CN112443232A - 开闭体驱动机构 - Google Patents

Abstract

提供一种能够容易地判定关于传感器的异常的开闭体驱动机构。开闭体驱动机构(1)具备：开闭体(2)，在将设置于安装对象的开口(OP)打开的打开位置与将开口(OP)关闭的关闭位置之间移动；驱动部(3)，驱动开闭体(2)；检测部(4)，检测开闭体(2)的移动状态；及控制部(5)，基于检测部(4)的输出来控制驱动部(3)对开闭体(2)的驱动，控制部(5)进行以由检测部(4)检测到的物理值成为预先设定的目标值的方式控制驱动的反馈控制，在来自检测部(4)的信息和与反馈控制对应的规定的信息不同且向驱动部(3)赋予的控制值超过规定的阈值的情况下，控制部(5)判定为来自检测部(4)的信息异常。

Description

开闭体驱动机构

技术领域

本发明涉及开闭体驱动机构。

背景技术

在利用电子控制单元等自动地控制其移动的开闭体，例如汽车的车门或尾门的开闭的自动控制中，使用检测车门的位置等的传感器。包括基于这样的传感器的输出来控制开闭体的移动的控制单元、及基于控制单元的控制而使车门等实际上移动的电动机等的自动开闭系统正被实用化(例如参照专利文献1)。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2009-138330号公报

【发明要解决的课题】

然而，在专利文献1的系统中，在电动机的驱动力被驱动力传递机构的弹性变形部吸收时，在使开闭体静止的状态下判定传感器是否发生异常。因此，即便在使开闭体静止的状态下，检测也另行需要弹性变形部作为部件。而且，在车门的开闭动作的中途，在传感器的故障等的来自传感器的信息发生异常的情况下，在开闭体移动至全闭位置之前无法检测异常。并且，控制部在为了使开闭体的移动成为目标速度而关于开闭体的移动进行反馈控制的情况下，基于异常的信息进行反馈控制。即，在开闭体移动至全闭位置之前，进行例如过量的速度下的车门的移动等的不适当的控制。因此，在开闭体的开闭时需要避免靠近开闭体等的充分注意安全地使用。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够容易地判定关于传感器的异常的开闭体驱动机构。

【用于解决课题的方案】

本发明的开闭体驱动机构具备：开闭体，在将设置于安装对象的开口打开的打开位置与将所述开口关闭的关闭位置之间移动；驱动部，驱动所述开闭体；检测部，检测所述开闭体的移动状态；及控制部，基于所述检测部的输出来控制所述驱动部对所述开闭体的驱动，其中，进行以由所述检测部检测到的物理值成为预先设定的目标值的方式控制所述驱动的反馈控制，在来自所述检测部的信息和与所述反馈控制对应的规定的信息不同且向所述驱动部赋予的控制值超过规定的阈值的情况下，判定为来自所述检测部的信息异常。

【发明效果】

根据本发明的开闭体驱动机构，能够容易地判定关于传感器的异常。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的开闭体驱动机构的结构的框图。

图2A是将具备本发明的一实施方式的开闭体驱动机构的汽车以背门处于关闭位置的状态表示的图。

图2B是将具备本发明的一实施方式的开闭体驱动机构的汽车以背门处于打开位置的状态表示的图。

图3是表示本发明的一实施方式的开闭体驱动机构进行的控制及异常判定的一例的图。

图4是表示本发明的一实施方式的开闭体驱动机构进行的异常判定时的控制的另一例的图。

图5是表示本发明的一实施方式的开闭体驱动机构进行的异常判定次序的一例的流程图。

【标号说明】

1 开闭体驱动机构

2 开闭体

3 驱动部

31 主体部

32 进退部

4 检测部

5 控制部

AR 轴部

B 车身

B1 密封构件

C 汽车

CV 控制值

F 反馈控制

In 向开闭体驱动机构输入的指示

In1 打开指令

In2 关闭指令

OP 开口

Pc 关闭位置

Po 打开位置

PS 基于来自检测部的信息的开闭体的位置

PR 开闭体的实际的位置

RS 基于来自检测部的信息的开闭体的移动速度

RR 开闭体的实际的移动速度

R1 开闭体的移动速度

R2 开闭体的规定的移动速度

RSV 移动速度的变化

Vo 作为使开闭体不移动的控制值的电压

Vth 规定的阈值

V2 与规定的速度对应的电压

TM 规定的时间

T1～T52 时间点

S11～S25 步骤

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的一实施方式的开闭体驱动机构。需要说明的是，以下所示的实施方式只不过是一例，本发明的开闭体驱动机构没有限定为以下的实施方式。

[开闭体驱动机构的整体结构]

图1是将一实施方式的开闭体驱动机构的结构与使用开闭体驱动机构开闭的开口一起表示的框图。而且，图2A及图2B示出具备开闭体驱动机构作为背门的驱动机构的汽车的后部。图2A示出背门处于关闭位置的状态，图2B示出背门处于打开位置的状态。图2A及图2B示出开闭体驱动机构向汽车的背门的适用例，但是如后所述，开闭体驱动机构的用途没有限定为背门的驱动机构。

如图1所示，本实施方式的开闭体驱动机构1具备开闭体2、对开闭体2进行驱动的驱动部3、检测开闭体2的移动状态的检测部4、基于检测部4的输出来控制驱动部3对开闭体2的驱动的控制部5。开闭体2以开闭体2能够移动的状态安装于安装对象。开闭体2在将设置于开闭体2的开口OP打开的打开位置Po与将开口OP关闭的关闭位置Pc之间移动。

[开闭体]

开闭体2通过在开口OP的打开位置与关闭位置之间移动来切换开口OP的打开状态与关闭状态。在本实施方式中，开闭体2是汽车的背门。开闭体2也可以是汽车的背门以外的车门或窗、住所等具备的车门(铰链门)、拉门、卷帘门、或窗的开闭用的门窗隔扇或窗玻璃等。在本实施方式中，开闭体2的安装对象是车辆后部的开口缘部。安装开闭体2的安装对象只要是能够将开闭体2安装成能够移动且具有利用开闭体2开闭的开口OP的结构即可，没有特别限定。例如，开闭体2的安装对象可以是汽车等移动体或建筑物的窗框部或车门框部，开口OP也可以是汽车等移动体或建筑物的窗框或由车门框围成的区域内的空间。开口OP可具有大致矩形、圆形或椭圆形等任意的形状。

开闭体2只要能够在打开位置与关闭位置之间移动即可，关于具体的构造、材料及形状没有特别限定。需要说明的是，开闭体2的“打开状态”及“关闭状态”并不局限于将开口OP完全打开的状态或完全关闭的状态，是指根据开闭体2的目的而能够实现目的的打开状态或关闭状态。例如，开闭体2以抑制物体经由开口从内部向外部的移动为目的的情况下，存在如下情况：即使是在开闭体2与安装对象之间存在间隙的状态，只要物体未从开口向外部移动，就成为“关闭状态”。同样，“打开位置”及“关闭位置”只要是能够成为与开闭体2的目的对应的状态的位置即可，也可以不是开闭体2使开口完全成为打开状态的位置或完全成为关闭状态的位置。

[驱动部]

驱动部3使开闭体2在打开位置与关闭位置之间移动。由驱动部3带来的开闭体2的移动可以是开闭体2的规定的部位描绘直线或曲线的移动，也可以是开闭体2旋转。驱动部3为了使开闭体2移动而进行驱动。例如，驱动部3可以使用包括基于规定的信号进行驱动的电动机的驱动装置。驱动部3只要能够使开闭体2在打开位置与关闭位置之间移动即可，关于驱动方式没有特别限定。

[检测部]

检测部4检测开闭体2的移动状态。检测部4将检测到的与开闭体2的移动状态相关的检测结果向控制部5输出。检测部4可以直接检测开闭体2的移动状态，也可以间接检测开闭体2的移动状态。即，检测部4可以检测开闭体2自身的移动，也可以经由驱动部3的动作(例如，驱动部3的构成构件的动作)来检测开闭体2的移动状态。

检测部4为了检测开闭体2的移动状态而检测规定的时刻的位置或速度等的与移动相关的信息。检测部4可以从得到的检测结果(例如开闭体2的速度)中导出表示移动状态的其他的要素(例如开闭体2的当前位置)，也可以将直接的检测结果向控制部5输出。在控制部5中，也可以基于从检测部4得到的检测结果(例如开闭体2的速度)导出表示移动状态的其他的要素(例如开闭体2的位置)。

检测部4的检测方式只要是能够检测开闭体2的移动状态的方式即可，没有特别限定。检测部4也可以使用电气性的、磁气性的或光学性等的任意的检测方式来检测。检测部4也可以由基于任意的检测方式的位移传感器、速度传感器、转速计数器等构成。

[控制部]

控制部5基于检测部4的输出，控制基于驱动部3的开闭体2的移动。控制部5只要能控制开闭体2的移动即可，关于其构成要素没有特别限定。

在本实施方式中，控制部5将确定成为开闭体2的目标的移动速度后的目标移动速度与基于来自检测部4的信息而得到的开闭体2的实际的移动速度进行比较，进行控制开闭体2的驱动的反馈控制F。“目标移动速度”可以设为根据位置而设定的开闭体2移动的速度。

控制部5在反馈控制F中，基于从检测部4得到的信息，例如，关于开闭体2的位置的信息，决定开闭体2的移动速度。目标移动速度对应于开闭体2的位置而预先确定，控制部5通过参照与从检测部4得到的开闭体2的当前位置对应的存储内容，能够决定基于当前得到的来自检测部4的信息的目标移动速度。控制部5也可以基于规定了位置与目标速度的关系的目标移动速度日程，使用从检测部4得到的信息进行执行，由此决定基于当前得到的来自检测部4的信息的目标移动速度。

控制部5将基于来自检测部4的信息而决定的目标移动速度与从检测部4得到的开闭体2的实际的移动速度进行比较，以开闭体2的实际的移动速度成为基于来自检测部4的信息而决定的目标移动速度的方式进行反馈控制F。

反馈控制F也可以进行将比例动作与积分动作组合而成的PI控制，该比例动作与开闭体2的目标移动速度和实际的移动速度的偏差成比例地使向驱动部3赋予的控制值变化，该积分动作与该偏差的积分成比例地使控制值变化。通过基于控制部5的反馈控制F，将适合于以基于来自检测部4的信息而决定的目标移动速度使开闭体2移动的控制值向驱动部3赋予。反馈控制F没有限定为PI控制，例如，也可以是仅进行前述的比例动作的P控制，也可以是在PI控制中还加入了微分动作的PID控制，还可以是上述以外的控制。通过反馈控制F，将开闭体2的移动速度向基于来自检测部4的信息而决定的目标移动速度控制。需要说明的是，在本实施方式中，将开闭体2的目标移动速度与从检测部4得到的开闭体2的实际的移动速度进行比较来进行控制，但是也可以使用电流值等的能够表示开闭体2的移动状态或驱动状态且能够测定的物理量进行控制。作为该控制能够使用的控制值，包括物理量在内，能够掌握作为表示物理特性的物理值。

另外，测定开闭体2的移动状态或驱动状态的部位并不仅取为检测部4，也可以为其他的部位，还可以为多个。例如，测定由控制部5驱动开闭体2的电流值，以该物理量进行反馈控制。由此，在从检测部4得不到通过驱动期待的开闭体2的移动量且反馈控制值为规定的阈值以下或以上时判定为异常。需要说明的是，该异常的判定使用的阈值根据反馈控制的目的而适当设定，在根据与向驱动部3赋予的反馈控制值的大小关系而得到了规定的不同值的情况下，可以作为向驱动部3赋予的控制值超过规定的阈值的情况。

关于异常判定的控制，进行仅凭借移动量的判定的方式的话，为了避免在正常动作中发生误检测而需要充分取得判定时间，但是通过这样将反馈控制值加入考虑而缩短或不需要该判定时间，能够容易地进行异常状态的判定。

在本实施方式中，控制部5在来自检测部4的信息和与反馈控制F对应的规定的信息不同且向驱动部3赋予的控制值超过规定的阈值的情况下，判定为来自检测部4的信息异常。即，使用从检测部4得到的信息、及通过反馈控制F应得到的规定的信息、以及在反馈控制F中向驱动部3赋予的控制值、及与控制值相关的规定的阈值，判定检测部4的信息的异常的有无。

基于反馈控制F中的向控制部5的输入信息及从控制部5的输出值，能够判定来自检测部4的信息的异常。在本实施方式中，即使开闭体2为移动过程中也能够判定来自检测部4的信息的异常的有无。控制部5在实际的移动速度未达到当前位置的目标移动速度或超过目标移动速度的情况下，以使开闭体2的实际的移动速度成为目标移动速度的方式变更驱动部3的驱动。

为了控制部5判断来自检测部4的信息是否异常，“规定的阈值”根据开闭体的种类、用途等来设定。

规定的阈值可以设定为检测通过从控制部5赋予的控制量而驱动部3进行驱动产生的开闭体的移动作为来自检测部4的信息的值与设想的检测部4的异常状态下的值之差。例如，尽管从控制部5向驱动部3赋予用于使开闭体2以规定的速度移动的电压，但是实际得到的来自检测部4的信息值与通过控制部5向驱动部3赋予的控制量而应得到的来自检测部4的信息值超过误差且分离成规定以上时，检测部4为异常的可能性高。因此，可以将能够判断为检测部4的异常的值设定作为规定的阈值。

在来自检测部4的信息和与反馈控制F对应的规定的信息不同的情况下，控制部5对于驱动部3超出需要地赋予控制量而要变更驱动部3的驱动量。在这样的情况下，在从检测部4未得到通过控制部5向驱动部3赋予的控制量而应得到的信息值时，控制部5进行要变更驱动部3的驱动量的控制，因而开闭体2产生异常的驱动，会给周围的观看者带来不安。

需要说明的是，由上述的控制部5向驱动部3赋予的控制量也可以设定作为代用的数值(控制值)。

上述例子中的控制量为电压，但是例如在PWM控制(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)中通过控制占空比能够容易地将控制值作为电压的大小进行驱动。

向驱动部3赋予的控制值的种类是根据驱动部3的动作形式等来选择的与特定的物理量相关的值。控制值也可以是电气性的、光学性的或机械性的物理量。例如，作为控制值，可例示电压、电流、频率、光度及压力等，但是控制值的种类只要是能控制驱动部3即可，没有特别限定。

如图2A及图2B所示，本实施方式的开闭体驱动机构1可使用作为汽车的背门的驱动机构。在图2A及图2B的例子中，开闭体驱动机构1的开闭体2是汽车C的背门。汽车C的车身B为开闭体2的安装对象，成为设置于车身B的开口且利用背门2开闭的开口部为开口OP。

在图2A及图2B的例子中，开闭体2(背门)的上边部经由作为铰链的轴部AR能够转动地安装于开口OP的上缘部侧。开闭体2以轴部AR为中心回旋而下边部侧进行上下移动，由此使开口OP成为打开状态或关闭状态。

在图2A及图2B的例子中，驱动部3通过进行伸缩驱动而使开闭体2在打开位置Po与关闭位置Pc之间移动。在图2A及图2B的例子中，在开闭体2及开口OP的车宽方向的缘部分别各设置一个驱动部3，设置总计两个驱动部3。本实施方式的驱动部3也可以对于一个开口OP设置多个。通过驱动部3分别动作而开闭体2相对于开口OP相对移动，来切换开口OP的打开状态与关闭状态。

驱动部3的一端部与车身B的开口OP的外周部连接，驱动部3的另一端部与开闭体2连接。驱动部3具有与车身B连接的主体部31作为一端部侧和与开闭体2连接的进退部32作为另一端部。主体部31具有筒状的形态，进退部32以能从主体部31的另一端部侧露出没入的方式设置于主体部31。

具体而言，驱动部3在主体部31内具备电动机(未图示)、主轴(未图示)及施力构件(未图示)，在设置于主轴外周的螺母(未图示)上连接进退部。通过电动机驱动而使进退部32相对于主体部31沿长度方向移动来使驱动部3伸缩。作为驱动部3的驱动源发挥作用的电动机可以为直流电动机及交流电动机中的任一者，但是在如图2A及图2B的例子那样将开闭体驱动机构1使用于汽车的情况下，优选可利用汽车的直流电源的直流电动机的利用。

进退部32由前述的施力构件从驱动部3的一端部侧朝向另一端部侧施力。前述的螺母与前述的主轴螺合而固定在进退部32内。主轴设置在主体部31内，通过电动机的旋转而绕电动机的驱动轴旋转。在驱动部3还具备要限制由主轴的旋转引起的进退部32的连带旋转的旋转限制构件(未图示)。旋转限制构件是例如在内壁具有沿轴向延伸的槽的筒状体。由于通过旋转限制构件限制主轴与螺母的连带旋转，因此当伴随着电动机的驱动而主轴旋转时，进退部32沿主轴的轴向移动。进退部32在电动机的正向旋转及反向旋转中的一方从主体部31前进，在另一方向主体部31内退回。其结果是，驱动部3伸长或收缩。使主轴旋转的电动机与控制部5连接，由控制部5控制驱动部3的伸缩。

驱动部3经由根据驱动部3的伸缩能变更连接方向的连接机构(例如球窝接头等)分别与开闭体2及车身B连接。通过驱动部3进行伸缩而开闭体2进行回旋移动，并在关闭位置Pc(例如使开口OP完全关闭的位置)与打开位置Po(例如将开口OP最大地打开的位置)之间相对于开口OP进行相对移动。当使驱动体3的进退部32移动的电动机旋转一圈时，进退部32移动例如在主轴上刻设的螺纹牙的一个螺距的长度。因此，驱动部3具备的电动机的旋转速度及旋转圈数分别对应于开闭体2的移动速度及移动距离。

需要说明的是，在车身B的开口OP的周围沿开口OP的缘具备密封构件B1。在开闭体2位于关闭位置Pc时，密封构件B1位于开闭体2与车身B之间。密封构件B1例如是橡胶等弹性构件，由位于关闭位置Pc的开闭体2向车身B按压。因此，如图2A所示，在开闭体2位于关闭位置Pc的情况下，密封构件B1由开闭体2压缩，提高开口OP处的密闭性。

在图2A及图2B的例子中，检测部4设置于驱动部3的主体部31。检测部4包括以随着驱动部3的主体部31具备的电动机的驱动轴的旋转而进行移动的方式设置的磁铁、检测由磁铁产生的磁场的霍尔元件。例如，在电动机的驱动轴或者与驱动轴一起旋转的构件上配置磁铁。霍尔元件配置于如下位置：与伴随着电动机的驱动而在驱动轴的周围绕圈的磁铁能在规定的旋转角处相对。霍尔元件在驱动轴的周围配置于例如筒状的主体部31的内壁等，伴随着磁铁的移动而输出脉冲信号。

霍尔元件可以仅配置一个，也可以配置两个或三个以上的多个霍尔元件。在配置多个霍尔元件的情况下，各霍尔元件伴随着电动机的驱动而输出脉冲信号。例如通过将两个霍尔元件在与电动机的驱动轴正交的平面中配置在关于驱动轴为非对称的位置，能够检测驱动轴的旋转方向，即开闭体2的移动方向。例如两个霍尔元件以输出相互错开90°相位的脉冲信号的方式配置。

构成检测部4的霍尔元件输出具有与电动机的驱动轴的每一秒的转速相等的频率的脉冲信号。即，霍尔元件的输出包含与开闭体2的移动速度相关的信息。霍尔元件的输出信号向控制部5传送。控制部5根据来自霍尔元件的信息能够得到开闭体2的移动速度。

此外，控制部5通过基于电动机被驱动的时间即驱动部3被驱动的时间的计数的运算，能够得到开闭体的移动距离。即，根据相对于开闭体2的移动前的脉冲计数值的移动后的脉冲计数值，能够算出移动距离，进而通过将移动距离除以移动所需的时间能够算出移动速度。需要说明的是，驱动部3的驱动时间的计数及开闭体2的位置的算出也可以通过检测部4进行，算出结果也可以向控制部5传送。

在图2A及图2B的例子中，控制部5配置于车身B的任意的位置。控制部5例如也可以配置在汽车C的后部，以在驱动部3及检测部4之间的信号的传送中难以产生延迟。此外，控制部5也可以配置在驱动部3的附近。控制部5也可以装入于对汽车C具备的各功能进行控制的电子控制单元，还可以在构成驱动部3的主体部31或进退部32的内部构成。

控制部5也可以向利用电动机对开闭体2进行驱动的驱动部3赋予电压作为控制值。作为控制值的电压可以是直流电压，也可以是交流电压(例如实效值或最大值)。而且，在驱动部3的电动机由PWM(Pulse Width Modulation)控制的情况下，作为控制值赋予的电压也可以是向驱动部3输入的电压脉冲的平均电压。

[开闭体驱动机构中的控制]

参照图3，更详细地说明本实施方式的开闭体驱动机构1中的开闭体2的控制及来自检测部4的信息的异常判定。图3将图2A及图2B的例子的开闭体驱动机构1进行的控制的一例以时间图的形式示出。

在图3的例子中，最上段的图概念性地表示向开闭体驱动机构1输入的指示In，示出指示使开闭体2成为打开状态的打开指令In1及指示使开闭体2成为关闭状态的关闭指令In2。打开指令In1及关闭指令In2例如通过汽车C的使用者操作开闭体2(背门)的操作开关来输入。在图3的例子中，在时间点T1及时间点T3输入打开指令In1，在时间点T2输入关闭指令In2。

在图3中，从上方起的第二段的图及第三段的图分别表示根据来自检测部4的信息分别得到的开闭体2的位置PS及移动速度RS。在检测部4正常动作的情况下，图PS及图RS分别表示与开闭体2的实际的位置及移动速度大致相同的位置及移动速度。在图3中的最下段的图中示出从控制部5向驱动部3赋予的控制值CV。在图3的例子中，将电压作为控制值CV向驱动部3赋予。

在图3的例子中，开闭体2直至时间点T1为止在关闭位置Pc处停止，从正常动作的检测部4得到的开闭体2的位置PS及移动速度RS也分别表示关闭位置Pc及速度0。控制部5将使开闭体2不移动的控制值即电压Vo作为控制值CV向驱动部3赋予。

当在时间点T1被输入打开指令In1时，控制部5为了使开闭体2向打开位置Po移动而使控制值CV从Vo增加。即，控制部5通过反馈控制，决定与开闭体2的位置相对应的目标移动速度，将目标移动速度与根据来自检测部4的信息得到的开闭体2的移动速度进行比较，决定向驱动部3赋予的控制值CV。控制部5将决定的控制值CV向驱动部3赋予。需要说明的是，虽然在图3中未示出，但是从控制部5向驱动部3也将与开闭体2的移动方向相关的指示编入到控制值CV中，或者与控制值CV另行赋予。驱动部3以与控制值CV对应的速度使开闭体2朝向打开位置Po移动。

控制部5在根据开闭体2的位置使控制值CV增加而使开闭体2的移动速度增加之后，以一定速度(速度R1)使开闭体2移动。当开闭体2的位置接近打开位置Po时，控制部5使控制值CV减少，由此开闭体2的移动速度RS下降。在时间点T11，开闭体2在打开位置Po处停止，开闭体2的移动速度成为0，控制部5将电压Vo作为控制值CV向驱动部3赋予。

当在时间点T2被输入关闭指令In2时，控制部5为了使开闭体2向关闭位置Pc移动而使控制值CV从电压Vo增加。即，控制部5通过反馈控制的执行，来决定向驱动部3赋予的控制值CV，将决定的控制值CV向驱动部3赋予，驱动部3以与控制值CV对应的速度使开闭体2朝向关闭位置Pc移动。

控制部5在根据开闭体2的位置使控制值CV增加而使开闭体2的移动速度增加之后，以一定速度(速度R1)使开闭体2移动。需要说明的是，图3所示的开闭体2的移动速度RS是移动速度RS的绝对值。当开闭体2的位置接近关闭位置Pc时，控制部5使控制值CV减少，由此开闭体2的移动速度RS下降。开闭体2在时间点T21在关闭位置Pc处大致停止。

当开闭体2在关闭位置Pc处被闩锁时，开闭体2的移动速度成为0，控制部5将电压Vo作为控制值CV向驱动部3赋予。

这样，通过基于控制部5的反馈控制，根据向开闭体驱动机构1输入的打开指令或关闭指令，能够一边将速度向目标移动速度控制一边使开闭体2移动。在此，例如在检测部4发生故障或者在将检测部4与控制部5连接的配线发生断线的情况下，从检测部4得不到与实际的开闭体2的移动速度及当前位置相关的信息。根据本实施方式的开闭体驱动机构1，如前所述，在来自检测部4的信息不同于与反馈控制对应的规定的信息且向驱动部3赋予的控制值CV超过规定的阈值的情况下，控制部5判定为来自检测部4的信息异常。因此，关于检测部4能够容易地判定异常发生的情况。继续参照图3，进一步说明本实施方式中的与来自检测部4的信息相关的异常的判定。

图3所示的各图中示出在时间点T21的开闭体2的停止后，直至时间点T3为止的期间，在检测部4发生了异常的情况。即，根据时间点T3的打开指令In1的输入，以成为目标移动速度的方式，使用反馈控制，与T1～T11时的控制同样，赋予向驱动部3赋予的控制值CV。在检测部4发生异常的情况下，通过来自检测部4的信息分别得到的开闭体2的位置PS及移动速度RS未发生变化。因此，控制部5将开闭体2识别为未以目标移动速度移动，通过反馈控制，为了提高开闭体2的速度而使控制值CV增加。这样通过控制部5进行反馈控制，另一方面，控制部5识别为来自检测部4的信息与根据反馈控制应得到的有关开闭体2的速度等的信息不同。

控制部5当向驱动部3赋予的控制值CV超过规定的阈值Vth时(时间点T31)，判定为来自检测部4的信息异常。控制部5用于判断为异常的控制值在本实施例中为电压值，但也可以是电压累计值等的作为控制量的值，可以使用能够表示驱动部3的驱动状态的值。控制部5在判定为来自检测部4的信息异常的情况下，作为跟随控制能够进行用于确保对于异常的安全的处理。用于确保对于异常的安全的处理根据开闭体驱动机构的用途或目的而适当设定，可以是使用于通知异常的警报鸣叫的处理，也可以是使开闭体的移动停止的处理，还可以是向安全的移动转移的处理。在图3的例子中，控制部5当判定为来自检测部4的信息异常时，使反馈控制停止，使驱动部3停止。具体而言，控制部5例如通过将电压Vo作为控制值CV向驱动部3赋予而使驱动部3停止，由此使开闭体2的移动停止。这样，判定为来自检测部4的信息异常，因此能够将向驱动部3赋予很有可能使开闭体2以高速移动的不适当的控制值的情况防患于未然。需要说明的是，控制部5为了与规定的阈值Vth的比较而也可以自己监视控制值CV，但是也可以在控制部5的外部具备监视控制值CV的电压检测器或脉冲计数器等检测器。

规定的阈值根据控制部5的控制对象而适当设定，可以设为例如进行使开闭体2的移动产生感觉到异常的速度的驱动的电压值。

规定的阈值也可以不是关于检测部4未发生异常时的控制值CV的最大值以上的值。例如，在图3的例子中，与向驱动部3赋予的控制值CV相关的规定的阈值小于通过反馈控制向驱动部3赋予的控制值CV的最大值。由于阈值小于控制值CV的最大值，因此在开闭体2以观看者不会感觉到危险的速度移动的状态下，能够判定检测部4的异常。控制部5在以阈值小于控制值CV的最大值的阈值判定了检测部4的异常的情况下，也可以停止反馈控制F，直接以定速移动。

在图3所示的例子中，控制部5基于来自检测部4的信息为异常的判定，停止反馈控制，并使开闭体2停止。然而，控制部5也可以基于来自检测部4的信息为异常的判定，进行将与开闭体2的规定的速度对应的电压向驱动部3施加的跟随控制。在跟随控制中，开闭体2以规定的速度朝向关闭位置Pc或打开位置Po移动。跟随控制进行例如规定的时间。规定的速度及规定的时间例如存储于控制部5内的存储装置，在跟随控制时被读出。

参照图4，进一步说明基于开闭体驱动机构1的跟随控制。图4示出与向开闭体驱动机构1输入的指示In一起从控制部5向驱动部3赋予的控制值CV、实际的开闭体2的移动速度RR、及实际的开闭体2的位置PR各自的一例的时间图。与图3的例子同样，将电压作为控制值CV向驱动部3赋予。在图4的例子中，通过跟随控制而开闭体2朝向关闭位置Pc移动。需要说明的是，图4描绘出未得到来自检测部4的信息的事态发生的情况。因此，与图4所示的开闭体2的实际的移动速度RR及实际的位置PR对应的信息在控制部5中得不到。

在图4的例子中，在至时间点T5为止的期间，开闭体2在打开位置Po处停止。当在时间点T5被输入打开指令In1时，控制部5通过反馈控制，决定向驱动部3赋予的控制值CV，使控制值CV从电压Vo增加。如图4所示，伴随着控制值CV的增加，开闭体2一边使移动速度RR增加一边从打开位置Po向关闭位置Pc移动，但是与该开闭体2的移动对应的信息不向控制部5输入。来自检测部4的信息和与反馈控制对应的规定的信息不同，因此当在时间点T51控制值CV超过规定的阈值Vth时，控制部5判定为来自检测部4的信息异常。

如图4所示，控制部5基于来自检测部4的信息异常的判定进行跟随控制。即，控制部5从时间点T51开始，将电压V2作为控制值CV向驱动部3施加。电压V2是与开闭体2的规定的速度R2对应的电压。电压V2例如是适合于驱动部3使开闭体2以速度R2移动的情况的电压。作为速度R2，例如，设定即使开闭体驱动机构1的使用者与以速度R2移动的开闭体2接触也不会受害的速度。例如速度R2为5mm/秒以上且10mm/秒以下的速度。

通过将电压V2作为控制值CV向驱动部3施加，从而开闭体2使移动速度RR下降至速度R2，以大致一定的速度R2向关闭位置Pc移动。在时间点T52当开闭体2到达关闭位置Pc时，开闭体2在关闭位置Pc处停止。

另一方面，控制部5从检测部4未得到与开闭体2的移动相关的信息，因此不依赖于开闭体2的实际的位置PR，能继续跟随控制，即作为控制值CV的电压V2的向驱动部3的施加。并且，也可以如图4的例子那样，将跟随控制进行规定的时间TM，在跟随控制结束后，将使开闭体2停止的电压Vo作为控制值CV向驱动部3赋予。

规定的时间TM可设定为任意的长度的时间，例如规定的时间TM也可以是以规定的速度R2移动的开闭体2的从打开位置Po至关闭位置Pc的所需时间。通过这样设定规定的时间TM，无论跟随控制开始时的开闭体2的位置如何，在跟随控制中都能够大致可靠地使开闭体2移动至关闭位置Pc。

图4是在跟随控制中使开闭体2向关闭位置Pc移动的例子，但是控制部5也可以是以使开闭体2向打开位置Po移动的方式进行跟随控制。而且，控制部5也可以基于在反馈控制过程中从检测部4得到的信息来决定在与来自检测部4的信息相关的异常判定时进行怎样的控制。

例如，控制部5也可以根据基于来自检测部4的信息和与反馈控制对应的信息不同之前从检测部4最后得到的信息的开闭体2的位置(以下也称为“最后的位置”)，来决定异常判定时的控制。例如在最后的位置为关闭位置Pc或打开位置Po的情况下，也可以在异常判定时使开闭体2停止。而且，控制部5在最后的位置为关闭位置Pc与打开位置Po之间的位置且关闭位置Pc侧的位置的情况下，也可以在异常判定时进行使开闭体2向关闭位置Pc移动的跟随控制。而且，控制部5在最后的位置为关闭位置Pc与打开位置Po之间的位置且打开位置Po侧的位置的情况下，也可以在异常判定时进行使开闭体2向打开位置Po移动的跟随控制。

[与来自检测部的信息相关的异常判定次序]

参照图5，说明基于本实施方式的开闭体驱动机构1的与来自检测部4的信息相关的异常判定的次序。图5是表示基于开闭体驱动机构1的异常判定次序的一例的流程图。图5对应于参照图3说明的控制。

在图5所示的例子中，控制部5在反馈控制开始后，将基于来自检测部4的信息而决定的控制值向驱动部3输入(步骤S11)。控制部5判定从检测部4得到的与开闭体2的位置等相关的信息和与反馈控制对应的规定的信息，即根据控制部5向驱动部3赋予的控制值而从检测部4应得到的信息是否不同(步骤S12)。在步骤S12的判断为否定(N)的情况下，基于控制部5的控制返回步骤S11，继续反馈控制。在步骤S12的判断为肯定(Y)的情况下，在步骤S13中，判断向驱动部3赋予的控制值是否超过规定的阈值。在步骤S13中的判断为否定(N)的情况下，控制部5的控制返回步骤S11，继续反馈控制。在步骤S13中的判断为肯定(Y)的情况下，判定为检测部4的信息异常。

需要说明的是，在图5的例子中，执行步骤S12及步骤S13的顺序也可以与图5所示的顺序相反。而且，也可以进行多次步骤S12及步骤S13的判断。例如，也可以在步骤S13中的肯定的判断之后，再进行步骤S12的判断作为步骤S14(在图5中未图示)。并且，在步骤S14的判断为肯定的情况下，也可以判定为来自检测部4的信息异常。通过多次执行步骤S12及步骤S13的判断中的任一方或两方，有时能够减少偶发的现象等引起的误判定。

需要说明的是，步骤S11中的控制值向驱动部3的输入是通过反馈控制能执行的步骤。因此，在步骤S12及/或步骤S13中的判断为否定的情况下，控制部5的控制可不必返回步骤S11，也可以返回步骤S12。

图5所示的次序只不过是与来自检测部4的信息相关的异常判定的次序的例示。在本实施方式中，只要适当地判断来自检测部4的信息和与反馈控制对应的规定的信息是否不同及向驱动部3赋予的控制值是否超过规定的阈值即可，与来自检测部4的信息相关的异常的判定也可以以任意的次序进行。

Claims (5)

1.一种开闭体驱动机构，具备：

开闭体，在将设置于安装对象的开口打开的打开位置与将所述开口关闭的关闭位置之间移动；

驱动部，驱动所述开闭体；

检测部，检测所述开闭体的移动状态；及

控制部，基于所述检测部的输出来控制所述驱动部对所述开闭体的驱动，

其中，

所述控制部进行以由所述检测部检测到的物理值成为预先设定的目标值的方式控制所述驱动的反馈控制，

在来自所述检测部的信息和与所述反馈控制对应的规定的信息不同且向所述驱动部赋予的控制值超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为来自所述检测部的信息异常。

2.根据权利要求1所述的开闭体驱动机构，其中，

所述开闭体驱动机构进行以作为由所述检测部检测到的所述物理值的所述开闭体的实际的移动速度成为确定作为所述开闭体的目标的移动速度后的目标速度的方式控制所述驱动的反馈控制。

3.根据权利要求1或2所述的开闭体驱动机构，其中，

所述控制值是向所述驱动部施加的电压的大小。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的开闭体驱动机构，其中，

所述控制部基于来自所述检测部的信息为异常的判定，使所述反馈控制停止，而进行所述驱动部的停止、或者将与开闭体的规定的速度对应的电压向所述驱动部施加的跟随控制。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的开闭体驱动机构，其中，

所述控制部在包含向所述驱动部赋予的控制值超过规定的阈值之前的规定的范围内，在来自所述检测部的信息与所述规定的信息不同的情况下，判定为来自所述检测部的信息异常。

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