JP2007247230A - ハイブリッド建設機械 - Google Patents

ハイブリッド建設機械 Download PDF

Info

Publication number
JP2007247230A
JP2007247230A JP2006070920A JP2006070920A JP2007247230A JP 2007247230 A JP2007247230 A JP 2007247230A JP 2006070920 A JP2006070920 A JP 2006070920A JP 2006070920 A JP2006070920 A JP 2006070920A JP 2007247230 A JP2007247230 A JP 2007247230A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
power
hydraulic pump
electric actuator
hydraulic
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006070920A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4524679B2 (ja
Inventor
Masayuki Komiyama
昌之 小見山
Masayuki Kagoshima
昌之 鹿児島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobelco Construction Machinery Co Ltd filed Critical Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2006070920A priority Critical patent/JP4524679B2/ja
Priority to US11/677,236 priority patent/US7669413B2/en
Priority to EP07102875.7A priority patent/EP1834854B1/en
Priority to CN2007100881019A priority patent/CN101037869B/zh
Publication of JP2007247230A publication Critical patent/JP2007247230A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4524679B2 publication Critical patent/JP4524679B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/46—Series type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/441—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B60L2240/486—Operating parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/25—Track vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

【課題】油圧ショベルと同等の性能及び操作性を確保し、かつ、蓄電装置を保護する。
【解決手段】エンジン１０の出力軸に油圧ポンプ１２と発電電動機１３とをパラレルに接続し、バッテリ１７によって旋回電動機１８を駆動するとともに発電電動機１３に電動機作用を行わせてエンジン１０をアシストするハイブリッドショベルにおいて、油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８それぞれの消費動力を検出し、この検出された消費動力の和が、油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８に供給可能な動力の和として設定された総供給動力を超えないように油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８の出力を制御するように構成した。
【選択図】図１

Description

本発明はエンジン動力と電力を併用するハイブリッド建設機械に関するものである。
本発明の好適例であるショベルを例にとって背景技術を説明する。
ショベルは、図８に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２を旋回自在に搭載し、この上部旋回体２に作業アタッチメント３を装着して構成される。
この作業アタッチメント３は、起伏自在なブーム４と、このブーム４の先端に取付けられたアーム５と、このアーム５の先端に取付けられたバケット６と、これらを駆動する油圧アクチュエータであるブーム、アーム、バケット各シリンダ７,８,９とによって構成される。
また、上部旋回体２を旋回させる旋回用アクチュエータとして、油圧ショベルの場合は油圧モータ、ハイブリッドショベルの場合は電動アクチュエータである旋回電動機がそれぞれ用いられる。
このハイブリッドショベルにおいて、所謂パラレル方式の駆動形態をとるものが公知である(特許文献１参照)。
このパラレル方式においては、油圧ポンプと、発電機作用及び電動機作用を行う発電電動機とを共通の動力源としてのエンジンにパラレルに接続し、油圧ポンプによって油圧アクチュエータを駆動する一方、蓄電装置によって旋回電動機を駆動する。
また、蓄電装置は発電電動機の発電機作用によって充電され、適時、この蓄電装置の放電力により発電電動機が電動機作用を行ってエンジンをアシストする。
従って、パラレル方式のハイブリッドショベルでは、エンジン動力と蓄電装置動力(蓄電力)の和によってシステム全体の最大動力(システム最大動力)が決まる。
この場合、ハイブリッドショベルでは、小型エンジンを用いることを前提とするため、エンジン最大動力は油圧ポンプの最大出力よりも低くなり、この低い分を、発電電動機を通して蓄電装置で補う構成をとっている。
そして、ハイブリッドショベルの命題の一つは、作業能力が同程度の油圧ショベル(以下、対応油圧ショベルという)とほぼ同じ性能及び操作性を確保する点にあることから、システム最大動力は、対応油圧ショベルの最大動力(エンジン最大動力)を基準として、通常はこれを上回るように設定される。
特開２００１−１２２７４号公報
ところが、上記のようにシステム最大動力が対応油圧ショベルの最大動力を上回るように設定される結果、負荷状況等によっては動力過剰となり、油圧ショベルと同じ操作をしてもアクチュエータの動きが異なるという事態が発生する。こうなると、油圧ショベルに慣れ親しんだオペレータに違和感を与え、この点で操作性が悪くなる。
一方、システム最大動力が対応油圧ショベルの最大動力を上回るように設定されていても、それ以上の負荷がかかった場合等にシステム最大動力が不足する可能性がある。
この場合、油圧ショベルではポンプ出力をカットするＰＱ制御によって動力不足に対処するのに対し、エンジン以外の駆動源として蓄電装置を備えたハイブリッドショベルでは、蓄電装置がこの負荷に応えようとして異常電圧低下や過放電を引き起こし、蓄電装置の寿命低下あるいは破損を招く。或いは蓄電装置からのアシスト量が足らずにエンジンに過剰な負荷がかかり、エンストに陥る可能性がある。この現象は、トータルの負荷が大きくなる複合操作時(油圧アクチュエータと電動アクチュエータを同時に操作したとき)に顕著となる。
なお、特許文献１には、パラレル方式のハイブリッド建設機械において、油圧ポンプの消費動力がエンジン動力よりも大きくなったときに、ポンプ出力を減少させる一方で発電電動機に電動機作用を行わせてエンジンをアシストし、これによってエンジン回転数を安定させる技術が開示されている。
しかし、この技術は、小型のエンジンを効率良く使うというハイブリッド本来の機能のみを果たすに過ぎない。
すなわち、上記技術では、エンジン動力と蓄電装置動力の和によって決まるシステム全体の最大動力ではなく、エンジン動力のみに基づいて無条件にポンプ出力をカットし、いたずらに作業性能を落とす構成となっているため、油圧ショベルとほぼ同等の性能を確保するというハイブリッド建設機械の大きな目的が達成されない。
そこで本発明は、油圧ショベルとほぼ同等の性能及び操作性を確保し、かつ、エンストを防止できるとともに、蓄電装置を保護することができるハイブリッド建設機械を提供するものである。
請求項１の発明は、エンジンと、このエンジンの出力軸に連結された油圧ポンプと、この油圧ポンプによって駆動される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結されて発電機作用と電動機作用を行う発電電動機と、電動アクチュエータと、上記各アクチュエータを操作する操作手段と、上記発電電動機及び電動アクチュエータに対して電力の授受を行う蓄電装置と、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータの出力を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータそれぞれの消費動力を検出し、この検出された消費動力の和が、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータに供給可能な動力の和として設定された総供給動力を超えないように上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータの出力を制御するように構成されたものである。
請求項２の発明は、請求項１の構成において、上記制御手段は、上記蓄電装置の充電状態及びエンジン回転数を検出し、実際の蓄電装置充電状態及びエンジン回転数によって得られる実際システム最大動力に基づいて総供給動力を設定するように構成されたものである。
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、上記制御手段は、実際システム最大動力と、同種かつ作業能力が同程度の油圧建設機械の最大動力のうち低い方を総供給動力として選択するように構成されたものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、電動アクチュエータとして旋回電動機を備え、制御手段は、油圧ポンプの出力を、総供給動力から上記旋回電動機の消費動力を差し引いた値を超えない範囲に制御するように構成されたものである。
請求項５の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、複数の油圧アクチュエータを備えるとともに、電動アクチュエータを含む各アクチュエータを操作する操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、上記各油圧アクチュエータの操作手段の操作量の和と、上記電動アクチュエータの操作手段の操作量の比に応じて、上記総供給動力を油圧ポンプに対する供給動力と電動アクチュエータに対する供給動力とに配分し、この配分に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御するように構成されたものである。
請求項６の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、複数の油圧アクチュエータを備えるとともに、電動アクチュエータを含む各アクチュエータを操作する操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、各操作手段の操作パターンに応じて予め設定された配分比に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御するように構成されたものである。
本発明によると、総供給動力を設定し、ポンプ及び電動アクチュエータの出力をこの総供給動力内に制限する構成をとっているため、総供給動力を、対応する油圧建設機械(同種の油圧建設機械であって作業能力が同程度のもの)の最大動力とほぼ同等に設定することにより、対応油圧建設機械とほぼ同等の性能及び操作性を確保しながら蓄電装置を保護することができる。
すなわち、第１に、総供給動力を設定せず、そのときどきの実際最大動力をそのまま出す構成とした場合のようにアクチュエータに供給される動力が油圧建設機械のそれを上回って操作性が悪くなるという問題を解消できる。
第２に、総供給動力の範囲内であればポンプ出力を制限しないため、特許文献１に記載の公知技術のようにいたずらにポンプ出力をカットして機械の性能を落とすという問題を解消できる。
第３に、総供給動力を超えないようにポンプ及び電動アクチュエータの消費動力を抑えるため、とくに複合操作時に蓄電装置が大負荷に応えるべく無理をして電圧の異常低下や過放電を引き起こし、蓄電装置の寿命低下や破損を招くという問題やエンストの発生という問題を解消できる。
ところで、エンジン動力はそのときのエンジン回転数によって変動し、蓄電装置動力も充電状態によって変動するため、実際にシステム全体が出せる動力(実際システム最大動力)は必ずしも安定しない。従って、実際システム最大動力が、設定された総供給動力に満たない状況が発生する可能性がある。こうなると、蓄電装置に悪影響が生じる。
この点、請求項２の発明によると、エンジン回転数と蓄電装置の充電状態という二つの要素に応じて総供給動力の設定値を変えるため、いいかえれば実際システム最大動力に合わせて総供給動力を設定するため、実際システム最大動力が低下している状況での蓄電装置への悪影響を回避できる。つまり、蓄電装置を保護しながら作業を継続することができる。
また、請求項３の発明によると、実際システム最大動力と、対応する油圧建設機械の最大動力のうち低い方を選択する構成としたから、実際システム最大動力の方が低い場合は、操作性を犠牲にしても実際システム最大動力を総供給動力として選択することによって蓄電装置を保護でき、対応油圧建設機械の最大動力の方が低い場合はこれを選択することによって油圧建設機械と同等の操作性を確保することができる。
請求項４の発明によると、旋回電動機によって上部旋回体を旋回させるハイブリッド建設機械において、油圧ポンプの出力を、総供給動力から旋回電動機の消費動力を差し引いた値を超えない範囲に制御する構成、すなわち、旋回に要求されている動力を優先して供給する旋回優先の構成をとっているため、旋回と他の操作を同時に行う複合操作時に、旋回優先の制御方式をとる油圧建設機械に近い操作性を確保することができる。
請求項５の発明によると、複数の油圧アクチュエータの操作量の和と、電動アクチュエータ(通常は旋回電動機)の操作量との比に応じて、総供給動力を油圧ポンプに対する供給動力と電動アクチュエータに対する供給動力とに配分し、この配分に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御する構成としたから、オペレータの意思に沿った動きを実現し、油圧建設機械と同様の操作性を確保することができる。
請求項６の発明によると、各操作手段の操作パターン(たとえばショベルにおけるばらまき、旋回均し等の作業の種類)に応じて動力配分を予め設定し、この設定された配分比に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御するように構成したから、油圧建設機械とほぼ同等の作業性、操作性を確保することができる。
以下の実施形態ではショベルに適用した場合を例にとっている。
第１実施形態(図１〜図４参照)
実施形態にかかるハイブリッドショベルのブロック構成を図１に示す。
同図に示すようにエンジン１０にパワーデバイダ１１を介して油圧ポンプ１２と、発電機作用と電動機作用を行う発電電動機１３とがパラレルに接続され、これらがエンジン１０によって駆動される。
油圧ポンプ１２には、コントロールバルブ(油圧アクチュエータごとに設けられているが、ここでは複数のコントロールバルブの集合体として示す)１４を介して複数の油圧アクチュエータ、すなわち図８に示すブーム、アーム、バケット各シリンダ７,８,９及び左右の走行モータ１５,１６が接続され、油圧ポンプ１２から供給される圧油によってこれら各油圧アクチュエータ７,８,９,１５,１６が駆動される。なお、図１では油圧ポンプ１２が一台のみ接続された場合を示しているが、複数台が直列または並列に接続される場合もある。
一方、エンジン１０とは別の駆動源である蓄電装置の一例としてのバッテリ(たとえばリチウムイオン蓄電器)１７が設けられ、発電電動機１３及び電動アクチュエータとしての旋回電動機１８がこのバッテリ１７により発電電動機制御器１９、旋回電動機制御器２０を介して駆動される。
なお、発電電動機制御器１９は、発電電動機１３の発電機作用と電動機作用の切換え、発電電力、電動機としての電流またはトルクを制御するとともに、発電電動機１３の発電機出力に応じてバッテリ１７の充・放電を制御する。
また、旋回電動機制御器２０は、旋回電動機１８の電流またはトルクを制御して回転方向、回転速度を制御する。
制御手段としてのコントローラ２１は、総供給動力を設定する総供給動力設定部２２と、油圧ポンプ１２の出力を制御するポンプ出力制御部２３と、旋回電動機１８の出力を制御する旋回電動機出力制御部２４とを備えている。
ポンプ出力制御部２３には、ポンプ圧センサ２５によって検出されるポンプ圧と、各油圧アクチュエータ７,８,９,１５,１６を操作するブーム、アーム、バケット、左右走行の各操作部２６,２７,２８,２９,３０からの操作信号が入力され、この各入力値と、総供給動力設定部２２によって設定されたポンプ最大出力値とに基づいて油圧ポンプ１２の傾転値(＝ポンプ流量)を演算し、これをレギュレータ３１に指令する。
一方、旋回電動機出力制御部２４には、総供給動力設定部２２によって設定された旋回電動機最大出力値と、旋回操作部３２からの旋回操作信号とが取り込まれ、これらに基づいて旋回電動機１８の速度を演算し、これを旋回電動機制御器２０に指令する。
総供給動力設定部２２には、エンジン回転数センサ３３からのエンジン回転数信号、バッテリ状態監視装置３４からの充電量信号、旋回電動機制御器２０からのトルクフィードバック信号と速度信号が入力され、これらに基づいてエンジン最大動力、バッテリ最大動力、旋回電動機消費動力、ポンプ最大出力がそれぞれ演算され、この演算値に基づいてポンプ最大出力値及び旋回電動機最大出力値をポンプ出力制御部２３、旋回電動機出力制御部２４に指令する。
この点の作用を図２,３のフローチャートを併用して説明する。
制御開始後、ステップＳ１で、同ステップ中に示すエンジン回転数／エンジン最大出力の関係に基づきエンジン無負荷回転数からエンジン最大出力Ｐemaxを算出する。
また、ステップＳ２において、同ステップ中に示すバッテリ充電状態／バッテリ最大出力の関係に基づきそのときのバッテリ充電状態からバッテリ最大出力Ｐbmaxを算出する。
ステップＳ３では、対応する油圧ショベルの最大動力(以下、基準動力という)Ｐimaxと、ステップＳ１,Ｓ２で算出されたエンジン最大動力Ｐemaxとバッテリ最大出力Ｐbmaxの和、つまり、そのときのエンジン回転数及びバッテリ充電状態によって実際にシステム全体が出せる最大動力(実際システム最大動力)とを比較する。
ここでＹＥＳ(Ｐimax＜Ｐemax＋Ｐbmax)の場合は、ステップＳ４でＰimaxを総供給動力Ｐmaxsとして設定し、ＮＯ(Ｐimax≦Ｐemax＋Ｐbmax)の場合は、ステップＳ５でＰemax＋Ｐbmaxを総供給動力Ｐmaxとして設定する。つまり、基準動力Ｐimaxと実際システム最大動力(Ｐemax＋Ｐbmax)のうち低い方を選択(低位選択)する。
図３のステップＳ６では、旋回電動機１８の速度ωsw(rad/s)とトルクＴsw(N・m)とから旋回電動機１８の消費電力Ｐsw(Kw)を算出し、ステップＳ７で油圧ポンプ最大出力ＰpmaxをＰpmax＝Ｐmax−Ｐswとして設定する。
つまり、旋回優先として、図４に示すように、総供給動力Ｐmaxから旋回電動機１８の消費電力Ｐswを差し引いた値を油圧ポンプ最大出力Ppmaxとして設定する。
続くステップＳ８において、ステップＳ７で設定された油圧ポンプ最大出力Ｐpmaxと、検出されたポンプ圧力及びエンジン回転数とから油圧ポンプ最大出力傾転値qmax(cc/rev)を算出し設定する一方、ステップＳ９で、各油圧アクチュエータ操作信号、ポンプ圧等から、通常制御(ポジコン、ネガコン、ＰQ制御等)による油圧ポンプ傾転演算値qtmp(cc/rew)を算出する。
そして、ステップＳ１０において、上記のように設定、算出した両傾転値qmax, qtmpを比較し、ここでＹＥＳ(qtmp＜qmax)の場合はステップＳ１１でqtmpを、ＮＯ(qtmp≧qmax)の場合はステップＳ１２でqmaxをそれぞれポンプ傾転出力値として選択(低位選択)する。
上記のようにこのハイブリッドショベルによると、油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８に供給可能な動力の和である総供給動力Ｐmaxを、対応する油圧ショベルの最大動力を基準として設定し、油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８の出力をこの総供給動力Ｐmax内に制限する構成としたから、対応油圧ショベルとほぼ同等の性能及び操作性を確保しながらバッテリ１７を保護し、かつ、エンストを防止することができる。
いいかえれば、総供給動力Ｐmaxを設定せずに、そのときどきのシステム全体が出せる実際最大動力をそのまま出す構成とした場合と比較して、アクチュエータに供給される動力が対応油圧ショベルの最大動力を上回る事態を回避し、対応油圧ショベルに近い操作性を確保することができる。
また、総供給動力Ｐmaxの範囲内であればポンプ出力を制限しないため、特許文献１に記載の公知技術のようにいたずらにポンプ出力をカットして機械の性能を落とすおそれがない。
さらに、総供給動力Ｐmaxを超えないように油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８の消費動力を抑えるため、とくに複合操作時にバッテリ１７が大負荷に応えるべく無理をして電圧の異常低下や過放電を引き起こし、寿命低下や破損を招くというおそれもなくなる。
また、図２のステップＳ１〜Ｓ５により、
(Ｉ) エンジン回転数とバッテリ充電状態という二つの要素によって決まる実際システム最大動力(Ｐemax＋Ｐbmax)に基づいて総供給動力Ｐmaxを設定し、
(ＩＩ) 実際システム最大動力(Ｐemax＋Ｐbmax)と、対応油圧ショベルの最大動力Ｐimaxのうち低い方を選択する
構成としたから、(Ｉ)により、実際システム最大動力が低下している状況でのバッテリ１７への悪影響を回避できる。いいかえれば、バッテリ１７を保護しながら作業を継続することができる。
また、(ＩＩ)の低位選択により、実際システム最大動力の方が低い場合は、操作性を犠牲にしても実際システム最大動力を総供給動力Ｐmaxとして選択することによってバッテリ１７を保護でき、対応油圧ショベルの最大動力Ｐimaxの方が低い場合はこれを選択することによって油圧ショベルと同等の操作性を確保することができる。
加えて、図３のステップＳ６,Ｓ７により、油圧ポンプ１２の出力を、総供給動力Ｐmaxから旋回電動機１８の消費動力Pswを差し引いた値を超えない範囲に制御するため、つまり、旋回に要求されている動力を優先するため、旋回と他の操作を同時に行う複合操作時に、旋回優先の制御方式をとる油圧ショベルに近い操作性を確保することができる。
第２実施形態(図５,６参照)
第２実施形態のブロック構成は第１実施形態と同じのため図示省略する。
図５,６は第２実施形態による作用を説明するためのフローチャートで、図５のステップＳ１１〜Ｓ１５は図２のステップＳ１〜Ｓ５と同じである。
第２実施形態においては、ステップＳ１１〜Ｓ１５のルーチンと並行して、ステップＳ１６において油圧アクチュエータ操作信号、ポンプ圧等から通常制御によるポンプ傾転演算値qtmp(cc/rew)の算出(図３のステップＳ９に相当)を行うとともに、ステップＳ１７において旋回操作信号等から通常制御による速度指令値Nsの算出を行う。
この後、図６のステップＳ１８において、各アクチュエータ操作量から、そのうちの油圧アクチュエータ(ブーム、アーム、バケット各シリンダ６〜９及び左右の走行モータ１５,１６)の操作量の和と、旋回電動機１８の操作量の比率を割り出し、総供給動力Ｐmaxをこの比率に従ってポンプ最大出力Ｐpmaxと旋回電動機最大出力Psmaxとに配分する。
たとえば旋回操作量が５０％、油圧アクチュエータ操作量の和が５０％の場合、旋回電動機最大出力Psmax及びポンプ最大出力Ｐpmaxは総供給動力Ｐmaxの１／２ずつとなる。
そして、この配分に従って、エンジン回転数、ポンプ圧に基づくポンプ最大傾転出力値qmax(cc/rev)の設定(ステップＳ１９)、及び旋回電動機トルク値に基づく旋回電動機最大速度Nsmaxの設定(ステップＳ２０)を行う。
また、ステップＳ２１〜Ｓ２３で、ポンプ傾転出力値について上記ポンプ最大傾転出力値qmaxと、ステップＳ１６で算出された通常ポンプ傾転演算値qtmpとの低位選択を行う一方、ステップＳ２４〜Ｓ２６で旋回電動機速度について上記旋回電動機最大速度Nsmaxと、ステップＳ１７で算出された通常制御による速度指令値Nsとの低位選択を行う。
これにより、ポンプ傾転出力値及び旋回電動機速度の指令出力値がそれぞれ求められ、この出力値によってポンプ傾転及び旋回電動機速度が制御される。
このように、第２実施形態においては、各油圧アクチュエータ７,８,９,１５,１６の操作量の和と、旋回電動機１８の操作量の比に応じて、総供給動力Ｐmaxを油圧ポンプ１２に対する供給動力と旋回電動機１８に対する供給動力とに配分し、この配分に基づいて油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８の各出力を制御するため、オペレータの意思に沿った動きを実現し、油圧ショベルと同様の操作性を確保することができる。
第３実施形態(図７参照)
第３実施形態においては、操作量ではなく操作パターンに応じてポンプ最大出力及び旋回電動機最大出力を決定するように構成されている。
図５,６を援用し、第２実施形態との相違点のみを説明する。
図５のステップＳ１１〜Ｓ１７の後、図６のステップＳ１８に相当するステップにおいて、図７に示すように各アクチュエータの操作パターンについて予め設定したポンプ出力動力比率Ｒｐ及び旋回電動機出力動力比率Ｒsに基づいてポンプ最大出力及び旋回電動機最大出力を決定する。
たとえば、図７中の操作パターン９では、ブーム操作とアーム操作と旋回操作が同時に行われたときに、ポンプ出力動力比率Ｒｐは６７％(２／３)、旋回電動機出力動力比率Ｒsは３３％(１／３)となり、総供給動力Ｐmaxがこの比率でポンプ出力及び旋回電動機出力に配分される。
このように、第３実施形態においては、ショベルにおけるばらまき、旋回均し等の作業の種類によって操作パターンが決まる点に着目し、この操作パターンに応じて予め設定した動力配分比に基づいて油圧ポンプ１２及び旋回電動機１８の各出力を制御するため、油圧ショベルと同等の作業性、操作性を確保することができる。
他の実施形態
(１) 上記各実施形態では、電動アクチュエータとして旋回電動機を用いるショベルを例にとったが、旋回電動機以外の電動アクチュエータを用いるショベルにも適用することができる。この場合、電動アクチュエータが複数あるときは、この複数の電動アクチュエータのトータルの出力をポンプ出力とともに制御することとなる。
(２) 上記各実施形態では総供給動力Ｐmaxを自動設定する構成をとったが、この総供給動力Ｐmaxを適当な固定値(たとえば基準動力Ｐmaxに近い値)として予め設定し、この固定値を超えないようにポンプ及び電動アクチュエータの出力を制御する構成をとってもよい。
(３) 上記各実施形態では、エンジン回転数によって決まるエンジン最大出力Ｐemaxとバッテリ充電状態によって決まるバッテリ最大出力Ｐsmaxとを足して実際システム最大動力を求める構成(たとえば図２のステップＳ１,Ｓ２)をとったが、エンジン最大出力とバッテリ充電状態の一方を固定値として予め設定し、これと他方(可変値)とを足して実際システム最大動力を求める構成をとってもよい。
(４) 上記各実施形態では、実際システム最大動力と基準動力Ｐimaxの低位選択(たとえば図２のステップＳ３〜Ｓ５)によって総供給動力Ｐmaxを割り出す構成をとったが、実際システム最大動力をそのまま総供給動力Ｐmaxとして設定する構成をとってもよい。
(５) 上記第２実施形態では油圧アクチュエータ操作量の和と旋回電動機操作量(電動アクチュエータ操作量)の比率に応じて、第３実施形態では操作パターンに応じてそれぞれ総供給動力Ｐmaxの配分を決める構成をとったが、予め複数の作業モード(ばらまきモード、旋回均しモード等)を切換スイッチで選択する構成とし、選択された作業モードに応じて配分を決める構成をとってもよい。
本発明の第１実施形態にかかるハイブリッドショベルのブロック構成図である。 第１実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。 図２の続きのフローチャートである。 第１実施形態において旋回優先の制御による旋回電動機と油圧ポンプ出力の関係を示す図である。 本発明の第２実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。 図５の続きのフローチャートである。 本発明の第３実施形態において操作パターンと油圧ポンプ出力及び旋回電動機出力の動力比率の関係を示す図である。 ショベルの概略側面図である。
符号の説明
１ ハイブリッド建設機械としてのショベルの下部走行体
２ 上部旋回体
３ 作業アタッチメント
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ 油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ
８ 同アームシリンダ
９ 同バケットシリンダ
１５,１６ 同走行モータ
１０ エンジン
１２ 油圧ポンプ
１３ 発電電動機
１７ バッテリ(蓄電装置)
１８ 旋回電動機
１９ 発電電動機制御器
２０ 旋回電動機制御器
２１ コントローラ(制御手段)
２２ 総供給動力設定部
２３ ポンプ出力制御部
２４ 旋回電動機出力制御部
２５ ポンプ圧センサ
２６〜３０ 油圧アクチュエータ操作部
３２ 旋回操作部
３１ レギュレータ
３３ エンジン回転数センサ
３４ バッテリ状態監視装置

Claims (6)

  1. エンジンと、このエンジンの出力軸に連結された油圧ポンプと、この油圧ポンプによって駆動される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結されて発電機作用と電動機作用を行う発電電動機と、電動アクチュエータと、上記各アクチュエータを操作する操作手段と、上記発電電動機及び電動アクチュエータに対して電力の授受を行う蓄電装置と、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータの出力を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータそれぞれの消費動力を検出し、この検出された消費動力の和が、上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータに供給可能な動力の和として設定された総供給動力を超えないように上記油圧ポンプ及び電動アクチュエータの出力を制御するように構成されたことを特徴とするハイブリッド建設機械。
  2. 上記制御手段は、上記蓄電装置の充電状態及びエンジン回転数を検出し、実際の蓄電装置充電状態及びエンジン回転数によって得られる実際システム最大動力に基づいて総供給動力を設定するように構成されたことを特徴とする請求項１記載のハイブリッド建設機械。
  3. 上記制御手段は、実際システム最大動力と、同種かつ作業能力が同程度の油圧建設機械の最大動力のうち低い方を総供給動力として選択するように構成されたことを特徴とする請求項２記載のハイブリッド建設機械。
  4. 電動アクチュエータとして旋回電動機を備え、制御手段は、油圧ポンプの出力を、総供給動力から上記旋回電動機の消費動力を差し引いた値を超えない範囲に制御するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハイブリッド建設機械。
  5. 複数の油圧アクチュエータを備えるとともに、電動アクチュエータを含む各アクチュエータを操作する操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、上記各油圧アクチュエータの操作手段の操作量の和と、上記電動アクチュエータの操作手段の操作量の比に応じて、上記総供給動力を油圧ポンプに対する供給動力と電動アクチュエータに対する供給動力とに配分し、この配分に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハイブリッド建設機械。
  6. 複数の油圧アクチュエータを備えるとともに、電動アクチュエータを含む各アクチュエータを操作する操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、各操作手段の操作パターンに応じて予め設定された配分比に基づいて油圧ポンプ及び電動アクチュエータの各出力を制御するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハイブリッド建設機械。
JP2006070920A 2006-03-15 2006-03-15 ハイブリッド建設機械 Active JP4524679B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006070920A JP4524679B2 (ja) 2006-03-15 2006-03-15 ハイブリッド建設機械
US11/677,236 US7669413B2 (en) 2006-03-15 2007-02-21 Hybrid construction machine
EP07102875.7A EP1834854B1 (en) 2006-03-15 2007-02-22 Hybrid construction machine
CN2007100881019A CN101037869B (zh) 2006-03-15 2007-03-15 混合动力建筑机械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006070920A JP4524679B2 (ja) 2006-03-15 2006-03-15 ハイブリッド建設機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007247230A true JP2007247230A (ja) 2007-09-27
JP4524679B2 JP4524679B2 (ja) 2010-08-18

Family

ID=38119659

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006070920A Active JP4524679B2 (ja) 2006-03-15 2006-03-15 ハイブリッド建設機械

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7669413B2 (ja)
EP (1) EP1834854B1 (ja)
JP (1) JP4524679B2 (ja)
CN (1) CN101037869B (ja)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009084673A1 (ja) * 2007-12-28 2009-07-09 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. ハイブリッド式建設機械
JP2009191463A (ja) * 2008-02-12 2009-08-27 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP2009261096A (ja) * 2008-04-15 2009-11-05 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド式建設機械
JP2010047125A (ja) * 2008-08-21 2010-03-04 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd ハイブリッド建設機械の走行制御回路
JP2010106513A (ja) * 2008-10-29 2010-05-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd ハイブリッド作業機械
JP2010106464A (ja) * 2008-10-28 2010-05-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP2010116708A (ja) * 2008-11-12 2010-05-27 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP2010159648A (ja) * 2009-01-06 2010-07-22 Kobelco Contstruction Machinery Ltd ハイブリッド作業機械の動力源装置
JP2011012481A (ja) * 2009-07-03 2011-01-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型作業機械及びその効率係数の算出方法
WO2011105415A1 (ja) * 2010-02-25 2011-09-01 ナブテスコ株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
WO2013024868A1 (ja) 2011-08-16 2013-02-21 日立建機株式会社 作業車両
JP2013189758A (ja) * 2012-03-12 2013-09-26 Sumitomo Heavy Ind Ltd ショベル
EP2826920A1 (en) 2013-07-18 2015-01-21 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
JP2015214808A (ja) * 2014-05-08 2015-12-03 住友建機株式会社 建設機械
WO2015199249A1 (ja) * 2015-08-18 2015-12-30 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
WO2016024640A1 (ja) * 2015-09-01 2016-02-18 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
KR101656765B1 (ko) * 2015-08-18 2016-09-12 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 차량 및 그 제어 방법
JP5997361B2 (ja) * 2013-03-06 2016-09-28 日立建機株式会社 建設機械
JP2016172999A (ja) * 2015-03-17 2016-09-29 住友重機械工業株式会社 建設機械
JP2017053212A (ja) * 2016-12-13 2017-03-16 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
CN113737884A (zh) * 2021-08-09 2021-12-03 潍柴动力股份有限公司 一种装载机控制方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5055948B2 (ja) * 2006-10-20 2012-10-24 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド作業機械
JP5174809B2 (ja) * 2007-03-29 2013-04-03 株式会社小松製作所 作業機械
JP5156312B2 (ja) * 2007-09-19 2013-03-06 株式会社小松製作所 エンジンの制御装置
WO2009082010A1 (ja) * 2007-12-26 2009-07-02 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法
JP5186690B2 (ja) * 2008-03-21 2013-04-17 株式会社小松製作所 ハイブリッド建設機械における蓄電装置の劣化状態判定方法および装置
WO2009119705A1 (ja) * 2008-03-26 2009-10-01 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
US7980073B2 (en) * 2008-05-08 2011-07-19 Caterpillar Inc. Hybrid system for a powertrain and hydraulic system
CN102076943B (zh) * 2008-06-27 2013-08-14 住友重机械工业株式会社 混合式施工机械
US8818648B2 (en) * 2008-12-01 2014-08-26 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid construction machine
CN102282376B (zh) * 2009-01-16 2014-12-10 住友重机械工业株式会社 混合式工作机械及其控制方法
JP5220679B2 (ja) * 2009-04-20 2013-06-26 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド型作業機械及びハイブリッド型作業機械の制御方法
KR101334234B1 (ko) * 2009-06-19 2013-11-29 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 하이브리드형 건설기계 및 하이브리드형 건설기계의 제어방법
US8798876B2 (en) * 2009-06-25 2014-08-05 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid working machine and controlling method thereof
US9151019B2 (en) * 2009-09-15 2015-10-06 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid type construction machine
JP4941539B2 (ja) 2009-11-17 2012-05-30 株式会社豊田自動織機 荷役車両の駆動制御装置
CN101718107B (zh) * 2009-11-24 2011-09-21 哈尔滨工业大学 基于cpr网络混合动力全液压挖掘机的液压系统
CN102666169A (zh) * 2010-01-18 2012-09-12 日立建机株式会社 作业用车辆的驱动控制装置
JP5227981B2 (ja) * 2010-01-22 2013-07-03 日立建機株式会社 ハイブリッド式作業機械
CN102741483B (zh) * 2010-01-28 2015-03-25 日立建机株式会社 液压作业机
JP5647154B2 (ja) * 2010-01-29 2014-12-24 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド式建設機械
JP5511425B2 (ja) * 2010-02-12 2014-06-04 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
US8362629B2 (en) * 2010-03-23 2013-01-29 Bucyrus International Inc. Energy management system for heavy equipment
JP5323753B2 (ja) * 2010-03-26 2013-10-23 カヤバ工業株式会社 建設機械の制御装置
JP5703587B2 (ja) 2010-04-14 2015-04-22 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド作業機械
JP5298069B2 (ja) * 2010-05-20 2013-09-25 株式会社小松製作所 電動アクチュエータの制御装置
JP5204150B2 (ja) * 2010-05-21 2013-06-05 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械
JP5758994B2 (ja) * 2010-06-28 2015-08-05 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー ハイブリッド式掘削機の制御システム
JP5594748B2 (ja) * 2010-10-15 2014-09-24 日立建機株式会社 ハイブリッド建設機械
CN101973271B (zh) * 2010-10-28 2013-12-11 湖南山河智能机械股份有限公司 混合动力挖掘机驱动及能量回收系统
US9071054B2 (en) * 2010-12-27 2015-06-30 Volvo Construction Equipment Ab Device and method for controlling power according to a load of a hybrid excavator
CN102155160A (zh) * 2011-01-29 2011-08-17 湖南山河智能机械股份有限公司 一种混合动力旋挖钻机
CN102650303A (zh) * 2011-02-24 2012-08-29 中联重科股份有限公司 混凝土泵送设备的动力驱动装置和混凝土泵送设备
CN102071718B (zh) * 2011-03-01 2012-11-14 山河智能装备股份有限公司 挖掘机能量回收系统
JP5509433B2 (ja) * 2011-03-22 2014-06-04 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械及びこれに用いる補助制御装置
JP5562893B2 (ja) * 2011-03-31 2014-07-30 住友建機株式会社 ショベル
US9067501B2 (en) * 2011-04-01 2015-06-30 Caterpillar Inc. System and method for adjusting balance of operation of hydraulic and electric actuators
US20120253610A1 (en) * 2011-04-01 2012-10-04 Anders Jonathan W System and method for controlling power in machine having hydraulic and electric power sources
EP2711470B1 (en) * 2011-05-18 2016-12-28 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
JP5653844B2 (ja) * 2011-06-07 2015-01-14 住友建機株式会社 ショベル
JP5992410B2 (ja) * 2011-06-14 2016-09-14 住友建機株式会社 ハイブリッド型作業機械及びその制御方法
US8606448B2 (en) 2011-06-29 2013-12-10 Caterpillar Inc. System and method for managing power in machine having electric and/or hydraulic devices
US8909434B2 (en) 2011-06-29 2014-12-09 Caterpillar, Inc. System and method for controlling power in machine having electric and/or hydraulic devices
EP2770119B1 (en) * 2011-10-19 2021-09-22 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid-driven hydraulic work machine
WO2013082331A1 (en) * 2011-11-29 2013-06-06 Vanguard Equipment, Inc. Auxiliary flow valve system and method for managing load flow requirements for auxiliary functions on a tractor hydraulic system
WO2013094616A1 (ja) * 2011-12-22 2013-06-27 日立建機株式会社 作業機械
JP5897046B2 (ja) * 2012-02-10 2016-03-30 住友重機械工業株式会社 ショベル
JP5928065B2 (ja) * 2012-03-27 2016-06-01 コベルコ建機株式会社 制御装置及びこれを備えた建設機械
JP6019956B2 (ja) * 2012-09-06 2016-11-02 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械の動力制御装置
EP2951359B1 (en) 2013-01-30 2017-10-04 Parker Hannifin Corporation Hydraulic hybrid swing drive system for excavators
CN103362171B (zh) * 2013-07-29 2015-04-29 哈尔滨工业大学 切换控制的液压混合动力挖掘机液压系统
WO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-11-20 株式会社小松製作所 作業車両
CN105940162B (zh) * 2014-03-31 2019-08-16 住友建机株式会社 挖土机
US10458095B2 (en) * 2015-01-07 2019-10-29 Volvo Construction Equipment Ab Control method for controlling an excavator and excavator comprising a control unit implementing such a control method
KR20170117151A (ko) 2015-03-25 2017-10-20 가부시키가이샤 케이씨엠 하이브리드식 작업 차량
US11511642B2 (en) 2019-04-05 2022-11-29 Oshkosh Corporation Electric concrete vehicle systems and methods
WO2021072123A1 (en) 2019-10-11 2021-04-15 Oshkosh Corporation Operational modes for hybrid fire fighting vehicle
GB2592237B (en) * 2020-02-20 2022-07-20 Terex Gb Ltd Material processing apparatus with hybrid power system
US11739500B2 (en) * 2020-07-29 2023-08-29 Caterpilalr SARL Machine configuration and control system enabling interchangeable power sources
US11725363B2 (en) 2020-07-29 2023-08-15 Caterpillar Sarl Machine configuration and control system enabling interchangeable power sources
CN113323069B (zh) * 2021-06-04 2022-11-29 三一重机有限公司 一种适用于电动挖掘机的动力系统及其控制方法
CN115653031A (zh) * 2022-12-27 2023-01-31 徐州徐工矿业机械有限公司 一种大型正铲式矿用挖掘机动力系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997013929A1 (fr) * 1995-10-09 1997-04-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Systeme de commande d'engins de chantier
JP2001012274A (ja) * 1999-06-30 2001-01-16 Kobe Steel Ltd 作業機械の駆動装置
JP2002339911A (ja) * 2001-05-15 2002-11-27 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 流体圧回路の制御システム
JP2003329012A (ja) * 2002-05-15 2003-11-19 Komatsu Ltd 建設機械
JP2003328397A (ja) * 2002-05-08 2003-11-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd ハイブリッド建設機械
JP2004216522A (ja) * 2003-01-16 2004-08-05 Hitachi Ltd マニピュレータの水平又は垂直移動の制御装置及び方法
JP2005194978A (ja) * 2004-01-09 2005-07-21 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6666022B1 (en) * 1999-06-28 2003-12-23 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Drive device of working machine
JP3922549B2 (ja) * 2002-07-10 2007-05-30 スズキ株式会社 車両の制御装置
JP4179465B2 (ja) * 2002-07-31 2008-11-12 株式会社小松製作所 建設機械
JP4047110B2 (ja) * 2002-09-11 2008-02-13 株式会社小松製作所 建設機械
JP3845400B2 (ja) * 2003-08-18 2006-11-15 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両
JP2005237178A (ja) * 2004-02-23 2005-09-02 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の動力源装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997013929A1 (fr) * 1995-10-09 1997-04-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Systeme de commande d'engins de chantier
JP2001012274A (ja) * 1999-06-30 2001-01-16 Kobe Steel Ltd 作業機械の駆動装置
JP2002339911A (ja) * 2001-05-15 2002-11-27 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 流体圧回路の制御システム
JP2003328397A (ja) * 2002-05-08 2003-11-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd ハイブリッド建設機械
JP2003329012A (ja) * 2002-05-15 2003-11-19 Komatsu Ltd 建設機械
JP2004216522A (ja) * 2003-01-16 2004-08-05 Hitachi Ltd マニピュレータの水平又は垂直移動の制御装置及び方法
JP2005194978A (ja) * 2004-01-09 2005-07-21 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8285434B2 (en) 2007-12-28 2012-10-09 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hybrid-type construction machine having an output condition calculating unit to calculate output conditions of an engine and an electric storage device
KR101268849B1 (ko) 2007-12-28 2013-05-29 스미토모 겐키 가부시키가이샤 하이브리드식 건설기계
WO2009084673A1 (ja) * 2007-12-28 2009-07-09 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. ハイブリッド式建設機械
JP5154578B2 (ja) * 2007-12-28 2013-02-27 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド式建設機械
JP2009191463A (ja) * 2008-02-12 2009-08-27 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP2009261096A (ja) * 2008-04-15 2009-11-05 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド式建設機械
JP2010047125A (ja) * 2008-08-21 2010-03-04 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd ハイブリッド建設機械の走行制御回路
JP2010106464A (ja) * 2008-10-28 2010-05-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP4609567B2 (ja) * 2008-10-29 2011-01-12 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド作業機械
JP2010106513A (ja) * 2008-10-29 2010-05-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd ハイブリッド作業機械
JP2010116708A (ja) * 2008-11-12 2010-05-27 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
JP2010159648A (ja) * 2009-01-06 2010-07-22 Kobelco Contstruction Machinery Ltd ハイブリッド作業機械の動力源装置
US8468816B2 (en) 2009-01-06 2013-06-25 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid working machine
JP2011012481A (ja) * 2009-07-03 2011-01-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型作業機械及びその効率係数の算出方法
WO2011105415A1 (ja) * 2010-02-25 2011-09-01 ナブテスコ株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
JP2011174312A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Nabtesco Corp ハイブリッド建機の制御装置
CN102770605A (zh) * 2010-02-25 2012-11-07 纳博特斯克株式会社 混合动力建筑机械的控制装置
EP2540917A4 (en) * 2010-02-25 2015-05-13 Nabtesco Corp CONTROL DEVICE FOR A HYBRID CONSTRUCTION MACHINE
US8977443B2 (en) 2010-02-25 2015-03-10 Nabtesco Corporation Hybrid construction machine control system
KR101417851B1 (ko) * 2010-02-25 2014-07-09 나부테스코 가부시키가이샤 하이브리드 건설기계의 제어 장치
CN103732466A (zh) * 2011-08-16 2014-04-16 日立建机株式会社 作业车辆
JP2013039875A (ja) * 2011-08-16 2013-02-28 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業車両
WO2013024868A1 (ja) 2011-08-16 2013-02-21 日立建機株式会社 作業車両
US9249557B2 (en) 2011-08-16 2016-02-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work vehicle
JP2013189758A (ja) * 2012-03-12 2013-09-26 Sumitomo Heavy Ind Ltd ショベル
JP5997361B2 (ja) * 2013-03-06 2016-09-28 日立建機株式会社 建設機械
EP2826920A1 (en) 2013-07-18 2015-01-21 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
US9243384B2 (en) 2013-07-18 2016-01-26 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Hybrid construction machine
JP2015214808A (ja) * 2014-05-08 2015-12-03 住友建機株式会社 建設機械
JP2016172999A (ja) * 2015-03-17 2016-09-29 住友重機械工業株式会社 建設機械
JP5946594B2 (ja) * 2015-08-18 2016-07-06 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
CN105452570A (zh) * 2015-08-18 2016-03-30 株式会社小松制作所 作业车辆及其控制方法
KR101656765B1 (ko) * 2015-08-18 2016-09-12 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 차량 및 그 제어 방법
WO2015199249A1 (ja) * 2015-08-18 2015-12-30 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
US9540785B1 (en) 2015-08-18 2017-01-10 Komatsu Ltd. Working vehicle and working vehicle control method
DE112015000107B4 (de) * 2015-08-18 2017-11-16 Komatsu Ltd. Arbeitsfahrzeug und Arbeitsfahrzeugsteuerungsverfahren
WO2016024640A1 (ja) * 2015-09-01 2016-02-18 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
JP6062116B2 (ja) * 2015-09-01 2017-01-18 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
KR101705744B1 (ko) * 2015-09-01 2017-02-10 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 차량 및 그 제어 방법
JP2017053212A (ja) * 2016-12-13 2017-03-16 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
CN113737884A (zh) * 2021-08-09 2021-12-03 潍柴动力股份有限公司 一种装载机控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP4524679B2 (ja) 2010-08-18
EP1834854B1 (en) 2017-04-05
US20070214782A1 (en) 2007-09-20
CN101037869B (zh) 2010-12-29
US7669413B2 (en) 2010-03-02
EP1834854A3 (en) 2011-08-03
EP1834854A2 (en) 2007-09-19
CN101037869A (zh) 2007-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4524679B2 (ja) ハイブリッド建設機械
US9290908B2 (en) Hybrid construction machine
JP5401992B2 (ja) ハイブリッド作業機械の動力源装置
KR101848947B1 (ko) 하이브리드식 건설 기계
KR101834589B1 (ko) 선회체를 갖는 건설 기계
JP5356427B2 (ja) ハイブリッド式建設機械
EP2672023B1 (en) Slewing-type working machine
EP2685010A1 (en) Shovel and method for controlling shovel
JP6592187B2 (ja) ハイブリッド建設機械
JP5974014B2 (ja) ハイブリッド駆動式の油圧作業機械
EP2666915A1 (en) Construction machine having revolving structure
EP3037589B1 (en) Construction machine
KR101820619B1 (ko) 하이브리드 작업 기계
JP6466409B2 (ja) ショベル
JP5764311B2 (ja) 動力伝達装置
KR101804433B1 (ko) 건설 기계
JP2015021266A (ja) ハイブリッド建設機械
US10167613B2 (en) Hydraulic drive system of construction machine
WO2015029854A1 (ja) 動力制御装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械
JP2012233312A (ja) ハイブリッド作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090827

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090901

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091030

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100506

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100519

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4524679

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150