２にて検出される静電容量の変化量に影響が出る領域では、ドアパネル４の作動速度をより低速とすることが望ましい。また、制御回路装置３１は、ドアパネル４の位置とドアパネル４の作動速度との関係が曲線的に変化するように、スライドモータ２７の回転速度を制御してもよい。例えば、制御回路装置３１は、ドアパネル４のスライド領域の中間点でドアパネル４の速度が最も大きくなるように全開位置Ｐｏから徐々にドアパネル４の作動速度を大きくしていき、スライド領域の中間点から全閉位置Ｐｃに向かうに連れて徐々にドアパネル４の作動速度が小さくなるようにスライドモータ２７を制御してもよい。また、制御回路装置３１は、ドアパネル４の作動領域を、ドアパネル４の作動速度を段階的に変化させる領域と、徐々に変化させる領域とに分割してもよい。制御回路装置３１を上記のように構成した場合においても、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に存在する異物Ｘの検出感度は、ドアパネル４の移動速度に応じたものとなる。その結果、上記実施形態と同様に、制御回路装置３１における制御が簡略化され、従来の開閉装置に比べて制御を簡略化することができる。

・上記実施形態では、スライドモータ２７に駆動電源を供給するブラシ２７ｂ，２７ｃを切り替えて該モータ２７の回転速度の変更（ドアパネル４の作動速度の変更）を行うようにしたが、例えば、ＰＷＭ制御を更に加えて速度制御を行うようにしてもよい。また、高速用ブラシ２７ｃを用いない通常のブラシ構成のモータを用いてＰＷＭ制御のみで速度制御を行うようにしてもよい。更に、ブラシレスモータ等、ブラシを備えない構成のモータをスライドモータとして用いても良い。

・センサ本体４２の構成は、上記実施形態の構成に限らない。例えば、センサ本体４２は、外皮５１の内側に設けられたセンサ電極５２の内側に、押圧力が加えられると抵抗値が小さくなる性質を有する感圧ゴムを設け、更に、感圧ゴムの中心部に導電性の芯電極を配置した構成としてもよい。この場合、Ｃ−Ｖ変換回路４３を介してセンサ電極５２に電流が供給されると共に、前記芯電極は電流検出素子に電気的に接続される。そして、センサ本体４２に押圧力が加えられると、感圧ゴムの抵抗値が小さくなり、センサ電極５２から感圧ゴムを介して芯電極に電流が流れるようになる。前記電流検出素子は、感圧ゴムを介してセンサ電極５２と芯電極との間を電流が流れたことを検出し、センサ電極５２と芯電極との間を電流が流れたことを示す電流検出信号を制御回路装置３１に出力する。制御回路装置３１は、電流検出信号が入力されると、該電流検出信号が入力されたことに基づいて、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが挟みこまれた、即ちドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定する。

・上記実施形態では、制御回路装置３１は、ドアパネル４と乗降口３ａの周縁との間に異物Ｘが存在すると判定すると、ドアパネル４を全開位置Ｐｏまで移動させる。しかしながら、制御回路装置３１は、ドアパネル４と車両２との間に異物Ｘが存在すると判定した場合、ドアパネル４を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に移動させるようにスライドモータ２７を制御するものであってもよい。

・回転センサ２８は、スライドモータ２７の回転を検出可能な構成であれば、永久磁石とホール素子とから構成されるものに限らない。また、スライドモータ２７の回転を検出する回転センサ２８に替えて、位置検出手段として、ドアパネル４の位置を直接検出する構成（リニアスケール等）を備えてもよい。

・上記実施形態では、検出値は、センサ電極５２を用いて検出された該センサ電極５２と地面との間の静電容量の変化量に基づいて測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を算出した値である。しかしながら、検出値は、センサ電極５２を用いて検出される該センサ電極５２と地面との間の静電容量に基づいて測定時間ｔあたりのセンサ電極５２における静電容量の変化量を算出した値であってもよい。

・上記実施形態では、車両２の左側側面にドアパネル４を設ける構成としたが、右側側面に設ける構成や、左右両側面に設ける構成としてもよい。
・上記実施形態では、電動スライドドア装置１を開閉装置の一例として本発明を説明した。しかしながら、図６に示すように、車両６１に備えられる車体６２の後部に設けられた開口部６２ａを開閉するための跳ね上げ式のバックドア６３を、駆動モータにより作動させる開閉装置に本発明を適用してもよい。この場合、センサ本体４２は、バックドア６３における車幅方向の両側の端部であって、開口部６２ａの周縁と対向する位置に配置される。この他、車両に設けられたトランクのドアを電動で開閉する開閉装置に本発明を適用してもよい。

電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。 電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。 （ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。 ドアパネルの移動領域を説明するための説明図。 （ａ）はドア位置とドアパネルの速度との関係を示すグラフ、（ｂ）はドア位置と異物の検出感度との関係を示すグラフ、（ｃ）はドア位置と異物検出のためのしきい値との関係を示すグラフ。 別の形態におけるセンサ本体の配置位置を示すための車両の斜視図。

符号の説明

１…開閉装置としての電動スライドドア装置、２，６１…車両、３，６２…ボディとしての車体、３ａ…開口部としての乗降口、４…移動体としてのドアパネル、２７…駆動モータとしてのスライドモータ、２８…位置検出手段としての回転センサ、３１…速度制御手段としての制御回路装置、３１ａ…判定手段を構成する異物近接判定回路、４１…検出センサとしての異物検センサ、４３…判定回路を構成するＣ−Ｖ変換回路、５２…センサ電極、６２ａ…開口部、６３…移動体としてのバックドア、Ａ２…高速作動領域としての中間作動領域、Ａ３…閉側作動領域、Ｐｏ…全開位置、Ｐｃ…全閉位置、Ｐ２…閉側移動体位置としての第２のドア位置、Ｐ３…全閉直前位置、ｔ…測定時間、Ｘ…異物。

Claims (6)

1. 導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で移動される移動体を備えた開閉装置であって、
   前記移動体を開閉駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータの回転速度を制御して前記移動体の移動速度を変化させる速度制御手段と、
   前記移動体の閉作動時における移動方向前方側の端部に配置されたセンサ電極を有し、前記センサ電極と該センサ電極に近接する導電性の異物との間の静電容量の変化を検出する検出センサと、
   予め設定された一定の測定時間あたりの前記センサ電極における静電容量の変化量を前記センサ電極にて検出された静電容量の変化に基づいて検出値として算出し、前記移動体と前記開口部の周縁との間に前記異物が存在するか否かを判定するための一定のしきい値と前記検出値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動体と前記開口部の周縁との間に前記異物が存在するか否かを判定する判定手段と、
   を備えたことを特徴とする開閉装置。
2. 請求項１に記載の開閉装置において、
   前記移動体の位置に応じた位置検出信号を出力する位置検出手段を備え、
   前記速度制御手段は、前記位置検出信号に基づいて前記駆動モータの回転速度を制御することを特徴とする開閉装置。
3. 請求項２に記載の開閉装置において、
   前記速度制御手段は、前記移動体の移動領域のうち前記全開位置と該全開位置よりも前記全閉位置側に設定された閉側移動体位置との間に設定された高速作動領域においては、前記移動体が高速で作動するように前記駆動モータの回転速度を制御し、前記閉側移動体位置から該閉側移動体位置と前記全閉位置との間に設定された全閉直前位置までの閉側作動領域においては、前記移動体が低速で作動するように前記駆動モータの回転速度を制御することを特徴とする開閉装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉装置において、
   前記しきい値は、前記移動体の閉作動時に前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予め前記センサ電極にて検出された前記静電容量の実変化に基づいて設定されていることを特徴とする開閉装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、
   前記固定体は、車両のボディであり、
   前記移動体は、前記車両の側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向に沿ってスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
6. 請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、
   前記固定体は、車両のボディであり、
   前記移動体は、前記車両の後部に設けられた前記開口部を開閉すべく作動されるバックドアであることを特徴とする開閉装置。

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