JP2007253692A - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、弁の開閉動作を良好に保ちつつ、動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧を行うことができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御装置は、入口弁および出口弁をともに開放させて双方開放状態とすることで、入口弁の開放による増圧を出口弁の開放による減圧で相殺し、前記双方開放状態の後において、各弁の閉塞タイミングを、入口弁の動作保証最短時間よりも短い時間だけずらすことで、入口弁の動作保証最短時間より短い時間に対応した量で増圧させつつ、各弁の動作保証最短時間を確保する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車輪ブレーキ内の圧力の増減に寄与する電磁弁を備えた車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。

一般に、車輪ブレーキに加わるブレーキ液圧を制御するための車両用ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキペダルの踏み込みに応じたブレーキ液圧の車輪ブレーキへの伝達を許容する常開型の入口弁（電磁弁）や、車輪がロックしそうになったときなどに開放されることで車輪ブレーキに加わるブレーキ液圧をリザーバに逃がす常閉型の出口弁（電磁弁）などを備えている。

ところで、前記した出口弁は、常時弁体がスプリングによって弁座側に押し付けられている構造となっており、電流の供給により励磁コイルが励磁すると、その吸引力で弁体が弁座から引き離されて開放するようになっているとともに、電流の供給を停止させることにより励磁コイルが消磁すると、スプリングの付勢力で弁体が弁座側に押し戻されて閉塞するようになっている。そのため、電流の供給時間（電流供給の開始から停止までの時間）が短すぎると「開放しない」といった問題や「開放しても戻り側の動作が良好に行われずに着座不良となる」といった問題が生じてしまうため、電流の供給時間は、弁の良好な開閉動作を保証するのに最低限必要な時間（以下、「動作保証最短時間」ともいう。）以上に設定する必要があった（例えば、特許文献１参照）。

なお、入口弁は、前記出口弁とは逆に、常時弁体がスプリングによって弁座から離間されている構造となっており、電流を供給すると、励磁コイルの吸引力で弁体が弁座に押し付けられて閉塞するとともに、電流の供給を停止させるとスプリングの付勢力で弁体が弁座から引き離されて開放するようになっている。そのため、この入口弁は、出口弁と略同様の構造となるため、良好な開閉動作を実現するには、電流供給の停止時間（電流供給の停止を開始してから再度電流供給するまでの時間）を動作保証最短時間以上に設定する必要があった。したがって、従来においては、入口弁や出口弁に対して動作保証最短時間以上の間、電流を供給またはその供給を停止することで、適宜入口弁や出口弁を開閉させて、車輪ブレーキ内の圧力を増圧・保持・減圧させている。

特開平９−１３６６２８号公報

しかしながら、従来の技術では、車輪ブレーキ内の圧力を僅かに増圧または減圧したい場合であっても、動作保証最短時間よりも短い時間では弁の開閉動作が良好に行われないことから、動作保証最短時間に対応した限度でしか増圧量または減圧量（増圧幅または減圧幅）を小さくできないといった問題があった。

そこで、本発明では、弁の開閉動作を良好に保ちつつ、動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧を行うことができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決する本発明は、車輪ブレーキ内へのブレーキ液の供給を許容または禁止する増圧側電磁弁と、前記車輪ブレーキ内からの前記ブレーキ液の排出を許容または禁止する減圧側電磁弁と、前記増圧側電磁弁を、前記増圧側電磁弁の動作保証最短時間以上の時間で開放させる増圧制御を実行するとともに、前記減圧側電磁弁を、前記減圧側電磁弁の動作保証最短時間以上の時間で開放させる減圧制御を実行する制御装置と、を備えた車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記制御装置は、前記２つの電磁弁をともに開放させて双方開放状態とすることで、一方の電磁弁の開放による増圧または減圧を他方の電磁弁の開放により相殺し、前記双方開放状態の前または後において、前記２つの電磁弁の開放タイミングまたは閉塞タイミングを、前記一方の電磁弁の動作保証最短時間よりも短い時間だけずらすことで、前記一方の電磁弁の動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧させることを特徴とする。

本発明によれば、例えば車輪ブレーキ内の圧力を保持している状態（２つの電磁弁がともに閉じている状態；以下、「圧力保持状態」ともいう。）において、制御装置は、増圧側電磁弁を先に開放させ、この開放から所定時間（増圧側電磁弁の動作保証最短時間よりも短い時間）経過した後に、減圧側電磁弁を開放させる。このとき、増圧側電磁弁の開放により車輪ブレーキ内の圧力が上昇するが、増圧側電磁弁の動作保証最短時間よりも短い時間が経過した後に減圧側電磁弁を開放させることで、この圧力上昇が減圧側電磁弁の開放による減圧によって相殺される。したがって、車輪ブレーキ内の圧力は、増圧側電磁弁のみが開放している間の短い時間に対応した量（幅）だけ僅かに上昇した後、その値に維持されることとなる。そして、その後、各電磁弁は、制御装置によってそれぞれの開放から少なくとも動作保証最短時間以上経過したときに閉じられるようになっており、これにより確実に動作保証最短時間が確保され、弁の開閉動作は良好に保たれることとなる。なお、このような各電磁弁の閉塞動作時において、各電磁弁の閉塞タイミングを微小にずらすことによっても、微小増圧または微小減圧を図ることができる。

本発明によれば、２つの電磁弁の動作保証最短時間を確保しつつ、各電磁弁の同時開放による圧力の相殺作用を利用し、かつ開放タイミングまたは閉塞タイミングを動作保証最短時間以下の時間で微小にずらすので、弁の開閉動作を良好に保ちつつ、動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧を行うことができる。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。参照する図面において、図１は本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図であり、図２は図１の制御装置の構成を示すブロック図である。

まず、図１のブレーキ液圧回路図を参照して、車両用ブレーキ液圧制御装置Ａにおける各構成部品の機能について簡単に説明する。
車両用ブレーキ液圧制御装置Ａは、その内部に適宜油路が形成されるポンプボディ１００と制御装置Ｃを主に備えており、運転者がブレーキペダルＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生するマスタシリンダＭと、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとの間に配置されている。マスタシリンダＭの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２は、ポンプボディ１００の入口ポート１２１に接続され、ポンプボディ１００の出口ポート１２２が、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時は入口ポート１２１から出口ポート１２２までが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。

車両用ブレーキ液圧制御装置Ａには、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに対応して四つの入口弁（増圧側電磁弁）１、四つの出口弁（減圧側電磁弁）２、および四つのチェック弁１ａが設けられる。また、出力ポートＭ１，Ｍ２に対応した各出力液圧路９１，９２に対応して二つのリザーバ３、二つのポンプ４、二つのダンパ５、二つのオリフィス５ａが設けられ、二つのポンプ４を駆動するための電動モータ２０を備えている。

入口弁１は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとマスタシリンダＭとの間に配置された常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへのブレーキ液の供給を許容して、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ内の増圧に寄与している。また、入口弁１は、車輪がロックしそうになったときに制御装置Ｃにより閉塞されることで、ブレーキペダルＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達される液圧を遮断する。

出口弁２は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲと各リザーバ３との間に配置された常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪がロックしそうになったときに制御装置Ｃにより開放されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ内から各リザーバ３へのブレーキ液の排出を許容して、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに加わるブレーキ液圧を各リザーバ３に逃がす。

ここで、前記した入口弁１および出口弁２は、スプリングで付勢する弁体が励磁コイルによって適宜吸引されることで開閉されるといった従来と同様の構造となっている。そのため、入口弁１および出口弁２は、それぞれ所定の動作保証最短時間以上の間、電流が供給またはその供給が停止されることで、良好に開閉動作するようになっている。ここで、動作保証最短時間は、弁の種類によってそれぞれ異なった時間となるが、本実施形態では、説明の便宜上、入口弁１および出口弁２の動作保証最短時間は同じ時間とする。

チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルＰからの入力が解除された場合に入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入を許容する。

リザーバ３は、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液圧を吸収する機能を有している。
ポンプ４は、リザーバ３で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をダンパ５やオリフィス５ａを介してマスタシリンダＭへ戻す機能を有している。これにより、リザーバ３によるブレーキ液圧の吸収によって減圧された各出力液圧路９１，９２の圧力状態が回復される。

制御装置Ｃは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、図示せぬ各種センサからの信号と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、アンチロック制御等を実行するように構成されている。そして、この制御装置Ｃは、アンチロック制御等を実行する際において、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに加わるブレーキ液圧を適宜増圧・減圧・保持するようになっている。具体的には、この制御装置Ｃは、図２に示すように、圧力制御選択手段Ｃ１と、増圧手段Ｃ２と、減圧手段Ｃ３と、保持手段Ｃ４とを主に備えて構成されている。

圧力制御選択手段Ｃ１は、図示せぬ外部の各センサから入力されてくる車輪速度、車体加速度、ヨーレート、ブレーキ液圧などの各種データに基づいて増圧モード、減圧モードまたは保持モードを決定する機能を有している。そして、この圧力制御選択手段Ｃ１は、増圧モードを選択した場合には前記各種データを増圧手段Ｃ２に出力し、減圧モードを選択した場合には前記各種データを減圧手段Ｃ３に出力し、保持モードを選択した場合には保持手段Ｃ４を起動させるための起動信号を保持手段Ｃ４に出力するようになっている。

増圧手段Ｃ２は、増圧時間算出手段Ｃ２１と、増圧モード選択手段Ｃ２２と、通常増圧手段Ｃ２３と、微小増圧手段Ｃ２４とを備えて構成されている。

増圧時間算出手段Ｃ２１は、圧力制御選択手段Ｃ１から出力されてくる前記各種データに基づいて増圧幅（増圧量）を算出するとともに、この増圧幅に基づいて増圧時間（出口弁２の閉塞時に入口弁１を開放する時間）を算出する機能を有している。そして、この増圧時間算出手段Ｃ２１は、算出した増圧時間を増圧モード選択手段Ｃ２２に出力するようになっている。

増圧モード選択手段Ｃ２２は、増圧時間算出手段Ｃ２１から出力されてくる増圧時間が、入口弁１の動作保証最短時間よりも短いか否かを判断する機能を有している。そして、この増圧モード選択手段Ｃ２２は、増圧時間が動作保証最短時間以上であると判断した場合には、通常増圧モードを選択し、増圧時間が動作保証最短時間よりも短いと判断した場合には、微小増圧モードを選択するようになっている。具体的には、この増圧モード選択手段Ｃ２２は、通常増圧モードを選択した場合には、そのことを示す通常増圧信号を通常増圧手段Ｃ２３に出力し、微小増圧モードを選択した場合には、そのことを示す微小増圧信号を微小増圧手段Ｃ２４に出力するようになっている。さらに、この増圧モード選択手段Ｃ２２は、通常増圧信号または微小増圧信号を出力する際には、増圧時間算出手段Ｃ２１から受信した増圧時間をそのまま通常増圧手段Ｃ２３または微小増圧手段Ｃ２４に出力するようになっている。

通常増圧手段Ｃ２３は、増圧モード選択手段Ｃ２２から出力されてくる通常増圧信号および増圧時間に基づいて入口弁１および出口弁２の通常増圧制御を実行する機能を有している。具体的には、この通常増圧手段Ｃ２３は、通常増圧信号を受信すると、この信号とともに出力されてくる増圧時間の間だけ、出口弁２を閉塞させた状態で入口弁１を開放する機能を有している。

微小増圧手段Ｃ２４は、増圧モード選択手段Ｃ２２から出力されてくる微小増圧信号および増圧時間に基づいて入口弁１および出口弁２の微小増圧制御を実行する機能を有している。具体的には、この微小増圧手段Ｃ２４は、微小増圧信号を受信すると、入口弁１および出口弁２を同時に開放し、その開放から動作保証最短時間が経過したときに出口弁２を先に閉じ、その後、動作保証最短時間よりも短い増圧時間が経過したときに入口弁１を閉じる機能を有している。すなわち、この微小増圧手段Ｃ２４では、入口弁１および出口弁２をともに開放させて双方開放状態とすることで、入口弁１の開放による増圧を出口弁２の開放により相殺し、この双方開放状態の後において、入口弁１および出口弁２の閉塞タイミングを、動作保証最短時間よりも短い時間（前記増圧時間）だけずらすことで、入口弁１の動作保証最短時間より短い時間に対応した幅（動作保証最短時間に対応した増圧量よりも小さな量）で増圧させることが可能となっている。

減圧手段Ｃ３は、減圧時間算出手段Ｃ３１と、減圧モード選択手段Ｃ３２と、通常減圧手段Ｃ３３と、微小減圧手段Ｃ３４とを備えて構成されている。

減圧時間算出手段Ｃ３１は、圧力制御選択手段Ｃ１から出力されてくる前記各種データに基づいて減圧幅を算出するとともに、この減圧幅に基づいて減圧時間（入口弁１の閉塞時に出口弁２を開放する時間）を算出する機能を有している。そして、この減圧時間算出手段Ｃ３１は、算出した減圧時間を減圧モード選択手段Ｃ３２に出力するようになっている。

減圧モード選択手段Ｃ３２は、減圧時間算出手段Ｃ３１から出力されてくる減圧時間が、出口弁２の動作保証最短時間よりも短いか否かを判断する機能を有している。そして、この減圧モード選択手段Ｃ３２は、減圧時間が動作保証最短時間以上であると判断した場合には、通常減圧モードを選択し、減圧時間が動作保証最短時間よりも短いと判断した場合には、微小減圧モードを選択するようになっている。具体的には、この減圧モード選択手段Ｃ３２は、通常減圧モードを選択した場合には、そのことを示す通常減圧信号を通常減圧手段Ｃ３３に出力し、微小減圧モードを選択した場合には、そのことを示す微小減圧信号を微小減圧手段Ｃ３４に出力するようになっている。さらに、この減圧モード選択手段Ｃ３２は、通常減圧信号または微小減圧信号を出力する際には、減圧時間算出手段Ｃ３１から受信した減圧時間をそのまま通常減圧手段Ｃ３３または微小減圧手段Ｃ３４に出力するようになっている。

通常減圧手段Ｃ３３は、減圧モード選択手段Ｃ３２から出力されてくる通常減圧信号および減圧時間に基づいて入口弁１および出口弁２の通常減圧制御を実行する機能を有している。具体的には、この通常減圧手段Ｃ３３は、通常減圧信号を受信すると、この信号とともに出力されてくる減圧時間の間だけ、入口弁１を閉塞させた状態で出口弁２を開放する機能を有している。

微小減圧手段Ｃ３４は、減圧モード選択手段Ｃ３２から出力されてくる微小減圧信号および減圧時間に基づいて入口弁１および出口弁２の微小減圧制御を実行する機能を有している。具体的には、この微小減圧手段Ｃ３４は、微小減圧信号を受信すると、入口弁１および出口弁２を同時に開放し、その開放から動作保証最短時間が経過したときに入口弁１を先に閉じ、その後、動作保証最短時間よりも短い減圧時間が経過したときに出口弁２を閉じる機能を有している。すなわち、この微小減圧手段Ｃ３４では、入口弁１および出口弁２をともに開放させて双方開放状態とすることで、出口弁２の開放による減圧を入口弁１の開放により相殺し、この双方開放状態の後において、入口弁１および出口弁２の閉塞タイミングを、動作保証最短時間よりも短い時間（前記減圧時間）だけずらすことで、出口弁２の動作保証最短時間より短い時間に対応した幅で減圧させることが可能となっている。

保持手段Ｃ４は、圧力制御選択手段Ｃ１から前記起動信号を受信したときに、入口弁１および出口弁２を閉塞させる機能を有している。

次に、前記した制御装置Ｃのメイン動作について主に図３を参照するとともに、適宜図２を参照して説明することとする。参照する図面において、図３は制御装置のメイン動作を示すフローチャートである。

まず、最初に制御装置Ｃのメイン動作について説明する。
図２および図３に示すように、制御装置Ｃの圧力制御選択手段Ｃ１においては、常時、前記各種データに基づいてブレーキ液圧を増圧するか否かが判断されている（ステップＳ１）。そして、ステップＳ１において増圧すると判断された場合には（Ｙｅｓ）、圧力制御選択手段Ｃ１によって、増圧モードが選択され、増圧手段Ｃ２に前記各種データが送信されることで現在のモードが増圧モードに移行される。

増圧モードにおいては、まず、増圧時間算出手段Ｃ２１によって、前記各種データに基づいて増圧時間が算出される（ステップＳ２）。ステップＳ２の後は、増圧モード選択手段Ｃ２２によって、増圧時間が動作保証最短時間よりも短いか否かが判断され（ステップＳ３）、短いと判断された場合には（Ｙｅｓ）、微小増圧手段Ｃ２４による微小増圧制御が開始される（ステップＳ４）。また、ステップＳ２において増圧時間が動作保証最短時間以上であると判断された場合には（Ｎｏ）、通常増圧手段Ｃ２３による通常増圧制御が開始される（ステップＳ５）。ここで、微小増圧制御は、本発明に係る制御であるため、後で詳述することとする。また、通常増圧制御は、公知の技術であるため詳細な説明は省略するが、簡単に説明すると、この通常増圧制御では、出口弁２を閉塞状態としつつ入口弁１を開放させる制御が行われている。そして、ステップＳ４，Ｓ５の処理の終了後は、制御装置Ｃのメイン動作が終了することとなる（ＥＮＤ）。

また、ステップＳ１において増圧しないと判断された場合には（Ｎｏ）、圧力制御選択手段Ｃ１によって、ブレーキ液圧を減圧するか否かが前記各種データに基づいて判断される（ステップＳ６）。そして、ステップＳ６において減圧すると判断された場合には（Ｙｅｓ）、圧力制御選択手段Ｃ１によって、減圧モードが選択され、減圧手段Ｃ３に前記各種データが送信されることで現在のモードが減圧モードに移行される。

なお、この減圧モードは、前記した増圧モードと略同様の処理（増圧モードにおける増圧を減圧に変更し、かつ、入口弁１と出口弁２の制御を逆にしただけの処理）なので、各処理の詳細な説明は省略することとする。ちなみに、減圧モードを簡単に説明すると、減圧モードでは、前記したステップＳ２に対応するステップＳ７において減圧時間が算出され、前記したステップＳ３に対応するステップＳ８で減圧時間が動作保証最短時間よりも短いか否かが判断される。そして、前記したステップＳ４に対応するステップＳ９で微小減圧制御が実行され、前記したステップＳ５に対応するステップＳ１０で通常減圧制御が実行される。なお、この通常減圧制御では、通常増圧制御とは逆に、入口弁１を閉塞状態としつつ出口弁２を開放させる制御が行われている。

また、ステップＳ６において減圧しないと判断した場合には（Ｎｏ）、圧力制御選択手段Ｃ１によって、保持モードが選択され、保持手段Ｃ４に前記起動信号が送信されることで現在のモードが保持モードに移行される。そして、この保持モードでは、保持手段Ｃ４によって、入口弁１および出口弁２がともに閉じられることで、ブレーキ液圧が保持される（ステップＳ１１）。

続いて、前記したステップＳ４における微小増圧制御の詳細について主に図４および図５を参照するとともに、適宜図２、図６、図７を参照して説明することとする。なお、前記したステップＳ９における微小減圧制御については、微小増圧制御と略同様、すなわち図４や図５の各フローにおける増圧と減圧の関係を逆にし、入口弁１と出口弁２との関係を逆にするだけであるため、その説明は省略することとする。参照する図面において、図４は微小増圧時における制御装置の動作を示すフローチャートであり、図５は増圧制御中に微小増圧制御を行うときの制御装置の動作を示すフローチャートである。また、図６は微小増圧制御時における入口弁および出口弁の作動状態やブレーキ液圧の状態を示すタイムチャートであり、保持制御中であるときの微小増圧制御を示すタイムチャート（ａ）と、減圧制御中であるときの微小増圧制御を示すタイムチャート（ｂ）と、減圧制御中であるときの微小増圧制御の変形例を示すタイムチャート（ｃ）である。さらに、図７は増圧制御中であるときの微小増圧制御における入口弁および出口弁の作動状態やブレーキ液圧の状態を示すタイムチャートであり、前回増圧時間に増圧時間を加えた値が動作保証最短時間以上である場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ａ）と、前回増圧時間に増圧時間を加えた値が動作保証最短時間より短い場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ｂ）である。

図２および図４に示すように、微小増圧手段Ｃ２４では、まず、現在保持制御中であるか否かが判断される（ステップＳ２１）。なお、保持制御中であるか否かの判断は、図示せぬセンサ（弁開度や電流のＯＮ・ＯＦＦなどを検出するセンサ）による検出値やＣＰＵの指令状態などによって認識可能な入口弁１や出口弁２の開閉状態に基づいて行われるようになっている。すなわち、入口弁１および出口弁２がともに閉塞状態であれば保持制御中であると判断され、それ以外の状態であれば保持制御中でないと判断される。

ステップＳ２１において保持制御中であると判断された場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ２２において入口弁１および出口弁２が同時に開放される。なお、このように入口弁１および出口弁２が同時に開放されると、入口弁１の開放による増圧が出口弁２の開放による減圧で相殺されることとなるので、図６（ａ）に示すように、保持制御により一定に保持されていたブレーキ液圧は、そのまま同じ値に保持されることとなる。

ステップＳ２２の後は、ステップＳ２３において、入口弁１および出口弁２を同時に開放したときから動作保証最短時間が経過したか否かが判断される。そして、ステップＳ２３において動作保証最短時間が経過していないと判断された場合には（Ｎｏ）、再度ステップＳ２３の処理が繰り返され、動作保証最短時間が経過したと判断された場合には（Ｙｅｓ）、出口弁２が先に閉じられることとなる（ステップＳ２４）。なお、このように出口弁２が先に閉じられると、出口弁２の開放による減圧が止められるので、図６（ａ）に示すように、入口弁１および出口弁２の同時開放により一定に維持されていたブレーキ液圧が、増圧し始める。

ステップＳ２４の後は、ステップＳ２５において、出口弁２が閉塞されたときから増圧時間が経過したか否かが判断される。そして、ステップＳ２５において増圧時間が経過していないと判断された場合には（Ｎｏ）、再度ステップＳ２５の処理が繰り返され、増圧時間が経過したと判断された場合には（Ｙｅｓ）、入口弁１が閉じられて（ステップＳ２６）、保持制御中であるときの微小増圧制御が終了することとなる（ＥＮＤ）。なお、このように入口弁１が閉じられると、ブレーキ液圧の増圧が止められるので、図６（ａ）に示すように、ブレーキ液圧が、動作保証最短時間よりも短い増圧時間に対応した微小な増圧幅で増圧することとなる。

また、ステップＳ２１において保持制御中でないと判断された場合には（Ｎｏ）、ステップＳ３１において現在減圧制御中であるか否かが判断される。なお、減圧制御中であるか否かの判断は、ステップＳ２１の判断と同様に、入口弁１や出口弁２の開閉状態に基づいて行われるようになっている。すなわち、出口弁２のみが開放状態であれば減圧制御中であると判断され、それ以外の状態であれば減圧制御中でないと判断される。

ステップＳ３１において減圧制御中であると判断された場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ３２において入口弁１が開放される。なお、このように入口弁１が開放されると、出口弁２の開放による減圧が入口弁１の開放による増圧で相殺されることとなるので、図６（ｂ）に示すように、減圧制御により所定の傾きで減圧されていたブレーキ液圧は、入口弁１を開放したときの値に保持されることとなる。

ステップＳ３２の後は、前記した保持制御中であるときの微小増圧制御の各処理（ステップＳ２３〜Ｓ２６）と同様の処理（ステップＳ３３〜Ｓ３６）が行われることによって、図６（ｂ）に示すように、ブレーキ液圧が、動作保証最短時間よりも短い増圧時間に対応した微小な増圧幅で増圧することとなる。

なお、本実施形態では、ステップＳ３２以降の処理を、保持制御中であるときの微小増圧の各処理（ステップＳ２３〜Ｓ２６）と同様の処理（ステップＳ３３〜Ｓ３６）とすることで、微小増圧させるようにしたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図６（ｃ）に示すように、入口弁１を開いてから出口弁２を閉じるまでの間の時間を、「動作保証最短時間−増圧時間」とし、入口弁１を動作保証最短時間で開閉させてもよい。すなわち、本実施形態におけるステップＳ３３の処理を、「動作保証最短時間−増圧時間」が経過したか否かという処理に代えてもよい。これによれば、微小増圧制御が開始してから完了するまでの時間が、動作保証最短時間となるので、本実施形態（動作保証最短時間＋増圧時間；図６（ｂ）参照）よりも迅速に微小増圧を行うことができる。ただし、この場合、微小増圧制御が開始される以前に出口弁２が増圧時間以上開いた状態となっていることを条件とすることで、出口弁２の動作保証最短時間を確保する必要がある。

また、ステップＳ３１において減圧制御中でないと判断された場合には（Ｎｏ）、現在増圧制御中であるため、ステップＳ４０において増圧制御中であるときの微小増圧制御が実行されることとなる。このような増圧制御中であるときの微小増圧制御では、図５に示すように、まず、微小増圧制御に入る前の入口弁１の開放時間（前回増圧時間）に、今回増圧時間算出手段Ｃ２１によって算出された増圧時間を加えた値が、動作保証最短時間以上であるか否かが判断される（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１において「前回増圧時間＋増圧時間」が動作保証最短時間以上であると判断された場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ４２において微小増圧制御が開始されてから増圧時間が経過したか否かが判断される。そして、このステップＳ４２において増圧時間が経過していないと判断された場合には（Ｎｏ）、再度ステップＳ４２の処理が繰り返され、増圧時間が経過したと判断された場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ４３において入口弁１が閉じられる。なお、このように入口弁１が閉じられると、入口弁１の開放による増圧が止められるので、図７（ａ）に示すように、動作保証最短時間よりも短い増圧時間に対応した微小な増圧幅で増圧することとなる。

また、ステップＳ４１において「前回増圧時間＋増圧時間」が動作保証最短時間より短いと判断された場合には（Ｎｏ）、ステップＳ４４において出口弁２が開放される。なお、このように出口弁２が開放されると、入口弁１の開放による増圧が出口弁２の開放による減圧で相殺されることとなるので、図７（ｂ）に示すように、増圧制御により所定の傾きで増圧されていたブレーキ液圧は、出口弁２を開放したときの値に保持されることとなる。

ステップＳ４４の後は、ステップＳ４５において出口弁２を開放したときから動作保証最短時間が経過したか否かが判断される。そして、ステップＳ４５において動作保証最短時間が経過していないと判断された場合には（Ｎｏ）、再度ステップＳ４５の処理が繰り返され、動作保証最短時間が経過したと判断された場合には（Ｙｅｓ）、出口弁２が先に閉じられることとなる（ステップＳ４６）。なお、このように出口弁２が先に閉じられると、出口弁２の開放による減圧が止められるので、図７（ｂ）に示すように、入口弁１および出口弁２を双方開放させることにより一定に維持されていたブレーキ液圧が、増圧し始める。

そして、ステップＳ４６の処理が終わると、前記したステップＳ４２，Ｓ４３の処理が行われるようになっており、これにより、図７（ｂ）に示すように、動作保証最短時間よりも短い増圧時間に対応した微小な増圧幅で増圧することとなる。すなわち、「前回増圧時間＋増圧時間」が動作保証最短時間より短い場合には、微小増圧制御の開始から増圧時間の経過後に入口弁１を閉じると、入口弁１を動作保証最短時間よりも短い時間で開閉することとなるため良好に作動しないおそれがあるが、本実施形態のように一度出口弁２を開放させてブレーキ液圧の増圧を抑えることで、入口弁１の動作保証最短時間を確保しつつ、微小増圧を実行することが可能となる。

以上によれば、本実施形態において、次のような効果を得ることができる。
本実施形態の制御装置Ｃによれば、各弁１，２の動作保証最短時間を確保しつつ、各弁１，２の同時開放による圧力の相殺作用を利用し、かつ閉塞タイミングを動作保証最短時間以下の増圧時間（または減圧時間）で微小にずらすので、各弁１，２の開閉動作を良好に保ちつつ、動作保証最短時間に対応した増圧幅（または減圧幅）よりも小さな幅で増圧（または減圧）を行うことができる。

以上、本発明は、前記実施形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
前記実施形態では、保持制御から微小増圧制御を行う際に、各弁１，２を同時に開放させてから各弁１，２の閉塞タイミングをずらすことで微小増圧を行うようにしたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各弁１，２の開放タイミングを増圧時間分（または減圧時間分）ずらしてから各弁１，２を同時に閉塞させることによっても、微小増圧（または微小減圧）を行うことができる。

前記実施形態では、各弁１，２の動作保証最短時間を同じとしたが、本発明はこれに限定されず、異なっていてもよい。ただし、このように各弁１，２の動作保証最短時間が異なる場合には、前記実施形態における図３〜図５の各フローの条件を適宜変更する必要がある。以下に、フローの条件の変更例として、保持制御から微小増圧制御（図４のステップＳ２１〜Ｓ２６）を行う場合を代表して説明することとする。

各弁１，２の動作保証最短時間が異なるパターンとしては、図８（ａ）〜（ｃ）に示すパターンがある。すなわち、入口弁１の動作保証最短時間をＴｉ、出口弁２の動作保証最短時間をＴｏ、増圧時間をＴｕとした場合、図８（ａ）のような「Ｔｉ＜Ｔｏ」となるパターンや、図８（ｂ）のような「Ｔｉ＞Ｔｏ、（Ｔｉ−Ｔｏ）≦Ｔｕ」となるパターンや、図８（ｃ）のような「Ｔｉ＞Ｔｏ、（Ｔｉ−Ｔｏ）＞Ｔｕ」となるパターンに分けられる。そして、各パターンにおいて、それぞれ動作保証最短時間Ｔｉ，Ｔｏが確保され、かつ、各弁１，２の閉塞タイミングが増圧時間Ｔｕだけずれるように、フローの条件を変更すれば、良好に微小増圧制御が行われることとなる。具体的には、この保持制御からの微小増圧制御においては、以下に示すようにフローの条件を変更すればよい。

図８（ａ）に示すように、「Ｔｉ＜Ｔｏ」となる場合には、図４のフローにおけるステップＳ２３の「動作保証最短時間」を「出口弁２の動作保証最短時間Ｔｏ」に代えればよい。これによれば、保持制御からの微小増圧制御において、各弁１，２の各動作保証最短時間Ｔｉ，Ｔｏが確保されるとともに、増圧時間Ｔｕ分の微小増圧を行うことができることが分かる。

また、図８（ｂ）に示すように、「Ｔｉ＞Ｔｏ、（Ｔｉ−Ｔｏ）≦Ｔｕ」となる場合も、前記と同様、図４のフローにおけるステップＳ２３の「動作保証最短時間」を「出口弁２の動作保証最短時間Ｔｏ」に代えればよい。これによれば、保持制御からの微小増圧制御において、各弁１，２の各動作保証最短時間Ｔｉ，Ｔｏが確保されるとともに、増圧時間Ｔｕ分の微小増圧を行うことができることが分かる。

一方、図８（ｃ）に示すように、「Ｔｉ＞Ｔｏ、（Ｔｉ−Ｔｏ）＞Ｔｕ」となる場合には、図４のフローにおけるステップＳ２３の「動作保証最短時間」を「入口弁１の動作保証最短時間Ｔｉから増圧時間Ｔｕを引いた時間（すなわちＴｏ＋α）」に変えればよい。これによれば、保持制御からの微小増圧制御において、各弁１，２の各動作保証最短時間Ｔｉ，Ｔｏが確保されるとともに、増圧時間Ｔｕ分の微小増圧を行うことができることが分かる。
なお、前記したような保持制御からの微小増圧制御に相当するフロー以外のフローの条件の変更については、前記と同様の考え、すなわち各弁の動作保証最短時間がそれぞれ確保され、かつ、各弁の閉塞タイミングが増圧時間（または減圧時間）だけずれるように条件を変更すればよい。

前記実施形態では、動作保証最短時間、増圧時間、減圧時間などの時間が経過したか否かは判断することで、各弁を制御しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図４のフローにおけるステップＳ２２〜Ｓ２６の処理の代わりに、出口弁２に動作保証最短時間に対応したパルス信号を供給すると同時に、入口弁１に（動作保証最短時間＋増圧時間）に対応したパルス信号を供給する処理を加えてもよい。この場合であっても、良好に微小増圧制御を行うことができる。

本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図である。 図１の制御装置の構成を示すブロック図である。 制御装置のメイン動作を示すフローチャートである。 微小増圧時における制御装置の動作を示すフローチャートである。 増圧制御中に微小増圧制御を行うときの制御装置の動作を示すフローチャートである。 微小増圧制御時における入口弁および出口弁の作動状態やブレーキ液圧の状態を示すタイムチャートであり、保持制御中であるときの微小増圧制御を示すタイムチャート（ａ）と、減圧制御中であるときの微小増圧制御を示すタイムチャート（ｂ）と、減圧制御中であるときの微小増圧制御の変形例を示すタイムチャート（ｃ）である。 増圧制御中であるときの微小増圧制御における入口弁および出口弁の作動状態やブレーキ液圧の状態を示すタイムチャートであり、前回増圧時間に増圧時間を加えた値が動作保証最短時間以上である場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ａ）と、前回増圧時間に増圧時間を加えた値が動作保証最短時間より短い場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ｂ）である。 各弁の動作保証最短時間Ｔｉ，Ｔｏが異なるときの保持制御からの微小増圧制御を示すタイムチャートであり、「Ｔｉ＜Ｔｏ」の場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ａ）と、「Ｔｉ＞Ｔｏ，（Ｔｉ−Ｔｏ）≦Ｔｕ（増圧時間）」の場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ｂ）と、「Ｔｉ＞Ｔｏ，（Ｔｉ−Ｔｏ）＞Ｔｕ」の場合の微小増圧制御を示すタイムチャート（ｃ）である。

符号の説明

１ 入口弁（増圧側電磁弁）
２ 出口弁（減圧側電磁弁）
Ａ 車両用ブレーキ液圧制御装置
Ｃ 制御装置
Ｃ１ 圧力制御選択手段
Ｃ２ 増圧手段
Ｃ２１ 増圧時間算出手段
Ｃ２２ 増圧モード選択手段
Ｃ２３ 通常増圧手段
Ｃ２４ 微小増圧手段
Ｃ３ 減圧手段
Ｃ３１ 減圧時間算出手段
Ｃ３２ 減圧モード選択手段
Ｃ３３ 通常減圧手段
Ｃ３４ 微小減圧手段
Ｃ４ 保持手段
ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ 車輪ブレーキ

Claims (1)

1. 車輪ブレーキ内へのブレーキ液の供給を許容または禁止する増圧側電磁弁と、
   前記車輪ブレーキ内からの前記ブレーキ液の排出を許容または禁止する減圧側電磁弁と、
   前記増圧側電磁弁を、前記増圧側電磁弁の動作保証最短時間以上の時間で開放させる増圧制御を実行するとともに、前記減圧側電磁弁を、前記減圧側電磁弁の動作保証最短時間以上の時間で開放させる減圧制御を実行する制御装置と、を備えた車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記２つの電磁弁をともに開放させて双方開放状態とすることで、一方の電磁弁の開放による増圧または減圧を他方の電磁弁の開放により相殺し、
   前記双方開放状態の前または後において、前記２つの電磁弁の開放タイミングまたは閉塞タイミングを、前記一方の電磁弁の動作保証最短時間よりも短い時間だけずらすことで、前記一方の電磁弁の動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧させることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。

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