JP5297614B2 - 異物検出装置及び開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、センサ電極に近接する導電性の異物を検出する静電容量センサを備えた異物検出装置、及び前記静電容量センサを備えた開閉装置に関するものである。

従来、車両の側方に設けられたドアパネル（開閉体）をモータ等の駆動力により車両の前後方向に沿ってスライド移動させる電動スライドドア装置（開閉装置）には、閉作動中のドアパネルの前端部と車体の乗降口の周縁部との間に存在する異物を検出すべく、静電容量センサを有する異物検出装置が備えられている。そして、静電容量センサとしては、例えば特許文献１に記載されたものがある。

特許文献１に記載の静電容量センサは、ドアパネルの前端部に沿って配置される２本のセンサ電極を備えており、各センサ電極はそれぞれ電荷積分回路に電気的に接続されるとともに、各電荷積分回路は、それぞれ接続されたセンサ電極と大地若しくは近接する導電性の異物との間の静電容量に応じた検出信号を出力する。２つの電荷積分回路の後段に接続された差分回路は、各電荷積分回路から出力された検出信号の差分を演算し、その演算結果を同期検波回路に出力するとともに、同期検波回路は、差分回路の出力波形における高電圧部分を信号電圧として出力する。そして、この信号電圧と所定の閾値とを比較することにより、ドアパネルの前端部に近接する異物の有無が判定される。
特開２００４−２１９３１１号公報

ところで、ドアパネルの閉作動時において、ドアパネルが全閉位置に近づくと、ドアパネルの前端部に配置されたセンサ電極と、センターピラー（Ｂピラー）若しくは前席のドアパネルとが近接するため、センサ電極とセンターピラー若しくは前席のドアパネルとの間で静電容量が急激に大きくなる。従って、異物の誤検出を防止するために、ドアパネルの前端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を、ドアパネルの位置に応じて設定することが考えられる。この場合、ドアパネルの位置は、例えば、ドアパネルをスライド移動させる機構を構成するプーリ及びアクチュエータの何れか一方に取り付けられた回転検出装置から出力されるパルス信号をカウントすることにより検出される。

しかしながら、ドアパネルを作動させる機構には機械的ながたつきがあるため、車両が前後方向に水平に停車されている場合と、前後方向に傾斜した状態で停車されている場合とでは、パルス信号のカウント値が同じであっても、ドアパネルの実際の位置が異なる場合がある。そして、センサ電極を用いて検出される静電容量は、ドアパネルの実際の位置に応じて変化することから、パルス信号のカウント値に基づいて検出されたドアパネルの位置に対応した閾値を利用して同ドアパネルの前端部に近接する異物の有無を判定すると、誤判定が生じる虞がある。即ち、異物の検出精度が低下される虞がある。特に、センターピラー若しくは前席のドアパネルとセンサ電極との間で静電容量が急激に大きくなる全閉位置付近をドアパネルが移動している場合には、この誤判定が生じ易くなる。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきによって該開閉体の閉作動時における移動方向の前方側の端部に近接する異物の検出精度が低下されることを抑制することができる異物検出装置及び開閉装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で開閉体を移動させる駆動手段と、前記固定体及び前記開閉体の何れか一方に設けられた係止部に対し、前記固定体及び前記開閉体の何れか他方に設けられたラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動させることにより、前記係止部に前記ラッチを係止させて前記開閉体を全閉位置に配置するクローザ手段と、前記ラッチがハーフラッチ位置に配置されるとハーフラッチ検出信号を出力するハーフラッチ検出手段と、前記駆動手段及び前記クローザ手段の駆動を制御する制御手段と、を備えた開閉装置に備えられる異物検出装置であって、前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に導電性の異物若しくは導電性を有さない異物が接触したことに基づいて接触検知信号を出力する感圧センサと、前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に配置されたセンサ電極を有し、前記閉側端部に近接する導電性の異物と前記センサ電極との間の静電容量に基づく検出値と、前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の有無を判定するための閾値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物を検出すると近接検知信号を出力する静電容量センサと、を備え、前記開閉体の閉作動時には、前記ハーフラッチ検出信号が出力されたことに基づいて前記静電容量センサが駆動され、前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の検出が行われるように構成され、前記ハーフラッチ検出信号が出力されたことに基づいて前記静電容量センサが駆動され、該静電容量センサにて前記導電性の異物の検出が行われる前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間においては、前記感圧センサにて前記閉側端部に接触する導電性の異物若しくは導電性を有さない異物の検出も行われることをその要旨としている。

同構成によれば、開閉体の閉作動時には、ハーフラッチ検出信号が出力されると静電容量センサが駆動され、クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて閉側端部に近接する導電性の異物の検出が行われる。ハーフラッチ検出手段からハーフラッチ検出信号が入力されるとき、即ち、ラッチがハーフラッチ位置に配置されるときの開閉体の位置は、開閉体を作動させる機構（駆動手段等）の機械的ながたつきに関わらず常に一定の位置となる。従って、ハーフラッチ検出信号が入力されたときに静電容量センサにて閉側端部に近接する異物の検出を行うと、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきの影響を受けることなく異物の検出を行うことができる。即ち、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきによって該開閉体の閉作動時における移動方向の前方側の端部に近接する異物の検出精度が低下されることを抑制することができる。また、静電容量センサはハーフラッチ検出信号に基づいて駆動されることから、開閉体の閉じ切り付近において、閉側端部に近接する異物を非接触にて検出することが可能である。従って、開口部の周縁と開閉体の閉側端部との間に異物が挟み込まれた場合に開閉体から該異物に大きな負荷がかかりやすい開閉体の閉じ切り付近において、開閉体の閉側端部と開口部の周縁との間に異物が挟み込まれることをより防ぎ易くなる。尚、本発明において、ラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動される場合の「移動」には、ラッチの回動動作も含まれる。

請求項２に記載の発明は、導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で開閉体を移動させる駆動手段と、前記固定体及び前記開閉体の何れか一方に設けられた係止部に対し、前記固定体及び前記開閉体の何れか他方に設けられたラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動させることにより、前記係止部に前記ラッチを係止させて前記開閉体を全閉位置に配置するクローザ手段と、前記ラッチがハーフラッチ位置に配置されるとハーフラッチ検出信号を出力するハーフラッチ検出手段と、前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に配置されたセンサ電極を有し、前記閉側端部に近接する導電性の異物と前記センサ電極との間の静電容量に基づく検出値と、前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の有無を判定するための閾値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物を検出すると近接検知信号を出力する静電容量センサと、前記駆動手段、前記クローザ手段及び前記静電容量センサの駆動を制御する制御手段と、前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に導電性の異物若しくは導電性を有さない異物が接触したことに基づいて接触検知信号を出力する感圧センサと、を備えた開閉装置であって、前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に前記ハーフラッチ検出信号が入力されると、前記静電容量センサを駆動して、前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の検出を行うように構成され、前記ハーフラッチ検出信号が入力され前記静電容量センサが駆動され、該静電容量センサにて前記導電性の異物の検出が行われる前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間においては、前記感圧センサにて前記閉側端部に接触する導電性の異物若しくは導電性を有さない異物の検出も行われることをその要旨としている。

同構成によれば、制御手段は、ハーフラッチ検出信号が入力されると静電容量センサを駆動し、クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて閉側端部に近接する導電性の異物の検出が行われる。ハーフラッチ検出手段からハーフラッチ検出信号が入力されるとき、即ち、ラッチがハーフラッチ位置に配置されるときの開閉体の位置は、開閉体を作動させる機構（駆動手段等）の機械的ながたつきに関わらず常に一定の位置となる。従って、ハーフラッチ検出信号が入力されたときに静電容量センサにて閉側端部に近接する異物の検出を行うと、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきの影響を受けることなく異物の検出を行うことができる。即ち、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきによって該開閉体の閉作動時における移動方向の前方側の端部に近接する異物の検出精度が低下されることを抑制することができる。また、制御手段は、ハーフラッチ検出信号に基づいて静電容量センサを駆動することから、開閉体の閉じ切り付近において、閉側端部に近接する異物を非接触にて検出することが可能である。従って、開口部の周縁と開閉体の閉側端部との間に異物が挟み込まれた場合に開閉体から該異物に大きな負荷がかかりやすい開閉体の閉じ切り付近において、開閉体の閉側端部と開口部の周縁との間に異物が挟み込まれることをより防ぎ易くなる。尚、本発明において、ラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動される場合の「移動」には、ラッチの回動動作も含まれる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の開閉装置において、前記制御手段は、前記ハーフラッチ検出信号が入力されると、前記クローザ手段を作動させるとともに、前記ハーフラッチ検出信号が入力されてから前記クローザ手段が作動し始めるまでの間前記静電容量センサを駆動するものであって、該制御手段は、駆動した前記静電容量センサから前記近接検知信号が入力された場合には、以後の前記クローザ手段の動作を中止することをその要旨としている。

同構成によれば、クローザ手段が作動し始める前に、静電容量センサにて閉側端部に近接する異物を検出することができる。従って、クローザ手段の作動により移動される開閉体の閉側端部と開口部の周縁との間に異物が挟みこまれることを未然に防止することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の開閉装置において、前記ハーフラッチ位置に配置された前記ラッチと前記係止部との係合状態を解除する解除手段を備え、前記制御手段は、前記近接検知信号が入力されると、前記解除手段を作動させて前記ハーフラッチ位置に配置された前記ラッチと前記係止部との係合状態を解除した後に、前記駆動手段を作動させて前記開閉体を全開位置に向けて移動させることをその要旨としている。

同構成によれば、開閉体の閉側端部と開口部の周縁との間に存在する異物を、閉側端部と開口部の周縁との間から別の場所へ容易に移動させることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、前記開閉体は、車両のボディの側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向にスライド移動されるドアパネルであり、前記車両の傾斜状態を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段にて前記車両の傾斜が検出された場合に前記ハーフラッチ検出信号が出力されると、前記傾斜検出手段にて検出された前記車両の傾斜状態に応じて前記閾値を変更する閾値変更手段とを備えたことをその要旨としている。

同構成によれば、閾値変更手段は、傾斜検出手段にて車両の傾斜が検出された場合にハーフラッチ検出信号が出力されると、傾斜検出手段にて検出された車両の傾斜状態に応じて、閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を変更する。一般的に、車両が前後方向に傾斜している場合にドアパネルを閉作動させると、車両が水平な状態にある場合に比べて、ドアパネルは、該ドアパネルを作動させる機構の機械的ながたつきの分だけ、全閉位置側若しくは全開位置側に寄った状態でスライド移動される。そして、静電容量センサにて検出される静電容量の値も、実際のドアパネルの位置に応じた値となる。そこで、車両の傾斜状態に応じて閾値を変更して、異物の検出感度を変更することにより、異物の誤検出を低減させることができる。その結果、静電容量センサにおいて、閉側端部に近接する異物の検出をより精度良く行うことができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉装置において、前記駆動手段は、前記ドアパネルをスライド移動させるためのスライドモータを備え、前記傾斜検出手段は、前記スライドモータを駆動すべく該スライドモータに供給される電流の電流値に基づいて前記車両の傾斜状態を検出することをその要旨としている。

同構成によれば、傾斜検出手段は、ドアパネルをスライド移動させる際の駆動源であるスライドモータに供給される電流の電流値に基づいて車両の傾斜状態を容易に検出することができる。また、車両の傾斜状態を検出するために、別途、特別な部品を追加しなくてもよいため、部品点数の増大を抑制することができる。

本発明によれば、開閉体を作動させる機構の機械的ながたつきによって該開閉体の閉作動時における移動方向の前方側の端部に近接する異物の検出精度が低下されることを抑制可能な異物検出装置及び開閉装置を提供することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすドアパネル５によって開閉される。また、乗降口４の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル６が設けられるとともに、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５と前記助手席側ドアパネル６との間には、導電性を有するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。

図２に示すように、前記ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられている。この作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。

アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の上下方向の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。

前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ移動可能に連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。

また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に駆動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び複数の従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。

また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２５ａと、該スライドモータ２５ａの回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構２５ｂとを備えている。そして、スライドモータ２５ａが駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。

前記スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２５ａの回転を検出する位置検出装置２７が備えられている。位置検出装置２７は、スライドモータ２５ａの回転に対応した位置検出信号を出力する。この位置検出装置２７は、例えば、スライドモータ２５ａの回転軸（図示略）若しくは前記減速機構２５ｂを構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石（図示略）と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣとから構成されるとともに、ホールＩＣは、位置検出信号として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。そして、ドアパネル５はスライドモータ２５ａの駆動力によって作動されるため、位置検出信号は、ドアパネル５の位置に応じた信号となるとともに、ドアパネル５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。

また、前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８と、該クローザアクチュエータ２８にて駆動されるラッチ機構３１（図５（ａ）参照）とが配置されている。尚、クローザアクチュエータ２８及びラッチ機構３１によってクローザ手段が構成されている。そして、クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２８ａと、該クローザモータ２８ａの回転を減速する減速機構２８ｂとから構成されている。

図６（ａ）に示すように、前記ラッチ機構３１は、ドアパネル５内で回動可能に支持された回動軸３２に対し一体回動可能に固定されたラッチ３３と、ドアパネル５内で回動可能に支持された回動軸３４に対し一体回動可能に固定されたラチェット３５とを備えている。そして、ラッチ３３は図示しない弾性部材にて図６（ａ）において反時計方向に付勢されるとともに、ラチェット３５は図示しない弾性部材にて図６（ａ）において時計方向に付勢されている。また、車体３には、乗降口４の周縁部における後方側の部位に、略コ字状をなすストライカ３６の両端部が固定されるとともに、前記ラッチ３３には、矩形状に凹設され前記ストライカ３６を拘束するための拘束凹部３３ａが形成されている。更に、ラッチ３３には、該ラッチ３３が図６（ｂ）に示すハーフラッチ位置で前記ラチェット３５のラッチ凸部３５ａと係合する係止凸部３３ｂと、該ラッチ３３が図６（ｃ）に示すフルラッチ位置でラッチ凸部３５ａと係合する係止凸部３３ｃとが形成されている。尚、図６（ａ）は、ラッチ３３のストライカ解除位置を示している。

そして、ドアパネル５が閉方向にスライド移動されることにより、ラッチ３３にストライカ３６が当接すると、ドアパネル５のスライド移動に伴ってストライカ３６からラッチ３３に対して該ラッチ３３が時計方向に回動するような押圧力が加えられる。ラッチ３３は、図６（ａ）に示すストライカ解除位置からラチェット３５に作用する付勢力に抗して係止凸部３３ｂがラッチ凸部３５ａを乗り越えると、図６（ｂ）に示すように係止凸部３３ｂがラッチ凸部３５ａと係合してラッチ３３が反時計方向に回動不能となり、ハーフラッチ位置に位置規制される。ラッチ３３が、ハーフラッチ位置に配置されると、ラッチ３３の拘束凹部３３ａ内にストライカ３６が略収容されて係止されるとともに、ドアパネル５は半ドア状態となる（図５（ａ）参照）。また、ラッチ３３は、ハーフラッチ位置からラチェット３５に作用する付勢力に抗して時計方向に回動され係止凸部３３ｃがラッチ凸部３５ａを乗り越えると、図６（ｃ）に示すように係止凸部３３ｃがラッチ凸部３５ａと係合してラッチ３３が反時計方向に回動不能となり、フルラッチ位置に位置規制される。そして、ラッチ３３がハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで回動されることにより、ラッチ３３が完全にストライカ３６に係止されるとともに、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置される（図５（ｂ）参照）。このようなラッチ３３及びラチェット３５の動作は、前記クローザアクチュエータ２８にて回動軸３２，３４が回動されることにより行われる。

また、ドアパネル５内におけるラッチ機構３１の近傍には、第１及び第２のリミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２よりなるハーフラッチ検出手段としてのラッチ状態検出装置３７（図４参照）が配設されている。第１のリミットスイッチＳＷＲ１は、ラチェット３５がラッチ３３の各係止凸部３３ｂ，３３ｃと係止状態にあるとき、即ちラッチ３３がハーフラッチ位置若しくはフルラッチ位置にあるときにオンして第１のオン信号を出力する。一方、第２のリミットスイッチＳＷＲ２は、ラッチ３３がフルラッチ位置にあるときに限りオンして第２のオン信号を出力する。

また、ドアパネル５内において、ラッチ３３の近傍には、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除するための解除機構３８（図４参照）が設けられている。この解除機構３８は、解除モータ３８ａの駆動力によってラッチ３３及びラチェット３５を回動させることにより、ハーフラッチ状態にあるラッチ３３の係止凸部３３ｂと、ラチェット３５のラッチ凸部３５ａとの係合を解除して、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除する。

また、図１及び図４に示すように、電動スライドドア装置１は、制御回路装置１１１に電気的に接続された操作スイッチ３９を備えている。この操作スイッチ３９は、車両２の搭乗者によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３９が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置１１１に出力する。一方、操作スイッチ３９は、搭乗者によって、乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３９が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置１１１に出力する。この操作スイッチ３９は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の側面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。

図４に示すように、電動スライドドア装置１は、ドアパネル５と乗降口４との間に存在する導電性を有する異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図３参照）を検出するための異物検出装置４１を備えるとともに、該異物検出装置４１は、センサ本体４２と、圧力検出部４３と、静電容量検出部４４と、位相反転部４５と、判定部４６とを備えている。

図３に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、その長手方向の長さが、ドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しく形成されている。図７に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、長尺状の略円筒状をなし、本実施形態では該絶縁層５１の直径Ｄは５ｍｍに設定されている。また、図８（ｂ）に示すように、絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の合成樹脂材料やゴム等）により形成れるとともに、その径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。

また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。

図４に示すように、電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、圧力検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置１１１及び圧力検出部４３を介して電源が供給される。

図７に示すように、絶縁層５１の外周には、第１外側電極５６及び第２外側電極５７がそれぞれ２本ずつ配設されている。２本の第１外側電極５６及び２本の第２外側電極５７は、全て等しい帯状をなしている。各外側電極５６，５７は、アルミニウム製であるとともに、その幅Ｗ（長手方向と直交する方向の長さ）は、本実施形態では、２．５ｍｍに設定されている。そして、これら第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の外周に螺旋状に巻き付けられている。詳述すると、合計４本の第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、第１外側電極５６と第２外側電極５７とが交互となるように絶縁層５１の外周に螺旋状に巻き付けられるとともに、各外側電極５６，５７の螺旋の捩れ方向が同じとなっている。また、第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の長手方向に隣り合う外側電極５６，５７間の隙間の幅Ｓが一定となるように絶縁層５１に巻き付けられるとともに、本実施形態では、隙間の幅Ｓは、０．３〜０．６ｍｍ程度に設定されている。更に、これら第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の長手方向の一端から他端まで巻き付けられている。そして、各第１外側電極５６の一端（図７において下側の端部）は、静電容量検出部４４に電気的に接続されるとともに、各第２外側電極５７の一端（図７において下側の端部）は、位相反転部４５に電気的に接続されている。

第１及び第２外側電極５６，５７が巻き付けられた絶縁層５１の外周は、外側電極５６，５７ごと外皮５８にて被覆されている。外皮５８は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、長尺状の円筒状をなしている。また、外皮５８の長手方向の長さは、絶縁層５１の長手方向の長さと等しい長さとされている。

図８（ａ）に示すように、上記のように構成されたセンサ本体４２は、プロテクタ６１によって保持されるとともに、該プロテクタ６１を介してドアパネル５の前端部５ａに固定されている。プロテクタ６１は、該プロテクタ６１をドアパネル５の前端部５ａに固定するための取付け部６２と、センサ本体４２を保持する保持部６３とが一体に形成されてなる。

取付け部６２は、Ｕ字状をなす導電性の骨部材６４ａが車両２の上下方向に沿って多数連結されてなる補強部材６４を、絶縁性樹脂材料（エラストマ、ゴムを含む）にて被覆して形成されており、取付け部６２において骨部材６４ａの内側となる部位には、取付け部６２の長手方向に沿って延びる取付け溝６２ａが形成されている。そして、取付け部６２の長手方向の長さは、センサ本体４２の長手方向の長さと略等しく形成されている。また、円筒状の保持部６３は、前記取付け部６２に対し、軸方向から見て前記取付け溝６２ａの開口部と逆側となる位置に一体に形成されている。この保持部６３の軸方向の長さは、センサ本体４２の軸方向の長さ（長手方向の長さに同じ）と略等しく形成されるとともに、該保持部６３の内周面により形成された挿入孔６３ａの内径は、センサ本体４２の外径よりも若干大きく形成されている。そして、このようなプロテクタ６１は、挿入孔６３ａにセンサ本体４２が挿入された状態で、ドアパネル５の前端部５ａに固定される。

ここで、ドアパネル５を構成する内板７１は、その前端部（車両２の前方側の端部）に、車幅方向と略平行に形成された固定部７２を有するとともに、該固定部７２の車室外側の端部から車両２の前方側に向かって延設された延設部７３を有する。また、延設部７３の先端は、ドアパネル５を構成する外板７４によって覆われている。そして、前記固定部７２における車両２の前方側の面には、車両２の前方側に向かって延設されたブラケット本体７５ａを有するブラケット７５が固定されている。このブラケット７５は、車両２の上下方向に沿って延びている。そして、前記取付け溝６２ａにブラケット本体７５ａが圧入されることにより、プロテクタ６１は、ブラケット本体７５ａに、即ちドアパネル５の前端部５ａに固定されている。

プロテクタ６１を介してセンサ本体４２がドアパネル５に固定された状態では、センサ本体４２は、ドアパネル５の前端部５ａに沿うとともに、前記延設部７３の先端（延設部７３を被覆する外板７４を含む）よりも車両２の前方側に突出している。そして、図８（ｃ）に示すように、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると、保持部６３（図８（ａ）参照）、外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１が変形する。このとき、離間孔５１ａが潰れる程に押圧力が加えられて絶縁層５１が変形すると、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通する。そして、押圧力が取り除かれると、保持部６３（図８（ａ）参照）、外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１が復元し、電極線５２ａ〜５２ｄも復元して非導通常体となる。

図４に示すように、前記圧力検出部４３は、センサ本体４２とともに、乗降口４の周縁においてドアパネル５の前端部５ａに対向する対向部４ａ（図３参照）とドアパネル５の前端部５ａとの間に存在する異物Ｘ１若しくは異物Ｘ２がセンサ本体４２に接触したことに基づいてこれら異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。この圧力検出部４３は、グランドＧＮＤに接続されている。

ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられていない通常の状態（図８（ｂ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。しかし、センサ本体４２に押圧力が加えられる（例えば図８（ｃ）に示す状態になる）と、保持部６３、外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１が変形し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通して短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は、抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。圧力検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検知信号を制御回路装置１１１に出力する。例えば、圧力検出部４３は、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検知信号を出力する。

尚、図８（ｃ）に示すように、センサ本体４２は、該センサ本体４２に押圧力が加えられて径方向に所定の変形量Ｌだけ変形すると、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通し、圧力検出部４３（図４参照）から接触検知信号が出力されるように構成されている。そして、本実施形態では、この変形量Ｌは、２ｍｍに設定されている。

図４に示すように、前記静電容量検出部４４は、センサ本体４２及び判定部４６とともに、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１（図３参照）を非接触で検出する静電容量センサを構成している。静電容量検出部４４は、ドアパネル５（図３参照）の内部に配置されるとともに、グランドＧＮＤに接続されている。また、静電容量検出部４４には、前記第１外側電極５６が電気的に接続されている。尚、図４には、それぞれ１本ずつの第１外側電極５６及び第２外側電極５７を代表として図示している。そして、この静電容量検出部４４は、第１発振回路８１と、第１カウンタ８２と、基準クロック生成回路８３と、第２カウンタ８４とを備えている。

第１発振回路８１には、例えばコルピッツ形発振回路が用いられるとともに、判定部４６を介して制御回路装置１１１から交流電源が供給される。そして、第１発振回路８１は、供給された交流電源に基づいて交流電圧を生成し、生成した該交流電圧を第１外側電極５６に印加するとともに、第１外側電極５６を用いて検出される静電容量Ｃ１に応じた発振周波数で発振する。更に、第１発振回路８１は、第１外側電極５６を用いて検出される静電容量Ｃ１に応じた発振周波数の発振信号を出力する。ここで、第１外側電極５６を用いて検出される静電容量Ｃ１は、センサ本体４２に近接する導電性の異物Ｘ１（若しくは大地）と第１外側電極５６とにより形成されるコンデンサ９１の静電容量Ｃ２と、第１外側電極５６と電極線５２ａとにより形成されるコンデンサ９２の静電容量Ｃ３との合成値となる。従って、センサ本体４２に異物Ｘ１が近接すると、第１外側電極５６と異物Ｘ１との間の静電容量Ｃ２が増大するため、静電容量検出部４４にて検出される静電容量Ｃ１は増大される。尚、第１発振回路８１から出力される発振信号は、デジタル化されたパルス信号である。そして、第１カウンタ８２は、第１発振回路８１が出力する発振信号の立上がりの数を計測する。

また、前記基準クロック生成回路８３は、所定のクロック周波数のクロック信号を出力するとともに、前記第２カウンタ８４は、このクロック信号の立上がりの数を計測する。本実施形態では、クロック周波数は２５ＭＨｚに設定されている。

静電容量検出部４４は、第１発振回路８１、第１カウンタ８２、基準クロック生成回路８３及び第２カウンタ８４により、所定数周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を所定の計測時間Ｔ１内で計測し、図９に示すように、計測時間Ｔ１が経過するごとにその計測結果を出力する。尚、図９においては、計測結果が出力される時間に黒丸を付している。本実施形態では、静電容量検出部４４において、２０，０００周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を、６．５ｍｓに設定された計測時間Ｔ１内で計測する。詳述すると、図１０に示すように、静電容量検出部４４では、第１カウンタ８２が発振信号の立上がりの数を２０，０００個計測するとともに、第２カウンタ８４にて、２０，０００周期分の発振信号が出力される間に基準クロック生成回路８３から出力されるクロック信号の立上がりの数を計測することにより、２０，０００周期分の発振信号が出力されるのにかかる時間を計測している（図４参照）。そして、静電容量検出部４４は、第２カウンタ８４にて計測された２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数を、計測結果として所定の計測時間Ｔ１毎に判定部４６に出力する。また、静電容量検出部４４では、計測結果を出力する度に、２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数を新たに計測する。

前記計測時間Ｔ１は、ドアパネル５が最大移動速度で移動している場合に位置検出装置２７から出力される位置検出信号のパルスが立上がってから立下がるまでの時間（若しくは立下がってから立上がるまでの時間）よりも短い時間に設定されている。また、計測時間Ｔ１は、ドアパネル５が最大移動速度で閉作動されている場合に、異物Ｘ１（若しくは異物Ｘ２）がセンサ本体４２を保持する保持部６３（図８（ａ）参照）に当接してから（当接した時点ではセンサ本体４２は変形していない）、圧力検出部４３が接触検知信号を出力するまでにかかる反応時間Ｔ２よりも短い時間に設定されている。本実施形態の電動スライドドア装置１においては、ドアパネル５の最大移動速度は２５０ｍ／ｓに設定されている。そして、センサ本体４２が２ｍｍの前記変形量Ｌだけ変形すると、圧力検出部４３が接触検知信号を出力することから、反応時間Ｔ２は、２５０ｍ／ｓの最大移動速度で閉作動しているドアパネル５が２ｍｍ移動するのに要する時間となる。従って、本実施形態における反応時間Ｔ２は８ｍｓである。そこで、本実施形態では、計測時間Ｔ１を、８ｍｓよりも短い６．５ｍｓに設定している。

また、実験により、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物Ｘ１が存在しない場合には、第１発振回路８１は、第１外側電極５６を用いて検出される静電容量Ｃ１が２５０ｐＦとなる発振周波数で安定して発振していることがわかった。そして、本実施形態の第１発振回路においては、静電容量Ｃ１が２５０ｐＦの時の共振周波数が３．２ＭＨｚであった。従って、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物が存在しない場合、６．５ｍｓに設定された計測時間Ｔ１の間には、第１発振回路８１は、２０，８００周期分の発振信号を出力する。ところで、より精度良く静電容量Ｃ１を検出するためには、より多数の周期分の発振信号が出力される時間を連続して計測することが望ましい。そこで、計測時間Ｔ１内でより多数の周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を計測すべく、本実施形態では、時間を計測する発振信号の周期数を２０，０００に設定している。

図４に示すように、前記位相反転部４５は、前記静電容量検出部４４と電気的に接続されるとともに、インバータ１０１と、第２発振回路１０２とを備えている。インバータ１０１は、第２発振回路１０２の前段に設けられるとともに、静電容量検出部４４の第１発振回路８１に供給される交流電源（交流電圧）に基づいて、第１発振回路８１に供給される交流電源（交流電圧）と逆位相の交流電源（交流電圧）を生成して第２発振回路１０２に供給する。

第２発振回路１０２には、第１発振回路８１と同様のコルピッツ形発振回路が用いられている。そして、第２発振回路１０２は、第２外側電極５７に交流電圧を印加するとともに、第２外側電極５７を用いて検出される静電容量Ｃ４に応じた発振周波数で発振する。ここで、第２外側電極５７を用いて検出される静電容量Ｃ４は、センサ本体４２に近接する導電性の異物Ｘ１（若しくは大地）と第２外側電極５７とにより形成されるコンデンサ１０３の静電容量Ｃ５と、第２外側電極５７と電極線５２ａとにより形成されるコンデンサ１０４の静電容量Ｃ６との合成値となる。

そして、前記インバータ１０１は、第１発振回路８１に供給される交流電源に基づいて、第１発振回路８１に供給される交流電源と逆位相の交流電源を生成して第２発振回路１０２に供給するため、図１１に示すように、第２発振回路１０２が第２外側電極５７に印加する交流電圧は、第１発振回路８１が第１外側電極５６に印加する交流電圧と逆位相となる。尚、図８においては、第１発振回路８１から第１外側電極５６に印加される交流電圧の電圧波形を実線にて図示し、第２発振回路１０２から第２外側電極５７に印加される交流電圧の電圧波形を破線にて図示している。更に、本実施形態では、第１外側電極５６と第２外側電極５７とが同じ形状をなすとともに絶縁層５１に対して同様に螺旋状に巻きつけられており、更に、第１発振回路８１と第２発振回路１０２とは同様の構成であることから、第２発振回路１０２が第２外側電極５７に印加する交流電圧の振幅は、第１発振回路８１が第１外側電極５６に印加する交流電圧の振幅とほぼ同じ大きさとなる。このように、静電容量検出部４４が駆動された場合において、第１発振回路８１から第１外側電極５６に印加される交流電圧と逆位相で振幅の大きさがほぼ等しい交流電圧が第２発振回路１０２から第２外側電極５７に印加されると、第１外側電極５６から放射される電気ノイズが、第２外側電極５７から放射される電気ノイズによって打ち消される。その結果、センサ本体４２から放射される電気ノイズを低減させることができる。

図４に示すように、判定部４６は、記憶部４６ａを備えるとともに、静電容量検出部４４が計測時間Ｔ１毎に出力する計測結果（即ち、２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数）を記憶部４６ａに記憶する。図４及び図９に示すように、記憶部４６ａは、静電容量検出部４４が出力するクロック信号の立上がりの数と、位置検出信号のパルス番号とを関連付けて記憶する。本実施形態では、パルス番号は、位置検出信号の立上がり及び立下りごとに加算若しくは減算される。詳述すると、位置検出信号のパルス番号は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏへ移動される場合には加算され、ドアパネル５が全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃへ移動される場合には減算される（図３参照）。本実施形態では、ドアパネル５が全開位置Ｐｏから閉作動され始めた直後の位置検出信号の立ち上がりでパルス番号が「０」から「１」に切り替わるように設定されている。そして、例えば、ドアパネル５の閉作動時において、位置検出信号のパルス番号が「１」のときに静電容量検出部４４から入力された計測結果は、パルス番号「１」と対応させて記憶部４６ａに記憶される。尚、位置検出信号は、ドアパネル５が所定距離移動するごとに電位レベルが切り替わるため、ドアパネル５の速度が速くなるほど、１つのパルス番号に関連付けられた計測結果の数が多くなる。そして、判定部４６は、位置検出信号のパルス番号の切り替わりを検出するごとに、ドアパネル５が所定位置だけ移動したことを検出している。

また、判定部４６は、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１の有無を判定するための閾値Ｔｈ１を持っている。この閾値Ｔｈ１は、傾斜の無い場所（平地）に停車された車両２において、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に、静電容量検出部４４にて実際に計測される２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて算出された静電容量Ｃ１の値に応じて設定されている。ここで、図１２に示すように、ドアパネル５の閉作動時に第１外側電極５６を用いて検出される静電容量Ｃ１は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ付近の所定位置に配置されると、それ以後、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに近づくに連れて徐々に大きくなっていく。これは、ドアパネル５の前端部５ａが乗降口４の対向部４ａ（即ちセンターピラー７等）に近接することにより、対向部４ａと第１外側電極５６との間の静電容量が増大することによるものである。そのため、閾値Ｔｈ１は、ドアパネル５の位置に応じて設定されている。

そして、判定部４６は、該判定部４６が駆動されている間、位置検出信号のパルス番号が切り替わって最初に静電容量検出部４４から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量Ｃ１の値（検出値）と閾値Ｔｈ１とを比較する。算出された静電容量Ｃ１が閾値Ｔｈ１以下である場合には、判定部４６は、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物Ｘ１は存在しないと判定する。一方、当該計測結果が閾値Ｔｈ１よりも大きい場合には、判定部４６は、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物Ｘ１が存在すると判定し、前端部５ａと乗降口４との間に異物が存在することを示す近接検知信号を制御回路装置１１１に出力する。

図１及び図４に示すように、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の内部に配置されるとともに、車両２のバッテリ１１２から電源が供給される。この制御回路装置１１１は、前記ラッチ状態検出装置３７、位置検出装置２７、操作スイッチ３９、及び異物検出装置４１から入力される各種信号に応じてスライドアクチュエータ２５、クローザアクチュエータ２８及び解除機構３８等を制御する。

即ち、制御回路装置１１１は、操作スイッチ３９から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、操作スイッチ３９から閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２５ａを制御する。また、制御回路装置１１１は、位置検出装置２７から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル５の位置を検出するとともに、ドアパネル５の位置に応じて該ドアパネル５の速度を制御する。更に、制御回路装置１１１は、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号のみが入力されると、ラッチ機構３１がハーフラッチ状態にあることを検出するとともに、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号及び第２のオン信号が入力されると、ラッチ機構３１がフルラッチ状態にあることを検出する。また更に、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中に、異物検出装置４１から接触検知信号若しくは近接検知信号が入力されると、所定量だけドアパネル５を開作動させるべくスライドモータ２５ａを反転させる。

また、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動時に、車両２が傾斜した場所に停車されているか否かを演算により判定する。一般的に、車両２の後方側よりも前方側が上側となるような場所（坂道等）に車両２が停車された状態でドアパネル５の閉作動を行うと、ドアパネル５の自重によって該ドアパネル５から作動機構１１及び駆動機構２１に加えられる負荷が大きくなるため、ドアパネル５を閉作動させるためには、車両２が平地（水平な場所）に停車されている場合よりも大きな電流がスライドモータ２５ａに供給される。一方、車両２の前方側よりも後方側が上側となるような場所（坂道等）に車両２が停車された状態でドアパネル５の閉作動を行うと、ドアパネル５の自重は閉作動時のドアパネル５の進行方向側にかかりやすいため、スライドモータ２５ａに供給される電流は、車両２が平地に停車されている場合よりも小さな値となる。これらのことから、電動スライドドア装置１の駆動源であるスライドモータ２５ａに供給される電流の電流値の大きさを検出することにより、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動時において、車両２が傾斜した場所に停車されているか否かを演算により判定する。例えば、制御回路装置１１１は、車両２が平地に停車されている状態で閉作動を行った場合にスライドモータ２５ａに供給される電流の電流値を基準値として記憶しており、その基準値と実際にスライドモータ２５ａに供給される電流の電流値とを比較することにより、車両２が停車されている場所の傾斜の有無、傾斜の向き及び傾斜の程度を検出する。尚、「傾斜の向き」とは、車両２の前方側に対し、車両２の後方側が、上側及び下側の何れとなっているかを意味する。

更に、制御回路装置１１１は、第１のオン信号のみが入力されたことにより前記ラッチ機構３１がハーフラッチ状態にあることを検出すると、車両２が傾斜した場所に停車されている場合には、判定部４６においてセンサ本体４２に近接する導電性の異物Ｘ１の有無を判定するための閾値Ｔｈ１を、傾斜の向き及び傾斜の程度に応じて補正し、補正した閾値Ｔｈ２を判定部４６に出力する。

制御回路装置１１１における閾値Ｔｈ１の補正について詳述すると、例えば、車両２の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両２が停車された場合には、ドアパネル５は、作動機構１１や駆動機構２１における機械的ながたつきの分だけ、車両２が平地に停車されている場合よりもやや前方側（やや全閉位置Ｐｃ側）に寄った状態で閉作動されることになる。そのため、図１２に示すように、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ付近を全閉位置Ｐｃに向かって移動する場合には、位置検出信号に基づいて検出されたドアパネル５の位置が同じであっても、静電容量検出部４４にて検出される静電容量Ｃ１の値は、車両２が平地に停車されている場合に検出される静電容量Ｃ１の値よりも大きな値となる。尚、図１２においては、車両２が平地に停車されている場合におけるドアパネル５の位置と静電容量Ｃ１との関係を実線にて図示し、車両２の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両２が停車された場合におけるドアパネル５の位置と静電容量Ｃ１との関係を一点鎖線にて図示している。従って、制御回路装置１１１は、車両２の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両２が停車されていることをスライドモータ２５ａに供給される電流に基づいて検出すると、ラッチ機構３１がハーフラッチ状態となる位置Ｐ１にドアパネル５が配置されて以後の閾値の値を、車両２が平地に停車されている場合の閾値Ｔｈ１の値よりも大きな値に補正する。尚、図１２においては、補正前の閾値Ｔｈ１を破線にて図示し、補正後の閾値Ｔｈ２を二点鎖線にて図示している。

一方、車両２の後方側よりも前方側が上側となるような場所に車両２が停車された場合には、ドアパネル５は、作動機構１１や駆動機構２１における機械的ながたつきの分だけ、車両２が平地に停車されている場合よりもやや後方側（やや全開位置Ｐｏ側）に寄った状態で閉作動されることになる。そのため、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ付近を全閉位置Ｐｃに向かって移動する場合には、位置検出信号に基づいて検出されたドアパネル５の位置が同じであっても、静電容量検出部４４にて検出される静電容量Ｃ１の値は、車両２が平地に停車されている場合に検出される静電容量Ｃ１の値よりも小さな値となる。従って、制御回路装置１１１は、車両２の後方側よりも前方側が上側となるような場所に車両２が停車されていることをスライドモータ２５ａに供給される電流に基づいて検出すると、ラッチ機構３１がハーフラッチ状態となる位置にドアパネル５が配置されて以後の閾値の値を、車両２が平地に停車されている場合の閾値Ｔｈ１の値よりも小さな値に補正する。

尚、制御回路装置１１１は、傾斜の程度に応じて閾値Ｔｈ１に対する補正量を決定する。従って、制御回路装置１１１は、スライドモータ２５ａに供給される電流の電流値が小さいほど閾値Ｔｈ１を小さく補正し、電流値が大きいほど閾値Ｔｈ１を大きく補正する。

次に、制御回路装置１１１がドアパネル５の閉作動時に行う処理について、図１３を参照して総括的に説明する。
ステップＳ１０において、操作スイッチ３９から閉信号が入力されると制御回路装置１１１は、スライドモータ２５ａを駆動し、ドアパネル５を全閉位置Ｐｃに向かって閉作動させる。同時に、制御回路装置１１１は、圧力検出部４３を駆動する。圧力検出部４３は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置されるまで駆動されており、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中に異物Ｘ２（若しくは異物Ｘ１）がセンサ本体４２に接触することにより圧力検出部４３から接触検知信号が入力されると、スライドモータ２５ａを反転させ、ドアパネル５を全開位置Ｐｏに向かって所定距離だけ移動させる。

ステップＳ２０において、制御回路装置１１１は、スライドモータ２５ａに供給する電流の電流値に基づいて、車両２が停車されている場所の傾斜の有無及び傾斜の程度を演算する。

ステップＳ３０において、制御回路装置１１１は、第１及び第２のリミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２から第１及び第２のオン信号が入力されていない場合（ステップＳ３０，ＮＯ）には、閉処理を終了する。一方、同ステップＳ３０において、第１のオン信号（ハーフラッチ検出信号）が入力された場合（ステップＳ３０，ＹＥＳ）には、制御回路装置１１１は、ステップＳ４０に進み、該ステップＳ４０においてスライドモータ２５ａを停止させてステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０において、制御回路装置１１１は、前記ステップＳ２０における演算の結果に基づいて車両２が傾斜した場所に停車されていると判断した場合（ステップＳ５０，ＹＥＳ）には、ステップＳ６０に進み、スライドモータ２５ａに供給する電流の電流値に応じて、センサ本体４２に近接する異物Ｘ１の有無を判定するための閾値Ｔｈ１を補正し、補正した閾値Ｔｈ２を判定部４６に出力するとともに、判定部４６及び静電容量検出部４４を駆動してステップＳ８０に進む。そして、判定部４６では、補正後の閾値Ｔｈ２と、静電容量検出部４４から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量Ｃ１の値とを比較してセンサ本体４２に近接する異物Ｘ１の有無を判定する。一方、車両２が傾斜の無い場所（即ち平地）に停車されていると判断した場合（ステップＳ５０，ＮＯ）には、制御回路装置１１１は、ステップＳ７０に進み、センサ本体４２に近接する異物Ｘ１の有無を判定するための閾値Ｔｈ１の補正を行うことなく、判定部４６及び静電容量検出部４４を駆動してステップＳ８０に進む。そして、判定部４６では、閾値Ｔｈ１と、静電容量検出部４４から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量Ｃ１の値とを比較してセンサ本体４２に近接する異物Ｘ１の有無を判定する。

ステップＳ８０において、制御回路装置１１１は、異物Ｘ１がセンサ本体４２に近接する、即ち、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物Ｘ１が存在することにより近接検知信号が入力されたか否かを判定する。近接検知信号が入力されていない場合（ステップＳ８０，ＮＯ）には、制御回路装置１１１はステップＳ９０に進み、クローザモータ２８ａを駆動してクローザアクチュエータ２８を作動させてドアパネル５を全閉位置Ｐｃに向けて移動させ、ラッチ機構３１によりドアパネル５を全閉位置Ｐｃに配置するとともに車体３に対してロックさせる。同時に、制御回路装置１１１は、判定部４６及び静電容量検出部４４を停止させて閉処理を終了する。一方、近接検知信号が入力された場合（ステップＳ８０，ＹＥＳ）には、制御回路装置１１１はステップＳ１００に進み、クローザモータ２８ａの以後の動作を中止し、解除モータ３８ａを駆動してハーフラッチ位置に配置されたラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除した後に、スライドモータ２５ａを反転してドアパネル５を全開位置Ｐｏに向かって所定距離だけ移動させて閉処理を終了する。

制御回路装置１１１は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置されるまで、若しくは、近接検知信号又は接触検知信号に基づいてドアパネル５の閉作動が中止されるまで所定時間ごとにこの閉処理を繰り返す。そして、本実施形態においては、図１４に示すように、制御回路装置１１１は、センサ本体４２及び圧力検出部４３にて構成される感圧センサを、ドアパネル５の閉作動が開始されてからドアパネル５の閉作動が完了するまで駆動する。一方、制御回路装置１１１は、センサ本体４２、静電容量検出部４４及び判定部４６にて構成される静電容量センサを、第１のオン信号が入力されることによりラッチ３３がハーフラッチ位置に配置されるドア位置Ｐ１にドアパネル５が配置されたことを検出してから、クローザモータ２８ａの駆動が開始されるまでの間のみ駆動する。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動時において、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されると静電容量検出部４４及び判定部４６を駆動し、これら静電容量検出部４４及び判定部４６にてドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１の検出を行う。ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号のみが入力されるとき、即ち、ラッチ３３がハーフラッチ位置に配置されるときのドアパネル５の位置は、ドアパネル５を作動させる機構（作動機構１１及び駆動機構２１）の機械的ながたつきに関わらず常に一定の位置となる。従って、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されたときに静電容量検出部４４及び判定部４６にて前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出を行うと、ドアパネルを作動させる作動機構１１及び駆動機構２１の機械的ながたつきの影響を受けることなく異物Ｘ１の検出を行うことができる。即ち、ドアパネル５を作動させる作動機構１１及び駆動機構２１の機械的ながたつきによってドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出精度が低下されることを抑制することができる。また、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動時において、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されたことに基づいて静電容量検出部４４及び判定部４６を駆動するため、ドアパネル５の閉じ切り付近において、前端部５ａに近接する異物Ｘ１を非接触にて検出することが可能である。従って、乗降口４の周縁とドアパネル５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１が挟み込まれた場合にドアパネル５から該異物Ｘ１に大きな負荷がかかりやすいドアパネル５の閉じ切り付近において、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁との間に異物Ｘ１が挟み込まれることをより防ぎ易くなる。

（２）制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中において、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されたことに基づいて静電容量検出部４４及び判定部４６を駆動した後に、判定部４６から近接検知信号が入力されると、以後に行われるクローザアクチュエータ２８の動作を中止する。よって、クローザモータ２８ａが作動し始める前に、静電容量検出部４４及び判定部４６にて前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出することができる。従って、クローザアクチュエータ２８の作動によりラッチ３３が回動されることにより全閉位置Ｐｃに移動されるドアパネルの前端部５ａと乗降口４の周縁との間に異物Ｘ１が挟みこまれることを未然に防止することができる。

（３）制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中に近接検知信号が入力されると、解除モータ３８ａを駆動してハーフラッチ位置に配置されたラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除した後に、スライドモータ２５ａを反転してドアパネル５を全開位置Ｐｏに向かって移動させる。従って、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁との間に存在する異物Ｘ１を、前端部５ａと乗降口４の周縁との間から別の場所へ容易に移動させることができる。

（４）制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動時中にスライドモータ２５ａに供給する電流の電流値に基づいて車両２の傾斜状態を検出する。そして、制御回路装置１１１は、車両２が傾斜している場合、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されると、車両２の傾斜状態に応じて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定するための閾値Ｔｈ１を補正する。一般的に、車両２が前後方向に傾斜している場合にドアパネル５を閉作動させると、車両２が水平な状態にある場合に比べて、ドアパネル５は、該ドアパネル５を作動させる作動機構１１及び駆動機構２１の機械的ながたつきの分だけ、全閉位置Ｐｃ側若しくは全開位置Ｐｏ側に寄った状態でスライド移動される。そのため、位置検出信号に基づいて制御回路装置１１１で検出されるドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置とにずれが生じる。すると、車両２が前後方向に傾斜している場合には、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ付近を移動する際におけるドアパネル５の位置に対応した静電容量Ｃ１の値が、車両２が水平な状態にある場合によりも大きく若しくは小さくなる。従って、車両２の傾斜状態に応じて閾値Ｔｈ１を補正して、判定部４６にて用いられる閾値を変更し、車両２の傾斜状態に応じて異物Ｘ１の検出感度を変更することにより、異物Ｘ１の誤検出を低減させることができる。その結果、判定部４６において、前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出をより精度良く行うことができる。

（５）制御回路装置１１１は、ドアパネルをスライド移動させる際の駆動源であるスライドモータ２５ａに供給される電流の電流値に基づいて車両２の傾斜状態を容易に検出することができる。また、車両２の傾斜状態を検出するために、別途、特別な部品を追加しなくてもよいため、部品点数の増大を抑制することができる。

尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、制御回路装置１１１は、スライドモータ２５ａに供給される電流の電流値を検出し、検出した電流値に基づいて車両２の傾斜状態を検出する。しかしながら、車両２の傾斜状態は、車両２の傾斜を検出するためのセンサを別途設け、当該センサによって検出してもよい。

・上記実施形態では、制御回路装置１１１は、車両２が傾斜している場合、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力されると、車両２の傾斜状態に応じて閾値Ｔｈ１を補正して、補正後の閾値Ｔｈ２を判定部４６に出力する。しかしながら、制御回路装置１１１による閾値Ｔｈ１の補正は行われなくてもよい。そして、閾値Ｔｈ１の補正を行わない場合には、車両２の傾斜状態の検出も省略してもよい。

・上記実施形態では、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中に近接検知信号が入力されると、解除モータ３８ａを駆動して、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除した後に、スライドモータ２５ａを反転してドアパネル５を全開位置Ｐｏに向かって所定距離だけ移動させて閉処理を終了する。しかしながら、制御回路装置１１１は、ドアパネル５の閉作動中に近接検知信号が入力されると、クローザモータ２８ａの以後の動作を中止してドアパネル５を停止させるように構成されてもよい。この場合には、解除機構３８を省略してもよい。

・上記実施形態では、図１５（ａ）に示すように、制御回路装置１１１は、第１のオン信号が入力されることによりラッチ３３がハーフラッチ位置に配置されるドア位置Ｐ１にドアパネル５が配置されたことを検出してから、クローザモータ２８ａの駆動が開始されるまでの間のみ、センサ本体４２、静電容量検出部４４及び判定部４６にて構成される静電容量センサを駆動する。しかしながら、図１５（ｂ）に示すように、制御回路装置１１１は、第１のオン信号が入力されることによりラッチ３３がハーフラッチ位置に配置されるドア位置Ｐ１にドアパネル５が配置されたことを検出してから、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置されるまでの間、静電容量センサを駆動してもよい。また、制御回路装置１１１は、ラッチ状態検出装置３７から第１のオン信号が入力された直後にのみ、静電容量センサにて前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出を行ってもよい。

・上記実施形態では、閾値Ｔｈ１は、傾斜の無い場所に停車された車両２において、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に、静電容量検出部４４にて実際に計測される２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて算出された静電容量Ｃ１の値に応じて設定されている。しかしながら、閾値Ｔｈ１は、傾斜の無い場所に停車された車両２において、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に、静電容量検出部４４にて実際に計測される２０，０００周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて設定されてもよい。この場合、判定部４６では、位置検出信号のパルス番号が切り替わって最初に静電容量検出部４４から入力された計測結果と閾値Ｔｈ１とを比較して、前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。即ち、静電容量検出部４４から入力された計測結果が検出値となる。

・上記実施形態では、ラッチ３３は、回動軸３２と一体回動されることにより、ハーフラッチ位置からフルラッチ位置に配置される。しかしながら、ラッチ３３は、回動以外に、スライド移動等によってハーフラッチ位置からフルラッチ位置に配置されるものであってもよい。また、ラッチ３３を車体３側に設けるとともに、ストライカ３６をドアパネル５側に設けてもよい。

・センサ本体４２の構成は上記のものに限らない。例えば、上記実施形態のセンサ本体４２は、第１外側電極５６及び第２外側電極５７をそれぞれ２本ずつ備えているが、第１外側電極５６及び第２外側電極５７を１本ずつ備えた構成であってもよい。また、上記実施形態のセンサ本体４２は第２外側電極５７を備えない構成であってもよく、この場合には、位相反転部４５を省略してもよい。また、センサ本体４２は、第１外側電極５６及び第２外側電極５７に替えて、絶縁層５１の外周を被覆する円筒状の外側電極を備える構成であってもよい。更に、センサ本体４２は、１本の中心電極の外周を、圧力が加えられると抵抗値が小さくなる円筒状の感圧ゴムにて被覆し、この感圧ゴムの外周に外側電極を設け、更にセンサ電極の外周を絶縁性の外皮にて被覆した構成としてもよい。この場合、中心電極が圧力検出部４３に電気的に接続される。そして、異物Ｘ２（若しくは異物Ｘ１）が接触してセンサ本体４２が変形すると、異物Ｘ２（若しくは異物Ｘ１）から加えられる押圧力によって、感圧ゴムの抵抗値が小さくなり、外側電極から中心電極に電流が流れる。圧力検出部４３は、外側電極から中心電極に電流が流れたことに基づいて接触検出信号を出力する。

・上記実施形態では、センサ本体４２は、車両２の側方に設けられた乗降口４を開閉すべく前後方向にスライド移動されるドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されている。しかしながら、センサ本体４２は、ドアパネル５以外に、開口部を開閉すべく移動されるドアに配置されてもよい。例えば、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように、センサ本体４２は、車体１３１に対し前方側の端部がヒンジ連結され乗降口１３２を開閉すべく回動されるドアパネル１３３に配置されてもよい。センサ本体４２は、ドアパネル１３３の後方側の端部に沿って配置されている。尚、センサ本体４２は、ドアパネル１３３に対し、該ドアパネル１３３の車室内側の周縁部の一部又は全部に沿って配置されればよい。また、センサ本体４２は、車両の後部に設けられた開口部を開閉するハッチバック式のバックドアの周縁部に配置されてもよい。更に、センサ本体４２は、車両の後部に設けられたトランクのドアの周縁部に配置されてもよい。

電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。 電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。 電動スライドドア装置を備えた車両の概略構成図。 電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。 （ａ）はラッチがハーフラッチ位置に配置されたときのドアパネルを示す概念図、（ｂ）はラッチがフルラッチ位置に配置されたときのドアパネルを示す概念図。 （ａ）はストライカ解除位置におけるラッチ機構の概略構成図、（ｂ）はハーフラッチ位置におけるラッチ機構の概略構成図、（ｃ）はフルラッチ位置におけるラッチ機構の概略構成図。 センサ本体の斜視図。 （ａ）はドアパネルの前端部付近の断面図、（ｂ）及び（ｃ）はセンサ本体の断面図。 計測時間及び位置検出信号のパルス番号を説明するための説明図。 所定数周期分の発振信号が出力される時間の測定の仕方を説明するための説明図。 第１外側電極及び第２外側電極に印加される交流電圧の波形図。 ドアパネルの位置と第１外側電極にて検出される静電容量との関係を説明するためのグラフ。 制御回路装置が行う閉処理を説明するためのフロー図。 静電容量センサ及び感圧センサの駆動時間を説明するための説明図。 （ａ）及び（ｂ）は静電容量センサの駆動時間を説明するための説明図。 （ａ）及び（ｂ）はセンサ本体が配置された別の形態の車両の概略図。

符号の説明

１…開閉装置としての電動スライドドア装置、２…車両、３，１３１…固定体及びボディとしての車体、４，１３２…開口部としての乗降口、５，１３３…開閉体としてのドアパネル、５ａ…閉側端部としての前端部、２１…駆動手段としての駆動機構、２５ａ…スライドモータ、２８…クローザ手段を構成するクローザアクチュエータ、３１…クローザ手段を構成するラッチ機構、３３…ラッチ、３６…係止部としてのストライカ、３７…ハーフラッチ検出手段としてのラッチ状態検出装置、３８…解除手段としての解除機構、４１…異物検出装置、４２…静電容量センサを構成するセンサ本体、４４…静電容量センサを構成する静電容量検出部、４６…静電容量センサを構成する判定部、５６…センサ電極としての第１外側電極、１１１…制御手段及び傾斜検出手段としての制御回路装置、Ｃ１…静電容量、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｔｈ１，Ｔｈ２…閾値、Ｘ１…異物。

Claims (6)

1. 導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で開閉体を移動させる駆動手段と、
   前記固定体及び前記開閉体の何れか一方に設けられた係止部に対し、前記固定体及び前記開閉体の何れか他方に設けられたラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動させることにより、前記係止部に前記ラッチを係止させて前記開閉体を全閉位置に配置するクローザ手段と、
   前記ラッチがハーフラッチ位置に配置されるとハーフラッチ検出信号を出力するハーフラッチ検出手段と、
   前記駆動手段及び前記クローザ手段の駆動を制御する制御手段と、
   を備えた開閉装置に備えられる異物検出装置であって、
   前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に導電性の異物若しくは導電性を有さない異物が接触したことに基づいて接触検知信号を出力する感圧センサと、
   前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に配置されたセンサ電極を有し、前記閉側端部に近接する導電性の異物と前記センサ電極との間の静電容量に基づく検出値と、前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の有無を判定するための閾値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物を検出すると近接検知信号を出力する静電容量センサと、を備え、
   前記開閉体の閉作動時には、前記ハーフラッチ検出信号が出力されたことに基づいて前記静電容量センサが駆動され、前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の検出が行われるように構成され、
   前記ハーフラッチ検出信号が出力されたことに基づいて前記静電容量センサが駆動され、該静電容量センサにて前記導電性の異物の検出が行われる前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間においては、前記感圧センサにて前記閉側端部に接触する導電性の異物若しくは導電性を有さない異物の検出も行われることを特徴とする異物検出装置。
2. 導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で開閉体を移動させる駆動手段と、
   前記固定体及び前記開閉体の何れか一方に設けられた係止部に対し、前記固定体及び前記開閉体の何れか他方に設けられたラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで移動させることにより、前記係止部に前記ラッチを係止させて前記開閉体を全閉位置に配置するクローザ手段と、
   前記ラッチがハーフラッチ位置に配置されるとハーフラッチ検出信号を出力するハーフラッチ検出手段と、
   前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に配置されたセンサ電極を有し、前記閉側端部に近接する導電性の異物と前記センサ電極との間の静電容量に基づく検出値と、前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の有無を判定するための閾値とを比較し、その比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物を検出すると近接検知信号を出力する静電容量センサと、
   前記駆動手段、前記クローザ手段及び前記静電容量センサの駆動を制御する制御手段と、
   前記開閉体の閉作動時の移動方向前方側の端部である閉側端部に導電性の異物若しくは導電性を有さない異物が接触したことに基づいて接触検知信号を出力する感圧センサと、
   を備えた開閉装置であって、
   前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に前記ハーフラッチ検出信号が入力されると、前記静電容量センサを駆動して、前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間、該静電容量センサにて前記閉側端部に近接する前記導電性の異物の検出を行うように構成され、
   前記ハーフラッチ検出信号が入力され前記静電容量センサが駆動され、該静電容量センサにて前記導電性の異物の検出が行われる前記クローザ手段が作動し始めるまでの間、又は前記開閉体が全閉位置に配置されるまでの間においては、前記感圧センサにて前記閉側端部に接触する導電性の異物若しくは導電性を有さない異物の検出も行われることを特徴とする開閉装置。
3. 請求項２に記載の開閉装置において、
   前記制御手段は、前記ハーフラッチ検出信号が入力されると、前記クローザ手段を作動させるとともに、前記ハーフラッチ検出信号が入力されてから前記クローザ手段が作動し始めるまでの間前記静電容量センサを駆動するものであって、
   該制御手段は、駆動した前記静電容量センサから前記近接検知信号が入力された場合には、以後の前記クローザ手段の動作を中止することを特徴とする開閉装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の開閉装置において、
   前記ハーフラッチ位置に配置された前記ラッチと前記係止部との係合状態を解除する解除手段を備え、
   前記制御手段は、前記近接検知信号が入力されると、前記解除手段を作動させて前記ハーフラッチ位置に配置された前記ラッチと前記係止部との係合状態を解除した後に、前記駆動手段を作動させて前記開閉体を全開位置に向けて移動させることを特徴とする開閉装置。
5. 請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、
   前記開閉体は、車両のボディの側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向にスライド移動されるドアパネルであり、
   前記車両の傾斜状態を検出する傾斜検出手段と、
   前記傾斜検出手段にて前記車両の傾斜が検出された場合に前記ハーフラッチ検出信号が出力されると、前記傾斜検出手段にて検出された前記車両の傾斜状態に応じて前記閾値を変更する閾値変更手段と
   を備えたことを特徴とする開閉装置。
6. 請求項５に記載の開閉装置において、
   前記駆動手段は、前記ドアパネルをスライド移動させるためのスライドモータを備え、
   前記傾斜検出手段は、前記スライドモータを駆動すべく該スライドモータに供給される電流の電流値に基づいて前記車両の傾斜状態を検出することを特徴とする開閉装置。

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