JP2002525016A - 車両部品を調節するための駆動装置と方法 - Google Patents

車両部品を調節するための駆動装置と方法

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JP2002525016A JP2000569482A JP2000569482A JP2002525016A JP 2002525016 A JP2002525016 A JP 2002525016A JP 2000569482 A JP2000569482 A JP 2000569482A JP 2000569482 A JP2000569482 A JP 2000569482A JP 2002525016 A JP2002525016 A JP 2002525016A
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Abstract

(57)【要約】 本発明は、少なくとも二つの位置の間で車両部品を調節するための方法と、この方法を実施するための駆動装置に関する。その際、車両部品は電動機（１０）によって駆動され、パルス信号が電動機（１０）の回転運動に相応して発生させられて電動機（１０）を制御するために制御ユニット（２４）に供給され、制御ユニット（２４）において、所定の時点で、パルス信号から、車両部品（５４）に対する現在の作用力の値が決定される。電動機（１０）を停止または逆転するか否かを判断する際に、この値が判断基準として使用される。電動機（１０）を車両部品（５４）に接続する前に、個別の電動機特性曲線を検出するための測定が電動機（１０）で行われ、このようにして検出された測定値が、作用力の値を決定する際に使用される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、請求項１の上位概念に記載した、少なくとも二つの位置の間で車両
部品を調節するための方法と、請求項１３の上位概念に記載した、少なくとも二
つの位置の間で調節可能な車両部品のための駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第４３２１２６４号公報により、この種の方法
と駆動装置が知られている。この場合、電動機は自動車の窓ガラスを駆動する。
電動機軸上に配置された磁石と協働する、９０度だけずらしたホールセンサによ
り、信号が発生する。この信号から、電動機回転の瞬時の周期時間と、このよう
な信号が電動機を制御するために制御ユニットに入力される時点毎の電動機の瞬
時の回転数が決定される。連続する二つの回転数測定値の差から生じる瞬時の回
転数変化が設定された閾値を上回るや否や、場合によって挟まれた物を解放する
ために、電動機が逆転させられる。
【０００３】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５１１５８１号公報により、類似の駆動
装置が知られている。しかし、この駆動装置の場合には、閾値が位置に依存して
変化するように選定される。前の実行で検出された、隣接する二つの位置の間の
速度変化が、調節距離の所定の位置について、メモリに記憶される。それに基づ
いて、最後に実際に検出された位置と速度に依存して、速度のための遮断閾値が
その都度位置に従って演算される。
【０００４】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第２９２６９３８号公報により、スライドルー
フ駆動装置において、不変の時間間隔をおいて、電動機回転数を検出し、連続す
る値の差を求め、この値が予め定めた閾値よりも大きいときに、この差を加算し
、そして加算された合計が予め定めた閾値を上回るや否や、電動機を停止または
逆転開始することが知られている。
【０００５】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第４３１２８６５号公報により、自動車の窓の
ための駆動装置が知られている。この駆動装置は２個のホール型検出器によって
電動機回転数を測定し、回転数の相対変化に関する閾値を上回るときに電動機を
逆転させる。その際、閾値は検出された電動機電圧と、電動機に設けた温度セン
サによって検出された周囲温度に依存して常に新たに演算される。この場合、電
動機の温度から周囲温度を推測することができるようにするために、電動機の停
止／運転時間も考慮される。
【０００６】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９６１８２１９公報により、スライドルー
フ駆動装置において、電動機の逆転を開始する、電動機の回転数閾値または回転
数変化閾値を、その前に行われた基準実行の位置に依存する回転数データから、
リッドの位置に依存して決定することが知られている。
【０００７】 ヨーロッパ特許出願公開第０４２２３８８号公報により、調節可能な車両部品
のための挟み込み防止が知られている。この場合、駆動電動機トルクの第１の微
分値が調節可能な車両部品の運動範囲の一部にわたって加算される。駆動電動機
を停止するために、求められた合計の限界値が使用される。
【０００８】 米国特許第５，２７８，４８０号明細書には、ガレージ門を開閉するための装
置の学習プログラムが記載されている。
【０００９】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第４０００７３０号公報により、調節可能な自
動車部品用挟み込み防止が知られている。電動機回転数または電動機回転数の微
分値の監視により、挟み込みが認識される。その際、電動機を組み立て済みの部
品に接続し、部品を所定のトルクで負荷することにより、個々に使用される電動
機の特性曲線が場合によっては電動機の固有の加熱を考慮して決定され、それに
基づいて電動機の回転数が決定される。この挟み込み防止の場合には、電動機特
性曲線、電動機温度および調節可能な車両部品の運動抵抗からなる全体システム
の適合だけしかできないという欠点がある。これは挟み込みの認識を或る程度不
正確にする。
【００１０】 上記の回転数検出システムの場合、使用される電動機の特性曲線の個々の変動
によって、電動機トルクに対する測定された電動機回転数の割り当て、すなわち
、調節可能な車両部品に対する作用力が、思いがけない変動を生ずるという欠点
がある。これは、挟み込みの検出を不正確にする。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、挟み込みの検出時に良好な精度が達成される、少なくとも二
つの位置の間で移動可能な車両部品のための駆動装置と、少なくとも二つの位置
の間で可動の車両部品を調節するための方法を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この課題は本発明に従い、請求項１記載の方法と、請求項１３記載の駆動装置
によって解決される。
【００１３】 本発明によるこの解決策の場合には、使用される電動機の個々の電動機特性の
変動が補正可能であるので、電動機トルクの正確な決定と、調節可能な車両部品
に対する作用力の正確な決定が可能となり、それによって挟み込みの検出の精度
が改善されるという利点がある。
【００１４】 本発明の有利な実施形では、制御ユニットにおける各々のパルス信号の入力の
時点が検出され、今まで測定されたこの時点の少なくとも一部から、電動機回転
数変化値がその都度決定され、各々の回転数変化値から、比例因数を掛けること
によって力変化値が演算され、可動の車両部品に対する瞬時の作用力の値を決定
する際に、この力変化値が使用される。
【００１５】 この比例因数は好ましくは、電動機特性曲線に依存し選定される。
【００１６】 電動機特性曲線は好ましくは、運転開始前に、車両部品を駆動しないで、少な
くとも一つの電動機電圧について決定され、電動機電圧が不変である場合、特に
回転数とトルクの２対の値が測定される。
【００１７】 更に、比例因数は好ましくは、電動機温度に依存して選定される。この場合、
電動機温度は好ましくは、周囲温度と電動機の運転時間を検出することによって
推定される。
【００１８】 本発明の他の有利な実施形は従属請求項から明らかである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
次に、添付の図に基づいて本発明の二つの実施の形態を説明する。
【００２０】 図１において、直流モータとして形成された電動機１０は軸１２を介してピニ
オン１４を駆動する。このピニオン１４は、押し引きによって曲がらないように
案内された２本の駆動ケーブル１６にかみ合っている。電動機１０とピニオン１
４の間には任意に、図示していないウォーム歯車装置が設けられている。車両ス
ライドルーフ（今日主としてスライドチルトルーフまたはスポイラールーフとし
て形成されている）の可動のリッド５４はほとんどがこのような駆動ケーブル１
６によって駆動される。自動車ドアのウインドウレギュレータは、往々にしてケ
ーブルドラムと滑らかなケーブルを介して可動部分、すなわちガラスに作用する
。次の考察に関して、可動の車両部品に力がどのようにして伝達されるかは重要
ではない。好ましくは、見やすくするために図４にのみ示したスライドチルトル
ーフのリッド５４が駆動される。
【００２１】 軸１２には、Ｓ極とＮ極を備えた磁石ホイール１８が相対回転しないように取
付けられている。勿論、複数のＮ極とＳ極、例えば４個ずつのＮ極とＳ極を磁石
ホイール１８に配置することができる。それによって、信号の周期時間が短くな
る。磁石ホイール１８の近くにおいて２個のホールセンサ２０，２２が周方向に
約９０度だけずらして配置されている。このホールセンサ２０，２２はそれぞれ
、磁石ホイール１８のＮ極またはＳ極が通過する度に、マイクロプロセッサ３６
とメモリ３８を備えた制御ユニット２４にパルス信号を供給する。それによって
、制御ユニット２４は、軸１２が約４分の１回転する度に、信号を受信する。周
期時間はその都度、軸１２の１回転の時間的間隔内に含まれる、同じセンサ２０
または２２の連続する二つの信号の時間的間隔から生じる。両センサ２０，２２
を９０度ずらして配置したので、周期時間はセンサ２０または２２の最後の両信
号の時間的な差から交互に演算される。従って、４分の１回転毎に、周期時間の
新しい値が供される。このような周期時間の決定により、一方のセンサの最後の
信号と他方のセンサの最後の信号の時間的な差から周期時間を決定する場合のよ
うに、センサが９０度と異なるように配置されていても、周期時間に影響を与え
ない。
【００２２】 両センサ２０，２２の信号の位相のずれに基づいて、回転方向も決定すること
ができる。この信号を制御ユニット２４に付設されたカウンタ４０に供給するこ
とにより、ホールセンサ２０，２２の信号から更に、リッド５４の現在の位置も
決定することができる。
【００２３】 電動機１０の回転方向は切換え接点３０，３２を備えた２個のリレー２６，２
８を介して制御ユニット２４によって制御可能である。電動機１０の回転数は制
御ユニット２４によって制御されるトランジスタ３４を介してパルス幅変調によ
って制御される。
【００２４】 ホールセンサ２０または２２の信号入力の時点から、マイクロプロセッサ３６
は軸１２ひいては電動機１０の回転の瞬時の周期時間を求める。それによって、
軸１２のほぼ４分の１回転毎に、周期時間の測定値が供される。この時点の間で
挟み込み防止を保証するために、不変の時間パターン内で常に、例えばその都度
１ｍｓ後で、周期時間の先行する測定値から周期時間の推定値が例えば次式に従
って外挿（補外）される。
【００２５】
【数１】
【００２６】 ここで、ａ１，ａ２，ａ３はパラメータであり、ｉは信号入力の度に、すなわち
４分の１周期時間毎に増加させられる係数であり、ｋは周期時間の新しい測定値
の度に零にリセットされる不変の時間パターンの実行係数である。最後の四つの
測定値の代わりに、要求に応じて、それよりも多い測定値または少ない測定値、
例えば最後の二つだけの測定値を考慮することができる。
【００２７】 パラメータａ１，ａ２，ａ３は駆動装置の全体スシテム、すなわち電動機１０
、力伝達要素およびリッドをモデル化し、全体システムの曲げ剛性、緩衝作用お
よび摩擦によって決定される。それによって、振動によって生じる周期時間変化
のスペクトル成分が、挟み込みによって生じるスペクトル成分よりも低く（弱く
）評価される。図２は、測定された周期時間Ｔの時間的な変化と、それから推定
された周期時間Ｔ* の時間的な変化を概略的に示している。
【００２８】 そして、このようにして決定された周期時間の推定値から、先行する時点［ｋ
−１］に関連して、時点［ｋ］の回転数変化値が推定される。この場合、電動機
回転数に対する電動機電圧の影響と、可動の車両部品すなわちリッドを設けた位
置の影響を除去するために、電動機電圧フィルタと変位プロファイルフィルタが
使用される。この場合、次式が使用される。
【００２９】
【数２】
【００３０】 ここで、Ｕｍ［ｋ］は時点［ｋ］での電動機電圧であり、Ｖｕは制御ユニット２
４によって検出される電動機電圧に対する回転数の依存関係を模擬する電動機電
圧フィルタであり、ｘ［ｋ］は時点［ｋ］でのリッドの位置であり、Ｖｒはリッ
ドの位置に対するモータ回転数の依存関係を模擬する変位プロファイルフィルタ
である。
【００３１】 電動機電圧フィルタＶｕは電圧変化時の電動機の動的な状態を模擬する。電動
機電圧フィルタＶｕは特に、低域フィルタとして形成されている。この低域フィ
ルタの時定数は電動機時定数に等しい。時定数は運転のケース、すなわち閉方向
または下降方向へのリッド５４の開放または閉鎖と、電圧変化の大きさに依存す
る。
【００３２】 変位プロファイルフィルタＶｒは、駆動装置を車両に組み込んだ後で学習実行
によって自動的に設定される。その際、システムの寿命の間、例えば摩耗による
変更された運転条件に対して、所定のインターバルで何度も適合させることがで
きる。１回の学習実行の代わりに、複数回（例えば５０回）の学習実行によって
検出された統計的な平均値を、変位プロファイルフィルタのためのデータ獲得の
ために使用することができる。リッド５４の位置は、上述のように、カウンタ４
０によって加算されるホールセンサ２０，２２のパルス信号から決定される。
【００３３】 挟み込みが生じているかどうかの判断は、次式に基づいて行われる。
【００３４】
【数３】
【００３５】 推定された回転数変化値ΔＮ* ［ｋ］は、時間的に一定の定められた下限値と
比較される。この下限値を上回るや否や、回転数変化値にその都度比例因数Ｖｆ
が掛けられる。この比例因数は電動機１０の特性曲線（回転数に対するトルク）
の勾配を示す。この勾配は電動機電圧と電動機温度が一定の場合ほぼ一定である
がしかし、電動機１０毎に異なる。この影響を除去するために、一方では、周囲
温度が温度センサによって測定され、そして運転時間を検出することによって電
動機温度に近づけられる（周囲温度の代わりに、電動機１０の温度センサによっ
て電動機温度を直接検出可能である）。他方では、各々の電動機１０において、
リッド５４に接続する前に、製作最終検査の範囲内で、電動機電圧を一定にして
、回転数とトルクの２対の値が検出され、メモリ３８に記憶される。この測定値
から、電動機特性曲線の勾配が検出され、この勾配から比例因数Ｖｆが演算され
る。
【００３６】 ΔＮ* ［ｋ］とＶｆの積は、時点［ｋ−１］に関連する、時点［ｋ］でのリッ
ド５４の摺動運動に対する作用力の変化値ΔＦ［ｋ］に一致する。
【００３７】 ΔＮ* ［ｋ］値が定められた下限値よりも大きいかぎり、ΔＦ［ｋ］値は加算
され続ける。連続する二つのΔＮ* ［ｋ］値が再び下限値よりも小さくなるや否
や、合計は零にリセットされる。ΔＮ* ［ｋ］値が定められた上限値を上回る場
合には、このΔＮ* ［ｋ］に代えて、上限値だけが合計される。これは、回転数
変化値の短時間の周期的なピークを生じることになる振動の、挟み込みの認識に
対する影響をできるだけ除去するために役立つ。この上限値は簡単な場合には一
定に選定することができる。しかし、トリガリングの精度を高めるために、実際
に検出された回転数変化値に依存して、上限値を時間的に可変に選定することが
できる。例えば、実際の回転数変化値が増大するにつれて上限値が上昇するよう
に選定することができる。
【００３８】 ΔＦ［ｋ］の合計が最大許容挟み力Ｆｍａｘを超えるや否や、制御ユニット２
４はリレー２６，２８を介してスイッチ３０，３２を制御することによって電動
機１０の逆転を開始する。それによって、挟み込まれた物体または挟み込まれた
体の部分が直ちに再び解放される。
【００３９】 従って、挟み込み防止作用が上記の周期時間の上記の外挿によって、周期時間
の二つの測定値の間でもその都度不変の時点で働く。それによって、挟み込みを
早く認識することができる。すなわち、小さな挟み込み力のときに挟み込みを認
識することができる。これは負傷または損傷を良好に予防し、それによって駆動
装置の安全性を高める。
【００４０】 振動パワーの発生時に、誤トリガリングの確率を更に低減するために、所定の
時間ウインドウ内で分析時点まで検出される回転数変化値のスペクトル分析を行
うことができる。所定のスペクトル特性の発生時、特に挟み込みにとって典型的
なスペクトル領域内に存在しないはっきりと現れるピークの発生時に、閾値Ｆｍ
ａｘを超えても、誤トリガリングが防止される。
【００４１】 図３には、本発明の第２の実施の形態が概略的に示してある。上記の第１の実
施の形態との重要な違いは、測定された周期時間の本発明による外挿に対して並
行におよびこの外挿に依存しないで、所定の時点で、第１の演算５０において調
節可能な車両部品に対する作用力の推定値を決定するために、固有のパラメータ
セットと他のサンプリング周波数を有する第２の演算５２が行われることにある
。この演算は同様に、瞬時の作用力に関する値を供給する。電動機を停止または
逆転すべきかどうかの判断のために、両演算の結果が論理ステージ５４で論理和
の形で考慮される。これは次の考察から生じる。
【００４２】 全体システムの剛性は、スライドチルトルーフ機構の剛性、挟み込まれた物体
の剛性および車体の剛性からなっている。一方では、挟み込まれた物体の剛性は
物体の種類に依存する。他方では、車体の剛性は、物体を挟み込む場所に大きく
依存する。これは特に、リッド５４がチルトアップ位置から下降運動する際に当
てはまる（図４参照）。その際、物体５６がルーフ中央の範囲で挟み込まれると
（図４において５８で示してある）、全体システムはリッド後側エッジの曲がり
に基づいて、エッジ範囲（図４において６０で示してある）での挟み込みの場合
よりもはるかに軟らかい。
【００４３】 以下において、サンプリング周波数は、瞬時の作用力についての値を決定する
時点の間隔を意味する。システムが不変の一つのサンプリング周波数で作動する
ときに、演算のパラメータセット、特に閾値または限界値と、選択されたサンプ
リング周波数は、全体システムの唯一の剛性についてのみ最適化可能である。こ
の場合しかし、実際には、挟み込まれた物体の種類と場所に応じて、全体システ
ムの異なる剛性を決定することができる。
【００４４】 第２の並行な演算５２を実施することにより、演算パラメータの選択と、演算
の基礎となるサンプリング周波数の選択、すなわち瞬時の作用力の新しい値を演
算する時点の選択によって、異なる剛性のためのこの第２の演算５２を最適化す
ることができる。
【００４５】 第２の演算５２は好ましくは、ゆっくりした作用力の変化、すなわち小さな剛
性を検出するために最適化され、第１の演算５０は迅速な作用力の変化、すなわ
ち大きな剛性の検出のために最適化される。
【００４６】 一般的に、第２の演算５２の場合、周期時間の測定値の外挿を行う必要はなく
、関連する剛性領域に応じて、新しい測定値の入力後または測定値のｎ番目毎の
入力でのみ、瞬時の作用力の新しい値の演算５２が行われる。しかし基本的には
、必要な場合に、第２の演算５２は外挿アルゴリズムを使用することができる。
この場合、外挿時点は第１の演算５０の場合よりも大きな間隔で選定されている
。
【００４７】 図３では、回転数検出ステージ６２において、入力量である周期時間Ｔ、電動
機電圧、リッド位置ｘおよび電動機温度から、上記の式（１），（２）に従って
、第１の（高い）サンプリング周波数によって、すなわち測定時点［ｉ］と外挿
時点［ｋ］で、現在の回転数変化値ΔＮ* または現在の回転数Ｎ* （この回転数
はＮ* ［ｋ］＝１／Ｔ* ［ｋ］−Ｖｕ（Ｕｍ［ｋ］）−Ｖｒ（ｘ［ｋ］）（［ｋ
］の代わりに［ｉ］でもよい）により演算される）が決定される。更に、回転数
決定の際の電動機温度は式（３）に従って回転数変化値を力変化値に換算する際
に考慮される。第１のサンプリング周波数は、予想される最高のシステム剛性で
の挟み込みの検出のために最適であるように選定されている。回転数検出ステー
ジ６２は第１の演算５０と第２の演算５２によって一緒に使用される。
【００４８】 第１の演算５０では、回転数変化値ΔＮ* から、式（３）に従い上述のように
、定められた下限の第１の値、定められた上限の第１の値および閾値Ｆｍａｘの
第１の値を使用して、第１のサンプリング周波数で定められた時点、すなわち
外挿時点［ｋ］で、瞬時の作用力がこの第１の閾値Ｆｍａｘを超えたかどうかが
確かめられる。この第１のパラメータセットの値は予想される最大のシステム剛
性での挟み込みの場合の検出のために最適化されている。
【００４９】 第２の演算５２では、予想される最小のシステム剛性での挟み込みを検出する
ために最適であるように、サンプリング周波数が選定されている。この第２のサ
ンプリング周波数は例えば、周期時間Ｔの４番目毎の測定値だけを考慮するよう
に選定されている。この場合、第２の演算はホールセンサ２０，２２の４番目毎
の信号入力の場合にのみ実施される。すなわち、ステージ６２によって検出され
た、測定された周期時間Ｔに起因する４番目毎の回転数Ｎ［ｉ］だけが、図４に
おいて６６で示したサンプリングステージで考慮される。外挿された周期時間Ｔ * によって検出された回転数Ｎ* ［ｋ］は勿論考慮されない。すなわち、第２の
演算５２は４番目毎の時点［ｉ］でのみ実施される。
【００５０】 その際、先ず最初に、最後の測定値に対する回転数変化値ΔＮ［ｉ］が決定さ
れる。そして、式（３）によって、定められた下限の第２の値、定められた上限
の第２の値および閾値Ｆｍａｘの第２の値を使用して、瞬時の作用力がこの第２
の閾値Ｆｍａｘを超えたかどうかが確かめられる。この第２のパラメータセット
は予想される最小のシステム剛性での挟み込みの検出のために最適化されている
。
【００５１】 挟み込みが存在するかどうか、すなわち電動機を停止または逆転すべきかどう
かを判断するために、第１と第２の演算の結果は論理ステージ６４で互いに論理
結合される。最も簡単な場合には、論理和である。この場合、両演算の一つが挟
み込みを検出したときに、電動機は停止または逆転させられる。判断は、第１の
演算５０が新しい結果を供給するすべての時点で行われる。第２の演算５２の新
しい結果は非常に希であるので、第２の演算５２の最後の結果は常に論理ステー
ジ６４に供給される。
【００５２】 両演算５２，５４の結果の結合によって、迅速な作用力変化とゆっくりした作
用力変化を最適に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による駆動装置を概略的に示す。
【図２】 電動機回転の周期時間の例示的な時間的経過を示すグラフである。
【図３】 挟み込みを決定するための本発明による方法の実施の形態を概略的に示す図で
ある。
【図４】 図３の方法を具体的に説明するための車両ルーフを概略的に示す図である。
【符号の説明】 １０…電動機、１２…軸、１４…ピニオン、１６…駆動ケーブル、１８…磁石
ホイール、２０，２２…ホールセンサ、２４…制御ユニット、２６，２８…リレ
ー、３０，３２…切換え接点、３４…トランジスタ、３６…マイクロプロセッサ
、３８…メモリ、４０…カウンタ、５０…第１の演算、５２…第２の演算、５４
…リッド、５６…挟み込み物体、５８…ルーフ中央の位置、６０…ルーフエッジ
範囲内の位置、６２…回転数検出ステージ、６４…論理ステージ、６６…サンプ
リングステージ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H570 AA21 BB09 CC04 DD06 EE01 FF01 FF05 HA07 HB02 JJ03 JJ04 JJ12 JJ17 LL11 LL12 LL15 LL20 PP02 5H571 AA03 BB07 CC04 DD00 EE02 FF01 FF06 FF09 HA08 HD01 JJ03 JJ04 JJ13 JJ17 LL10 LL29

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも二つの位置の間で車両部品（５４）を調節するた
    めの方法であって、車両部品（５４）が電動機（１０）によって駆動され、パル
    ス信号が電動機（１０）の回転運動に相応して発生させられて電動機（１０）を
    制御するために制御ユニット（２４）に供給され、制御ユニット（２４）におい
    て、所定の時点で、パルス信号から、車両部品（５４）に対する現在の作用力の
    値が決定され、電動機（１０）を停止または逆転するか否かを判断する際に、こ
    の値が判断基準として使用される、方法において、電動機（１０）を車両部品（
    ５４）に接続する前に、個別の電動機特性曲線を検出するための測定が電動機（
    １０）で行われ、このようにして検出された測定値が、作用力の値を決定する際
    に使用されることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 制御ユニット（２４）における各々のパルス信号の入力の時
    点が検出され、今まで測定されたこの時点の少なくとも一部から、電動機回転数
    変化値（ΔＮ* ［ｋ］）がその都度決定され、各々の回転数変化値から、比例因
    数（Ｖｆ）を掛けることによって力変化値（ΔＦ* ［ｋ］）が演算され、可動の
    車両部品に対する瞬時の作用力の値を決定する際に、この力変化値が使用される
    ことを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 比例因数（Ｖｆ）が電動機特性曲線に依存して選定されるこ
    とを特徴とする請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 電動機電圧が不変の場合、回転数とトルクの２対の値を測定
    することにより、電動機特性曲線が決定されることを特徴とする請求項３記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 比例因数（Ｖｆ）が電動機温度に依存して選定されることを
    特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の方法。
  6. 【請求項６】 電動機の周囲温度と運転時間とを検出することにより、電動
    機温度が推定されることを特徴とする請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】 推定された回転数変化値が下側の閾値を上回るや否や、力変
    化値が加算されることを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載の方法。
  8. 【請求項８】 推定された回転数変化値（ΔＮ* ［ｋ］）が上側の閾値を上
    回るときに、推定された回転数変化値の代わりに、上側の閾値だけが加算される
    ことを特徴とする請求項７記載の方法。
  9. 【請求項９】 上側の閾値が、最後に決定された回転数変化値（ΔＮ* ［ｋ
    ］）の少なくとも一部に依存して選定されることを特徴とする請求項８記載の方
    法。
  10. 【請求項１０】 二つのパルス信号入力時点の間で、所定の外挿時点（［ｋ
    ］）で、車両部品（５４）に対する瞬時の作用力の値が決定されることを特徴と
    する請求項２〜９のいずれか一つに記載の方法。
  11. 【請求項１１】 新しいパルス信号の入力時にその都度、少なくとも一つの
    以前のパルス信号測定値に対する差から、電動機回転の現在の周期時間の測定値
    （Ｔ［ｉ］）が決定され、各々の外挿時点（［ｋ］）で、現在の周期時間の推定
    値（Ｔ* ［ｋ］）が、先行して測定された周期時間（Ｔ［ｉ−１］，Ｔ［ｉ−２
    ］，Ｔ［ｉ−３］）の少なくとも一つを考慮して決定され、推定された周期時間
    から、推定された現在の回転数変化値（ΔＮ* ［ｋ］）が決定されることを特徴
    とする請求項１０記載の方法。
  12. 【請求項１２】 現在の作用力の値が予め定めたトリガ閾値（Ｆｍａｘ）を
    上回るや否や、電動機（１０）が制御ユニット（２４）によって停止されるかま
    たは逆転されることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の方法。
  13. 【請求項１３】 車両部品（５４）を駆動するための電動機（１０）と、電
    動機の回転運動に相応してパルス信号を発生するための装置（１８，２０，２２
    ）とを備え、このパルス信号が電動機（１０）を制御するために制御ユニット（
    ２４）に供給され、所定の時点でパルス信号から、車両部品（５４）に対する現
    在の作用力が決定され、電動機（１０）を停止または逆転するか否かを判断する
    際に、この値が判断基準として使用されるように、制御ユニット（２４）が形成
    されている、少なくとも二つの位置の間で移動可能な車両部品（５４）のための
    駆動装置において、電動機（１０）を車両部品（５４）に接続する前に、個別の
    電動機特性曲線を検出するための測定が電動機（１０）で行われ、このようにし
    て検出された測定値が、作用力の値を決定する際に使用されるように、制御装置
    （２４）が形成されていることを特徴とする駆動装置。
  14. 【請求項１４】 制御ユニット（２４）が請求項２〜１２のいずれか一つに
    記載の方法を実施するように形成されていることを特徴とする請求項１３記載の
    駆動装置。
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