JP5367533B2 - 開閉部材制御装置、開閉装置及び開閉装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータ等の駆動力により開口部を開閉すべく開閉作動される開閉部材の制御を行う開閉部材制御装置、開閉部材をモータ等の駆動力により開閉作動させて開口部を開閉する開閉装置及び該開閉装置の制御方法に関するものである。

従来、モータ等の駆動力によりスライドドア（開閉部材）を作動させて自動車の車両の側方に設けられた乗降口（開口部）を開閉する電動スライドドア装置（開閉装置）には、乗降口の周縁部とスライドドアとの間に異物が挟み込まれることを防止するために同異物を検知する構成を備えたものがある。

例えば、特許文献１に記載された電動スライドドア装置では、スライドドアの前端部にセンサ電極を配置しており、スライドドアの前方にある導電性の物体とセンサ電極との間の距離に応じた静電容量を検出できるようになっている。そして、同電動スライドドア装置では、スライドドアの閉作動時に、センサ電極を用いて検出した静電容量と、スライドドアの位置に対応したしきい値とを比較し、検出した静電容量がしきい値を超えた場合にスライドドアの前端部に近接する異物があると判定して、スライドドアを停止若しくは開作動させる。

特開２００９−１８５５４１号公報

ところで、車両によっては、前席（即ち運転席若しくは助手席）への乗降を行うためのスイングドア（隣接開閉部材）がスライドドアの前方に配置され、乗降口におけるスライドドアの前端部と対向する部位が当該スイングドアの後端部で構成されているものがある。このような車両では、スライドドアによって乗降口が締め切られる直前等にスイングドアの閉作動が行われると、導電性のスイングドアとスライドドアの前端部に配置されたセンサ電極との距離が突然短くなるため、センサ電極を用いて検出される静電容量が大きく変化する。すると、この静電容量の変化によって、スイングドアが異物として誤検知されてしまい、スライドドアが誤作動される虞があった。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、隣接開閉部材の閉作動によって異物が誤検知されることを抑制することができる開閉部材制御装置、開閉装置及び開閉装置の制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉部材制御装置であって、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正するしきい値算出手段を備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、しきい値算出手段は、隣接開閉部材の開閉状態に応じて検出しきい値を補正する。従って、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、しきい値算出手段が、検出しきい値を、隣接開閉部材の閉作動による検出センサの出力値の変化を考慮した値に補正することにより、隣接開閉部材の閉作動による異物の誤検知を抑制可能となる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制可能となる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉部材制御装置において、前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材の開閉状態は、検出センサの出力値に基づいて検知されるため、別途、隣接開閉部材の開閉状態を検知するための構成を備えなくてもよい。従って、部品点数の増大が抑制されて製造コストの増大が抑制されるとともに、開閉部材制御装置が複雑化されることを抑制することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の開閉部材制御装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正される。開閉部材の閉作動中に隣接開閉部材の閉作動が行われると、隣接開閉部材とセンサ電極との間の距離が突然短くなり、この隣接開閉部材の閉作動に起因して検出センサの出力値が大きく変化することがある。そこで、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正されることにより、隣接開閉部材の閉作動に起因した異物の誤検知を抑制することができる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

請求項４に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉部材制御装置であって、前記判定手段は、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材は、開閉部材の閉側端部と隣り合って設けられ開口部における閉側端部と対向する部位を構成するものであるため、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、隣接開閉部材と開閉部材との間に異物が挟み込まれる可能性が低い。そして、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、判定手段において閉側端部に近接する異物の有無の判定を行わないことにより、隣接開閉部材が閉作動されたことに起因して異物が誤検知されることを防止することができる。従って、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記開閉部材の移動に伴ってパルス状の位置検出信号を出力する位置検出装置と、前記位置検出信号のパルス数をカウントする位置認識手段と、前記隣接開閉部材が閉まっている状態で前記開閉部材が前記開口部を開放する全開位置から前記開口部を閉鎖する全閉位置まで閉作動されたときの前記検出センサの前記出力値を前記位置検出信号のパルス数に対応させて配列状に記憶する特性記憶装置と、前記位置検出信号のパルス数に対応して前記出力値が前記特性記憶装置に記憶された状態で前記開閉部材の閉作動が行われると、前記位置検出信号の最新のパルス数から過去Ｍパルス分に対応する前記出力値を配列状に記憶するバッファ装置と、前記特性記憶装置に記憶された前記位置検出信号のパルス数の中から最新の前記位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各前記基準位置から過去Ｍパルス分に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量と、前記バッファ装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量とをそれぞれ比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記特性記憶装置の記憶内容に対して前記バッファ装置の記憶内容が類似する部位がある場合には、前記バッファ装置の記憶内容が前記特性記憶装置の記憶内容に類似するときの前記基準位置を抽出する抽出手段と、前記バッファ装置に記憶された最新の前記出力値と、当該最新の前記出力値が記憶されたときの前記位置検出信号のパルス数からＮパルス前に前記バッファ装置に記憶された前記出力値との差分を算出して前記比較値とする変化量算出手段と、を備え、前記しきい値算出手段は、前記抽出手段の抽出結果に応じて前記特性記憶装置の記憶内容を参照して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、比較手段は、特性記憶装置に記憶された位置検出信号のパルス数のうち最新の位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各基準位置から過去Ｍパルス分に対応して特性記憶装置に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量と、バッファ装置に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量とを比較する。そのため、閉側端部に雪が付着した場合や、開閉部材に生じた機械的ながたつきの影響によって、位置検出信号のパルス数と検出センサの出力値との関係が、特性記憶装置に記憶された位置検出信号のパルス数と出力値との関係とはずれている場合であっても、しきい値算出手段は、抽出手段の抽出結果に応じて特性記憶装置の記憶内容を参照することにより、特性記憶装置の適切な記憶内容を参照して検出しきい値を算出することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉部材制御装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材が閉まっているときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための閉状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が少なくとも１つある場合に前記隣接開閉部材が閉まっていると判定し、前記抽出手段にて抽出された全ての前記基準位置に関して、前記基準位置に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を閉状態しきい値補正量とし、前記閉状態しきい値に前記閉状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、特性記憶装置の記憶内容に対してバッファ装置の記憶内容が類似する位置を示す全ての基準位置（即ち抽出手段にて抽出された全ての基準位置）に関して、基準位置に対応して特性記憶装置に記憶された出力値と基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して特性記憶装置に記憶された出力値との差分を算出し、その算出結果の最大値を閉状態しきい値補正量としている。従って、開閉部材が、隣接開閉部材に近接することにより検出センサの出力値が増大する全閉位置に近づくほど、閉状態しきい値補正量は大きな値になる。よって、閉状態しきい値補正量を閉状態しきい値に加算して算出される検出しきい値は、開閉部材が隣接開閉部材に近接したことに起因する検出センサの出力値の増大を許容する値となり、異物の誤検知が抑制される。

請求項７に記載の発明は、請求項５又は請求項６に記載の開閉部材制御装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材の閉作動が行われるときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための開状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が１つも無い場合に前記隣接開閉部材が開いていると判定し、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記抽出手段において設定した全ての前記基準位置に関して、前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を開状態しきい値補正量とし、前記開状態しきい値に前記開状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、抽出手段において基準位置が１つも抽出されていない場合には、バッファ装置の記憶内容が特性記憶装置の記憶内容に対して類似する部位が無いということであるため、隣接開閉部材が開いている可能性がある。そして、しきい値算出手段は、抽出手段において基準位置が１つも抽出されていない場合には、隣接開閉部材の閉作動が行われるときの検出センサの出力値に基づいて設定された開状態しきい値に、算出した開状態しきい値補正量を加算して検出しきい値を算出するため、判定手段においては、隣接開閉部材の閉作動に起因した異物の誤検知を抑制できる適切な検出しきい値を用いて、閉側端部に近接する異物の有無の判定を行うことができる。

請求項８に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材と、前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段と、前記開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、前記開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉装置であって、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正するしきい値算出手段を備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、しきい値算出手段は、隣接開閉部材の開閉状態に応じて検出しきい値を補正する。従って、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、しきい値算出手段が、検出しきい値を、隣接開閉部材の閉作動による検出センサの出力値の変化を考慮した値に補正することにより、隣接開閉部材の閉作動による異物の誤検知を抑制可能となる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制可能となる。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の開閉装置において、前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材の開閉状態は、検出センサの出力値に基づいて検知されるため、別途、隣接開閉部材の開閉状態を検知するための構成を備えなくてもよい。従って、部品点数の増大が抑制されて製造コストの増大が抑制されるとともに、開閉装置が複雑化されることを抑制することができる。

請求項１０に記載の発明は、請求項８又は請求項９に記載の開閉装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正される。開閉部材の閉作動中に隣接開閉部材の閉作動が行われると、隣接開閉部材とセンサ電極との間の距離が突然短くなり、この隣接開閉部材の閉作動に起因して検出センサの出力値が大きく変化することがある。そこで、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正されることにより、隣接開閉部材の閉作動に起因した異物の誤検知を抑制することができる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

請求項１１に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材と、前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段と、前記開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、前記開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉装置であって、前記判定手段は、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことをその要旨としている。

同構成によれば、隣接開閉部材は、開閉部材の閉側端部と隣り合って設けられ開口部における閉側端部と対向する部位を構成するものであるため、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、隣接開閉部材と開閉部材との間に異物が挟み込まれる可能性が低い。そして、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、判定手段において閉側端部に近接する異物の有無の判定を行わないことにより、隣接開閉部材が閉作動されたことに起因して異物が誤検知されることを防止することができる。従って、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

請求項１２に記載の発明は、請求項８乃至請求項１０の何れか１項に記載の開閉装置において、前記開閉部材の移動に伴ってパルス状の位置検出信号を出力する位置検出装置と、前記位置検出信号のパルス数をカウントする位置認識手段と、前記隣接開閉部材が閉まっている状態で前記開閉部材が前記開口部を開放する全開位置から前記開口部を閉鎖する全閉位置まで閉作動されたときの前記検出センサの前記出力値を前記位置検出信号のパルス数に対応させて配列状に記憶する特性記憶装置と、前記位置検出信号のパルス数に対応して前記出力値が前記特性記憶装置に記憶された状態で前記開閉部材の閉作動が行われると、前記位置検出信号の最新のパルス数から過去Ｍパルス分に対応する前記出力値を配列状に記憶するバッファ装置と、前記特性記憶装置に記憶された前記位置検出信号のパルス数のうち最新の前記位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各前記基準位置から過去Ｍパルス分に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量と、前記バッファ装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量とをそれぞれ比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記特性記憶装置の記憶内容に対して前記バッファ装置の記憶内容が類似する部位がある場合には、前記バッファ装置の記憶内容が前記特性記憶装置の記憶内容に類似するときの前記基準位置を抽出する抽出手段と、前記バッファ装置に記憶された最新の前記出力値と、当該最新の前記出力値が記憶されたときの前記位置検出信号のパルス数からＮパルス前に前記バッファ装置に記憶された前記出力値との差分を算出して前記比較値とする変化量算出手段と、を備え、前記しきい値算出手段は、前記抽出手段の抽出結果に応じて前記特性記憶装置の記憶内容を参照して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、比較手段は、特性記憶装置に記憶された位置検出信号のパルス数のうち最新の位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各基準位置から過去Ｍパルス分に対応して特性記憶装置に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量と、バッファ装置に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量とを比較する。そのため、閉側端部に雪が付着した場合や、開閉部材に生じた機械的ながたつきの影響によって、位置検出信号のパルス数と検出センサの出力値との関係が、特性記憶装置に記憶された位置検出信号のパルス数と出力値との関係とはずれている場合であっても、しきい値算出手段は、抽出手段の抽出結果に応じて特性記憶装置の記憶内容を参照することにより、特性記憶装置の適切な記憶内容を参照して検出しきい値を算出することができる。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の開閉装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材が閉まっているときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための閉状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が少なくとも１つある場合に前記隣接開閉部材が閉まっていると判定し、前記抽出手段にて抽出された全ての前記基準位置に関して、前記基準位置に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を閉状態しきい値補正量とし、前記閉状態しきい値に前記閉状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、特性記憶装置の記憶内容に対してバッファ装置の記憶内容が類似する位置を示す全ての基準位置（即ち抽出手段にて抽出された全ての基準位置）に関して、基準位置に対応して特性記憶装置に記憶された出力値と基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して特性記憶装置に記憶された出力値との差分を算出し、その算出結果の最大値を閉状態しきい値補正量としている。従って、開閉部材が、隣接開閉部材に近接することにより検出センサの出力値が増大する全閉位置に近づくほど、閉状態しきい値補正量は大きな値になる。よって、閉状態しきい値補正量を閉状態しきい値に加算して算出される検出しきい値は、開閉部材が隣接開閉部材に近接したことに起因する検出センサの出力値の増大を許容する値となり、異物の誤検知が抑制される。

請求項１４に記載の発明は、請求項１２又は請求項１３に記載の開閉装置において、前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材の閉作動が行われるときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための開状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が１つも無い場合に前記隣接開閉部材が開いていると判定し、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記抽出手段において設定した全ての前記基準位置に関して、前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を開状態しきい値補正量とし、前記開状態しきい値に前記開状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、抽出手段において基準位置が１つも抽出されていない場合には、バッファ装置の記憶内容が特性記憶装置の記憶内容に対して類似する部位が無いということであるため、隣接開閉部材が開いている可能性がある。そして、しきい値算出手段は、抽出手段において基準位置が１つも抽出されていない場合には、隣接開閉部材の閉作動が行われるときの検出センサの出力値に基づいて設定された開状態しきい値に、算出した開状態しきい値補正量を加算して検出しきい値を算出するため、判定手段においては、隣接開閉部材の閉作動に起因した異物の誤検知を抑制できる適切な検出しきい値を用いて、閉側端部に近接する異物の有無の判定を行うことができる。

請求項１５に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサの出力値に基づく比較値と、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定し、その判定結果に基づいて前記開閉部材の作動を制御する開閉装置の制御方法であって、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正することをその要旨としている。

同方法によれば、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合に、検出しきい値を、隣接開閉部材の閉作動による検出センサの出力値の変化を考慮した値に補正することにより、隣接開閉部材の閉作動による異物の誤検知を抑制可能となる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制可能となる。

請求項１６に記載の発明は、請求項１５に記載の開閉装置の制御方法において、前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知することをその要旨としている。

同方法によれば、隣接開閉部材の開閉状態は、検出センサの出力値に基づいて検知されるため、別途、隣接開閉部材の開閉状態を検知するための構成を用いなくてもよい。従って、開閉装置の部品点数の増大が抑制されて製造コストの増大が抑制されるとともに、開閉装置が複雑化が抑制される。

請求項１７に記載の発明は、請求項１５又は請求項１６に記載の開閉装置の制御方法において、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することをその要旨としている。

同方法によれば、隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正される。開閉部材の閉作動中に隣接開閉部材の閉作動が行われると、隣接開閉部材とセンサ電極との間の距離が突然短くなり、この隣接開閉部材の閉作動に起因して検出センサの出力値が大きく変化することがある。そこで、隣接開閉部材の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ち隣接開閉部材が開いているときには、隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値が補正されることにより、隣接開閉部材の閉作動に起因した異物の誤検知を抑制することができる。その結果、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

請求項１８に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサの出力値に基づく比較値と、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定し、その判定結果に基づいて前記開閉部材の作動を制御する開閉装置の制御方法であって、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことをその要旨としている。

同方法によれば、隣接開閉部材は、開閉部材の閉側端部と隣り合って設けられ開口部における閉側端部と対向する部位を構成するものであるため、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、隣接開閉部材と開閉部材との間に異物が挟み込まれる可能性が低い。そして、隣接開閉部材が開いているときに開閉部材の閉作動が行われる場合には、閉側端部に近接する異物の有無の判定を行わないことにより、隣接開閉部材が閉作動されたことに起因して異物が誤検知されることを防止することができる。従って、開閉部材の誤作動を抑制することができる。

本発明によれば、隣接開閉部材の閉作動によって異物が誤検知されることを抑制可能な開閉部材制御装置、開閉装置及び開閉装置の制御方法を提供することができる。

電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。 電動スライドドア装置を備えた車両の側面図。 （ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。 電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。 スライドドアの位置と静電容量検出回路の出力値との関係を示すグラフ。 スライドドアの位置と静電容量検出回路の出力値との関係を示すグラフ。 スライドドアの位置と静電容量検出回路の出力値との関係を示すグラフ。 挟み込み判定制御のフローチャート。 挟み込み判定制御のフローチャート。 挟み込み判定制御のフローチャート。 開閉装置駆動制御のフローチャート。 別の形態の挟み込み判定制御のフローチャート。 別の形態の開閉部材駆動制御のフローチャート。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、開閉装置としての電動スライドドア装置１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすスライドドア５によって開閉される。

また、図２に示すように、スライドドア５の前方には、導電性金属材料よりなるスイングドア６が設けられている。このスイングドア６は、車体３に対してその前端部を中心に回動可能に取り付けられており、前席（助手席若しくは運転席）に乗り込むとき、若しくは前席から車室外に出るときに開閉される。また、閉鎖状態にあるスイングドア６は、乗降口４を閉鎖する全閉位置Ｐｃに配置されたスライドドア５と車両２の前後方向に隣り合うとともに、同スイングドア６の後端部６ａは、前記乗降口４におけるスライドドア５の前端部５ａ（閉側端部）と対向する部位を構成している。また、車室内には、全閉位置Ｐｃに配置されたスライドドア５の前端部５ａ及び閉鎖状態にあるスイングドア６の後端部６ａと車幅方向に対向するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びている。

図１に示すように、前記スライドドア５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられるとともに、該スライドドア５には、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、スライドドア５が乗降口４を閉鎖した状態（即ちスライドドア５が全閉位置Ｐｃ（図２参照）に配置された状態）にある場合に、スライドドア５を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構の近傍には、リミットスイッチ等にて構成されたハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられるとともに、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を出力する。

前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びスライドドア５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。

アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられるとともに、センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の略中央部に設けられている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように直線的に形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。

前記各アーム１５〜１７は、スライドドア５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。

また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により車両２の前後方向に移動される。詳しくは、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２６と、該スライドモータ２６の回転を減速して出力する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２６が駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記スライドドア５が前後方向にスライド移動される。

また、スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２６の回転を検出する位置検出装置２７が配置されている。位置検出装置２７は、例えば、スライドモータ２６の回転軸（図示略）若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣ（図示略）とから構成されている。そして、ホールＩＣは、位置検出信号として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。因みに、スライドドア５は、スライドモータ２６の駆動力によって作動されるため、位置検出信号は、スライドドア５の位置及び移動量に応じた信号となる。そして、位置検出信号は、スライドドア５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。

前記スライドドア５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８が配置されている。クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速して出力する減速機構（図示略）とから構成されている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までスライドドア５が移動される。

また、図２及び図４に示すように、電動スライドドア装置１は、スライドドア５の開閉を指示するための操作スイッチ３１を備えている。この操作スイッチ３１は、車両２の搭乗者等によって乗降口４を開放するように操作されると、乗降口４を開放するようにスライドドア５を移動させる旨の開信号を出力する。一方、操作スイッチ３１は、搭乗者等によって乗降口４を閉鎖するように操作されると、乗降口４を閉鎖するようにスライドドア５をスライド移動させる旨の閉信号を出力する。この操作スイッチ３１は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やスライドドア５のドアレバー（図示略）、イグニッションキーと共に携行される携行品（図示略）等に設けられている。

また、電動スライドドア装置１は、スライドドア５の前端部５ａと、乗降口４との間に存在する導電性の異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図２参照）を検知するための異物検知装置４１を備えている。

図２に示すように、異物検知装置４１を構成するセンサ本体５１は、ケーブル状をなし、スライドドア５の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちスライドドア５の前端部５ａに沿って配置されている。センサ本体５１は、その長手方向の長さがスライドドア５の前端部５ａにおける上下方向の長さと略等しい長さに形成されるとともに、図示しない保持部材を介してスライドドア５の前端部５ａに固定されている。

図３（ａ）に示すように、センサ本体５１の中央部に設けられた絶縁層５２は、弾性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の樹脂材料やゴム等）により形成されるとともに、略円筒状をなしている。絶縁層５２の径方向中央部に設けられた離間孔５２ａは、該絶縁層５２の長手方向に沿って延び該絶縁層５２を長手方向に貫通している。

また、絶縁層５２の内側には、該絶縁層５２にて保持される４本の電極線５３ａ〜５３ｄが配置されている。各電極線５３ａ〜５３ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５４と、導電性及び弾性を有し中心電極５４の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５５とから構成されている。そして、４本の電極線５３ａ〜５３ｄは、絶縁層５２の内側で周方向に離間して配置されるともに、それぞれ絶縁層５２の長手方向に沿って螺旋状をなしている。本実施形態においては、絶縁層５２の内側に配置された４本の電極線５３ａ〜５３ｄは、周方向に等間隔に配置されるとともに互いに非接触となっている。また、各電極線５３ａ〜５３ｄは、その周方向の約半分が絶縁層５２内に埋設されている。

また、図４に示すように、電極線５３ａ及び電極線５３ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５３ｂ及び電極線５３ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５３ｃと電極線５３ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５６を介して導通している。更に、電極線５３ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５３ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、後述の通電検知部６１に電気的に接続されている。

また、絶縁層５２の外周面は、可撓性及び導電性を有する円筒状のセンサ電極５７にて被覆されるとともに、該センサ電極５７は、後述の静電容量検出回路６２に電気的に接続されている。更に、センサ電極５７の外周は、弾性及び絶縁性を有する円筒状の外皮５８にて被覆されている。

異物検知装置４１を構成する通電検知部６１は、車両２のバッテリＢａから供給される電流を電極線５３ａに電流を供給する。そして、図３（ａ）及び図４に示すように、センサ本体５１に押圧力が加えられていない通常の状態では、通電検知部６１から電極線５３ａに供給される電流は、電極線５３ａから電極線５３ｃ，５３ｄを介して電極線５３ｂへ流れる際、抵抗５６を介して流れる。一方、図３（ｂ）及び図４に示すように、センサ本体５１を直径方向に潰すような押圧力がセンサ本体５１に加えられると、外皮５８、センサ電極５７及び絶縁層５２が弾性変形するとともに該絶縁層５２の弾性変形に伴って電極線５３ａ〜５３ｄが変形し、電極線５３ａ及び電極線５３ｃの何れか一方と、電極線５３ｂ及び電極線５３ｄの何れか一方とが接触して短絡される。すると、電極線５３ａから電極線５３ｃ，５３ｄを介して電極線５３ｂへと流れる電流は、抵抗５６を介さずに流れることになる。従って、例えば、一定の電圧で電極線５３ａに電流を供給している場合には電流値が変化するため、通電検知部６１は、この時の電流値の変化を検知することにより、センサ本体５１に押圧力が加えられたことを検知する。そして、通電検知部６１は、この電流値の変化を検知すると、後述のドアＥＣＵ７０に接触検知信号を出力する。尚、センサ本体５１に対する押圧力が取り除かれると、外皮５８、センサ電極５７及び絶縁層５２が復元し、電極線５３ａ〜５３ｄも復元して非導通状態（非接触状態）となる。

図４に示すように、異物検知装置４１を構成する静電容量検出回路６２は、センサ電極５７と電極線５３ａとの間の静電容量Ｃ１と、導電性の物体（スイングドア６、導電性の異物Ｘ２等）がセンサ本体５１に近接した時に生じる浮遊容量Ｃ２との合成容量Ｃ３を測定し、その測定結果（即ち合成容量Ｃ３）を出力する。尚、この静電容量検出回路６２と前記センサ本体５１とが検出センサを構成する。

本実施形態の電動スライドドア装置１は、ドアＥＣＵ７０にて制御されている。ドアＥＣＵ７０は、ＲＯＭ（Read only Memory）,ＲＡＭ（Random access Memory）等を備えたマイクロコンピュータとしての機能を有する。また、このドアＥＣＵ７０は、例えばスライドアクチュエータ２５の近傍に配置され、車両２のバッテリＢａから駆動電源の供給を受けている。そして、ドアＥＣＵ７０は、前記ハーフラッチ検出手段、操作スイッチ３１、位置検出装置２７、通電検知部６１及び静電容量検出回路６２等から入力される各種信号に基づいてスライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２８を制御する。

ドアＥＣＵ７０は、図示しないカウンタ回路（位置認識手段）を備えており、該カウンタ回路は、前記位置検出信号の立上がり及び立下がりをカウントする。本実施形態では、カウンタ回路は、スライドドア５が開作動される際には、パルス数が加算されるように位置検出信号の立上がり及び立下がりをカウントし、閉作動される際には、パルス数が減算されるように位置検出信号の立上がり及び立下がりをカウントする。

また、ドアＥＣＵ７０は、スライドモータ２６及びクローザモータ２９が電気的に接続されたモータ駆動部７１を備え、該モータ駆動部７１は、操作スイッチ３１が開信号を出力するとスライドドア５を全開位置Ｐｏまで開作動させるべくスライドアクチュエータ２５を制御する。また、モータ駆動部７１は、操作スイッチ３１が閉信号を出力すると、スライドドア５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドアクチュエータ２５を制御する。また、モータ駆動部７１は、スライドドア５の閉作動中にハーフラッチ検出手段がハーフラッチ検出信号を出力すると、ロック機構によるロックが可能な位置までスライドドア５を移動させるべくクローザアクチュエータ２８を制御する。

また、モータ駆動部７１は、スライドドア５の閉作動中に前記通電検知部６１が接触検知信号を出力すると、スライドモータ２６を反転させて所定距離だけスライドドア５を開作動させた後にスライドモータ２６を停止させる。

また、本実施形態のドアＥＣＵ７０は、スライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１，Ｘ２を検知するために、特性記憶装置７２、バッファ装置７３、変化量算出部７４、比較部７５、抽出部７６、しきい値算出部７７及び判定部７８を備えている。

特性記憶装置７２は、スイングドア６が閉まっている状態、且つスイングドア６の後端部６ａとスライドドア５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で、スライドドア５が全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動されるときに、スライドドア５の前端部５ａに配置されたセンサ本体５１を用いて静電容量検出回路６２にて測定される合成容量Ｃ３（即ち静電容量検出回路６２の出力値）を、スライドドア５の位置に対応して記憶している。詳しくは、図５に示すように、特性記憶装置７２は、スライドドア５の移動に応じて出力される位置検出信号のパルス数に対応させて、静電容量検出回路６２の出力値（即ち静電容量検出回路６２にて測定した合成容量Ｃ３）を記憶している。尚、電動スライドドア装置１は、該電動スライドドア装置１が使用され始めるときに、スイングドア６が閉まっている状態、且つスイングドア６の後端部６ａとスライドドア５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で、スライドドア５を全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動させて、位置検出信号のパルス数と静電容量検出回路６２の出力値とを対応させて特性記憶装置７２に記憶する。

バッファ装置７３は、静電容量検出回路６２と電気的に接続されている。バッファ装置７３は、最新の位置検出信号のパルス数を頭に過去Ｍパルス分（Ｍは正の整数）の前記静電容量検出回路６２の出力値を配列状に記憶して保持する。本実施形態では、バッファ装置７３は、［０］〜［１５］に対応させて１６パルス分（即ちＭ＝１５）の出力値を配列状に記憶する。バッファ装置７３は、位置検出信号のパルス数が更新されると、記憶した各値に対応する数字（即ち［０］〜［１５］）が繰り下がるように記憶内容をシフトする。このとき、位置検出信号が更新される直前に［１５］に対応して記憶されていた値は消去される。そして、バッファ装置７３は、静電容量検出回路６２による最新の出力値を［０］に対応して記憶する。

変化量算出部７４は、バッファ装置７３の記憶内容（即ち［０］〜［１５］に対応して記憶された合成容量Ｃ３の値）から、静電容量検出回路６２が出力する出力値（合成容量Ｃ３）の変化量を算出する。本実施形態では、変化量算出部７４は、バッファ装置７３の最新の記憶内容（即ち［０］に対応して記憶された出力値）と、最も古い記憶内容（即ち［１５］に対応して記憶された出力値）との差分を算出する。これにより、変化量算出部７４は、バッファ装置７３が［０］に対応して合成容量Ｃ３の値を記憶したときの位置検出信号のパルス数となるまで１５パルス分だけスライドドア５が閉作動される間の合成容量Ｃ３の変化量を算出する。そして、変化量算出部７４は、その算出結果をセンサ出力変化量Ｄとする。

比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容と、最新のスライドドア５の位置を示す位置検出信号のパルス数の前後数パルスに対応した特性記憶装置７２の記憶内容とを比較する。比較部７５におけるバッファ装置７３の記憶内容と特性記憶装置７２の記憶内容との比較は、バッファ装置７３の記憶内容に基づいて算出される出力値（記憶された合成容量Ｃ３の値）の変化量と、特性記憶装置７２の記憶内容に基づいて算出される出力値（記憶された合成容量Ｃ３の値）の変化量とを比較することにより行われる。

本実施形態の比較部７５は、最新のスライドドア５の位置を示す位置検出信号のパルス数を中心に前後１０パルスの範囲に含まれる各パルス数（２０種類のパルス数）を順に基準位置ｐに設定して、バッファ装置７３の記憶内容と特性記憶装置７２の記憶内容との比較を２０回行う。この基準位置ｐを設定する範囲（本実施形態において２０パルス分の範囲）は、作動機構１１及び駆動機構２１の機械的ながたつき等を考慮して設定されている。即ち、基準位置ｐを設定する範囲は、がたつきによるスライドドア５の最大限のずれ量分だけ同スライドドア５が移動する間にカウントされる位置検出信号のパルス数よりも大きな値に設定されている。

バッファ装置７３の記憶内容と特性記憶装置７２の記憶内容とを比較するために、比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容において、静電容量検出回路６２の最新の出力値が対応された［０］を基準とする。そして、比較部７５は、基準とした［０］から、導電性の異物Ｘ２のセンサ本体５１への近接により静電容量検出回路６２が出力する出力値に変化が現れ始めるときの異物Ｘ２とセンサ本体５１との間の距離に該当する位置検出信号のパルス数よりも過去の３点に対応して記憶された出力値を用いて３種類の変化量Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。具体的には、比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容から、最新の出力値が対応して記憶された［０］を基準として、［０］から５パルス分過去の［５］に対応して記憶された出力値と、［０］から１５パルス分過去の［１５］に対応して記憶された出力値との差分を変化量Ａとして算出する。また、比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容から、［５］に対応して記憶された出力値と、［０］から１０パルス分過去の［１０］に対応して記憶された出力値との差分を変化量Ｂとして算出する。更に、比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容から、［１０］に対応して記憶された出力値と、［１５］に対応して記憶された出力値との差分を変化量Ｃとして算出する。

また、比較部７５は、最新のスライドドア５の位置（現在のスライドドア５の位置）を示す位置検出信号のパルス数に基づいて基準位置ｐを設定する。そして、比較部７５は、特性記憶装置７２の記憶内容において、基準位置ｐから、導電性の異物Ｘ２のセンサ本体５１への近接により静電容量検出回路６２が出力する出力値に変化が現れ始めるときの異物Ｘ２とセンサ本体５１との間の距離に該当する位置検出信号のパルス数よりも過去の３点に対応して記憶された出力値を用いて３種類の変化量ａ，ｂ，ｃを算出する。具体的には、比較部７５は、基準位置ｐから５パルス分過去の［ｐ+５］に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値と、基準位置ｐから１５パルス分過去の［ｐ＋１５］に対応して特性記憶装置に記憶された出力値との差分を変化量ａとして算出する。また、比較部７５は、特性記憶装置７２の記憶内容から、［ｐ＋５］に対応して記憶された出力値と、基準位置ｐから１０パルス分過去の［ｐ＋１０］に対応して記憶された出力値との差分を変化量ｂとして算出する。更に、比較部７５は、特性記憶装置７２の記憶内容から、［ｐ＋１０］に対応して記憶された出力値と、［ｐ＋１５］に対応して記憶された出力値との差分を変化量ｃとして算出する。

そして、比較部７５は、基準とした点から同じパルス数だけ過去の位置について算出した対応する変化量同士、即ち、変化量Ａと変化量ａ、変化量Ｂと変化量ｂ、変化量Ｃと変化量ｃをそれぞれ比較し、その比較結果を抽出部７６に出力する。

尚、静電容量検出回路６２が出力する出力値は、閉作動時のスライドドア５の位置の変化に伴って曲線的に変化する。従って、上記したように、比較部７５において、バッファ装置７３の３点（即ち［５］，［１０］，［１５］）に対応した出力値から３種類の変化量を算出するとともに、特性記憶装置７２の３点（即ち［ｐ＋５］，［ｐ＋１０］，［ｐ＋１５］）に対応した出力値から３種類の変化量を算出することにより、バッファ装置７３の記憶内容（出力値の波形）と特性記憶装置７２の記憶内容（出力値の波形）との比較をより精度よく行うことができる。

図４及び図５に示すように、抽出部７６は、比較部７５が出力した比較結果に基づいて、バッファ装置７３の記憶内容（記憶した出力値の波形）が、特性記憶装置７２の記憶内容（予め記憶した出力値の波形）に対して類似する（一致を含む）位置を抽出する。本実施形態では、抽出部７６は、比較部７５において、変化量Ａと変化量ａとが類似し、変化量Ｂと変化量ｂとが類似し、更に変化量Ｃと変化量ｃとが類似すると判定された場合に、特性記憶装置７２においてバッファ装置７３の［０］に対応する値である基準位置ｐを抽出する。

しきい値算出部７７は、スライドドア５の閉作動時にセンサ本体５１に近接、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在するか否かを判定するために前記センサ出力変化量Ｄと比較される検出しきい値Ｔｈを算出する。そして、図６に示すように、しきい値算出部７７は、検出しきい値Ｔｈを算出するための第１のしきい値Ｔｈ１及び第２のしきい値Ｔｈ２を持っている。

第１のしきい値Ｔｈ１は、センサ本体５１に異物Ｘ２が近接したときに静電容量検出回路６２にて実際に測定される合成容量Ｃ３の変化量に基づいて予め設定されるとともに、スライドドア５の位置に拘わらず一定の値である。また、第２のしきい値Ｔｈ２もスライドドア５の位置に拘わらず一定の値であるが、第１のしきい値Ｔｈ１とは異なる値に設定されている。第２のしきい値Ｔｈ２は、スライドドア５の閉作動中にスイングドア６が閉作動されたときに静電容量検出回路６２にて実際に測定される合成容量Ｃ３の変化量と、センサ本体５１に異物Ｘ２が近接したときに静電容量検出回路６２が実際に出力する出力値の変化量とを考慮して、スイングドア６の閉作動による合成容量Ｃ３の変化によって異物Ｘ２の誤検知が生じない値に予め設定されている。即ち、第２のしきい値Ｔｈ２は、スライドドア５の閉作動中にスイングドア６が閉作動されたときに静電容量検出回路６２が出力する出力値の変化量よりも大きい一方、センサ本体５１に異物Ｘ２が近接したときに静電容量検出回路６２が出力する出力値の変化量よりも小さい値に設定されている。そのため、第２のしきい値Ｔｈ２は、第１のしきい値Ｔｈ１よりも大きな値に設定されている。

そして、しきい値算出部７７は、前記抽出部７６において基準位置ｐが抽出されている場合には、当該抽出部７６の抽出結果に基づいてスイングドア６が閉まっていると判定し（スイングドア６が閉まっていることを検知し）、第１のしきい値Ｔｈ１に第１のしきい値補正量max_matchを加算した値を検出しきい値Ｔｈとして算出する。尚、第１のしきい値補正量max_matchを算出するには、抽出部７６において抽出された全ての基準位置ｐに対して、基準位置ｐに対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値と、同基準位置ｐからＮパルス前（即ち基準位置ｐからＮパルスだけ全開位置Ｐｏ側）の位置（パルス数）に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値との差分を算出する。そして、算出した差分の最大値が第１のしきい値補正量max_matchとされる。因みに、「Ｎ」は、前記センサ出力変化量Ｄを算出するときに用いられたバッファ装置７３の２つの出力値に対応された数字（即ち［０］及び［１５］）の差分に等しく、本実施形態では「Ｎ＝１５」である。

一方、前記抽出部７６において基準位置ｐが１つも抽出されていない場合には、しきい値算出部７７は、当該抽出部７６の抽出結果に基づいてスイングドア６が開いていると判定し（スイングドア６が開いていることを検知し）、第２のしきい値Ｔｈ２に第２のしきい値補正量max_unmatchを加算した値を検出しきい値Ｔｈとして算出する。尚、第２のしきい値補正量max_unmatch算出するには、比較部７５において設定した全ての基準位置ｐ（即ち連続した２０種類のパルス数）に対して、基準位置ｐに対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値と、基準位置ｐからＮパルス前の位置（パルス数）に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値との差分を算出する。そして、算出した差分の最大値が第２のしきい値補正量max_unmatchとされる。しきい値算出部７７は、算出した検出しきい値Ｔｈを判定部７８に出力する。

図４及び図５に示すように、判定部７８は、前記しきい値算出部７７において算出された検出しきい値Ｔｈと前記センサ出力変化量Ｄとを比較し、その判定結果を出力する。判定部７８は、センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈ以下である場合には、センサ本体５１に近接、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２は存在しないと判定する。一方、センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合には、判定部７８は、センサ本体５１に近接、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在すると判定する。

次に、スライドドア５の閉作動時にドアＥＣＵ７０が行う挟み込み判定制御を、図８乃至図１０に示すフローチャートを参照して説明する。尚、ドアＥＣＵ７０は、スライドドア５の閉作動が終了若しくは中断されるまでこの挟み込み判定制御を繰り返し行う。

ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ１において、位置検出信号のパルス数が更新されたか否かを判定する。ドアＥＣＵ７０は、位置検出信号のパルス数が更新されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）にはステップＳ２に進み、位置検出信号のパルス数が更新されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、ステップＳ３に進む。

ステップＳ２において、ドアＥＣＵ７０は、バッファ装置７３において、記憶した各出力値（合成容量Ｃ３）に対応する［０］〜［１５］の数字が繰り下がるように記憶内容をシフトする。このとき、位置検出信号が更新される直前に［１５］に対応して記憶されていた出力値は消去される。そして、ドアＥＣＵ７０はステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、ドアＥＣＵ７０は、バッファ装置７３において、静電容量検出回路６２から出力された最新の出力値（即ち測定された最新の合成容量Ｃ３）を［０］に対応して記憶してステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、［５］，［１０］，［１５］に対応してバッファ装置７３に記憶された出力値から変化量Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。また、ドアＥＣＵ７０は、変化量算出部７４において、バッファ装置７３の最新の記憶内容（即ち［０］に対応して記憶された出力値）と、最古の記憶内容（即ち［１５］に対応して記憶された出力値）との差分を算出してセンサ出力変化量Ｄとする。そして、ドアＥＣＵ７０はステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、ドアＥＣＵ７０は、「ｎ＝０」とするとともに、抽出部７６において「flag＝０」とする。この「flag」は、抽出部７６において基準位置ｐを抽出するためのものである。また、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、現在のスライドドア５の位置を示す位置検出信号の最新のパルス数から１０パルスだけ減算した数を基準位置ｐとする。更に、ドアＥＣＵ７０は、第１のしきい値補正量max_match及び第１のしきい値補正量max_matchを、制御上で最小の値となる「−３２７６８」とする。そして、ドアＥＣＵ７０はステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、［ｐ＋５］，［ｐ＋１０］，［ｐ＋１５］に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値から変化量ａ，ｂ，ｃを算出してステップＳ７に進む。

ステップＳ７において、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、第１のしきい値補正量max_match及び第２のしきい値補正量max_unmatchを決定するための最大変化量tmpを算出する。しきい値算出部７７は、特性記憶装置７２において［ｐ］に対応して記憶された出力値と［ｐ＋１５］に対応して記憶された出力値との差分を算出して、最大変化量tmpとする。そして、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、第２のしきい値補正量max_unmatchと最大変化量tmpとを比較する。そして、最大変化量tmpが第２のしきい値補正量max_unmatchよりも大きい場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ９において第２のしきい値補正量max_unmatchを最大変化量tmpと同じ値に変更してステップＳ１０に進む。一方、最大変化量tmpが第２のしきい値補正量max_unmatch以下である場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、第２のしきい値補正量max_unmatchの値を変更することなく直接ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、変化量Ａと変化量ａとを比較し、その差分が１０（１０［Ｆ］）より小さい場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１において、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、変化量Ｂと変化量ｂとを比較し、その差分が１０（１０［Ｆ］）より小さい場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、ドアＥＣＵ７０は、比較部７５において、変化量Ｃと変化量ｃとを比較し、その差分が１０（１０［Ｆ］）より小さい場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、ドアＥＣＵ７０は、抽出部７６において「flag＝１」としてステップＳ１４に進む。尚、抽出部７６は、前記ステップＳ１０〜Ｓ１２において、変化量Ａと変化量ａとが類似し、変化量Ｂと変化量ｂとが類似し、更に変化量Ｃと変化量ｃとが類似したことに基づいて、バッファ装置７３の現在の記憶内容が、現状の基準位置ｐから過去１５パルス分の特性記憶装置７２の記憶内容に類似（一致を含む）している判定している。そして、抽出部７６は、「flag＝１」とすることにより現状の基準位置ｐを抽出している。

ステップＳ１４において、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、第１のしきい値補正量max_matchと最大変化量tmpとを比較する。そして、最大変化量tmpが第１のしきい値補正量max_matchよりも大きい場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ１５において第１のしきい値補正量max_matchを最大変化量tmpと同じ値に変更してステップＳ１６に進む。一方、最大変化量tmpが第１のしきい値補正量max_match以下である場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、第１のしきい値補正量max_matchの値を変更することなく直接ステップＳ１６に進む。

前記ステップＳ１０において、変化量Ａと変化量ａとの差分が１０以上である場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、抽出部７６においてバッファ装置７３の現在の記憶内容は現状の基準位置ｐから過去１５パルス分の特性記憶装置７２の記憶内容に類似（一致を含む）しないとして、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において第１のしきい値補正量max_matchを変更することなくステップＳ１６に進む。

同様に、前記ステップＳ１１において変化量Ｂと変化量ｂとの差分が１０以上である場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、また、前記ステップＳ１２において変化量Ｃと変化量ｃとの差分が１０以上である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、抽出部７６においてバッファ装置７３の現在の記憶内容は現状の基準位置ｐから過去１５パルス分の特性記憶装置７２の記憶内容に類似（一致を含む）しないとして、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において第１のしきい値補正量max_matchを変更することなくステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、ドアＥＣＵ７０は、「ｎ＝ｎ＋１」，「ｐ＝ｐ＋１」としてステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、ドアＥＣＵ７０は、ｎが２０より小さい場合（ステップＳ１７：ＮＯ）には、前記ステップＳ６に進み、ｎが２０になるまでステップＳ６〜Ｓ１６を繰り返す。そして、ｎが２０になると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ７０はステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、「flag＝１」であるか否か、即ち抽出部７６において抽出された基準位置ｐが存在するか否かを判定する。「flag＝１」である、即ち抽出部７６において抽出された基準位置ｐが存在する（ステップＳ１８：ＹＥＳ）場合には、しきい値算出部７７は、スイングドア６は閉まっていると判定し、ステップＳ１９において、第１のしきい値Ｔｈ１に第１のしきい値補正量max_matchを加算して検出しきい値Ｔｈを算出する。そして、ステップＳ２０において、ドアＥＣＵ７０は、判定部７８において、スイングドア６が閉まっている場合に応じて算出された検出しきい値Ｔｈ（図６参照）とセンサ出力変化量Ｄとを比較する。センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２１に進み、判定部７８において、センサ本体５１に近接する、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在することを示す挟み込み判定結果「１（高電位の電気信号）」を出力して挟み込み判定制御を終了する。一方、センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２２に進み、判定部７８において、センサ本体５１に近接する、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在しないことを示す挟み込み判定結果「０（低電位の電気信号）」を出力して挟み込み判定制御を終了する。

一方、前記ステップＳ１８において、「flag＝１」でない、即ち抽出部７６において抽出された基準位置ｐが１つも存在しない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）には、特性記憶装置７２の記憶内容にバッファ装置７３の記憶内容が類似する部位が無いことから、スイングドア６が開放されている可能性があると考えられる。更に、スライドドア５の閉作動が継続されていることから、これまでにセンサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈを超えたことが無いと考えられる。そして、図６に示すように、スイングドア６が開いている場合には、スライドドア５が全閉位置Ｐｃに近づいても出力値が大きく上昇しない。そこで、図１０に示すように、ステップＳ１８において「flag＝１」でない場合には、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、スイングドア６は開いていると判定し、ステップＳ２３に進み、しきい値算出部７７において第２のしきい値Ｔｈ２に第２のしきい値補正量max_unmatchを加算して検出しきい値Ｔｈを算出してステップＳ２０に進む。そして、ステップＳ２０において、ドアＥＣＵ７０は、判定部７８において、スイングドア６が開いている場合に応じて算出された検出しきい値Ｔｈ（図６参照）とセンサ出力変化量Ｄとを比較する。センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２１に進み、挟み込み判定結果「１（高電位の電気信号）」を出力して挟み込み判定制御を終了する。一方、センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２２に進み、判定部７８において、挟み込み判定結果「０（低電位の電気信号）」を出力して挟み込み判定制御を終了する。

次に、スライドドア５の閉作動時にドアＥＣＵ７０が行う開閉装置駆動制御を、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。尚、ドアＥＣＵ７０は、車両２に搭載された電子キーシステムを構成する電子キーから発しされたスライドドア５の施錠・解錠を指示する信号を車両２の制御装置（図示略）が受信している場合等、スライドドア５の開閉作動が行われる可能性のある場合に、この開閉装置駆動制御を繰り返し行っている。

ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ３１において、スライドドア５が電動で閉作動中であるか否かを判定する。スライドドア５が電動で閉作動中である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０はステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、ドアＥＣＵ７０は、特性記憶装置７２にスライドドア５の位置に対応した出力値が記憶されているか否かを確認する。特性記憶装置７２にスライドドア５の位置に対応した出力値が記憶されている場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３において、ドアＥＣＵ７０は、前述した挟み込み判定制御を行ってステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４において、ドアＥＣＵ７０は、判定部７８が出力した挟み込み判定結果が「１（高電位の電気信号）」であるか否かを判定する。挟み込み判定結果が「１」である場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、即ちスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２が検知された場合には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ３５に進み、異物Ｘ２の挟み込みを回避すべくスライドモータ２６を反転させて所定距離だけスライドドア５を開作動させた後にスライドドア５を停止して閉作動を中断して開閉装置駆動制御を終了する。一方、挟み込み判定結果が「１」でない、即ち「０（低電位の電気信号）」である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）には、電動でのスライドドア５の閉作動を継続したまま開閉装置駆動制御を終了する。

また、前記ステップＳ３１において、スライドドア５が電動で閉作動されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）には、開閉装置駆動制御を終了する。
また、前記ステップＳ３２において、特性記憶装置７２にスライドドア５の位置に対応した出力値が記憶されていない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）には、特性記憶装置７２おいて位置検出信号のパルス数に対応して出力値を記憶している最中である可能性があるため、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ３６に進み、スライドドア５の電動での閉作動を継続したまま開閉装置駆動制御を終了する。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）しきい値算出部７７は、スイングドア６の開閉状態に応じて検出しきい値Ｔｈを補正する。従って、スイングドア６の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ちスイングドア６が開いているときにスライドドア５の閉作動が行われる場合には、しきい値算出部７７が、検出しきい値Ｔｈを、スイングドア６の閉作動による静電容量検出回路６２の出力値の変化を考慮した値に補正（即ち、第２のしきい値Ｔｈ２に第２のしきい値補正量max_unmatchを加算して算出）することにより、スイングドア６の閉作動に起因した異物Ｘ２の誤検知を抑制することができる。その結果、スライドドア５の誤作動を抑制することができる。

（２）スイングドア６の開閉状態は、静電容量検出回路６２の出力値に基づいてしきい値算出部７７において検知されるため、別途、スイングドア６の開閉状態を検知するための構成を備えなくてもよい。従って、部品点数の増大が抑制されて製造コストの増大が抑制されるとともに、電動スライドドア装置１が複雑化されることを抑制できる。

（３）しきい値算出部７７は、スイングドア６が開いているときには、スイングドア６が閉まっているときに使用する第１のしきい値Ｔｈ１よりも値の大きな第２のしきい値Ｔｈ２を用いて検出しきい値Ｔｈを算出する。従って、スイングドア６が開いているときには、スイングドア６が閉まっているときよりも値の大きな検出しきい値Ｔｈを用いてスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２の有無の判定が行われる。一般的に、スライドドア５の閉作動中にスイングドア６の閉作動が行われると、スイングドア６とセンサ本体５１との間の距離が突然短くなり、このスイングドア６の閉作動に起因して静電容量検出回路６２の出力値が大きく変化することがある。そこで、本実施形態のように、スイングドア６の閉作動が行われる可能性のあるとき、即ちスイングドア６が開いているときには、スイングドア６が閉まっているときよりも大きくなるように検出しきい値Ｔｈが補正されることにより、スイングドア６の閉作動に起因した異物の誤検知を一層抑制することができる。その結果、スライドドア５の誤作動を一層抑制することができる。

（４）一般的に、スライドドア５の前端部５ａに雪や氷の塊等の導電性の物体が付着した状態で該スライドドア５が閉作動されると、導電性の物体がセンサ電極５７と同様の働きをするようになる。そのため、乗降口４におけるスライドドア５の前端部５ａと対向する部位（即ちスイングドア６の後端部６ａ）と、センサ電極５７との間の距離が擬似的（電気的に）に短くなってしまう。すると、図７に示すように、スライドドア５の位置が同じ位置であっても、導電性の物体がスライドドア５の前端部５ａに付着していないときに比べて静電容量検出回路６２が出力する出力値が大きくなる。そして、スライドドア５が全閉位置Ｐｃに近づくほど、スライドドア５の前端部５ａに付着した導電性の物体が静電容量検出回路６２の出力に及ぼす影響は顕著となり、異物Ｘ２の誤検知を招く虞がある。

そして、本実施形態の電動スライドドア装置１においては、比較部７５は、最新のスライドドア５の位置を示す位置検出信号のパルス数を中心に前後１０パルスの範囲に含まれる各パルス数を順に基準位置ｐに設定する。更に、比較部７５は、各基準位置ｐから過去Ｍパルス分（本本実施形態では過去１５パルス分）に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量（即ち変化量ａ，ｂ，ｃ）と、バッファ装置７３に記憶された出力値から算出した当該出力値の変化量（即ち変化量Ａ，Ｂ，Ｃ）とを比較する。また、抽出部７６は、比較部７５での比較結果から、特性記憶装置７２の記憶内容に対してバッファ装置７３の記憶内容が類似する部位がある場合には、バッファ装置７３の記憶内容が特性記憶装置７２の記憶内容に類似するときの基準位置ｐを抽出する。従って、スライドドア５の前端部５ａに雪が付着した場合や、スライドドア５に生じた機械的ながたつきの影響によって、位置検出信号のパルス数と静電容量検出回路６２の出力値との関係が、特性記憶装置７２に記憶された位置検出信号のパルス数と出力値との関係とはずれている場合であっても、スイングドア６が閉まっているときには、しきい値算出部７７は、抽出部７６にて抽出された基準位置ｐに基づいて特性記憶装置７２の記憶内容を参照することにより、特性記憶装置７２の適切な記憶内容を参照して検出しきい値Ｔｈを算出することができる。その結果、判定部７８では、適切な検出しきい値Ｔｈを用いてスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２の有無を判定することができるため、異物Ｘ２の誤検知をより一層抑制することができる。

（５）抽出部７６で抽出された全ての基準位置ｐに関して、基準位置ｐに対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値と基準位置ｐから１５パルス分前のパルス数に対応して特性記憶装置７２に記憶された出力値との差分を算出し、その算出結果の最大値を第１のしきい値補正量としている。従って、スライドドア５が、スイングドア６に近接することにより静電容量検出回路６２の出力値が増大する全閉位置Ｐｃに近づくほど、第１のしきい値補正量max_matchは大きな値になる。よって、第１のしきい値補正量max_matchを第１のしきい値Ｔｈ１に加算して算出される検出しきい値Ｔｈは、スライドドア５がスイングドア６に近接したことに起因する静電容量検出回路６２の出力値の増大を許容する値となることから、異物Ｘ２の誤検知がより確実に抑制される。

（６）抽出部７６において基準位置ｐが１つも抽出されていない場合には、バッファ装置７３の記憶内容が特性記憶装置７２の記憶内容に対して類似する部位が無いということであり、抽出部７６において基準位置ｐ１つも抽出されない状態でスライドドア５の閉作動が継続されている場合には、スイングドア６が開いている可能性がある。そして、しきい値算出部７７は、抽出部７６において基準位置ｐが１つも抽出されていない場合には、スイングドア６の閉作動が行われるときの静電容量検出回路６２の出力値に基づいて設定された第２のしきい値Ｔｈ２に、算出した第２のしきい値補正量max_unmatchを加算して検出しきい値Ｔｈを算出するため、判定部７８においては、スイングドア６の閉作動に起因した異物Ｘ２誤検知を抑制できる適切な検出しきい値Ｔｈを用いて、スライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２の有無の判定を行うことができる。

（７）特性記憶装置７２は、スイングドア６が閉まっている状態でスライドドア５が全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動されたときの静電容量検出回路６２の出力値を位置検出信号のパルス数に対応させて配列状に記憶している。従って、特性記憶装置７２には、電動スライドドア装置１の特性が静電容量検出回路６２の出力に及ぼす影響が記憶される。そのため、該電動スライドドア装置１を備えた車両２は、車両２ごとに電動スライドドア装置１のチューニング作業を行わなくてもよくなる。

（８）比較部７５は、基準とした［０］から、導電性の異物Ｘ２のセンサ本体５１への近接により静電容量検出回路６２が出力する出力値に変化が現れ始めるときの異物Ｘ２とセンサ本体５１との間の距離に該当する位置検出信号のパルス数よりも過去の３点に対応して記憶された出力値を用いて３種類の変化量Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。また、比較部７５は、特性記憶装置７２の記憶内容において、基準位置ｐから、導電性の異物Ｘ２のセンサ本体５１への近接により静電容量検出回路６２が出力する出力値に変化が現れ始めるときの異物Ｘ２とセンサ本体５１との間の距離に該当する位置検出信号のパルス数よりも過去の３点に対応して記憶された出力値を用いて３種類の変化量ａ，ｂ，ｃを算出する。従って、導電性の異物Ｘ２が出力値に及ぼす影響を受けることなく変化量Ａ，Ｂ，Ｃと変化量ａ，ｂ，ｃとの比較を行うことができる。よって、バッファ装置７３の記憶内容が特性記憶装置７２の記憶内容に類似する部位をより正確に特定でき、抽出部７６において抽出される基準位置ｐが実際のスライドドア５の位置に一致、若しくは実際のスライドドア５の位置に近い位置となる。

（９）抽出部７６では、変化量Ａと変化量ａ、変化量Ｂと変化量ｂ、変化量Ｃと変化量ｃのそれぞれの差分が、１０［Ｆ］より小さい場合に、基準位置ｐを抽出する。即ち、変化量Ａと変化量ａ、変化量Ｂと変化量ｂ、変化量Ｃと変化量ｃのそれぞれの差分に１０［Ｆ］の誤差を許容して、基準位置ｐからｐ＋１５の位置検出信号のパルス数の範囲に対応する出力値と、バッファ装置７３に記憶された出力値とが類似すると判定している。従って、スライドドア５が全開位置Ｐｏ付近を移動している場合等、スイングドア６の影響が出力値に現れにくい場合には、基準位置ｐが抽出されやすく、第２のしきい値Ｔｈ２よりも値の小さい第１のしきい値Ｔｈ１を用いて検出しきい値Ｔｈが算出される。従って、スライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２を敏感に検知することができる。

尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、バッファ装置７３は、［０］〜［１５］に対応して連続した１６パルス分の位置検出信号に対応する出力値を記憶している。しかしながら、バッファ装置７３に記憶する出力値の数は、比較部７５において変化量の算出が可能な数であれば、適宜変更してもよい。

・上記実施形態では、比較部７５は、バッファ装置７３の記憶内容と特性記憶装置７２の記憶内容とを比較するときに、出力値の変化量を３つずつ算出している。しかしながら、バッファ装置７３の記憶内容と特性記憶装置７２の記憶内容とを比較するために算出する出力値の変化量は、それぞれ４つ以上であってもよい。

・上記実施形態の挟み込み判定制御におけるステップＳ１８以降のステップを、図１２に示すフローチャートのように変更してもよい。尚、図１２においては、上記実施形態と同じステップには同じ符号を付している。

詳述すると、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ１７（図９参照）において、ｎが２０以上である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）に、ステップＳ１０１に進む。そして、ステップＳ１０１では、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、第１のしきい値Ｔｈ１に第１のしきい値補正量max_matchを加算して検出しきい値Ｔｈを算出してステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、ドアＥＣＵ７０は、しきい値算出部７７において、「flag＝１」であるか否か、即ち抽出部７６において抽出された基準位置ｐが存在するか否かを判定する。「flag＝１」である、即ち抽出部７６において抽出された基準位置ｐが存在する（ステップＳ１８：ＹＥＳ）場合には、しきい値算出部７７は、スイングドア６は閉まっていると判定し、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ドアＥＣＵ７０は、判定部７８において、「flag2＝０」であるか否かを判定する。判定部７８は、「flag2＝０」である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）には、異物Ｘ２の挟み込み判定を行うものとして、ステップＳ２０に進み、スイングドア６が閉まっている場合に応じて算出された検出しきい値Ｔｈとセンサ出力変化量Ｄとを比較する。センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２１に進み、判定部７８において、スライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在することを示す挟み込み判定結果「１」を出力して挟み込み判定制御を終了する。一方、センサ出力変化量Ｄが検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ２２に進み、判定部７８において、スライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在しないことを示す挟み込み判定結果「０」を出力して挟み込み判定制御を終了する。

一方、前記ステップＳ１０３において、「flag2＝１」である場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ７０は、判定部７８において、異物Ｘ２の挟み込み判定を行わないものとして、ステップＳ２２に進み、スライドドア５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ２が存在しないことを示す挟み込み判定結果「０」を出力して挟み込み判定制御を終了する。

尚、挟み込み判定制御は、スライドドア５の閉作動が電動で行われている間は繰り返し行われるため、ステップＳ１０２において、「flag＝１」でない、即ちスイングドア６が開いていると判定された場合であっても、その後にスイングドア６が閉められるとステップＳ１０２において「flag＝１」であると判定されるようになる。従って、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ１０３からステップＳ２０に進むようになり、異物Ｘ２の挟み込み判定が行われるようになる。

また、挟み込み判定制御におけるステップＳ１７から先のステップが図１２に示すように行われる場合には、開閉装置駆動制御を図１３に示すフローチャートに置き換えられる。尚、図１３では、上記実施形態と同じステップには同じ符号を付している。図１３に示す開閉装置駆動制御では、ドアＥＣＵ７０は、ステップＳ３１において、スライドドア５が電動で閉作動中である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１１において「flag2＝０」として開閉装置駆動制御を終了する。

スイングドア６は、スライドドア５の前端部５ａと隣り合って設けられ乗降口４における前端部５ａと対向する部位を構成するものであるため、スイングドア６が開いているときにスライドドア５の閉作動が行われる場合には、スライドドア５とスイングドア６との間に異物Ｘ２が挟み込まれる可能性が低い。そこで、上記したように、スイングドア６が開いているときにスライドドア５の閉作動が行われる場合には、判定部７８においてスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２の有無の判定を行わないことにより、スイングドア６が閉作動されたことに起因して異物Ｘ２が誤検知されることを防止することができる。従って、スライドドア５の誤作動を抑制することができる。

・上記実施形態では、第１のしきい値Ｔｈ１及び第２のしきい値Ｔｈ２は、スライドドア５の位置に拘わらず一定の値に設定されている。しかしながら、第１のしきい値Ｔｈ１及び第２のしきい値Ｔｈ２は、スライドドア５の位置に応じて変化するように設定されてもよい。例えば、スライドドア５が全閉位置Ｐｃ付近に位置する場合には、異物Ｘ２を敏感に検知できるように、スライドドア５が全開位置Ｐｏ付近に位置する場合よりも小さい値に第１のしきい値Ｔｈ１及び第２のしきい値Ｔｈ２を設定してもよい。

・上記実施形態では、検出しきい値Ｔｈは、第１のしきい値Ｔｈ１に第１のしきい値補正量max_matchを加算して算出、若しくは第２のしきい値Ｔｈ２に第２のしきい値補正量max_unmatchを加算して算出している。しかしながら、検出しきい値Ｔｈは、算出するのではなく、スライドドア５の位置に対応して予め設定された値としてもよい。この場合、検出しきい値Ｔｈは、スイングドア６が閉まっているときの静電容量検出回路６２の出力値に基づいて設定される検出しきい値と、スイングドア６の閉作動による出力値の変化を考慮して設定される検出しきい値との２種類設定される。そして、スイングドア６の開閉状態に応じて２種類の検出しきい値が使い分けられる。

・上記実施形態では、電動スライドドア装置１は、該電動スライドドア装置１が使用され始めるときに、スイングドア６が閉まっている状態、且つスイングドア６の後端部６ａとスライドドア５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で、スライドドア５を全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動させて、位置検出信号のパルス数と静電容量検出回路６２の出力値とを対応させて特性記憶装置７２に記憶する。しかしながら、車両２が完成して出荷する直前等、電動スライドドア装置１が使用され始めるときよりも前に、スライドドア５の閉作動を行って位置検出信号のパルス数と静電容量検出回路６２の出力値とを配列状に特性記憶装置７２に記憶しておいてもよい。

・上記実施形態では、静電容量検出回路６２が出力する出力値の変化量（即ちセンサ出力変化量Ｄ）を算出し、その変化量を用いてスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２を検知する。しかしながら、静電容量検出回路６２が出力する出力値をそのまま前記異物Ｘ２の検知に使用してもよい。例えば、スイングドア６が閉まっているときには、特性記憶装置７２において閉作動中のスライドドア５の位置と同じ位置に対応して記憶された出力値に第１のしきい値Ｔｈ１を加算した値を検出しきい値Ｔｈとする。また、スイングドア６が開いているときには、特性記憶装置７２において閉作動中のスライドドア５の位置と同じ位置に対応して記憶された出力値に第２のしきい値Ｔｈ２を加算した値を検出しきい値Ｔｈとする。そして、いずれの場合においても、算出した検出しきい値Ｔｈと、静電容量検出回路６２が出力した出力値とを比較して、当該出力値が検出しきい値Ｔｈよりも大きい場合に、スライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２があると判定する。

・上記実施形態では、静電容量検出回路６２は、センサ本体５１を用いて測定した合成容量Ｃ３の値を出力するが、合成容量Ｃ３の変化量を出力する構成であってもよい。この場合でも上記実施形態と同様に、静電容量検出回路６２の出力値に基づいて、スイングドア６の開閉状態の検知、及びスライドドア５の前端部５ａに近接する異物Ｘ２の検知を行うことができる。

・上記実施形態では、スイングドア６の開閉状態は、スライドドア５の前端部５ａに設けられたセンサ本体５１を用いて静電容量検出回路６２が出力する出力値に基づいて検知される。しかしながら、スイングドア６の開閉状態は、別の構成で検知されてもよい。例えば、スイングドア６の近傍に、同スイングドア６が開いているとオン信号を出力し、同スイングドア６が閉まっているとオフ信号を出力するリミットスイッチ（開閉状態検知手段）を配置して、該リミットスイッチが出力する信号に基づいてスイングドア６の開閉状態を検知する構成としてもよい。

・センサ本体５１の構成は、近接する物体との間の静電容量に応じた値を検出可能であれば上記実施形態の構成に限らない。例えば、センサ電極５７は、断面半円状、平板状等であってもよい。また、絶縁層５２の内側に配置された電極線の本数は、４本に限らず、２本であってもよい。

・上記実施形態では、電動スライドドア装置１は、センサ本体５１及び通電検知部６１により、スライドドア５の前端部５ａの前方に存在する異物Ｘ１，Ｘ２に接触して当該異物Ｘ１，Ｘ２を検知するように構成されているが、異物Ｘ１，Ｘ２に接触して当該異物Ｘ１，Ｘ２を検知する機能は必ずしも備えなくてもよい。

・上記実施形態では、スライドモータ２６の駆動力によりスイングドア６と隣接するスライドドア５をスライド移動させて車両２の左側側面に設けられた乗降口４を開閉する電動スライドドア装置１に本発明を具体化した。しかしながら、駆動モータの駆動力により開閉部材を移動させて開口部を開閉する開閉装置であって、開閉部材の閉作動時の前方側の端部と対向する開口部の周縁部が、該開閉部材と隣り合って設けられた隣接開閉部材にて構成される開閉装置であれば、上記実施形態の電動スライドドア装置１以外の開閉装置に本発明を具体化してもよい。

１…開閉装置としての電動スライドドア装置、３…被開閉体としての車体、４…開口部としての乗降口、５…開閉部材としてのスライドドア、５ａ…閉側端部としての前端部、６…隣接開閉部材としてのスイングドア、２６…開閉駆動手段としてのスライドモータ、２７…位置検出装置、５１…検出センサを構成するセンサ本体、５７…センサ電極、６２…検出センサを構成する静電容量検出回路、７１…駆動制御手段としてのモータ駆動部、７２…特性記憶装置、７３…バッファ装置、７４…変化量算出手段としての変化量算出部、７５…比較手段としての比較部、７６…抽出手段としての抽出部、７７…しきい値算出手段及び開閉状態検知手段としてのしきい値算出部、判７８…判定手段としての判定部、Ａ，Ｂ，Ｃ…バッファ装置の記憶内容に基づく変化量、ａ，ｂ，ｃ…特性記憶装置の記憶内容に基づく変化量、Ｃ２…静電容量としての浮遊容量、Ｃ３…出力値としての合成容量、Ｄ…比較値としてのセンサ出力変化量、max_match…閉状態しきい値補正量としての第１のしきい値補正量、max_unmatch…開状態しきい値補正量としての第２のしきい値補正量、ｐ…基準位置、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｔｈ…検出しきい値、Ｔｈ１…閉状態しきい値としての第１のしきい値、Ｔｈ２…開状態しきい値としての第２のしきい値、Ｘ２…異物。

Claims (18)

1. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、
   前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
   前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、
   を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉部材制御装置であって、
   前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正するしきい値算出手段を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
2. 請求項１に記載の開閉部材制御装置において、
   前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の開閉部材制御装置において、
   前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することを特徴とする開閉部材制御装置。
4. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、
   前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
   前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、
   を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉部材制御装置であって、
   前記判定手段は、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことを特徴とする開閉部材制御装置。
5. 請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
   前記開閉部材の移動に伴ってパルス状の位置検出信号を出力する位置検出装置と、
   前記位置検出信号のパルス数をカウントする位置認識手段と、
   前記隣接開閉部材が閉まっている状態で前記開閉部材が前記開口部を開放する全開位置から前記開口部を閉鎖する全閉位置まで閉作動されたときの前記検出センサの前記出力値を前記位置検出信号のパルス数に対応させて配列状に記憶する特性記憶装置と、
   前記位置検出信号のパルス数に対応して前記出力値が前記特性記憶装置に記憶された状態で前記開閉部材の閉作動が行われると、前記位置検出信号の最新のパルス数から過去Ｍパルス分に対応する前記出力値を配列状に記憶するバッファ装置と、
   前記特性記憶装置に記憶された前記位置検出信号のパルス数のうち最新の前記位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各前記基準位置から過去Ｍパルス分に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量と、前記バッファ装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量とをそれぞれ比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較結果に基づいて、前記特性記憶装置の記憶内容に対して前記バッファ装置の記憶内容が類似する部位がある場合には、前記バッファ装置の記憶内容が前記特性記憶装置の記憶内容に類似するときの前記基準位置を抽出する抽出手段と、
   前記バッファ装置に記憶された最新の前記出力値と、当該最新の前記出力値が記憶されたときの前記位置検出信号のパルス数からＮパルス前に前記バッファ装置に記憶された前記出力値との差分を算出して前記比較値とする変化量算出手段と、を備え、
   前記しきい値算出手段は、前記抽出手段の抽出結果に応じて前記特性記憶装置の記憶内容を参照して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉部材制御装置。
6. 請求項５に記載の開閉部材制御装置において、
   前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材が閉まっているときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための閉状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が少なくとも１つある場合に前記隣接開閉部材が閉まっていると判定し、前記抽出手段にて抽出された全ての前記基準位置に関して、前記基準位置に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を閉状態しきい値補正量とし、前記閉状態しきい値に前記閉状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉部材制御装置。
7. 請求項５又は請求項６に記載の開閉部材制御装置において、
   前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材の閉作動が行われるときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための開状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が１つも無い場合に前記隣接開閉部材が開いていると判定し、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記抽出手段において設定した全ての前記基準位置に関して、前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を開状態しきい値補正量とし、前記開状態しきい値に前記開状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉部材制御装置。
8. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材と、
   前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段と、
   前記開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、
   前記開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、
   前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
   を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉装置であって、
   前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正するしきい値算出手段を備えたことを特徴とする開閉装置。
9. 請求項８に記載の開閉装置において、
   前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を備えたことを特徴とする開閉装置。
10. 請求項８又は請求項９に記載の開閉装置において、
    前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することを特徴とする開閉装置。
11. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材と、
    前記開閉部材に駆動力を付与する開閉駆動手段と、
    前記開閉駆動手段を制御する駆動制御手段と、
    前記開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサと、
    前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値と前記検出センサの出力値に基づく比較値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
    を備え、前記開閉部材の閉作動時に前記判定手段の出力に応じて前記駆動制御手段が前記開閉部材の作動を制御する開閉装置であって、
    前記判定手段は、前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことを特徴とする開閉装置。
12. 請求項８乃至請求項１０の何れか１項に記載の開閉装置において、
    前記開閉部材の移動に伴ってパルス状の位置検出信号を出力する位置検出装置と、
    前記位置検出信号のパルス数をカウントする位置認識手段と、
    前記隣接開閉部材が閉まっている状態で前記開閉部材が前記開口部を開放する全開位置から前記開口部を閉鎖する全閉位置まで閉作動されたときの前記検出センサの前記出力値を前記位置検出信号のパルス数に対応させて配列状に記憶する特性記憶装置と、
    前記位置検出信号のパルス数に対応して前記出力値が前記特性記憶装置に記憶された状態で前記開閉部材の閉作動が行われると、前記位置検出信号の最新のパルス数から過去Ｍパルス分に対応する前記出力値を配列状に記憶するバッファ装置と、
    前記特性記憶装置に記憶された前記位置検出信号のパルス数のうち最新の前記位置検出信号のパルス数を含む一定の範囲内の全てのパルス数を順に基準位置に設定し、各前記基準位置から過去Ｍパルス分に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量と、前記バッファ装置に記憶された前記出力値から算出した前記出力値の変化量とをそれぞれ比較する比較手段と、
    前記比較手段の比較結果に基づいて、前記特性記憶装置の記憶内容に対して前記バッファ装置の記憶内容が類似する部位がある場合には、前記バッファ装置の記憶内容が前記特性記憶装置の記憶内容に類似するときの前記基準位置を抽出する抽出手段と、
    前記バッファ装置に記憶された最新の前記出力値と、当該最新の前記出力値が記憶されたときの前記位置検出信号のパルス数からＮパルス前に前記バッファ装置に記憶された前記出力値との差分を算出して前記比較値とする変化量算出手段と、を備え、
    前記しきい値算出手段は、前記抽出手段の抽出結果に応じて前記特性記憶装置の記憶内容を参照して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉装置。
13. 請求項１２に記載の開閉装置において、
    前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材が閉まっているときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための閉状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が少なくとも１つある場合に前記隣接開閉部材が閉まっていると判定し、前記抽出手段にて抽出された全ての前記基準位置に関して、前記基準位置に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を閉状態しきい値補正量とし、前記閉状態しきい値に前記閉状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉装置。
14. 請求項１２又は請求項１３に記載の開閉装置において、
    前記しきい値算出手段は、前記隣接開閉部材の開閉状態を検知する開閉状態検知手段を含むとともに、前記隣接開閉部材の閉作動が行われるときの前記検出センサの前記出力値に基づいて設定された前記検出しきい値を算出するための開状態しきい値を有し、前記抽出手段にて抽出された前記基準位置が１つも無い場合に前記隣接開閉部材が開いていると判定し、前記隣接開閉部材が開いているときには、前記抽出手段において設定した全ての前記基準位置に関して、前記特性記憶装置に記憶された前記出力値と前記基準位置からＮパルス分前のパルス数に対応して前記特性記憶装置に記憶された前記出力値との差分を算出して、その差分の最大値を開状態しきい値補正量とし、前記開状態しきい値に前記開状態しきい値補正量を加算して前記検出しきい値を算出することを特徴とする開閉装置。
15. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサの出力値に基づく比較値と、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定し、その判定結果に基づいて前記開閉部材の作動を制御する開閉装置の制御方法であって、
    前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材の開閉状態に応じて前記検出しきい値を補正することを特徴とする開閉装置の制御方法。
16. 請求項１７に記載の開閉装置の制御方法において、
    前記検出センサの前記出力値に基づいて前記隣接開閉部材の開閉状態を検知することを特徴とする開閉装置の制御方法。
17. 請求項１７又は請求項１８に記載の開閉装置の制御方法において、
    前記隣接開閉部材が開いているときには、前記隣接開閉部材が閉まっているときよりも大きくなるように前記検出しきい値を補正することを特徴とする開閉装置の制御方法。
18. 被開閉体に設けられた開口部を開閉する開閉部材の閉作動時の前方側の閉側端部に設けられたセンサ電極と前記センサ電極に近接する物体との間の静電容量に応じた出力をする検出センサの出力値に基づく比較値と、前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための検出しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定し、その判定結果に基づいて前記開閉部材の作動を制御する開閉装置の制御方法であって、
    前記開閉部材と隣り合い前記開口部における前記閉側端部と対向する部位を構成する隣接開閉部材が開いているときには、前記閉側端部に近接する前記異物の有無の判定を行わないことを特徴とする開閉装置の制御方法。

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