CN114508276A

CN114508276A - 检测潜在夹挤的方法和装置

Info

Publication number: CN114508276A
Application number: CN202111214640.9A
Authority: CN
Inventors: M·罗马斯泽克; G·维辛斯基
Original assignee: Aptiv Technologies Ltd
Current assignee: Aptiv Technologies Ltd
Priority date: 2020-11-17
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2022-05-17
Also published as: EP4001567B1; US20220154510A1; US11761254B2; EP4001567A1

Abstract

本公开涉及检测潜在夹挤的方法和装置，尤其涉及一种检测由至少一个可动力移动面板在闭合位置与打开位置之间造成的潜在夹挤(pi)的方法，该方法使用包括以下步骤的循环(R)：‑当面板朝向闭合位置移动时，测量代表面板移动的物理量(q)；‑确定相对于先前循环而言，该物理量是否存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环；‑确定在先前循环期间是否已经存在稳定性缺失，如果否，则存储特定于该面板移动的至少一个当前参数(q(t)、t)作为参考值(q₀、t₀)，并开始新的循环；‑如果当前参数与参考值之间的第二差值大于或等于夹挤阈值(Thpi)，则检测到潜在夹挤，否则开始新的循环。

Description

检测潜在夹挤的方法和装置

技术领域

本公开涉及可动力移动面板领域，尤其是设有防夹机构以提供保护防止受伤的面板或开关构件，例如车辆的动力车窗、滑门或滑顶。更具体地，本公开涉及检测由至少一个可动力移动面板造成的潜在夹挤(pinch)的方法、用于实现该方法的夹挤检测器、包含这种夹挤检测器的车辆以及包含用于执行上述方法的计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质。

背景技术

动力车窗如今变得非常流行，甚至在廉价车辆上也是如此。动力车窗通常使用电动马达来操作。众所周知，儿童更喜欢透过车窗向外看，与此同时试图将他们的脖子或手伸出窗外。如果有人不小心操作了车窗开关来闭合车窗；则后者可能导致儿童窒息或受伤。在动力车窗被编程为甚至无需按下开关即可操作的情况下(例如当全局闭合功能被激活时)，风险还会增加。

车窗以高达350N的夹紧力移动。这意味着仅约8mm厚的薄玻璃板可以将高达35kg的重量压在例如儿童的手或头上。仅需要98N的力就能使小孩窒息或受伤。为了避免此类事故，工程师发明了防夹技术。

动力车窗的防夹技术必须满足如美国和欧盟等国家通常发布的标准。在其中一些国家，允许动力车窗施加在任何物体上的最大力为100N。必须在距顶部窗框最小4mm至200mm的范围内监测并强制遵守此限制。在到达车窗密封件(距离顶部密封件4mm)之前立即停用防夹算法也很重要，以便车窗可以完全闭合。另外，为避免过载和损坏车窗马达，阻挡时间不能过长。

为了控制动力车窗的防夹，一些已知的解决方案是基于动力车窗闭合时由动力车窗造成的夹挤力的测量。然而，这种方式可以看作是一种间接的解决方案，因为它需要额外的装置来测量车窗的力。

文献US2014239867公开了一种夹挤检测设备，该设备具有参考数据存储部，该参考数据存储部基于使车窗致动的马达的转速和环境温度来计算负载数据。

文献US2003051555公开了一种基于使用电压和速度测量来计算参考电动马达扭矩的解决方案。为此，它需要用于确定马达的转速的至少一个专用速度传感器，例如编码器或霍尔效应传感器。电压传感器向计算马达力的力计算器提供信息。因此可以确定实际力与参考力之间的差值。如果力的差值超过预定阈值，则由夹挤检测器指示夹挤状况。

文献US6239610公开了一种基于在用于移动车窗的电驱动系统的电枢马达中感应出的电压的解决方案。

对额外设备(例如力或速度传感器)的需要牵涉到额外的成本，在相对有限的区域占用更多空间，并且无法提高整个系统的可靠性。为了克服这些缺点，文献CN101220724A提出了一种不需要传感器的解决方案。为此，其公开了一种采用采样电阻和放大滤波电路来获取用于移动车窗的马达的电枢电流信号的方法。电流的电枢电压由放大器获得。芯片利用A/D转换器来获得电枢电压和电流的数字值。得益于基于电枢电压和电流的函数关系，可以获得马达的转速。通过对转速的积分来计算转子位置，从而可以获得车窗的位置。得益于运动条件和车窗位置，芯片可以确定车窗的运动是否受到阻碍。因此，在该解决方案中不需要传感器。

大多数已知的解决方案是基于将闭合车窗时测量的数据与制造商设置的预存储出厂值进行比较。然而，这样的方法未能考虑温度和材料(例如垫圈和其他塑料部件)老化的影响。与车窗接触的材料的膨胀以及摩擦系数或滑动系数的变化具有不可忽视的影响，这些影响会扭曲所述比较，特别是因为出厂值是在不同条件下建立的。

因此，需要改进现有的防夹解决方案以便至少部分地克服上述问题和缺点，尤其是在遵守最严格的法规的同时提高车辆上的安全性。

发明内容

为了解决这个问题，作为第一方面，本公开提出一种检测由至少一个可动力移动面板造成的潜在夹挤的方法，所述面板能够在时间域或面板位置域中在打开位置与闭合位置之间移动，所述方法包括循环，所述循环包括以下步骤：

-当所述面板在所述时间域或面板位置域内朝向所述闭合位置移动时，测量代表面板移动的物理量，

-确定相对于先前循环而言，所述物理量是否存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环，

-确定在所述先前循环期间是否已经存在所述稳定性缺失，如果否，则存储特定于所述面板移动的至少一个当前参数作为参考值，并开始新的循环，

-如果当前时间处的所述参数与所述参考值之间的第二差值大于或等于夹挤阈值，则检测到潜在夹挤，否则开始新的循环。

得益于上述解决方案，可以容易地监测诸如用作用于移动动力面板1的致动器的电动马达的电枢电流或速度之类的物理量，以便确定其稳定性。实际上，通过将物理量的当前(即实际)值与至少一个先前值(优选地与物理量的最后测量值)进行比较，可以检测到潜在夹挤。如果比较值相同或者在某一裕度内几乎相同，则可以确定没有障碍物4阻碍面板1的移动。相反，如果测量的物理量相对于先前的最近值显示出稳定性缺失(通常是以偏离或移出上述裕度的方式)，则可以检测到障碍物4的潜在夹挤。

有利地，本解决方案既简单又快速，需要较低的资源消耗并且易于在最终硬件处部署。该解决方案也是可靠的，因为它在大多数生活场景中都是无瑕疵的。此外，该解决方案提供了一种最新的方法，即，一种取决于面板闭合移动期间所涉及材料的当前物理特性而不是基于工厂设置参数的方法。这允许考虑当下的条件，尤其是在温度、供电电压(例如取决于电池充电水平)和密封件老化方面。

根据一个实施方式，所述时间域或面板位置域具有至少一个第一排除区域，所述第一排除区域至少受所述时间域或面板位置域的末端之一约束，并且优选地，所述时间域或面板位置域具有至少一个第二排除区域，所述第二排除区域至少受所述可动力移动面板的激活约束，在所述第一排除区域和所述第二排除区域中所述循环的执行被暂停。

优选地，一个第一排除区域在从完全闭合位置起的4mm的范围上延伸，并且，如果有的话，另一个第一排除区域在从完全打开位置起的、不延伸超过距所述完全闭合位置200mm的范围上延伸。

根据另一实施方式，所述第二排除区域在相当于从所述可动力移动面板的激活起0.2到0.5秒的范围上延伸。

在进一步的实施方式中，当所述面板朝向所述闭合位置移动时测量物理量的步骤是在连续的基础上或几乎连续的基础上(即，在基本连续的基础上)执行的。

优选地，所述物理量是用于操作所述面板的电动马达的电枢电流。

更优选地，如果所述物理量是如上所述的电枢电流，则确定所述物理量是否存在稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-计算在两个连续循环处测量的所述物理量之间的第一差值，

-如果所述第一差值大于或等于第一阈值，则确定存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环。

在一个实施方式中，所述物理量是面板移动的速度或用于操作所述面板的电动马达的速度，并且在考虑所述当前时间处的所述面板参数与所述参考值之间的所述第二差值之前将其乘以负一。

优选地，如果所述物理量是如上所述的速度，则确定所述物理量是否存在稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-计算在两个连续循环处测量的所述物理量之间的第一差值，

-如果所述第一差值小于或等于第一阈值，则确定存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环。

优选地，确定在所述先前循环期间是否已经存在所述稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-增加计数值，该计数值最初在所述方法开始处的初始化步骤期间被重置，以及

-如果所述计数值大于第二阈值，则确定已经存在所述稳定性缺失。

在进一步的实施方式中，所述循环还包括以下步骤：如果当前面板位置到达所述闭合位置或者到达接近所述闭合位置的位置，则结束所述方法，该步骤在开始每个新的循环之前执行。

根据第二方面，本公开涉及一种夹挤检测器，所述夹挤检测器用于实现根据相关方法的任一实施方式或实施方式的可能组合的、检测由至少一个可动力移动面板造成的潜在夹挤的方法，所述面板能够在时间域或面板位置域中在打开位置与闭合位置之间被致动器移动，所述夹挤检测器包括：

-测量装置，其用于获得代表面板移动的物理量的测量结果，以及

-处理装置，其用于执行计算任务以便至少：

-确定相对于先前测量而言，所述物理量是否存在稳定性缺失，

-确定在所述先前测量期间是否已经存在所述稳定性缺失，以及

-如果所述稳定性缺失大于或等于夹挤阈值，则检测到潜在夹挤。

在一个实施方式中，所述夹挤检测器产生控制信号，该控制信号用于控制以下两个动作中的至少一个：停止所述可动力移动面板的移动，以及使所述可动力移动面板朝向所述打开位置移动。

在第三方面，本解决方案涉及一种车辆，所述车辆包括根据实施方式中的任一个或实施方式的组合的夹挤检测器。

在第四方面，本解决方案涉及一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于使处理器执行根据实施方式中的任一个或实施方式的组合的方法的程序指令。

其他实施方式和优点将在下文的详细描述中公开。

附图说明

本公开中提出的解决方案和实施方式应被视为非限制性示例，并且将参照附图来更好地理解它们，附图中：

图1是示出物体被夹在车门窗中的场景的示意图；

图2是示出在动力车窗的打开和闭合移动期间电动马达中的电枢电流变化的曲线图；

图3是连续重复的方法循环的示意图；

图4A提供了根据优选实施方式的方法的流程图；

图4B涉及图4A中所示实施方式的变体；

图5A至图5C分别提供了示出在时间域或面板位置域期间作为被监测的物理量的电枢电流变化的变化过程的第一曲线图，示出根据同一域内的重复基础、在两个连续循环处测量的电枢电流之间的第一差值的变化的第二曲线图，以及示出所谓的监测信号的第三曲线图，得益于该监测信号可以检测到潜在夹挤；

图6是主要示出电枢电流上升直到检测到潜在夹挤的曲线图的详细部分；以及

图7提供了用于实现本解决方案的方法的夹挤检测器以及包括这种夹挤检测器和计算机可读介质的车辆的示意图，该计算机可读介质包括用于使处理器执行本解决方案的方法的指令。

具体实施方式

汽车领域

本介绍中提出的解决方案主要应用于机动车辆的动力车窗。然而，应当理解，它既不限于动力车窗，也不限于安装在机动车辆上。实际上，可动力移动面板可以指任何类型的机动化面板，例如可封闭的空间的滑顶或门、滑动摆动门或倾斜门、电动车库门、货车的滑门，或者由两个可移动面板制成的门，例如双向门。

在图1的示例中，车门的动力车窗被示出为可动力移动面板1，即动力打开和闭合构件。门可以被视为相对于面板1的电枢或固定框架2。该面板1在闭合位置与打开位置之间的面板位置域中沿着面板行程是可移动的。闭合位置可以是完全闭合位置，即，将框架2完全封闭的位置。类似地，打开位置可以是完全打开位置，即，框架2内可获得的最大打开位置。另选地，打开位置和闭合位置可以指部分打开位置和部分闭合位置。在图1中，车窗的移动是按照双箭头3的竖直移动，其中闭合位置位于框架2的顶部或靠近框架的顶部，打开位置位于框架2的底部或靠近该框架的底部。

在汽车领域，动力车窗的防夹技术必须满足欧盟、美国等国家颁布的标准。允许动力车窗施加在作为障碍物4的任何物体上的最大力为100N。必须在距顶部窗框最小4mm至200mm的范围内监测并强制遵守此限制，如图1中分别通过距离d1和d2示出的。为了让车窗完全闭合，在车窗到达框架2(密封件)之前，在其完全闭合位置附近立即停用防夹系统或使其失效也很重要。这就是为什么系统将优选地在距框架2顶部4mm的距离内不起作用的原因。此外，为了避免过载和损坏车窗马达，阻挡车窗不得持续太长时间，无论其沿行程的位置如何。

第一方面

根据第一方面，本解决方案涉及一种检测由至少一个可动力移动面板1造成的潜在夹挤(更具体地，至少一次夹挤或潜在夹挤)的方法。例如，本方法可以检测可动力移动面板1与相对于该面板1的固定框架2之间的潜在夹挤。优选地，面板1由诸如电动马达的致动器提供动力。然而，如果适用，可以考虑其他类型的致动器，例如气压或液压缸，或者包括电动和气动或液压元件的组合的致动器。在下面的描述中，将考虑电致动器的情况，尤其是诸如DC马达的电动马达，因为它是优选实施方式之一。

参照图2，后者提供了示出在动力车窗1的打开和闭合移动期间，已用作车窗致动器的电动马达中的电枢电流ia变化的曲线图。更具体地，下部曲线C1示出了当车窗朝向其打开位置P1移动时在时间域或车窗位置域中的电枢电流ia的强度，如通过箭头F1所示，而上部曲线C2示出了当车窗朝向其闭合位置P2移动时的电枢电流ia的强度，如通过箭头F2所示。已经在车窗1的移动期间以基本连续的方式测量了电枢电流ia的强度值。因此，该曲线图示出了X轴上的车窗位置X[rip]和Y轴上的电枢电流强度[A]。

闭合位置P2(特别是完全闭合位置)位于X轴的右侧，而打开位置P1(特别是完全打开位置)位于X轴的左侧。闭合位置与打开位置之间的范围称为时间域或面板位置域，在这种情况下更具体地说是时间域或车窗位置域。因此，时间域或面板位置域可以表示为X轴。该域例如从X＝0延伸到X＝-2000波纹(ripple)，其中在该示例中，0波纹值对应于完全闭合位置P2，而-2000波纹值对应于完全打开位置P1。

波纹单位可被视为用于定义车窗沿其行程的位置X的量，在本示例中，行程不能延伸超过2000波纹。更具体地，由马达换向引起的电流波动(通常在DC马达中)被称为电流纹波，并且可用作无传感器解决方案，以识别可移动面板(例如动力车窗)在时间域或面板位置域X轴上的位置。其他单位(例如以秒为单位的时间或毫米)或编码值也可用于唯一地定义车窗沿其行程(即，在时间域或车窗位置域内)的位置。因此，可以提供任何专用传感器(例如霍尔传感器)用于确定可移动面板在时间域或面板位置域中的位置。

代替面板位置域，我们可以参考通常以秒表示的时间域。在图5A至图5C和图6所示的曲线图示例中使用了时间域(X轴)。时间域的范围可以对应于用于在打开位置P1(优选地，其完全打开位置)与闭合位置P2(例如其完全闭合位置)之间移动面板的整个面板行程。另选地，时间域的范围可以在面板1开始从部分打开位置P1移动时开始，并且可以在例如面板到达其完全闭合位置P2时结束。在实践中，应该注意的是，物理量是在时间域中测量的，这是由于负责为测量过程产生时钟信号的微处理器上的恒定或规则采样时间。因此，物理量优选地是在时间域中测量的，即使它们可以在面板位置域中呈现。

在已知的方法中，存在位于车窗位置域X轴的末端的至少两个区域，在这些区域中代表车窗移动的物理量(例如ia[A])受到干扰。如果车窗行程短于整个时间域或车窗位置域，则这些区域也可以位于车窗行程的末端，即位于车窗移动的末端。这两个区域被称为盲区，如图2中通过附图标记Bz1(底部盲区)和Bz2(顶部盲区)所示。在这两个区域中，车窗处于完全闭合或打开的最后阶段，并且如图2所示，电流强度存在快速变化，这在本发明的检测潜在夹挤的方法中并不显著。因此，顶部和底部盲区将优选地被避免。

此外，当车窗开始朝向其打开位置(或完全打开位置)或者朝向其闭合位置(或完全闭合位置)移动时，电枢电流强度ia需要一定的时间间隔才能稳定下来。这种现象是由若干参数引起的，例如车窗的惯性(可动力移动面板1的惯性)、马达转子(或任何其他执行器)的惯性、要克服的摩擦或者启动时马达的峰值电流。这不仅可能发生在盲区Bz1、Bz2内，而且可能发生在时间域或车窗位置域内的任何位置X。例如，这可能通过马达的过渡状态Tz发生，通常是在车窗打开移动期间在马达启动(或加速)时或者在马达制动(或减速)时。出于与结合盲区所述的相同原因，应优选地避免由过渡状态造成的过渡区域Tz1、Tz2。

方法循环

图3是连续重复的方法循环R的示意图，如通过借助于施加到循环R上的两个旋转箭头示出循环重复的图标示意性地描绘的那样。在图3中，第一次执行循环R被称为循环R₁。取决于在循环内执行的一些测试的结果，循环R₁可以完全或部分地执行。在图3中，当执行新循环时，该新循环被表示为循环R₂，然后是R₃，...直到R_n。应该注意的是，即使它被称为“新”循环，但所执行的循环R保持相同，只是再次运行。由于在连续循环R₁、R₂、R₃、…R_n之间的循环内没有任何区别，因此当前循环(即该方法当前执行的循环)简称为循环R，并且先前循环(特别是最接近当前循环的先前循环)表示为R_-1。最接近当前循环R的前面的第二个循环可以表示为R_-2，依此类推。另外，应该注意的是，可以将循环R看作周期，或者看作可以根据需要重复的例程。

方法的主要步骤

一般而言，本方法具有若干步骤，表示为S1、S2、S3等等，将按照优选的顺序(特别是结合图4A)依次描述这些步骤。然而，如果一个或更多个步骤可以按不同的顺序发生，则本方法的步骤不限于以相同的顺序执行。该方法的大部分步骤是循环R的一部分，如通过图4A中所示的大括号或花括号所描绘的。该方法的步骤可以通过如图7所示的夹挤检测器10来实现，将在本公开的末尾对其进行更详细的描述。

循环R的第一步骤S1旨在测量物理量q，该物理量代表可动力移动面板1的移动。通常，这样的物理量q可以是用作致动器的马达的电流，尤其是这种马达的电枢电流ia，如大多数附图所示。然而，也可以使用另一物理量，例如面板1的速度或者马达(致动器)的转速n。当面板1在时间域或面板位置域X轴内至少朝向第二位置P2(即闭合位置)移动时，在多个面板位置X₁、X₂、X₃、…X_n处进行物理量q的测量。第一主要步骤S1可由如图7所示的测量装置12执行。

优选地，为了实现第二主要步骤S2，所测得的物理量q的相关值Y至少暂时存储在例如寄存器中。在图4A中，使用包括若干子步骤S2.1至S2.2的虚线描绘了第二步骤S2，这些子步骤部分地涉及将在本说明书稍后呈现的优选实施方式。关于第三步骤S3也是如此。

循环R的第二主要步骤S2旨在确定相对于至少一个先前循环(优选地，相对于最近的先前循环R_-1，更具体地，相对于在最近的先前循环期间对物理量q的先前测量)而言，上述物理量q是否存在稳定性缺失。如果没有发现稳定性缺失，则通过返回第一步骤S1来开始新的循环R。否则，即如果存在稳定性缺失，则该循环通过第三主要步骤而继续。第二主要步骤S2可由如图7所示的处理装置18(例如处理器或芯片组)或监测装置13执行。

第三主要步骤S3旨在确定在上述先前循环R_-1期间是否已经存在所观察到的稳定性缺失的情况，如果否，则在开始新的循环R之前执行子步骤S3.3，如图4A所示。

子步骤S3.3旨在存储特定于面板移动的至少一个当前参数作为参考值。当前参数为实际参数，即当前时间存在的参数，并且可以是时间域X轴内的当前时间(例如以秒为单位)，或者是当时的物理量q(t)。因此，当前参数可以表示为q(t)或t，并且用作存储该当前参数的变量的参考值可以分别表示为q₀、t₀。因此，参考值q₀可以看作是对时间t(即，在当前循环R的第一步骤S1期间对物理量q进行测量的时刻t)处的物理量q(t)的记录。然而，如果在先前循环R_-1期间已经存在所观察到的稳定性缺失的情况，则不执行子步骤S3并且循环R继续到第四主要步骤S4。第三主要步骤S3或其任何子步骤可以使用如图7所示的计数器14来执行。

在第四主要步骤S4，如果当前时间t处的参数q(t)、t与参考值q₀、t₀之间的所谓第二差值Δ2大于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’，则检测到潜在夹挤pi，否则开始新的循环R。换句话说，检测到夹挤pi的条件可以写成以下表达式：如果q(t)-q₀≥Thpi和/或t-t₀≥Thpi'，则存在夹挤pi。夹挤阈值Thpi、Thpi’通常是可以预先确定的用于定义物理量的观察到的变化的大小的不变值，超过该值则应检测到潜在夹挤。将在后面结合图6更好地解释这一点。第四主要步骤S4可以由如图7所示并结合本解决方案的第二方面解释的检测器15(如果需要，由比较器17)执行。

一旦检测到潜在夹挤pi，就可以在步骤S5采取若干动作以防止受伤或不期望的伤害。

应当注意，可以使用不同的措辞来定义循环R的一些步骤，同时保持相同的效果。例如，可以考虑物理量是否具有稳定性，而不是缺乏稳定性，并相应地调整响应。

主要优点

有利地，鉴于当可移动面板1移向其闭合位置P2时，将通过在每次循环R处进行的重复测量来监测的物理量与最近的先前值进行比较，因此该方法在任何时间都提供最新的解决方案。这种比较是为了确定是否可以观察到局部稳定，或者相反，所监测物理量是否存在局部增加或减小，即物理量的变化不能被认为是在仍能被定义为恒定的可接受的变化容差内。

因此，循环的监测过程考虑了当前的环境条件，例如温度、电池电压、接头、垫圈或能够使可移动面板致动的机构的任何部分的老化。换言之，每次面板1被致动时，监测可移动面板的算法自动考虑这些内在参数，它们可能对面板闭合移动期间的任何潜在夹挤的检测具有显著影响。通过监测代表可动力移动面板移向其闭合位置P2时的移动的至少一个物理量的稳定性，本方法提供了一种有效地检测任何潜在夹挤的新方法。本解决方案具有易于适用于任何类型的可移动面板的优点。此外，应该注意的是，使用基于数学函数、表达式和/或比较的算法可以很容易地实现该方法，并且在获得相同结果的同时，执行这些运算中的一些运算的顺序可能会有所不同。无论如何，该方法简单，以较少的计算资源快速提供结果，并且对于所需的硬件而言易于部署。

基于电枢电流的曲线图

用作动力面板1的致动器的马达的电枢电流ia是在时间域或面板位置域X轴内监测的物理量的示例。如前所述，可以使用该马达的转速代替电枢电流。为了更好地解释这种物理量在上述域中的变化，图5A至图5C和图6所示的曲线图是基于这种电枢电流ia作为物理量q的示例。

图5A、图5B和图5C的曲线图彼此对齐呈现，即它们的Y轴叠加或对齐在X轴上的同一原点上，并且X轴上的刻度和值对于在这三幅图中示出的每个曲线图都相同。因此，这些曲线图有利地以彼此良好的一致性呈现。

图5A示出了电枢电流ia沿着以秒为单位的时间域X轴的变化。更具体地，该曲线图示出了包含在时刻t＝61.5秒与64秒之间的时间间隔。在Y轴上，电枢电流在0A(即安培)至约16A之间变化。这通过图5A中的曲线C2示出。在t＝61.5秒后不久，电流ia从零迅速上升到约8A。这可能对应于电动马达开始致动动力面板1时的过渡阶段。然后，电枢电流ia的值几乎保持恒定，直到时间t＝63.35秒(面板位置X_B)，此处电枢电流ia上升，之后在t＝63.85秒(面板位置X_F)处下降到零。

图5B示出了表示为C3的另一曲线，其表示图5A中所示的曲线C2的局部变化，即电枢电流ia在时间域X轴内的局部变化。电枢电流ia的局部变化用Δ1表示，并且可以通过将时刻t处电枢电流ia的当前测量值与先前时刻t-dt的电枢电流ia进行比较来确定，其中dt是当前时刻t与先前时刻之间的时间间隔。因此，dt可被视为用于监测物理量ia(在当前情况下)的变化Δ1的时间步长。在数学上，可以写出Δ1＝ia(t)-ia(t-dt)，即，在知道物理量q可能不同于电枢电流ia的广义基础上为Δ1＝q(t)-q(t-dt)。

当分别比较图5A和图5B的曲线C2和C3时，可以注意到在图5B中，通过电枢电流的显著局部变化Δ1来表示在图5A中t＝61.5秒之后不久发生的电枢电流ia的上升。更具体地，该变化几乎达到2A(即安培)，如通过图5B中标记为“A”的圆圈所包围的峰值所示。该峰值示出了电枢电流变化Δ1的大小或幅度，因此当峰值曲线C3下降时，这意味着变化Δ1变得不如之前重要。

图5B还示出了沿着时间域X轴延伸的两条水平线，分别在零水平上方和下方。这些水平线中的每条线定义了表示为Th1和Th1'的第一阈值。这两条线(或第一阈值)之间在Y轴方向上的距离定义了容差范围TR(或裕度)，在该容差范围内，变化Δ1非常小以至于它们仍然可以被认为是可忽略的。

在图5B中，在时间t＝63.35秒(X_B)处，可以注意到曲线C3在标记为“B”的点处与第一阈值Th1相交。还可以注意到，一旦曲线C3不再在容差范围TR内，则意味着电枢电流ia要么增加要么减小。在点B与C之间，曲线C3高于(上)第一阈值Th1，这意味着电枢电流ia正在上升。这可以在图5A的曲线图的对应部分中体现出。然后，在点C与E之间，电枢电流ia再次被认为是恒定的，因为它被包含在容差范围TR内，即在由第一阈值Th1和Th1'提供的水平之间。最后，鉴于变化Δ1为负并且低于(下)第一阈值Th1'，因此电枢电流ia在点E与F之间减小。应该注意的是，第一阈值Th1和Th1'优选地具有相同的绝对值但具有相反的符号，使得描绘这些第一阈值的两条水平线关于原点处(即，Y＝0处)的X轴对称。然而，第一阈值Th1和Th1'的绝对值可以不同。

从所监测的物理量(在当前情况下为ia)的变化Δ1，可以确定所谓的监测信号Ms，如图5C所示。当变化Δ1被包含在容差范围TR内时，监测信号Ms被设置为0(零)。当变化Δ1为正并且不再被认为是恒定的(即大于或等于第一阈值Th1)时，监测信号Ms被设置为2，如图5C中例如在标记为“D”的圆圈中的点B与C之间所示。最后，当变化Δ1为负并且不再被认为是恒定的(即低于下第一阈值Th1')时，监测信号Ms被设置为1，如例如在点E与F之间所示。得益于监测信号Ms，可以跟踪面板移动期间监测到的物理量的变化Δ1，并且将这些变化转化为三个基本状态，即恒定状态(Ms＝0)、上升状态(Ms＝2)和下降状态(Ms＝1)。

图6更详细地示出了基于电枢电流ia的稳定性缺失而在时间域X轴内检测到的夹挤检测pi的示例，该电枢电流ia被作为所监测的物理量q的示例。曲线C2仍然对应于电枢电流ia在时间域内的描绘。此外，监测信号Ms已被添加到同一曲线图中，以及夹挤曲线C4，该夹挤曲线C4描绘了当障碍物4例如在车窗的上边缘与其框架2之间被夹挤时(如图1所示)，该障碍物4上的、可能由动力车窗1造成的夹挤力的变化。在该曲线图中提供了夹挤曲线C4以供参考，因为由夹挤曲线C4表示的信号是在根据本解决方案的用于开发和测试防夹算法的测试台上的工作期间从专用装置(夹力计)发出的。

可以通过在时间域X轴内对电枢电流ia的测量来描绘循环R。实际上，每次开始新的循环R时，都会根据循环方法的主要步骤1来测量物理量。因此，如果在时间t处进行测量，则下一次测量(如果有的话)将发生在下一循环，即，在时间t+dt处。在图6中，时间间隔dt没有以真实比例表示，因此在现实生活中，该时间间隔dt优选地更精细以便获得更好的准确度。在实践中，时间间隔dt通常由被设计用于执行循环的集成电路的时钟频率定义。然而，时间间隔dt可以在另一个基础上确定，特别是如果没有必要进行如此频繁的测量的话。

图6中所示的第一临界点是位于曲线C2处的点K。实际上，在点K处，曲线C3上升超过第一阈值Th1，因此超出了由容差范围TR定义的裕度。因此，监测信号Ms从值0切换到值2，以便指示电枢电流的稳定性缺失，更具体地指示电枢电流ia被认为是从K点上升。由于在先前循环R_-1期间不存在稳定性缺失，因此特定于当前时间t处的面板移动的至少一个当前参数q(t)、t被存储为参考值q₀、t₀(参见循环的主要步骤3)。在图6的当前情况下，参考值q₀、t₀可以分别存储点K处的电枢电流ia(t)和该同一点K处的时间t(X_K)。

然后，在图6的示例中，循环R的执行沿着时间域(X轴)继续，以便检查是否检测到潜在夹挤pi。根据主要步骤3，这是通过以下方式来实现的：计算当前参数q(t)、t(即，在当前时间出现的参数q(t)、t)与先前存储的参考值q₀、t₀之间的第二差值Δ2。在数学上，第二差值可以写成以下表达式：Δ2＝q(t)–q₀或者Δ2'＝t–t₀，这取决于考虑参数q(t)还是t。图6中在点L处示出了这种第二差值Δ2。

然后，连续执行循环R直到检测到潜在夹挤pi，即在这种情况下，在对应于点M的时刻t＝35.738秒(X_M)之后不久。实际上，在点M处，第二差值Δ2大于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’。该夹挤阈值Thpi、Thpi’可以被认为是位于裕度Mpi的一个末端处的限制，该裕度Mpi与值Thpi、Thpi’相反由第一阈值Th1、Th1'之一限定，更具体地，由最接近的第一阈值(在当前情况下为Th1)限定。

仍然参照图6，可以注意到点K与M之间的持续时间被表示为Rt并且对应于时间域X轴内的所谓的上升时间。在本示例中，还可以注意到，在该上升时间Rt结束时，即在点N处，夹挤力远低于点O处的夹挤力，该点O处的夹挤力对应于在面板1有效停止的那一刻施加到车窗中的障碍物上的力。点N与点O之间的时间间隔对应于从已检测到夹挤pi的时刻(点M)起到面板停止所需的时间，这是由于其动能和惯性导致的。另外，可以注意到上升时间Rt非常短，因为它约为0.01秒。该上升时间Rt对应于检测潜在夹挤pi所需的时间间隔。因此，得益于非常短的时间间隔Rt，可以获得低于100N的夹挤力(点O)，即，低于通常由准则认可的最大允许值。因此，可以注意到本解决方案对于检测潜在夹挤特别有效，即使在反应性和夹挤力阈值方面具有非常严格的规范的情况下。

仅供参考，在以下条件下获得了图6中所示的曲线图：电池电压：16V，障碍物的刚度ko：65N/mm，障碍物的厚度：60mm，障碍物的位置：车窗宽度的中间。此外，通过曲线C4报告的夹挤力应通过对Y轴的刻度值应用等于10的倍增因子来读取，以便使可在点O处施加到障碍物4上的夹挤力相当于87N，即，在上述最大值100N之下。已在不同条件下进行了其他测试，特别是使用不同的电压为马达供电(例如电池电压为10V)，障碍物的不同刚度(例如ko限制为5N/m)，以及障碍物4沿着车窗1的宽度的不同位置。即使使用这样的值作为极端情况，也可以有效地检测到始终远低于点O达到的临界值的范围内的夹挤pi。

其他实施方式

如结合图2所示和讨论的，时间域或面板位置域具有已被称为盲区Bz1、Bz2的第一排除区域。这些第一排除区域Bz1、Bz2中的每一个至少受时间域或面板位置域X轴的末端之一约束。该时间域或面板位置域还可以具有已被称为过渡区域Tz1、Tz2的第二排除区域。这些第二排除区域Tz1、Tz2中的每一个至少受激活可动力移动面板和停用可动力移动面板之一约束，即，受对应于启动(Tz1)和/或关掉(Tz2)可动力移动面板1的瞬间的时刻t或位置X(在时间域或面板位置域中)约束。

根据一个实施方式，在第一排除区域Bz1、Bz2中的至少一个内，优选地，在第二排除区域Tz1、Tz2中的至少一个内，循环R的执行被暂停。换言之，本解决方案的方法可以防止在至少一个排除区域中的任一个中执行循环R。实际上，由于在第一和第二排除区域Bz1、Bz2、Tz1、Tz2中，诸如电枢电流ia之类的物理量出于若干原因而受到显著扰动，因此优选地避免考虑这些特定区域中的值(即，测量结果)。因此，物理量q的测量在这些特定区域中优选地被阻止。图5B中标记为“A”的圆圈示出了这种扰动的示例，该扰动由用于在面板启动时移动面板的马达的激活引起。

优选地，第一排除区域之一(即Bz2)在从闭合位置P2(更具体地从可移动面板1的完全闭合位置)起4mm的范围上延伸。这样的排除区域可以与结合图5A、图5B和图5C所示的情况有关。实际上，在面板位置X_B处，可移动面板1接触顶部框架2(图1)，因此马达的电枢电流ia增加到18A。在X_C与X_E之间的时间间隔期间，电枢电流在几乎稳定的同时达到最高水平。在这个时间间隔内，电枢电流被称为堵转电流。在堵转电流期间，马达产生最大扭矩，并且旋转轴速度为零以完全闭合面板1。

如果有的话，即如果适用，另一第一排除区域(即Bz1)在从可移动面板1的打开位置P1起(特别是从完全打开位置起)的范围上延伸，该范围优选地不延伸超过距闭合位置P1(特别是距完全闭合位置)200mm。这些值的范围(4mm和200mm)允许符合某些国家要求的标准，同时确保防夹机构的正确操作。根据制造商或客户的要求，上述另一第一排除区域(即Bz1)可以例如在从完全打开位置P1起50mm的范围上延伸，或者甚至可以减小到零。

优选地，第二排除区域之一(即Tz1)在相当于从可动力移动面板1的激活起(即，从面板被激活的那一刻起)0.2到0.5秒的范围上延伸。这些时间间隔(可以在面板位置域的时间内转换为任何其他合适的单位)提供了避免考虑可移动面板的致动器(尤其是马达)的过渡状态下的物理量的值的范围(如标记为“A”的圆圈所示)。

在另一实施方式中，当面板1朝向闭合位置P2移动时对物理量q进行测量是在连续或几乎连续的基础上(即尽可能快地)执行的。处理速度通常取决于用于执行循环R的集成电路的时钟。然而，如果出于安全原因优选地以连续的方式或精细的步长监测面板的闭合移动，则应该注意到，可能没有必要与集成电路允许的速度一样快地测量物理量q，特别是如果该集成电路支持非常高的处理速度的话。在这种情况下，在面板朝向其闭合位置P2移动期间，可以在确保物理量q的足够测量速度的同时节省计算资源。另外，应该注意的是，可以根据面板1在时间域或面板位置域中的位置，按照不同的步长执行对闭合移动的监测。例如，在临界位置间隔内，例如在从框架2(其在面板1完全闭合时位于面板1的边缘前方)起200mm至4mm之间的范围内，物理量q的测量可以根据比在该范围之外应用的步长更精细的步长来执行。这可以进一步帮助节省计算资源。

物理量

根据优选实施方式，物理量q是用于操作面板1的电动马达5(图7)的电枢电流ia。在这种情况下，主要步骤S2和S3中提到的“稳定性缺失”(在题为“方法的主要步骤”章节下)可以由另一措辞代替，例如“增加”。这是由于任何夹挤都必然涉及电动马达5的电枢电流ia的上升的事实。相反，如果将电动马达的转速作为物理量q，则任何夹挤都会导致马达速度减小。在这种情况下，主要步骤S2和S3中提到的上述“稳定性缺失”应该由诸如“减小”之类的措辞代替，并且在主要步骤S4处进行的关于第二差值Δ2的测试应该知道Δ2是否小于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’，而不是大于或等于该值Thpi、Thpi’。此外，夹挤阈值Thpi、Thpi’在这种情况下将低于第一阈值Th1'而不是高于值Th1(见图6)。

在物理量q为电枢电流ia的情况下，确定物理量是否存在稳定性缺失的主要步骤S2可以通过图4A所示的子步骤S2.1至S2.2来执行。这些子步骤中的至少一部分可以由图7所示并结合本解决方案的第二方面描述的处理装置18执行。

第一子步骤S2.1旨在计算在两个连续的循环R、R_-1处测量的物理量ia之间的第一差值Δ1，例如，使得Δ1＝ia(t)-ia(t-dt)。优选地，先前循环R_-1是相对于当前循环R最近的先前循环。另选地，所谓的先前循环R_-1可以离当前循环R更远(例如R_-2、R_-3)。在另一另选例中，可以基于相对接近当前循环的一些先前循环(例如R_-1、R_-2、R_-3)的平均值来确定所谓的先前循环R_-1。类似地，当前循环R可以是一些最近循环(例如R和R_-1)的平均值，并且所谓的先前循环可以是其他最近循环(例如R_-2和R_-3)的平均值。

主要步骤S2的第二子步骤S2.2旨在在上述第一差值Δ1大于或等于第一阈值Th1的情况下确定存在稳定性缺失，否则，执行新的循环R。如果Δ1≥Th1，则循环R继续到步骤S3。应当注意，第二子步骤S2.2可以有不同的措辞，例如使用诸如这样的表达：确定第一差值Δ1是否在容差范围TR内(见图6)，如果否，则继续到步骤S3。

在一个实施方式中，物理量q是面板移动速度或致动器速度，特别是马达速度(即转子轴的角速度或转速)，而不是用于操作面板1的电动马达的电枢电流ia。鉴于一旦动力面板1遇到障碍物4，这种速度必然会降低，因此在考虑当前时间t处的参数q(t)、t与参考值q₀、t₀之间的第二差值Δ2之前应将其乘以负一，以便符合结合涵盖任何类型物理量q的一般情况提到的、用于定义第四主要步骤S4的措辞。上述措辞“在考虑之前”优选地意味着在涉及第二差值Δ2的任何进一步操作之前。

更优选地，如果物理量是诸如使可动力移动面板1致动的电动马达的转速n之类的速度，则确定物理量n是否存在稳定性缺失的主要步骤S2可以通过以下三个子步骤执行：

第一子步骤S2.1'：计算在两个连续循环R、R_-1处测量的物理量n之间的第一差值Δ1，例如，使得Δ1＝n(t)–n(t-dt)。

第二子步骤S2.2'：如果第一差值Δ1小于或等于第一阈值Th1'，则确定存在稳定性缺失；该第一阈值Th1'是类似于例如图5B中所示的负值。如果Δ1>Th1'，则开始新的循环R，否则执行步骤S3。再一次，这些子步骤中的至少一部分可以由图7中所示并结合本解决方案的第二方面描述的处理装置18来执行。

其他实施方式

无论物理量q是什么，确定在先前循环R_-1期间是否已经存在稳定性缺失的步骤S3可以通过图4A所示的以下两个子步骤来执行：

第一子步骤S3.1旨在增加计数值CT。在方法开始时的初始化步骤S0期间，该计数值CT最初已经被重置(例如，重置为诸如零的值)(参见图6)。例如可以使用图7中所示的计数器14来增加计数值CT。

第二子步骤S3.2旨在确定计数值CT是否大于第二阈值Th2，例如使用图7的示例中所示的比较器17。这样的阈值Th2将取决于在初始化步骤S0期间设置的计数值CT。通常，如果CT在初始化步骤S0期间被设置为0(零)，则第二阈值Th2可以被设置为1。一般来说，当在步骤S0重置计数值时Th2与CT之间的差优选地等于1。如果计数值CT大于第二阈值Th2，则确定在先前循环R_-1期间已经存在稳定性缺失。计数值CT的使用有利地易于在利用使处理器执行循环R的程序指令编写的算法中实现。

另选地，可以根据图4B所示的变体来执行步骤S3。在该另一实施方式中，使用所谓的最后稳定性LS而不是计数值CT作为标签。因此，如果在子步骤S2.2处对先前测试的响应为“否”(值0)，则意味着测量结果是稳定的或不会发生夹挤，因此在步骤S2.3'处将LS设置为1。然而，如果在子步骤S2.2处对先前测试的响应为“是”(值1)，则意味着测量结果不再稳定并且可能会发生夹挤。因此，步骤S3的第一子步骤S3.1'旨在检查LS是否等于1，如果是，则循环继续到子步骤S3.3'，其中将最后稳定性值LS设置为0。否则，即如果LS不等于1，特别是等于0，则循环继续到子步骤S4。

仍参照图4A或图4B，在一个实施方式中，循环R还可以包括步骤S6，即，如果动力面板1的当前位置X到达闭合位置P2或接近所述闭合位置P2的位置，则结束该方法。优选地，如果当前面板位置X到达从完全闭合位置P2起在4mm的范围上延伸的第一排除区域Bz2，则结束该方法。该步骤S6可以在开始每次循环或每次新循环R之前执行。提醒一下，当前面板位置X是在当前时间t处(即，在当前循环R被执行的时间处)、在时间域或面板位置域X轴内的面板位置。步骤S6可以由例如图7中所示的处理器18来执行。

根据优选实施方式，一旦夹挤pi已被检测到，可移动面板1的移动就被停止和/或反向，以便将其移动回到打开位置P1。例如，这可以由处理器18执行。因此，施加到障碍物4上的夹挤力立即被释放。应该注意的是，当检测到夹挤时，不需要将面板1移回到其完全打开位置P1，因为面板朝向打开位置P1的轻微移动可以完全释放夹挤力。更优选地，一旦夹挤力被释放，或者在从夹挤力释放起的一小段时间间隔之后，可移动面板1的移动就可以停止。在这个阶段，可以移除障碍物，以便保持车窗行程内没有任何障碍物。

第二方面

根据图7中描绘的第二方面，本解决方案涉及用于实现根据先前公开的实施方式中的任一个或实施方式的任何可能组合的上述方法的夹挤检测器10。因此，夹挤检测器10实现检测由至少一个动力面板1造成的潜在夹挤pi的方法。例如，夹挤检测器10可以实现检测可动力移动面板1与相对于上述面板1的固定框架2之间的潜在夹挤pi的方法。后者可通过致动器5在时间域或面板位置域X轴中在打开位置P1与闭合位置P2之间移动。致动器5通常可以是电动马达，例如DC电动马达。可移动面板1通常是例如车辆的动力车窗。

夹挤检测器10具有：

-测量装置12，其用于获得或执行代表面板移动的物理量q的测量，以及

-处理装置18，其用于执行计算任务以便至少：

-确定相对于先前测量(即，相对于在先前循环R_-1处进行的物理量q的测量)而言，物理量q是否缺乏稳定性，

-确定在上述先前测量期间是否已经存在稳定性缺失，以及

-如果所述稳定性缺失大于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’，则检测到潜在夹挤pi。

可以根据相关方法或循环步骤的详细描述中提到的任何实施方式或实施方式组合来实现处理装置18必须执行的上述计算任务。由于这些任务与计算任务相关，因此它们可以有利地在任何处理装置、集成电路或芯片组中容易地实现。

再次注意，可以使用不同的措辞来定义夹挤检测器10，同时提供相同的效果。例如，夹挤检测器10的处理装置18可以执行计算任务以便：

-确定相对于先前测量而言，物理量q是否存在稳定性，

-确定在先前测量期间是否已经存在上述稳定性，以及

-在稳定性缺失大于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’的情况下，检测到潜在夹挤pi。

处理装置18通常是处理器或芯片组，其可以具有至少一个存储器，例如用于临时存储计算值和/或用于永久存储预定义值，例如阈值和其他参数。处理装置18还可被设计为执行用于实现上述方法的程序指令。

如图7示意性所示，处理装置18可以设有用于执行计算任务的若干特定装置或实体。例如，处理装置18可以具有监测装置13，该监测装置13用于确定相对于先前测量而言，物理量q是否存在稳定性或稳定性缺失。处理装置18可以具有计数器14，该计数器14用于确定在先前测量期间是否已经存在稳定性或稳定性缺失。处理装置18还可以具有检测器15，该检测器15用于在稳定性缺失大于或等于夹挤阈值Thpi、Thpi’的情况下检测到潜在夹挤。处理装置18还可以具有用于在值之间进行比较的至少一个比较器17。还应当注意，这些装置或实体中的至少一部分可以位于处理装置18的外部同时连接到后者。处理装置18还可以包括寄存器，这些寄存器通常至少临时存储用于计算目的的数据。此外，处理器18可以具有执行一些计算以确定物理量q(如果有的话)的能力。实际上，测量装置12可以获得可用于确定物理量q的中间测量结果。例如，如果物理量是必须使用霍尔传感器装置来确定的速度，则处理器18可能需要执行一些附加计算以根据霍尔传感器信号确定该速度。

优选地，夹挤检测器10还包括保存装置16，该保存装置16用于存储诸如阈值之类数据。保存装置16可以是存储器、存储装置或用于将数据发送到远程存储装置的通信装置。测量装置12可以是测量代表面板移动的物理量的装置，或者可以是用于经由适当的信号从远程装置获得测量结果的装置，例如通信线。可以使用位于夹挤检测器10中的通信接口19来交换任何通信。夹挤检测器10可以连接到用于移动可动力移动面板1的致动器5或者可以包括致动器5。

根据优选实施方式，夹挤检测器10产生控制信号11，该控制信号11用于控制以下两个动作中的至少一个：停止可动力移动面板1的移动，以及将可动力移动面板1移向打开位置P1。

其他方面

根据第三方面，本解决方案涉及一种车辆20，其包括如图7中示意性所示的夹挤检测器10。通常，车辆20是机动车辆并且可动力移动面板1是以下中的至少一种：车辆20的车窗、滑门和滑顶。

根据第四方面，本解决方案涉及一种存储程序指令的非暂时性计算机可读介质30，当由计算机执行时，所述程序指令使所述计算机执行本说明书中公开的、根据实施方式中的任一个或实施方式的可能组合的方法。

虽然已经参照特定示例实施方式描述了本发明主题中的每一个的概述，但是在不脱离本说明书中公开的解决方案的实施方式的更广泛的精神和范围的情况下，可以对这些实施方式进行各种修改和改变。

Claims

1.一种检测由至少一个可动力移动面板(1)造成的潜在夹挤(pi)的方法，所述面板(1)能够在时间域或面板位置域(X轴)中在打开位置(P1)与闭合位置(P2)之间移动，所述方法包括循环(R)，所述循环(R)包括以下步骤：

-当所述面板(1)在所述时间域或面板位置域(X轴)内朝向所述闭合位置(P2)移动时，测量代表面板移动的物理量(q)，

-确定相对于先前循环(R_-1)而言，所述物理量(q)是否存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环(R)，

-确定在所述先前循环(R_-1)期间是否已经存在所述稳定性缺失，如果否，则存储特定于所述面板移动的至少一个当前参数(q(t)、t)作为参考值(q₀、t₀)，并开始新的循环(R)，

-如果当前时间(t)处的所述参数(q(t)、t)与所述参考值(q₀、t₀)之间的第二差值(Δ2)大于或等于夹挤阈值(Thpi、Thpi’)，则检测到潜在夹挤(pi)，否则开始新的循环(R)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述时间域或面板位置域(X轴)具有至少一个第一排除区域(Bz1、Bz2)，所述第一排除区域(Bz1、Bz2)至少受所述时间域或面板位置域(X轴)的末端之一约束，并且优选地，所述时间域或面板位置域(X轴)具有至少一个第二排除区域(Tz)，所述第二排除区域(Tz)至少受所述可动力移动面板(1)的激活约束，在所述第一排除区域(Bz1、Bz2)和所述第二排除区域(Tz)中所述循环(R)的执行被暂停。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，一个第一排除区域(Bz2)在从完全闭合位置(P2)起的4mm的范围上延伸，并且，如果有的话，另一个第一排除区域(Bz1)在从完全打开位置(P1)起的、不延伸超过距所述完全闭合位置(P2)200mm的范围上延伸。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二排除区域(Tz)在相当于从所述可动力移动面板(1)的激活起0.2到0.5秒的范围上延伸。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，当所述面板(1)朝向所述闭合位置(P2)移动时测量物理量(q)的步骤是在连续的基础上或几乎连续的基础上执行的。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述物理量(q)是用于操作所述面板(1)的电动马达(5)的电枢电流(ia)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述物理量(ia)是否存在稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-计算在两个连续循环(R、R_-1)处测量的所述物理量(ia)之间的第一差值(Δ1)，

-如果所述第一差值(Δ1)大于或等于第一阈值(Th1)，则确定存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环(R)。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述物理量(q)是面板移动的速度(n)或用于操作所述面板(1)的电动马达(5)的速度(n)，并且在考虑所述当前时间(t)处的所述面板参数(q(t)、t)与所述参考值(q₀、t₀)之间的所述第二差值(Δ2)之前将该第二差值(Δ2)乘以负一。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述物理量(n)是否存在稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-计算在两个连续循环(R、R_-1)处测量的所述物理量(n)之间的第一差值(Δ1)，

-如果所述第一差值(Δ1)小于或等于第一阈值(Th1')，则确定存在稳定性缺失，如果否，则开始新的循环(R)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，确定在所述先前循环(R_-1)期间是否已经存在所述稳定性缺失的步骤是如下执行的：

-增加计数值(CT)，该计数值(CT)最初在所述方法开始处的初始化步骤期间被重置，以及

-如果所述计数值(CT)大于第二阈值(Th2)，则确定已经存在所述稳定性缺失。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述循环(R)还包括以下步骤：如果当前面板位置(X)到达所述闭合位置(P2)或者到达接近所述闭合位置(P2)的位置，则结束所述方法，该步骤在开始每个新的循环(R)之前执行。

12.一种夹挤检测器(10)，所述夹挤检测器(10)用于实现根据权利要求1至11中任一项所述的检测由至少一个可动力移动面板(1)造成的潜在夹挤(pi)的方法，所述面板(1)能够在时间域或面板位置域(X轴)中在打开位置(P1)与闭合位置(P2)之间被致动器(5)移动，所述夹挤检测器(10)包括：

-测量装置(12)，该测量装置(12)用于获得代表面板移动的物理量(q)的测量结果，以及

-处理装置(18)，该处理装置(18)用于执行计算任务以便至少：

-如果所述稳定性缺失大于或等于夹挤阈值(Thpi、Thpi’)，则检测到潜在夹挤(pi)。

13.根据权利要求12所述的夹挤检测器(10)，其中，所述夹挤检测器(10)产生控制信号(11)，该控制信号(11)用于控制以下两个动作中的至少一个：停止所述可动力移动面板(1)的移动，以及使所述可动力移动面板(1)朝向所述打开位置(P1)移动。

14.一种车辆(20)，所述车辆(20)包括根据权利要求12或13所述的夹挤检测器(10)。

15.一种非暂时性计算机可读介质(30)，所述非暂时性计算机可读介质(30)包括用于使处理器(18)执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的程序指令。