JP2003328397A

JP2003328397A - ハイブリッド建設機械

Info

Publication number: JP2003328397A
Application number: JP2002132947A
Authority: JP
Inventors: Shiyouhei Riyuu; 小平劉; Morio Tamura; 盛雄田村; Masami Ochiai; 正巳落合; Hirotsugu Kasuya; 博嗣糟谷
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-05-08
Filing date: 2002-05-08
Publication date: 2003-11-19

Abstract

(57)【要約】【課題】旋回体と走行体との間に設けるセンタージョイ
ント部で接続すべき電気配線の本数を低減し、実際に実
現可能な構成とすることができるハイブリッド建設機械
を提供する。【解決手段】エンジン２、このエンジン２で駆動される
発電機４、及び、少なくともエンジン２と発電機４とを
制御する主コントローラ７を有する旋回体１Ｂと、無限
軌道履帯１６、この無限軌道履帯１６を駆動する左右走
行用電動モータ１５ａ，１５ｂ、発電機４より充電可能
でかつ走行用電動モータ１５ａ，１５ｂへ放電可能なバ
ッテリ１３、及び、主コントローラ７と連携し少なくと
もバッテリ１３を制御するサブコントローラ１２を有
し、上部に旋回体１Ｂを旋回可能に搭載した走行体１Ａ
と、旋回体１Ｂに俯仰動可能に設けた作業装置１Ｃとを
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、エンジ
ン、発電機、及びバッテリを備えたハイブリッド建設機
械に係わり、さらに詳しくは、旋回体と走行体との間に
設けるセンタージョイント部で接続すべき電気配線の本
数を低減し、実際に実現可能な構成とすることができる
ハイブリッド建設機械に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、各種建設作業・土木作業等に用
いられる建設機械の１つであるショベルは、走行体と、
この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に
俯仰動可能に接続され、ブーム、アーム、及びバケット
を含む多関節型の作業装置（フロント装置）とを備えて
いる。これら走行体、旋回体、及び作業装置は、このシ
ョベルに備えられた駆動装置の被駆動部材を構成してい
る。

【０００３】この駆動装置は、元来、エンジン等の原動
機と、この原動機によって駆動する少なくとも１つの油
圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により
前記ブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブー
ム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用
油圧シリンダ、前記走行体を走行させる走行用油圧モー
タ、及び前記旋回体を走行体に対し旋回させる旋回用油
圧モータを含む複数の油圧アクチュエータとを有する油
圧方式の駆動装置として構成されていた。

【０００４】一方、自動車の分野では、エンジンで発電
機を駆動し、その発電電力の一部で直接走行モータを駆
動するとともに残りの電力をバッテリに蓄積し、エンジ
ンのパワーが足りない時にバッテリの電力によりモータ
を駆動する、いわゆるハイブリッド方式の駆動装置が提
唱されている。この方式により、エンジンは常に効率の
よい状態で作動することが可能となり、省エネルギ化及
び低排気ガス化を図れるようになっている。

【０００５】そこで近年、ショベル等の建設機械におい
ても、このハイブリッド方式の駆動装置を備えたものが
提案されつつある。その一例としては、例えば特開２０
０１−１２４０４号公報記載のように、エンジンと、こ
のエンジンで駆動される発電機と、この発電機より充電
可能な第１バッテリ及び第２バッテリと、前記発電機又
は前記第１及び第２バッテリからモータコントローラを
介しそれぞれ給電された電流により駆動されるブーム用
電動機、アーム用電動機、バケット用電動機、旋回用電
動機、及び左・右走行用電動機と、前記ブーム用電動
機、前記アーム用電動機、及び前記バケット用電動機に
よりそれぞれ駆動されるブーム用油圧ポンプ、アーム用
油圧ポンプ、及びバケット用油圧ポンプと、それら油圧
ポンプからそれぞれ吐出された圧油によりブーム、アー
ム、バケットをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリン
ダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ
と、前記旋回用電動機及び左・右走行用電動機により減
速機を介しそれぞれ駆動される旋回用電動モータ及び左
・右走行用電動モータとを有するハイブリッド方式の駆
動装置がある。

【０００６】そして、この従来技術では、エンジン、発
電機、第１バッテリ、モータコントローラ、ブーム用電
動機、アーム用電動機、バケット用電動機、旋回用電動
機、ブーム用油圧ポンプ、アーム用油圧ポンプ、及びバ
ケット用油圧ポンプを旋回体に配設するとともに、第２
バッテリ及び左・右走行用電動機を走行体に配設するよ
うになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】建設機械においては、
上述したように走行体に対して旋回体が旋回可能に設け
られている。このため、これら走行体側と旋回体側との
相対回転を許容するために、元来の油圧駆動方式の場合
にはセンタージョイント部が設けられており、左・右走
行用油圧モータへの圧油供給に関し、油圧ポンプから制
御弁装置を経て圧油が導かれる旋回体側の圧油供給配管
と左・右走行用油圧モータへ至る走行体側の圧油供給配
管とが、このセンタージョイント部を介して互いの連通
が確保されるようになっていた。

【０００８】そして、ハイブリッド方式の駆動装置であ
る上記従来技術においても、上記と同様に、センタージ
ョイント部（ロータリージョイント）を設けて、走行体
側と旋回体側との相対回転を許容するようになってい
る。

【０００９】しかしながら、この場合、以下のような課
題が存在する。

【００１０】すなわち、上記のようにセンタージョイン
ト部で電気的な接続を確保しようとする場合、上記従来
技術の公報中にセンタージョイント部の詳細な開示はな
いが、一般的には、例えば走行体側及び旋回体側のうち
一方側に導電性材料からなるリング状部材を設けるとと
もに、他方側にそのリング状部材に摺設する部材（例え
ばブラシ等）を設け、それぞれに当該側の電気回路を接
続させる。

【００１１】ここで、上記従来技術においては、旋回体
に設けたモータコントローラと、走行体に設けた左走行
用電動機、右走行用電動機、及び第２バッテリとの間で
それぞれセンタージョイント部を介して駆動電流の授受
を直接行うようになっており、通常時に第２バッテリの
放電によって左走行用電動機及び右走行用電動機を駆動
するときもモータコントローラ経由で給電を行うように
なっているため、電流線（パワーライン）が３本必要と
なる。さらに、直接開示はされていないが、実際はモー
タコントローラとそれら左走行用電動機、右走行用電動
機、及び第２バッテリとの間で制御信号の授受が必要で
あるため、さらにその信号線（信号ライン）が３本必要
となる。すなわち、センタージョイント部において合計
６本もの電気配線の接続を行うことが必須となる。この
ため、センタージョイント部において可動接触部分を通
る電気パワーが大密度となり、可動接触部分が酸化しや
すい傾向となってセンタージョイントの部品信頼性確保
が困難となる。また、可動按触部分の電気抵抗が高くな
るため大電流を流す場合にパワー損失が大きくなる。こ
の結果、実際の建設機械としては、事実上実現不可能で
ある。

【００１２】本発明は、上記の事柄に基づいてなされた
ものであり、その目的は、旋回体と走行体との間に設け
るセンタージョイント部で接続すべき電気配線の本数を
低減し、実際に実現可能な構成とすることができるハイ
ブリッド建設機械を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明のハイブリッド建設機械は、エンジ
ン、このエンジンで駆動される発電機、及び、少なくと
も前記エンジンと前記発電機とを制御する第１制御手段
を有する旋回体と、走行手段、この走行手段を駆動する
走行用電動アクチュエータ、前記発電機より充電可能で
かつ前記走行用電動アクチュエータへ放電可能な蓄電手
段、及び、前記第１制御手段と連携し少なくとも前記蓄
電手段を制御する第２制御手段を有し、上部に前記旋回
体を旋回可能に搭載した走行体と、前記旋回体に俯仰動
可能に設けた作業装置とを備える。

【００１４】本発明においては、旋回体にエンジン及び
発電機を設けるとともに第１制御手段をさらに設けてこ
れらを制御し、走行体に蓄電手段を設けるとともに第２
制御手段をさらに設けてこれを制御する構成とし、第１
制御手段と第２制御手段を連携制御させるようにする。
このように、２つの制御手段で旋回体側機器と走行体側
機器とを連携しつつそれぞれ分けて制御することによ
り、例えば、第１及び第２制御手段で連携制御して、旋
回体側の発電機で発電した電流を旋回体・走行体間のセ
ンタージョイント部を介して走行体に設けた蓄電手段に
充電させ、その後第２制御手段のみの制御で、蓄電手段
で放電させた電流をセンタージョイント部を介さず直接
走行用電動アクチュエータへ給電することが可能とな
る。

【００１５】この結果、センタージョイント部で接続す
べき電気配線を、発電機から蓄電手段へ充電するときの
電流線１本と、第１制御手段と第２制御手段とが連携制
御するための信号線１本との、合計２本に低減すること
ができる。これにより、センタージョイント部可動接触
部分を通る電気パワー密度を小さくして酸化傾向を低減
して部品の信頼性を向上でき、また可動接触部分におい
て発生する損失を低減することができるので、実際の機
械として十分に実現可能な構成とすることができる。

【００１６】（２）上記目的を達成するために、また本
発明のハイブリッド建設機械は、エンジン、このエンジ
ンで駆動される発電機、交直流変換機能を備えた第１電
流変換手段、及び、少なくとも前記エンジンと前記発電
機とを制御する第１制御手段を有する旋回体と、走行手
段、この走行手段を駆動する走行用電動アクチュエー
タ、前記発電機より充電可能でかつ前記走行用電動アク
チュエータへ放電可能な蓄電手段、交直流変換機能を備
えた第２電流変換手段、及び、前記第１制御手段と連携
し少なくとも前記蓄電手段を制御する第２制御手段を有
し、上部に前記旋回体を旋回可能に搭載した走行体と、
前記旋回体に俯仰動可能に設けた作業装置とを備える。

【００１７】本発明においては、旋回体にエンジン、発
電機、第１電流変換手段、及び第１制御手段を設け、走
行体に蓄電手段、第２電流変換手段、及び第２制御手段
を設け、第１制御手段と第２制御手段を連携制御させる
ようにする。このように、２つの制御手段で旋回体側機
器と走行体側機器とを連携しつつそれぞれ分けて制御す
ることにより、例えば、第１及び第２制御手段で連携制
御して、旋回体側の発電機で発電した直流電流を第１電
流変換手段で交流電流に変換し、この交流電流を旋回体
・走行体間のセンタージョイント部を介して走行体に設
けた第２電流変換手段で直流電流に変換した後、この直
流電流を蓄電手段に充電させることができる。また、そ
の後、第２制御手段のみの制御で、蓄電手段で放電させ
た直流電流を第２電流変換手段で交流電流に変換した
後、センタージョイント部を介さず直接走行用電動アク
チュエータへ給電することが可能となる。

【００１８】この結果、センタージョイント部で接続す
べき電気配線を、第１電流変換手段と第２電流変換手段
との間を接続する電流線１本と、第１制御手段と第２制
御手段とが連携制御するための信号線１本との、合計２
本に低減することができる。これにより、センタージョ
イント部可動接触部分を通る電気パワー密度を小さくし
て酸化傾向を低減して部品の信頼性を向上でき、また可
動接触部分において発生する損失を低減することができ
るので、実際の機械として十分に実現可能な構成とする
ことができる。

【００１９】（３）上記目的を達成するために、また本
発明のハイブリッド建設機械は、エンジン、このエンジ
ンで駆動される発電機、前記エンジンで駆動される油圧
ポンプ、交直流変換機能を備えた第１電流変換手段、及
び、前記エンジンと前記発電機と前記油圧ポンプと前記
第１電流変換手段とを制御する第１制御手段を有する旋
回体と、走行手段、この走行手段を駆動する走行用電動
アクチュエータ、前記発電機より充電可能でかつ前記走
行用電動アクチュエータへ放電可能な蓄電手段、交直流
変換機能を備えた第２電流変換手段、及び、前記第１制
御手段と連携し前記蓄電手段と前記第２電流変換手段と
を制御する第２制御手段を有し、上部に前記旋回体を旋
回可能に搭載した走行体と、前記旋回体に俯仰動可能に
設けた作業装置とを備える。

【００２０】（４）上記（２）又は（３）において、好
ましくは、前記第１電流変換手段と前記第２電流変換手
段とを接続する電流線と、前記第１制御手段と前記第２
制御手段とを接続する信号線とを備える。

【００２１】（５）上記（４）において、さらに好まし
くは、前記電流線及び前記信号線はそれぞれ、前記旋回
体側の部分と前記走行体側の部分とに分割されており、
かつ、それら旋回体側の部分と走行体側の部分との相対
回転を許容しつつそれら旋回体側の部分と走行体側の部
分との電気的導通を確保可能な接続手段を設ける。

【００２２】（６）上記（１）乃至（５）のいずれか１
つにおいて、また好ましくは、前記旋回体を前記走行体
に対し旋回させる旋回用電動アクチュエータを、前記発
電機より給電可能に前記旋回体に設ける。

【００２３】（７）上記（１）乃至（５）のいずれか１
つにおいて、また好ましくは、前記旋回体を前記走行体
に対し旋回させる旋回用電動アクチュエータを、前記蓄
電手段より給電可能に前記走行体に設ける。

【００２４】例えば油圧ショベルの実際の作業パターン
では、走行の頻度は旋回の頻度よりも低い。このため、
走行体側に配置する蓄電手段は走行体側の電動アクチュ
エータ側に放電することを前提とした場合、旋回用電動
アクチュエータを旋回体側に設けると蓄電手段の放電に
より給電可能なものは走行用電動アクチュエータのみと
なるため、せっかく充電した電力を有効活用できる場合
が少なく、ハイブリッド方式本来の蓄電手段によるエネ
ルギ効率向上効果があまり得られなくなる可能性があ
る。そこで本発明においては、旋回用電動アクチュエー
タを走行体側に設ける。これにより、エンジンの余剰動
力により蓄電手段に充電した電力を高い頻度で旋回動作
に有効活用できこととなり、蓄電手段によるエネルギ効
率向上効果を確実に得ることができる。

【００２５】（８）上記（１）乃至（７）のいずれか１
つにおいて、また好ましくは、前記第１制御手段及び前
記第２制御手段は、互いに、複数の制御信号を一列のシ
リアルデジタル信号に変換した形で信号授受を行う。

【００２６】これにより、複数の制御信号を互いに授受
しようとする場合でも、１つの信号線中をシリアルデジ
タル信号として送ることで授受が可能となる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。

【００２８】本発明の第１の実施の形態を図１〜図８に
より説明する。本実施の形態は、ハイブリッド建設機械
の一例としてハイブリッド方式のショベルを例に取った
場合の実施形態である。

【００２９】図１は本発明のハイブリッド建設機械の第
１の実施の形態としてのショベルの全体概略構成を表す
概念的側面図であり、図２はその後面図である。

【００３０】これら図１及び図２において、１Ａはショ
ベルの走行体、１Ｂは走行体１Ａ上に旋回可能に設けた
旋回体、１Ｃは旋回体１Ｂに俯仰動可能に設けた多関節
型の作業装置（フロント装置）である。

【００３１】また、２は原動機としてのエンジン、３は
このエンジン２の駆動力で駆動される油圧ポンプ、４は
エンジン２の駆動力で駆動される発電機、５は油圧ポン
プ３から吐出される油圧アクチェータ８ａ〜ｃ（詳細は
後述）へ供給される圧油の流れを制御する制御弁（コン
トロールバルブ）を備えた制御弁装置、６は運転室１ｄ
内に設けられ上記制御弁を操作する操作レバー、７は旋
回体１Ｂ上の各種デバイス及び後述のサブコントローラ
１２を介しショベル全体を制御する（詳細は後述）主コ
ントローラ、９は旋回体１Ｂを走行体１Ａに対して旋回
させる旋回用電動モータ、１０は交流・直流変換機能や
電圧・周波数等を所要に変換する機能を備えたインバー
タ／コンバータである。これらエンジン２、油圧ポンプ
３、発電機４、制御弁装置５、操作レバー６、主コント
ローラ７、旋回用電動モータ９、及びインバータ／コン
バータ１０は旋回体１Ｂ内に配設されている。

【００３２】作業装置１Ｃは、旋回体１Ｂに上下方向回
動可能に枢支されたブーム１ａ、このブーム１ａに回動
可能に連結されたアーム１ｂ、このアーム１ｂに回動可
能に連結されたバケット１ｃから構成されており、それ
ぞれ、油圧アクチュエータであるブーム用油圧シリンダ
８ａ、アーム用油圧シリンダ８ｂ、バケット用油圧シリ
ンダ８ｃによって駆動される。

【００３３】図３は、本発明のハイブリッド建設機械の
第１の実施の形態を構成する走行体及び旋回体における
電流の流れ及び制御信号の流れを表す機能ブロック図で
ある。図中、実線は電流（電力）の流れを表しており、
破線は制御信号の流れを表しており、一点鎖線は圧油の
流れを表している。

【００３４】図３に示すように、旋回体１Ｂにおいて
は、発電機４で発生された直流電流（電力）は、インバ
ータ／コンバータ１０において交流に変換され、旋回用
電動モータ９へと供給される。このインバータ／コンバ
ータ１０は、直流電流を走行体１Ａ側のインバータ／コ
ンバータ１４と授受する機能も持っている。

【００３５】また、エンジン２、油圧ポンプ３からの動
作状態を表す信号（詳細は後述）及び操作レバー６の操
作信号（電気信号）が主コントローラ７に入力されると
ともにサブコントローラ１２（後述）と連携するための
信号の受信を行い（これにより後述のようにバッテリ１
３の動作状態を表す信号も主コントローラ７に入力され
る）、主コントローラ７はこれらに基づいてエンジン
２、油圧ポンプ３、制御弁装置５、発電機４、インバー
タ／コンバータ１０を制御するとともにサブコントロー
ラ１２にも連携のための制御信号を送信するようになっ
ている（これによりサブコントローラ１２を介しバッテ
リ１３の充放電も制御する）。

【００３６】図１及び図２に戻り、１２は上記主コント
ローラ７と連携して走行体１Ａ上の電動モータ１５ａ，
１５ｂ（詳細は後述）とデバイスを制御するサブコント
ローラ、１３はバッテリ、１４は交流・直流変換機能や
電圧・周波数等を所要に変換する機能を備えたインバー
タ／コンバータ、１５ａは左走行用電動モータ、１５ｂ
は右走行用電動モータ、１６はこれら左・右走行用電動
モータ１５ａ，１５ｂで駆動される駆動輪１５Ａと従動
輪１５Ｂとの間に巻き回された走行手段としての無限軌
道履帯である。上記サブコントローラ１２、バッテリ１
３、インバータ／コンバータ１４、左・右走行用電動モ
ータ１５ａ，１５ｂ、及び無限軌道履帯１６は走行体１
Ａに配設されている。

【００３７】前述の図３に示すように、走行体１Ａにお
いては、インバータ／コンバータ１４が旋回体１Ｂ側の
インバータ／コンバータ１０と直流電流（電力）の授受
を行い、直流を交流に変換して左・右走行用電動モータ
１５ａ，１５ｂへ電流（電力）の供給を行う機能を備え
ている。バッテリ１３はインバータ／コンバータ１４を
介して充電・放電（直流）を行う。

【００３８】また、サブコントローラ１２は、バッテリ
１３の動作状態を表す信号（詳細は後述）が入力される
とともに主コントローラ７と連携するための制御信号の
授受を行い、サブコントローラ１２はこれらに基づいて
バッテリ１３及びインバータ／コンバータ１４を制御す
るようになっている。

【００３９】図４は、バッテリ１３とインバータ／コン
バータ１４との走行体１Ａにおける具体的な配置場所の
一例を表すショベルの透視正面図である。この図４に示
す例では、走行体１Ａのメーンフレーム部１７が中空構
造となっており、電気部品であるサブコントローラ１
２、バッテリ１３、及びインバータ／コンバータ１４が
その中に配置されている。

【００４０】図１及び図２に戻り、１１は、旋回体１Ｂ
と走行体１Ａとの間に設けられた旋回装置であり、内部
に内輪及び外輪からなり走行体１Ａに対し旋回体１Ｂを
回転自在に支持する軸受（図示せず）と、上記軸受の内
外輪いずれか一方に噛合して旋回体１Ｂを旋回させる上
記旋回用電動モータ９と、旋回体１Ｂ側の電気回路と走
行体１Ａ側の電気回路とを互いの相対変位（回転）を許
容しつつ接続するセンタージョイント部１１Ａとを備え
ている。

【００４１】図５は、本発明のハイブリッド建設機械の
第１の実施の形態を構成する上記センタージョイント部
１１Ａの詳細構造を表す断面図である。

【００４２】図５及び前述の図３において、センタージ
ョイント部１１Ａは、走行体１Ａ側の上部に設けた凸部
１ｅの径方向外周側に設けた絶縁性の材料からなる略円
筒形状の絶電体２３と、この絶電体２３のさらに径方向
外周側に設けた金属製の材料からなる略円環形状の上・
下リング２２ａ，２２ｂと、これら上・下リング２２
ａ，２２ｂに径方向外周側から常時摺接するように設け
られた上・下ブラシ２１ａ，２１ｂと、これら上・下ブ
ラシ２１ａ，２１ｂを径方向外周側から固定支持するよ
うに旋回体１Ｂ側に設けられ絶縁性の材料からなる絶電
体２０とを備えている。

【００４３】上ブラシ２１ａには、旋回体１Ｂ側の主コ
ントローラ７と走行体１Ａ側のサブコントローラ１２と
を接続する信号線（信号回路）２４が上下分割されたう
ちの旋回体側部分２４ａが接続されており、下ブラシ２
１ｂには、旋回体１Ｂ側のインバータ／コンバータ１０
と走行体１Ａ側のインバータ／コンバータ１４とを接続
する電流線（パワー電源線、電気回路）２５が上下分割
されたうちの旋回体側部分２５ａが接続されている。ま
た上リング２２ａには、上記信号線２４のうちの走行体
側部分２４ｂが接続されており、下リング２２ｂには、
上記電流線２５のうちの走行体側部分２５ｂが接続され
ている。

【００４４】このような構成により、旋回体１Ｂが走行
体１Ａに対し旋回運動をしても、その相対位置に関係な
く、上記した上・下ブラシ２１ａ，２１ｂと上・下リン
グ２２ａ，２２ｂとの摺接構造を介し、上記信号線２４
ａと２４ｂ、及び電流線２５ａと２５ｂが常時電気的に
導通するようになっている。

【００４５】ここで、上記信号線２４を介し主コントロ
ーラ７及びサブコントローラ１２の間で送受信される信
号について説明する。

【００４６】もし各信号を従来のアナログ方式で伝送し
ようとする場合、一つの信号につき一つの信号線が必要
となることから、それらの信号線を全部センタージョイ
ント部１１Ａに通すとなるとセンタージョイント部１１
Ａの構造は大変複雑になる。そこで本実施の形態におい
ては、信号線数を１本に減らすために、各時刻の制御信
号を数値化にして、すべての信号を一つの２進の数値列
として、一本の信号線又は無線で転送する（いわゆるデ
ジタルシリアル化）。図６は、このデジタルシリアル信
号の構成の一例を表す図である。すなわち、図６に示す
ように、主コントローラ７及びサブコントローラ１２の
間で送受信（通信）される制御信号は、冒頭の識別部
（０、１、０の数字列からなる）３０に続き、空白
（０，０，０，の数字列からなる）３２ａを挟んで第１
の信号（０と１の組合せの数字列からなる）３３ａ、さ
らに空白３２ｂを挟んで第２の信号３３ｂ、…、と直列
に並び、最後に完了識別部（０が６個並んだ数字列から
なる）３４と識別部３０ｂとが来て終了するようになっ
ている。

【００４７】次に、以上のように構成した本発明のハイ
ブリッド建設機械の第１の実施の形態の動作及び作用
を、図７（ａ）〜（ｅ）及び図８を用いて詳細に説明す
る。

【００４８】図７（ａ）〜（ｅ）は、ポンプを駆動する
ために必要なポンプ負荷、旋回用電動モータ９を駆動す
るために必要な旋回負荷、左・右走行用電動モータ１５
ａ，１５ｂを駆動するために必要な走行負荷、それら３
つを合わせた全負荷、エンジンから提供するパワー、及
びバッテリへ充電されるパワーのそれぞれについて、横
軸に時間ｔをとり、ショベルの典型的な動作パターンご
とに例示した図である。各図中、は待機(静止)状態、
は重掘削作業、は旋回単独動作、は軽掘削作業、
は走行動作、は掘削積み込み作業を表している。

【００４９】基本的に、図７（ｅ）に示すように、エン
ジン２は、油圧ポンプ３と発電機４とを同時に駆動し、
基本的に一定のパワーＰ_ＷＣを油圧ポンプ３と発電機４
に提供する（図７（ｅ）及び図７（ａ）参照。但し後述
の重掘削作業及び掘削積み込み作業時は除く）。

【００５０】そして、例えば作業開始前の待機(静止)
状態では、いずれの油圧アクチュエータ８ａ〜ｃも駆動
されないことから、主コントローラ７によりポンプ３の
吐出流量が例えば最小流量とされ(図７（ａ）参照)、こ
れによってポンプ負荷Ｐ_ｐｕ _ｐｍｐが最小値とされ、エ
ンジン２のパワーＰ_{ｅｎｇｉｎｅ}を発電機４に優先的に
提供する。これによって発電機４に発生した電気パワー
（直流）Ｐ_ＧＥＮ（＝Ｐ_{ｅｎｇｉｎｅ}−Ｐ_ｐｕｍｐ）
は、旋回用電動モータ９も駆動されず旋回体１Ｂで余っ
たパワーＰ_ｔｒとしてインバータ／コンバータ１０、セ
ンタージョイント部１１Ａにより連結された電流線２５
を介しインバータ／コンバータ１４へ供給され、インバ
ータ／コンバータ１４に供給される。インバータ／コン
バータ１４では、この場合左・右走行用電動用モータ１
５ａ，１５ｂも駆動されないことから、主コントローラ
７及びこれに連携するサブコントローラ１２の制御に基
づき、供給された電流をすべてバッテリ１３に充電可能
な電圧に変換してバッテリ１３に充電する(図７（ｅ）
及び図７（ｆ）参照)。

【００５１】なお、サブコントローラ１２はバッテリ１
３の充電状況を常時チェックし、その状態を主コントロ
ーラ７に送る。そして、バッテリ１３の充電状態がある
上限値に超えると、主コントローラ７はエンジン２を一
時停止させたり、パワーを低めに調整したりする。バッ
テリ１３の充電状態が下限値以下に下がると、エンジン
のパワーを高めて、充電量を増やすようになっている。

【００５２】その後、例えば重掘削作業を行う場合
は、各油圧アクチュエータ８ａ，８ｂ，８ｃが動作しポ
ンプ負荷Ｐ_ｐｕｍｐが大きくなることから、操作レバー
(但し複数のレバー)６の操作量によって主コントローラ
７はそのこと(各油圧アクチュエータ８ａ，８ｂ，８ｃ
の駆動要求)を検知し、これに応じてエンジン２に燃料
噴射量を増やす指令を出しエンジン２の回転数を増大さ
せてそのパワーＰ_ｅｎｇ _ｉｎｅをＰ_ＷＣよりも増大させ
る(図７（ａ）参照)。

【００５３】このときまた、主コントローラ７はインバ
ータ／コンバータ１０に指令を出し、発電機４の負荷を
軽くするようにインバータ／コンバータ１０の電圧又は
電流を調整し、上記増大したエンジン２のパワーＰ
_{ｅｎｇｉｎｅ}をポンプ３に優先的に提供するようにする
(図７（ｅ）)。

【００５４】このときのインバータ／コンバータ１０の
制御方法の一例を図８を用いて説明する。一般に、イン
バータ／コンバータは、外部からみると可変の電圧源と
等価である。図８は、この等価回路を表す模式図であ
る。図８において、インバータ／コンバータは、電圧Ｖ
ｃの可変電圧源として表されている。いま、外部電圧Ｖ
oがこの電圧源電圧Ｖｃより大きい場合、インバータ／
コンバータは電圧源に充電し、外部電圧Ｖoが電圧源電
圧Ｖｃより小さければ、電圧源から外部に給電する役割
を果たす。

【００５５】図７（ａ）〜（ｅ）に戻り、上記重掘削
作業時において、主コントローラ７は、このようなイン
バータ／コンバータの特性を利用して制御を行う。すな
わち、エンジン２の回転速度が一定の場合、発電機４か
ら出る電流も一定である。このため、もしインバータ／
コンバータ１０の可変電圧源電圧Ｖｃを高く設定する
と、外部電圧が電圧源電圧Ｖｃより小さくなってインバ
ータ／コンバータ１０から外部に給電することとなり、
発電機４は上記一定の電流を維持するためにエンジン２
から多いパワーが必要になる。逆にＶｃを低く設定すれ
ば、エンジン２は発電機４に配分するパワーをほぼ０に
近くすることができ、油圧ポンプ３の駆動に集中でき
る。すなわち、バッテリ１３への充電はほとんど行われ
ないようにすることができる(図７（ｆ）参照)。

【００５６】なお、ポンプ負荷Ｐ_ｐｕｍｐに対しエンジ
ン２のパワーＰ_{ｅｎｇｉｎｅ}が一時足りような場合がも
しあれば、主コントローラ７とサブコントローラ１２と
の連携制御に基づき、バッテリ１３から放電させたパワ
ー（直流）をインバータ／コンバータ１４及びインバー
タ／コンバータ１０を介して発電機４に供給して発電機
４を駆動し（その場合に発電機４がモータになる）、こ
れによってエンジン２を補助することも可能である。

【００５７】次に、例えば旋回単独動作を行う場合
は、操作レバー６の操作量によって主コントローラ７は
そのこと(旋回用電動モータ９の駆動要求)を検知し、こ
れに応じてエンジン２に燃料噴射量を通常に戻す指令を
出しエンジン２の回転数を通常に戻してパワーＰ
_{ｅｎｇｉｎｅ}をＰ_ＷＣに戻す(図７（ｅ）参照)。

【００５８】このときまた、主コントローラ７はサブコ
ントローラ１２に走行体１Ａへ流す電流を制限するよう
に指令を送り、サブコントローラ１２はそれによってイ
ンバータ／コンバータ１４の入口等価電圧Ｖｃを高く設
定するように制御する。これにより、発電機４からのパ
ワーＰ_ＧＥＮはインバータ／コンバータ１４に流れにく
くなる。この結果、発電機４からのパワーＰ_ＧＥＮはま
ず旋回用電動モータ９へと提供され、余ったパワーＰ
_ｔｒ（＝Ｐ_ＧＥＮ−Ｐ_{ｓｗｉｎｇ}）がセンタージョイン
ト部１１Ａを介し走行体１Ａ側のインバータ／コンバー
タ１４へと送られ、さらにバッテリ１３へ充電される
(図７(ｆ)参照)。

【００５９】一方、例えば軽掘削作業を行う場合は、
各油圧アクチュエータ８ａ，８ｂ，８ｃが動作しポンプ
負荷Ｐ_ｐｕｍｐが中程度となることから、操作レバー
(但し複数のレバー)６の操作量によって主コントローラ
７はそのこと(各油圧アクチュエータ８ａ，８ｂ，８ｃ
の駆動要求)を検知し、上記重掘削作業と異なりエン
ジン２の回転数を通常程度としてそのパワーＰ
_{ｅｎｇｉｎｅ}をＰ_ＷＣとする(図７（ａ）参照)。

【００６０】このとき、ポンプ負荷Ｐ_ｐｕｍｐ＜Ｐ_ＷＣ
であることから(図７（ａ）参照)、エンジン２は余った
パワーを発電機４に提供し、上記旋回単独動作と同
様、発電機４からのパワーＰ_ＧＥＮはすべて余剰パワー
Ｐ_ｔｒとして走行体１Ａ側のインバータ／コンバータ１
４へと送られ、バッテリ１３へ充電される(図７(ｆ)参
照)。

【００６１】その後、例えば走行動作を行う場合は、
操作レバー６（右、左走行レバー）からの走行操作信号
が主コントローラ７に入力され、主コントローラ７によ
りポンプ３ポンプ負荷Ｐ_{ｐｕｐｍｐ}が最小値とされエン
ジン２のパワーＰ_{ｅｎｇｉｎ} _ｅを発電機４に優先的に提
供する。これによって発電機４に発生した電気パワー
（直流）Ｐ_ＧＥＮ（＝Ｐ_{ｅｎｇｉｎｅ}−Ｐ_ｐｕｍｐ）は
旋回体１Ｂで余ったパワーＰ_ｔｒとしてインバータ／コ
ンバータ１０を介しインバータ／コンバータ１４へ供給
され、インバータ／コンバータ１４に供給される。イン
バータ／コンバータ１４では、主コントローラ７及びこ
れに連携し主コントローラ７より走行操作信号を受信し
たサブコントローラ１２の制御に基づき、上記Ｐ_ｔｒと
バッテリ１３を放電させて得たパワー(直流)との合計Ｐ
_{ｔｒａｃｋ}(＝Ｐ_{ｂａｔｔｅｒｙ}＋Ｐ_ｔｒ、図７（ｆ）
参照) をモータ１５ａ，１５ｂを駆動できるような周波
数と電圧の交流電流に変換し、これによって左・右走行
用電動モータ１５ａ，１５ｂを駆動する（図７（ｃ）参
照）。なお、サブコントローラ１２はこのとき、走行操
作信号に応じて、左・右走行用電動モータ１５ａ，１５
ｂの速度を制御し、ショベルの前進、後退、方向変化な
どの動作を実現させる。

【００６２】その後、例えば掘削積み込みを行う場
合、各油圧アクチュエータ８ａ，８ｂ，８ｃ及び旋回用
電動モータ９の駆動要求が出され、操作レバー(但し複
数のレバー)６の操作量によって主コントローラ７はそ
のことを検知し、これに応じてエンジン２に燃料噴射量
を増やす指令を出しエンジン２の回転数を増大させてそ
のパワーＰ_{ｅｎｇｉｎｅ}をＰ_ＷＣよりも著しく増大(例
えば最高回転数)させる(図７（ａ）参照)。

【００６３】その増大したエンジン２のパワーＰ
_{ｅｎｇｉｎｅ}のうちポンプ負荷Ｐ_ｐｕｍｐを差し引いた
分が発電機４を駆動しパワーＰ_ＧＥＮを発生する。この
パワーＰ_Ｇ _ＥＮはまず旋回用電動モータ９へと提供され
るが、この場合余剰パワーＰ_ｔｒ＝Ｐ_ＧＥＮ−Ｐ
_{ｓｗｉｎｇ}は負の値となる（すなわちＰ_ＧＥＮ−Ｐ
_{ｓｗｉｎｇ}＜０で余剰でなく不足パワー分が生じること
となる）。この場合、主コントローラ７及びこれと連携
するサブコントローラ１２の制御により、前述のコンバ
ータインバータ１０の入口等価電圧Ｖｃを旋回用電動モ
ータ９側の電圧より高くしてバッテリ１３に放電を行わ
せる(図７（ｆ）参照)。これにより、バッテリ１３から
のパワー(直流)が、インバータ／コンバータ１４を介し
てインバータ／コンバータ１０へ供給され、上記エンジ
ン２パワー不足分の補助として旋回用電動モータ９へ供
給されて駆動される（図７（ｂ））。

【００６４】以上のように構成した本実施の形態によれ
ば、以下の効果を奏する。

【００６５】（１）センタージョイント部における電気
配線数低減上述したように、本実施の形態では、バッテリ１３を走
行体１Ａに配置すると共に、旋回体１Ｂ側の主コントロ
ーラ７で旋回体１Ｂ側の機器また走行体１Ａ側のサブコ
ントローラ１２で走行体１Ａ側の機器を、連携しつつそ
れぞれ分けて制御する。これにより、図３を用いて前述
したように、センタージョイント部１１Ａで接続すべき
電気配線を、インバータ／コンバータ１０とインバータ
／コンバータ１４とを接続する１本の電流線(パワー線)
２５と、主コントローラ７とサブコントローラ１２とが
連携制御するための１本の信号線２４との、合計２本に
低減することができる。これにより、センタージョイン
ト部１１Ａの可動接触部分(上・下ブラシ２１ａ，２１
ｂ及び上・下リング２２ａ，２２ｂ)を通る電気パワー
密度を小さくして酸化傾向を低減して部品の信頼性・耐
久性を向上でき、また上記可動接触部分において発生す
る損失を低減することができるので、従来構造と異な
り、実際の機械として十分に実現可能な構成とすること
ができる。またセンタージョイント部１１Ａの構造を簡
素化できるので、コスト低減、故障発生の抑制等の効果
もある。

【００６６】（２）ヒートバランス向上電気部品は油圧部品よりも熱の影響に特に弱いが、前述
した特開２００１−１２４０４号等においては、第２バ
ッテリを除くモータコントローラ及び第１バッテリ等の
かなりの電気部品が、エンジン等の発熱源が集中したエ
ンジン室内に配置されており、電気部品の性能に大きく
影響する懸念がある。

【００６７】これに対し、上記本実施の形態において
は、電気部品であるサブコントローラ１２、バッテリ１
３、及びインバータ／コンバータ１４が走行体１Ａのメ
インフレーム部１７に配置されていることにより、各電
気部品が旋回体１Ｂ上のエンジンルーム１ｆから遠くな
り、エンジン２の発熱の影響が少なくなる。また、旋回
体１Ｂの下方に位置するので、太陽の直輻射を受けな
い。さらに、左・右走行用電動モータ１５ａ，１５ｂの
駆動時には発熱が多くなるが、車体の運動により自然風
が発生し、冷却効果が大きくなる。これによって、電気
部品のヒートバランスを大きく改良することができる。

【００６８】またバッテリ１３が走行体１Ａに位置する
ことにより、バッテリ１３及びその周囲における発熱が
旋回体１Ｂ内の熱環境を悪化させるのも防止することが
できる。

【００６９】（３）旋回体の小型化一般に、実際のショベルを操作するときには機械の作業
負荷は常に変化していることから、元来の油圧ショベル
ではエンジンのスペックは負荷最大時に駆動可能なこと
を前提で設計しなければならず、エンジンの大型化によ
るある程度の旋回体の大型化は免れなかった。

【００７０】ハイブリッドショベルでは、駆動システム
にバッテリを導入したことにより、前述したように、作
業時に負荷が小さい時には、エンジンのパワーをバッテ
リに蓄積にする一方、負荷が大きい時にはバッテリから
パワーを引き出してエンジンの動力を補充することがで
き、油圧ショベルよりスペックの小さなエンジンを選択
することが可能になる。ところがこのとき、元来の油圧
ショベルと同じような配置にすると、エンジンが小さく
なる分がバッテリや電気制御装置などの部品の増加によ
り相殺され、旋回体の大きさを低減する効果は得られな
かった。

【００７１】そこで、本実施形態においては、現状使用
されていない走行体１Ａのメインフレーム部１７を有効
活用することで、前述の特開２００１−１２４０４号公
報と異なりバッテリ１３を走行体１Ａのみに配置するの
で、旋回体１Ｂの電気部品の数を低減でき、旋回体１Ｂ
全体の寸法を小さくすることができる。

【００７２】本発明の第２の実施の形態を図９により説
明する。本実施の形態は、旋回用電動モータ９を走行体
１Ａ側に配置した実施の形態である。

【００７３】図９は、本発明のハイブリッド建設機械の
第２の実施の形態を構成する走行体及び旋回体における
電流の流れ及び制御信号の流れを表す機能ブロック図で
あり、上記第１の実施の形態における図３にほぼ相当す
る図である。

【００７４】図９に示すように、本実施の形態では旋回
用電動モータ９が走行体１Ａに配置されており、インバ
ータ／コンバータ１４を介して電流の授受を行うように
なっている。

【００７５】本実施形態においては、以下のような効果
がある。通常、ショベルの実際の作業パターンを見る
と、ブーム、アーム、バケットを用いた作業と旋回動作
の頻度が比較的高いのに対し、走行動作の頻度は比較的
低い。このため、走行体側に配置するバッテリからの放
電電流は基本的に走行体側のアクチュエータで消費する
前提とした場合、上記本発明の第１の実施の形態のよう
に旋回用電動モータ９を旋回体１Ａ側に配置すると、一
定の作業周期内では、走行動作があまり行われないため
バッテリ１３からの放電よりもバッテリ１３へ充電する
ケースが圧倒的に多くなる。このため、ハイブリッド方
式本来の目的であるバッテリ１３によるシステムのパワ
ー調整機能を有効なものとするためには、バッテリ１３
の容量を大型化するか、バッテリ１３から旋回体１Ｂ側
へ頻繁に給電する必要が生じる。

【００７６】そこで、本実施の形態においては、旋回用
電動モータ９を走行体１Ｂ側に配置し、インバータ／コ
ンバータ１４を介してパワー電流の授受を行うようにす
る。これにより、一定の作業周期内に走行動作があまり
行われなくても、旋回動作においてバッテリ１３から放
電させた電流を利用することができるので、バッテリ１
３の充電と放電のバランスが良くなり、バッテリ１３を
効率よく利用することができる。言い換えれば、走行体
１Ａと旋回体１Ｂのどちらにも配置可能な旋回用電動モ
ータ９を作業の実態に応じ上下の負荷バランスを考慮し
て走行体１Ａ側に配置することにより、エンジン２とバ
ッテリ３を効卒良く使うことができる。

【００７７】なお、以上の実施形態では、走行体１Ａに
おいて電気部品をメインフレーム部１７に配置したが、
これに限られず、図１０に示すように、走行体１Ａの走
行フレーム部１９に配置してもよい。この場合も同様の
効果を得る。

【００７８】また、以上においては、ブーム１ａ、アー
ム１ｂ、バケット１ｃについてはすべて油圧アクチュエ
ータ８ａ〜ｃで駆動される場合を例にとって説明した
が、これに限られず、それらのうち少なくとも１つを電
動アクチュエータにより駆動してもよい(全部を電動ア
クチュエータとしてもよい。この場合はいわゆる電動シ
ョベルとなり、油圧ポンプ３及び制御弁装置５は不要と
なる)。この場合も、同様の効果を得る。

【００７９】さらに、以上においては、建設機械の例と
して油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限ら
れず、走行体に旋回体が設けられかつ旋回体に作業装置
が設けられるものであれば他の建設機械、例えばクロー
ラクレーン等に対しても適用でき、この場合も同様の効
果を得る。

【００８０】

【発明の効果】本発明によれば、旋回体と走行体との間
に設けるセンタージョイント部で接続すべき電気配線の
本数を低減し、実際に実現可能な構成とすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態としてのショベルの全体概略構成を表す概念的側面
図である。

【図２】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態としてのショベルの全体概略構成を表す概念的後面
図である。

【図３】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態を構成する走行体及び旋回体における電流の流れ及
び制御信号の流れを表す機能ブロック図である。

【図４】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態を構成するバッテリとインバータ／コンバータとの
走行体における具体的な配置場所の一例を表すショベル
の透視正面図である。

【図５】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態を構成するセンタージョイント部の詳細構造を表す
断面図である。

【図６】デジタルシリアル信号の構成の一例を表す図で
ある。

【図７】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態を構成するポンプを駆動するために必要なポンプ負
荷、旋回用電動モータを駆動するために必要な旋回負
荷、左・右走行用電動モータを駆動するために必要な走
行負荷、それら３つを合わせた全負荷、エンジンから提
供するパワー、及びバッテリへ充電されるパワーのそれ
ぞれについて、横軸に時間ｔをとり、ショベルの典型的
な動作パターンごとに例示した図である。

【図８】本発明のハイブリッド建設機械の第１の実施の
形態を構成する等価回路を表す模式図である。

【図９】本発明のハイブリッド建設機械の第２の実施の
形態を構成する走行体及び旋回体における電流の流れ及
び制御信号の流れを表す機能ブロック図である。

【図１０】本発明のハイブリッド建設機械の実施の形態
としてのショベルにおいて、電気部品を走行フレーム部
に配置した変形例を表す模式側面図である。

【符号の説明】

１Ａ走行体１Ｂ旋回体１Ｃ作業装置２エンジン４発電機７主コントローラ（第１制御手段）９旋回用電動モータ（旋回用電動アクチュ
エータ）１０インバータ／コンバータ（第１電流変換
手段）１２サブコントローラ（第２制御手段）１３バッテリ（蓄電手段）１４インバータ／コンバータ（第２電流変換
手段）１５ａ左走行用電動モータ（走行用電動アクチ
ュエータ）１５ｂ右走行用電動モータ（走行用電動アクチ
ュエータ）１６無限軌道履帯（走行手段）２１ａ上ブラシ（接続部材）２１ｂ下ブラシ（接続部材）２２ａ上リング（接続部材）２２ｂ下リング（接続部材）２４信号線２５電流線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者落合正巳茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者糟谷博嗣茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内Ｆターム(参考） 2D003 AA01 BA05 BA08 CA03 CA10 DA04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジン、このエンジンで駆動される発電
機、及び、少なくとも前記エンジンと前記発電機とを制
御する第１制御手段を有する旋回体と、走行手段、この走行手段を駆動する走行用電動アクチュ
エータ、前記発電機より充電可能でかつ前記走行用電動
アクチュエータへ放電可能な蓄電手段、及び、前記第１
制御手段と連携し少なくとも前記蓄電手段を制御する第
２制御手段を有し、上部に前記旋回体を旋回可能に搭載
した走行体と、前記旋回体に俯仰動可能に設けた作業装置とを備えたこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項２】エンジン、このエンジンで駆動される発電
機、交直流変換機能を備えた第１電流変換手段、及び、
少なくとも前記エンジンと前記発電機とを制御する第１
制御手段を有する旋回体と、走行手段、この走行手段を駆動する走行用電動アクチュ
エータ、前記発電機より充電可能でかつ前記走行用電動
アクチュエータへ放電可能な蓄電手段、交直流変換機能
を備えた第２電流変換手段、及び、前記第１制御手段と
連携し少なくとも前記蓄電手段を制御する第２制御手段
を有し、上部に前記旋回体を旋回可能に搭載した走行体
と、前記旋回体に俯仰動可能に設けた作業装置とを備えたこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項３】エンジン、このエンジンで駆動される発電
機、前記エンジンで駆動される油圧ポンプ、交直流変換
機能を備えた第１電流変換手段、及び、前記エンジンと
前記発電機と前記油圧ポンプと前記第１電流変換手段と
を制御する第１制御手段を有する旋回体と、走行手段、この走行手段を駆動する走行用電動アクチュ
エータ、前記発電機より充電可能でかつ前記走行用電動
アクチュエータへ放電可能な蓄電手段、交直流変換機能
を備えた第２電流変換手段、及び、前記第１制御手段と
連携し前記蓄電手段と前記第２電流変換手段とを制御す
る第２制御手段を有し、上部に前記旋回体を旋回可能に
搭載した走行体と、前記旋回体に俯仰動可能に設けた作業装置とを備えたこ
とを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項４】請求項２又は３記載のハイブリッド建設機
械において、前記第１電流変換手段と前記第２電流変換
手段とを接続する電流線と、前記第１制御手段と前記第
２制御手段とを接続する信号線とを備えたことを特徴と
するハイブリッド建設機械。
【請求項５】請求項４記載のハイブリッド建設機械にお
いて、前記電流線及び前記信号線はそれぞれ、前記旋回
体側の部分と前記走行体側の部分とに分割されており、
かつ、それら旋回体側の部分と走行体側の部分との相対
回転を許容しつつそれら旋回体側の部分と走行体側の部
分との電気的導通を確保可能な接続手段（ブラシ＋リン
グ）を設けたことを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項６】請求項１乃至５のいずれかに記載のハイブ
リッド建設機械において、前記旋回体を前記走行体に対
し旋回させる旋回用電動アクチュエータを、前記発電機
より給電可能に前記旋回体に設けたことを特徴とするハ
イブリッド建設機械。
【請求項７】請求項１乃至５のいずれかに記載のハイブ
リッド建設機械において、前記旋回体を前記走行体に対
し旋回させる旋回用電動アクチュエータを、前記蓄電手
段より給電可能に前記走行体に設けたことを特徴とする
ハイブリッド建設機械。
【請求項８】請求項１乃至７のいずれかに記載のハイブ
リッド建設機械において、前記第１制御手段及び前記第
２制御手段は、互いに、複数の制御信号を一列のシリア
ルデジタル信号に変換した形で信号授受を行うことを特
徴とするハイブリッド建設機械。