WO2016024640A1

WO2016024640A1 - 作業車両及びその制御方法

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Publication number: WO2016024640A1
Application number: PCT/JP2015/074848
Authority: WO
Inventors: 光彦竃門; 伸也有松; 智貴今井
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2015-09-01
Filing date: 2015-09-01
Publication date: 2016-02-18
Also published as: DE112015000143T5; US20170058490A1; KR101705744B1; CN105517870A; JPWO2016024640A1; JP6062116B2

Abstract

　作業車両は、エンジンと、油圧ポンプと、油圧アクチュエータと、発電機モータと、電動アクチュエータと、排気処理装置と、還元剤タンクと、貯留量検出部と、エンジン制御部と、アクチュエータ制御部と、を備える。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。油圧アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。発電機モータは、エンジンによって駆動される。電動アクチュエータは、発電機モータによって生成された電力によって駆動される。排気処理装置は、エンジンの排気を浄化する。還元剤タンクは、排気処理装置に供給される還元剤を貯留する。貯留量検出部は、還元剤タンク内の還元剤の貯留量を検出する。エンジン制御部は、貯留量が第１閾値以下になったときに、エンジンの出力を低減する出力制限制御を行う。電動アクチュエータ制御部は、出力制限制御の実行中に、電動アクチュエータの出力を制限する。

Description

作業車両及びその制御方法

　本発明は、作業車両及びその制御方法に関する。

　作業車両には、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される油圧アクチュエータとを備えるものがある。油圧アクチュエータは、例えば油圧シリンダであり、ブーム及びアームなどを有する作業機を駆動する。このような作業車両では、油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを越えないように、油圧ポンプが制御される。

　一方、作業車両には、還元剤を用いてエンジンの排気を浄化する排気処理装置を備えるものがある。このような作業車両では、還元剤は還元剤タンクに貯留されているが、還元剤タンク内の還元剤の貯留量が少なくなると、排気の処理が適切に行われない可能性がある。そのため、例えば特許文献１の作業車両では、還元剤の貯留量が所定量より少なくなると、エンジンの出力を低下させると共に、油圧ポンプの吸収トルクを低下させる制御を行っている。これにより、オペレータに還元剤の補給を促すことができる。

特開２０１５－７１９７３号公報

　近年、油圧ポンプ及び油圧アクチュエータと共に、エンジンによって駆動される発電機モータと、発電機モータによって生成された電力によって駆動される電動アクチュエータとを備えるハイブリッド型の作業車両が開発されている。例えば、ハイブリッド型の油圧ショベルは、作業機を駆動するための油圧シリンダと、旋回体を旋回させるための電動モータとを備えている。

　このようなハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときにエンジンの出力を低下させる制御を行う場合、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することが望ましい。しかし、従来のように油圧ポンプの吸収トルクを低下させるだけでは、電気機器の動作を容易に確保できても、電気機器に多くのエンジンの出力が使われることになり、油圧機器の動作を確保することは困難である。

　本発明の課題は、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、エンジンの出力を低下させながらも、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することにある。

　本発明の一態様に係る作業車両は、エンジンと、油圧ポンプと、油圧アクチュエータと、発電機モータと、電動アクチュエータと、排気処理装置と、還元剤タンクと、貯留量検出部と、エンジン制御部と、アクチュエータ制御部と、を備える。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。油圧アクチュエータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。発電機モータは、エンジンによって駆動される。電動アクチュエータは、発電機モータによって生成された電力によって駆動される。排気処理装置は、エンジンの排気を浄化する。還元剤タンクは、排気処理装置に供給される還元剤を貯留する。貯留量検出部は、還元剤タンク内の還元剤の貯留量を検出する。エンジン制御部は、貯留量が第１閾値以下になったときに、エンジンの出力を低減する出力制限制御を行う。電動アクチュエータ制御部は、出力制限制御の実行中に、電動アクチュエータの出力を制限する。

　本態様に係る作業車両では、貯留量が第１閾値以下になったときに、エンジンの出力を低減すると共に、電動アクチュエータの出力を制限する。そのため、電動アクチュエータの出力が制限されない場合と比べて、油圧ポンプに分配されるエンジンの出力を大きく確保することができる。これにより、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、油圧機器と電気機器との両方の動作を効率よく確保することができる。

　作業車両は、出力算出部と、吸収トルク決定部と、ポンプ制御部と、をさらに備えてもよい。出力算出部は、貯留量が第１閾値以下になったときに、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力を算出してもよい。吸収トルク決定部は、低減されたエンジンの出力と、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力とに基づいて、油圧ポンプの吸収トルクを決定してもよい。ポンプ制御部は、決定された吸収トルクで油圧ポンプを制御してもよい。

　この場合、貯留量が第１閾値以下になったときに、低減されたエンジンの出力と、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力とに基づいて、油圧ポンプの吸収トルクが決定される。ここで、油圧アクチュエータの駆動に必要な油圧ポンプの出力トルクは、作業機にかかる負荷に応じて大きく変動する。従って、出力制限制御において油圧ポンプに分配すべきトルクを精度よく推定することは容易ではない。

　これに対して、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力は、油圧アクチュエータの駆動に必要な油圧ポンプの出力トルクと比べて、精度良く推定することが可能である。従って、先ず電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力を算出し、その算出結果に基づいて油圧ポンプの吸収トルクを決定することで、効率よく、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力と油圧ポンプの吸収トルクとを決定することができる。これにより、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することができる。

　貯留量が第１閾値より少ない第２閾値以下であるときには、電動アクチュエータ制御部は、電動アクチュエータを停止させてもよい。この場合、オペレータに還元剤の補給を促すことができる。

　作業車両は、発電機モータと電動アクチュエータとに電気的に接続される電力制御装置をさらに備えてもよい。貯留量が第２閾値以下であり且つ所定のシステム停止条件が満たされたときに、電動アクチュエータ制御部は、電力制御装置を停止させてもよい。この場合、オペレータに還元剤の補給を促すことができる。

　システム停止条件は、電動アクチュエータの動作速度が所定速度まで低下したことを含んでもよい。この場合、電動アクチュエータが停止、或いは、ほぼ停止した状態で、電力制御装置を停止させることができる。これにより、電動アクチュエータの動作中に電力制御装置が停止されることを回避できる。

　システム停止条件は、発電機モータへのトルク指令値が０であることをさらに含んでもよい。この場合、発電機モータによる発電中に電力制御装置が停止されることを回避できる。これにより、電力制御装置の停止後に発電機モータで生成された電力によって電力制御装置が破損することを防止することができる。

　貯留量が第２閾値以下であるときには、電動アクチュエータ制御部は、電動アクチュエータのトルク指令値を０としてもよい。これにより、電動アクチュエータを停止させることができる。

　エンジン制御部は、貯留量が第１閾値より大きい通常時には、第１のエンジントルクカーブにてエンジンの出力を制御してもよい。エンジン制御部は、出力制限制御では、第１のエンジントルクカーブよりも低いエンジンの出力を規定する第２のエンジントルクカーブにてエンジンの出力を制御してもよい。この場合、エンジントルクカーブを変更することで、出力制限制御においてエンジンの出力を低減することができる。

　電動アクチュエータ制御部は、出力制限制御において、電動アクチュエータの出力トルクの上限を低減してもよい。これにより、出力制限制御において、電動アクチュエータの出力を低減することができる。

　作業車両は、走行体と、走行体に対して旋回可能に支持される旋回体と、をさらに備えてもよい。電動アクチュエータは、旋回体を旋回させる電動モータであってもよい。この場合、油圧アクチュエータにかかる負荷と比べて、電動モータにかかる負荷の変動は小さい。そのため、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力を精度よく算出することができる。

　本発明の他の態様に係る作業車両の制御方法は、以下のステップを備える。第１ステップでは、還元剤タンク内の還元剤の貯留量を検出する。第２ステップでは、貯留量が第１閾値以下になったときにエンジンの出力を低減する信号を出力する出力制限制御を行う。第３ステップでは、出力制限制御の実行中に電動アクチュエータの出力を制限する信号を出力する。

　本態様に係る作業車両の制御方法では、貯留量が第１閾値以下になったときに、エンジンの出力を低減すると共に、電動アクチュエータの出力を制限する。そのため、電動アクチュエータの出力が制限されない場合と比べて、油圧ポンプに分配されるエンジンの出力を大きく確保することができる。これにより、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、油圧機器と電気機器との両方の動作を効率よく確保することができる。

　作業車両の制御方法は、以下のステップをさらに備えてもよい。第４ステップでは、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力を算出する。第５ステップでは、低減されたエンジンの出力と、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力とに基づいて、油圧ポンプの吸収トルクを決定する。第６ステップでは、決定された油圧ポンプの吸収トルクを示す指令信号を出力する。

　この場合、先ず電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力を算出し、その算出結果に基づいて油圧ポンプの吸収トルクを決定することで、効率よく、電動アクチュエータの駆動に必要な発電機モータの出力と油圧ポンプの吸収トルクとを決定することができる。これにより、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することができる。

　作業車両の制御方法は、以下のステップをさらに備えてもよい。第７ステップでは、貯留量が第１閾値より小さい第２閾値以下であるときに、電動アクチュエータに停止指令を出力する。第８ステップでは、停止指令の出力後、電動アクチュエータの動作速度が所定速度まで低下し、且つ、発電機モータへのトルク指令値が０であるときに、電力制御装置の停止信号を出力する。

　この場合、電動アクチュエータの動作中に電力制御装置が停止されることを回避することができる。また、発電機モータによる発電中に電力制御装置が停止されることを回避できる。これにより、電力制御装置の停止後に発電機モータで生成された電力によって電力制御装置が破損することを防止することができる。

　本発明によれば、ハイブリッド型の作業車両において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、エンジンの出力を低下させながらも、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することができる。

実施形態に係る作業車両の斜視図である。作業車両の電気機器系及び油圧機器系の構成を示す模式図である。作業車両の排気処理系の構成を示す模式図である。作業車両の制御系の構成を示す模式図である。エンジントルクカーブの一例を示す図である。複合操作時のポンプ吸収トルク線の一例を示す図である。出力制限制御における処理を示すフローチャートである。出力制限制御におけるディレートエンジントルクカーブの一例を示す図である。実施形態及び比較例に係るエンジン出力トルクの分配を示す図である。

　以下図面を参照して実施形態に係る作業車両について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１００の斜視図である。本実施形態において、作業車両１００は、油圧ショベルである。作業車両１００は、車両本体１と作業機４とを有している。

　車両本体１は、走行体２と旋回体３とを有している。走行体２は、一対の走行装置２ａ，２ｂを有する。各走行装置２ａ，２ｂは、履帯２ｄ，２ｅを有している。走行装置２ａ，２ｂは、履帯２ｄ，２ｅを駆動することによって、作業車両１００を走行させる。

　旋回体３は、走行体２上に載置されている。旋回体３は、走行体２に対して旋回可能に設けられている。旋回体３は、後述する旋回モータ３２（図２参照）が駆動されることによって旋回する。旋回体３には運転室５が設けられている。旋回体３は、エンジン室２０を有している。エンジン室２０は、運転室５の後方に配置されている。エンジン室２０は、後述するエンジン２１及び油圧ポンプ２５などの機器を収納する。

　作業機４は、旋回体３に取り付けられている。作業機４は、ブーム７、アーム８、作業アタッチメント９、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びアタッチメントシリンダ１２を有する。ブーム７の基端部は、旋回体３に動作可能に連結されている。ブーム７の先端部は、アーム８の基端部に動作可能に連結されている。アーム８の先端部は、作業アタッチメント９に動作可能に連結されている。

　ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びアタッチメントシリンダ１２は、後述する油圧ポンプ２５から吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータである。ブームシリンダ１０はブーム７を動作させる。アームシリンダ１１はアーム８を動作させる。アタッチメントシリンダ１２は、作業アタッチメント９を動作させる。これらのシリンダ１０－１２が駆動されることによって作業機４が駆動される。なお、本実施形態では作業アタッチメント９はバケットであるが、クラッシャー或いはブレーカなどの他のアタッチメントであってもよい。

　図２は、作業車両１００の電気機器系及び油圧機器系の構成を示す模式図である。エンジン２１は、例えばディーゼルエンジンである。エンジン２１の出力馬力は、エンジン２１のシリンダ内へ噴射する燃料量を調整することで制御される。この調整はエンジン２１の燃料噴射ポンプ２２に付設した電子ガバナ２３がコントローラ６０からの指令信号によって制御されることで行われる。ガバナ２３としては、一般的にオールスピード制御方式のガバナが用いられ、エンジン回転速度が、後述する目標回転速度となるように、負荷に応じてエンジン回転速度と燃料噴射量とを調整する。すなわち、ガバナ２３は、目標回転速度と実際のエンジン回転速度との偏差がなくなるように燃料噴射量を増減する。

　エンジン２１の実回転速度はエンジン回転速度検出部２４によって検出される。エンジン回転速度検出部２４で検出されたエンジン回転速度は、検出信号としてコントローラ６０に入力される。エンジン２１の出力は、油圧機器系と電気機器系とに分配され、それらの機器を駆動する。以下、油圧機器系について説明する。

　作業車両１００は、油圧ポンプ２５を有している。油圧ポンプ２５は、エンジン２１の出力軸に連結されている。油圧ポンプ２５は、エンジン２１の出力軸が回転することにより駆動される。油圧ポンプ２５は可変容量型の油圧ポンプである。油圧ポンプ２５は斜板２６を有しており、斜板２６の傾転角が変化することで、油圧ポンプ２５の容量が変化する。

　ポンプ制御弁２７は、コントローラ６０から入力される指令信号によって動作し、サーボピストンを介して油圧ポンプ２５を制御する。ポンプ制御弁２７は、油圧ポンプ２５の吐出圧と油圧ポンプ２５の容量の積が、コントローラ６０からポンプ制御弁２７に入力される指令信号の指令値（指令電流値）に対応するポンプ吸収トルクを超えないように、斜板２６の傾転角を制御する。

　油圧ポンプ２５から吐出された作動油は、操作弁２８を介して、油圧アクチュエータ１０－１４に供給される。具体的には、作動油は、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、アタッチメントシリンダ１２、右走行モータ１３、及び左走行モータ１４に供給される。ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、アタッチメントシリンダ１２が駆動されることにより、ブーム７、アーム８、作業アタッチメント９が作動する。また、右走行モータ１３及び左走行モータ１４が駆動されることで、走行装置２ａ，２ｂが作動し、車両が走行する。

　油圧ポンプ２５の吐出圧は、吐出圧検出部２９で検出される。吐出圧検出部２９で検出された油圧ポンプ２５の吐出圧は、検出信号としてコントローラ６０に入力される。

　操作弁２８は、各油圧アクチュエータ１０－１４に対応する複数の制御弁を有する流量方向制御弁である。操作弁２８は、油圧アクチュエータ１０－１４のそれぞれに供給される作動油の流量を制御する。

　次に、電気機器系について説明する。作業車両１００は、発電機モータ３１と、旋回モータ３２と、蓄電装置３３と、電力制御装置３４とを有している。発電機モータ３１は、エンジン２１の出力軸に連結されている。発電機モータ３１は、状況に応じて発電作用と電動作用を行う。

　発電機モータ３１が発電作用を行うことにより蓄電装置３３に電力が蓄積される。蓄電装置３３は、例えばキャパシタである。ただし、蓄電装置３３は、キャパシタに限らず、他の種類の蓄電装置であってもよい。蓄電装置３３は、旋回モータ３２に電力を供給する。発電機モータ３１が電動作用を行うときには、蓄電装置３３は、発電機モータ３１に電力を供給する。

　発電機モータ３１は、エンジン２１の出力が不足するときには、電動作用を行う。発電機モータ３１は、蓄電装置３３から電力を供給されることで駆動され、それによりエンジン２１をアシストする。

　旋回モータ３２は、蓄電装置３３或いは発電機モータ３１から電力を供給されることによって駆動される電動モータである。旋回モータ３２は、蓄電装置３３或いは発電機モータ３１からの電力によって駆動されることで、上述した旋回体３を旋回させる。また、旋回体３の減速時には、旋回モータ３２は回生動作する。すなわち、旋回モータ３２は、旋回体３の減速エネルギーを回生することで発電し、発電した電力を蓄電装置３３に供給する。

　旋回モータ３２には、旋回モータ３２の回転速度を検出するモータ回転検出部３５が設けられている。モータ回転検出部３５によって検出された旋回モータ３２の回転速度は、コントローラ６０に入力される。

　電力制御装置３４は、発電機モータ３１と旋回モータ３２と蓄電装置３３とに電気的に接続される。電力制御装置３４は、発電機モータ３１と旋回モータ３２と蓄電装置３３とに供給される電力を制御する。電力制御装置３４は、第１インバータ３６と第２インバータ３７と昇圧器３８とを有する。

　第１インバータ３６は、発電機モータ３１と接続されている。第１インバータ３６には、第２インバータ３７が接続されており、第２インバータ３７には、旋回モータ３２が接続されている。昇圧器３８は、第１インバータ３６と第２インバータ３７との間に接続されている。昇圧器３８には、コンタクタ３９を介して蓄電装置３３に接続されている。

　コンタクタ３９は、通常時には蓄電装置３３と昇圧器３８との間の電気回路を閉じて通電状態としている。コンタクタ３９は、異常時にはコントローラ６０からの指令に応じて電気回路を開き遮断状態とする。

　第１インバータ３６は、発電機モータ３１で発電された電力が蓄電装置３３に充電されるときには、発電機モータ３１で発生した交流電力を直流電力に変換する。第１インバータ３６は、蓄電装置３３から発電機モータ３１に電力が供給されるときには、蓄電装置３３に蓄積された直流電力を交流電力に変換する。

　第２インバータ３７は、旋回モータ３２で発電された電力が蓄電装置３３に充電されるときには、旋回モータ３２２９で発生した交流電力を直流電力に変換する。第２インバータ３７は、蓄電装置３３から旋回モータ３２に電力が供給されるときには、蓄電装置３３に蓄積された直流電力を交流電力に変換する。

　昇圧器３８は、コントローラ６０によって制御されることで、昇圧器３８からの出力電力を制御する。昇圧器３８は、発電機モータ３１が電動作用するときには、蓄電装置３３から第１インバータ３６を介して発電機モータ３１に供給される電力の電圧を昇圧する。昇圧器３８は、旋回モータ３２が駆動されるときには、蓄電装置３３から第２インバータ３７を介して旋回モータ３２に供給される電力の電圧を昇圧する。また、昇圧器３８は、発電機モータ３１又は旋回モータ３２で発電された電力を蓄電装置３３に充電するときには、蓄電装置３３に供給される電圧を降下させる。

　昇圧器３８と第１、第２インバータ３６，３７との間には、電圧検出部４１が設けられている。電圧検出部４１は、昇圧器３８によって昇圧された電圧の大きさを検出する。電圧検出部４１が検出した電圧は、コントローラ６０に入力される。

　第２インバータ３７には、電流検出部４２が設けられている。電流検出部４２は、第２インバータ３７に入力される電流を検出する。電流検出部４２によって検出された第２インバータ３７に入力される電流は、コントローラ６０に入力される。

　蓄電装置３３には、蓄電圧検出部４３が設けられている。蓄電圧検出部４３は、蓄電装置３３に蓄えられた電力の電圧を検出する。蓄電圧検出部４３によって検出された蓄電装置３３に蓄えられた電力の電圧は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、蓄電装置３３に蓄えられた電力の電圧から、蓄電装置３３の充電量を監視する。

　図２に示すように、作業車両１００は、作業機操作部１５を有する。作業機操作部１５は、作業機４を作動させるためにオペレータによって操作される。作業機操作部１５は、例えば、操作レバーを含む。作業機操作部１５の操作量は、コントローラ６０に入力される。詳細には、ブーム７を操作するための作業機操作部１５の操作量（以下、「ブーム操作量」と呼ぶ）と、アーム８を操作するための作業機操作部１５の操作量（以下、「アーム操作量」と呼ぶ）と、作業アタッチメント９を操作するための作業機操作部１５の操作量（以下、「アタッチメント操作量」と呼ぶ）とが、コントローラ６０に入力される。

　上述した操作弁２８は、作業機操作部１５の操作量に応じて制御される。操作弁２８は、作業機操作部１５の操作量に応じて、作業機４の各油圧シリンダ１０－１２に対応する制御弁の開口面積を変更する。その結果、作業機操作部１５の操作量に応じた速度で各油圧シリンダ１０－１２が作動する。

　作業車両１００は、走行操作部１６を有する。走行操作部１６は、右走行モータ１３と左走行モータ１４とを作動させるためにオペレータによって操作される。走行操作部１６は、例えば、操作レバー、或いは、操作ペダルを含む。走行操作部１６の操作方向に応じて、右走行モータ１３と左走行モータ１４とのいずれかが駆動される。走行操作部１６の操作量は、コントローラ６０に入力される。詳細には、右走行モータ１３を操作するための走行操作部１６の操作量（以下、「右走行操作量」と呼ぶ）と、左走行モータ１４を操作するための走行操作部１６の操作量（以下、「左走行操作量」と呼ぶ）とがコントローラ６０に入力される。

　操作弁２８は、走行操作部１６の操作量に応じて、左右の走行モータ１３，１４に対応する制御弁の開口面積を変更する。これにより、走行操作部１６の操作量に応じた速度で左右の走行モータ１３，１４が作動する。

　例えば、操作弁２８のパイロットポートに、作業機操作部１５の操作量及び走行操作部１６の操作量に応じたパイロット圧が印加されてもよい。それにより、操作弁２８の各制御弁の開口面積が、各操作量に応じて変更される。或いは、操作弁２８は、コントローラ６０によって電気的に制御されてもよい。その場合、コントローラ６０は、作業機操作部１５の操作量及び走行操作部１６の操作量に応じた指令信号を操作弁２８に入力する。

　作業車両１００は、旋回操作部１７を有する。旋回操作部１７は、旋回モータ３２を作動させるためにオペレータによって操作される。旋回操作部１７は、例えば、操作レバーを含む。旋回操作部１７の操作方向に応じて、旋回モータ３２の回転方向が切り換えられる。旋回操作部１７の操作量は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、旋回操作部１７の操作量に応じて、旋回モータ３２に供給する電力を制御する。これにより、旋回体３は、旋回操作部１７の操作量に応じた速度で旋回する。

　作業車両１００は、表示装置１８を有する。表示装置１８は、エンジン回転速度など、作業車両１００の情報を表示する。作業車両１００は、入力装置１９を有する。入力装置１９は、後述する作業モードの設定等、作業車両１００の各種の設定を入力するための装置である。なお、タッチパネル式のモニタ装置により表示装置１８と入力装置１９とが一体的に設けられてもよい。

　次に、作業車両１００の排気処理系について説明する。図３は、作業車両１００の排気処理系を示す模式図である。図３に示すように、作業車両１００は、第１排気処理装置４５と、第２排気処理装置４６とを有する。第１排気処理装置４５は、例えばディーゼル・パティキュレート・フィルター装置である。第１排気処理装置４５は、エンジン２１に接続されており、排気中の粒子状物質（Particulate Matter；PM）を浄化する。

　第２排気処理装置４６は、ミキシング配管４７を介して第１排気処理装置４５に接続されている。第２排気処理装置４６は、例えば選択触媒還元装置である。第２排気処理装置４６は、尿素水などの還元剤を用いて、触媒により排気中の窒素酸化物（NOｘ）を浄化する。第１排気処理装置４５及び第２排気処理装置４６によって浄化された排気は、図１に示す排気管４８を通って作業車両１００の外部に排出される。

　ミキシング配管４７には、還元剤噴射装置４９が取り付けられている。還元剤噴射装置４９は、還元剤をミキシング配管４７内に噴射する。還元剤噴射装置４９は、還元剤ホース５０を介して、還元剤ポンプ５１及び還元剤タンク５２に接続されている。還元剤タンク５２は、還元剤を貯留している。還元剤ポンプ５１は、還元剤タンク５２から還元剤を汲み上げて、還元剤噴射装置４９に送る。

　還元剤タンク５２には、貯留量検出部５３が設けられている。貯留量検出部５３は、還元剤タンク５２内の還元剤の貯留量を検出する。貯留量検出部５３は、検出した還元剤の貯留量をコントローラ６０に入力する。

　次に、コントローラ６０によって実行される制御について説明する。図４は、作業車両１００の制御系の構成を示す模式図である。図４に示すように、コントローラ６０は、ＲＡＭ，ＲＯＭなどの記憶部６２、及び、ＣＰＵなどの演算部６１を有するコンピュータによって実現される。コントローラ６０は、エンジン２１、油圧機器系、及び電気機器系を制御するようにプログラムされている。コントローラ６０は、複数のコンピュータによって実現されてもよい。図４に示すように、コントローラ６０は、エンジン制御部６３と、ポンプ制御部６４と、電動アクチュエータ制御部６５とを有する。

　エンジン制御部６３は、図５に示すエンジントルクカーブＰ１，Ｅ１に基づいてエンジン２１の制御を行う。エンジントルクカーブＰ１，Ｅ１は、エンジン２１が回転速度に応じて出力できるトルクの上限値を表す。すなわち、エンジントルクカーブＰ１，Ｅ１は、エンジン回転速度と、エンジン２１の出力トルクの上限値との関係を規定する。エンジントルクカーブＰ１，Ｅ１は、記憶部６２に記憶されている。

　エンジン制御部６３は、作業機操作部１５の操作量、走行操作部１６の操作量、及び旋回操作部１７の操作量からエンジン２１の目標回転速度を決定する。作業機操作部１５の操作量は、上述したブーム操作量とアーム操作量とアタッチメント操作量との合計である。走行操作部１６の操作量は、左走行操作量と右走行操作量との合計である。エンジン制御部６３は、例えば、作業機操作部１５の操作量、走行操作部１６の操作量、及び旋回操作部１７の操作量の合計に応じてエンジン２１の目標回転速度を決定する。ガバナ２３は、エンジン２１の出力トルクがエンジントルクカーブを越えないようにしながら、エンジン２１の実際の回転速度が目標回転速度となるように、エンジン２１の出力を制御する。

　図５においてＰ１は、第１のエンジントルクカーブを示している。第１のエンジントルクカーブＰ１は、エンジン２１の定格又は最大のパワー出力に相当する。第１のエンジントルクカーブＰ１は、最大トルク点Ｐｔと定格点Ｐｐとを有する。第１のエンジントルクカーブＰ１では、最大トルク点Ｐｔにおいてエンジン２１の出力トルクが最大となる。また、第１のエンジントルクカーブＰ１では、定格点Ｐｐにおいて、エンジン２１の出力馬力が最大となる。

　第１のエンジントルクカーブＰ１では、エンジン回転速度が、ローアイドル回転速度ＮＬｉから、最大トルク点Ｐｔでのエンジン回転速度Ｎｔまでの範囲では、エンジン回転速度の増大に応じてエンジン２１の出力トルクが増大する。エンジン回転速度が、Ｎｔから定格点Ｐｐでのエンジン回転速度Ｎｐまでの範囲では、エンジン回転速度の増大に応じてエンジン２１の出力トルクが低下する。

　第１のエンジントルクカーブＰ１において定格点Ｐｐを越える領域では、エンジン回転速度の増大によって急激にエンジン２１の出力トルクが低下するレギュレーションラインＲｍが規定されている。レギュレーションラインＲｍは、定格点Ｐｐと無負荷状態での最大エンジン回転速度ＮＨｉとを結ぶラインである。

　エンジン制御部６３は、設定された作業モードに応じてエンジントルクカーブを選択する。作業モードは、オペレータが入力装置１９を操作することによって設定される。作業モードには、ＰモードとＥモードとがある。

　Ｐモードは、エンジン２１の出力トルクが大きく、作業性に優れた作業モードである。Ｐモードでは、図５に示す第１のエンジントルクカーブＰ１が選択される。Ｅモードは、エンジン２１の出力トルクがＰモードよりも小さく、燃費に優れた作業モードである。Ｅモードでは、図５に示す第２のエンジントルクカーブＥ１が選択される。第２のエンジントルクカーブＥ１では、第１のエンジントルクカーブＰ１よりもエンジン２１の出力トルクが小さくなる。なお、エンジン２１の出力トルクが段階的に低減される複数のＥモードが選択可能とされてもよい。

　ポンプ制御部６４は、図５のＬｐ１，Ｌｅ１で示されるようなポンプ吸収トルク線に基づいて、油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限を制御する。Ｌｐ１は、第１のエンジントルクカーブＰ１に対応するポンプ吸収トルク線である。Ｌｅ１は、第２のエンジントルクカーブＥ１に対応するポンプ吸収トルク線である。ポンプ吸収トルク線Ｌｐ１，Ｌｅ１は、エンジン回転速度に対応する油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限値との関係を規定している。ポンプ吸収トルク線Ｌｐ１，Ｌｅ１は、記憶部６２に記憶されている。

　ポンプ制御部６４は、Ｐモードでは、エンジン２１の目標回転速度Ｎ１におけるマッチング点Ｍｐ１においてエンジン出力トルクの上限と油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限とがマッチングするように、油圧ポンプ２５の容量を制御する。同様に、ポンプ制御部６４は、Ｅモードでは、エンジン２１の目標回転速度Ｎ１におけるマッチング点Ｍｅ１においてエンジン出力トルクの上限と油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限とがマッチングするように、油圧ポンプ２５の容量を制御する。

　なお、図５に示すポンプ吸収トルク線Ｌｐ１，Ｌｅ１は、旋回モータ３２及び発電機モータ３１などの電動アクチュエータが使用されておらず、油圧アクチュエータのみが使用されているときのポンプ吸収トルク線を示している。

　電動アクチュエータ制御部６５は、電力制御装置３４を制御することで、旋回モータ３２と発電機モータ３１とを制御する。電動アクチュエータ制御部６５は、旋回操作部１７の操作量に基づいて、旋回モータ３２を制御する。電動アクチュエータ制御部６５は、実際のエンジン回転速度、目標回転速度、蓄電装置３３の電圧等に基づいて、発電機モータ３１を制御する。

　例えば、電動アクチュエータ制御部６５は、実際のエンジン回転速度、目標回転速度、蓄電装置３３の電圧等に基づいてエンジン２１の出力が不足すると判定したときは、発電機モータ３１を電動作用させることでエンジン２１をアシストする。また、電動アクチュエータ制御部６５は、実際のエンジン回転速度、目標回転速度、蓄電装置３３の電圧等に基づいてエンジン２１の出力が不足していないと判定したときは、発電機モータ３１を発電作用させることで、蓄電装置３３に充電する。

　発電機モータ３１が発電作用を行うように制御されるときには、電動アクチュエータ制御部６５は、蓄電装置３３の電圧に基づいて、発電機モータ３１のトルク指令値を決定する。電動アクチュエータ制御部６５は、蓄電器の電圧が所定範囲内に維持されるように発電機モータ３１のトルク指令値を決定する。電動アクチュエータ制御部６５は、発電機モータ３１の実際のトルクがトルク指令値となるように、発電機モータ３１を制御する。

　電動アクチュエータ制御部６５は、旋回操作部１７の操作量から目標旋回速度を決定する。例えば、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回操作部１７の操作量の増大に応じて目標旋回速度を増大させる。電動アクチュエータ制御部６５は、実際の旋回速度から目標旋回速度に達するための旋回モータ３２のトルク指令値を決定する。電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２のトルクがトルク指令値となるように旋回モータ３２を制御する。

　発電機モータ３１が発電作用を行うとき、エンジン出力トルクの一部は、発電機モータ３１の駆動に用いられる。従って、油圧機器系と電気機器系とが同時に操作される複合操作時には、コントローラ６０は、エンジン出力トルクを油圧機器系と電気機器系とに分配するエネルギーマネジメントを実行する。後述する出力制限制御が実行されていない通常時におけるエネルギーマネジメントでは、油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限は、発電機モータ３１の駆動に分配されるエンジン出力トルクを考慮して決定される。

　詳細には、図４に示すように、コントローラ６０は、出力算出部６６を有する。出力算出部６６は、旋回モータ３２の駆動に必要な発電機モータ３１の出力を算出する。例えば、出力算出部６６は、旋回モータ３２の出力トルクから旋回モータ３２の駆動に要する電力を算出する。そして、出力算出部６６は、この算出した電力を得るために、蓄電装置３３から得る電力量と、発電機モータ３１の発電作用による電力量とを決める。蓄電装置３３から得る電力量と発電機モータ３１の発電作用による電力量との比率は、蓄電装置３３に蓄えられた電力量に応じて決定される。出力算出部６６は、発電機モータ３１の発電作用による電力量からエンジン２１の必要出力馬力を算出し、このエンジン２１の必要出力馬力から、発電機モータ３１の駆動に分配するエンジン出力トルクＴｈｂ（以下、「発電機用トルクＴｈｂ」）を決定する。

　図４に示すように、コントローラ６０は、吸収トルク決定部６７を有する。吸収トルク決定部６７は、発電機用トルクＴｈｂに基づいて、油圧ポンプ２５の吸収トルクを決定する。詳細には、図６に示すように、上述したポンプ吸収トルク線Ｌｐ１に基づいて決定されたポンプ吸収トルクの上限Ｔｐ１から発電機用トルクＴｈｂを差し引いた値Ｔｐ２を複合操作時の油圧ポンプ２５の吸収トルクの上限として決定する。

　なお、図６において、Ｌｐ２は、複合操作時のポンプ吸収トルク線であり、上述したポンプ吸収トルク線Ｌｐ１よりも発電機用トルクＴｈｂだけ低い吸収トルクの上限を規定している。複合操作時のポンプ吸収トルク線Ｌｐ２は、発電機用トルクＴｈｂの増減に応じて変更される。

　電気機器系と油圧機器系とが同時に操作される複合操作時には、以上のようなエネルギーマネジメントが実行される。それにより、油圧ポンプ２５の吸収トルクと発電機用トルクとの合計が、エンジン出力トルクを越えないように制御される。

　本実施形態に係る作業車両１００では、コントローラ６０は、還元剤タンク５２内の還元剤の貯留量に応じてエンジン２１の出力を制限する出力制限制御を実行する。以下、出力制限制御について詳細に説明する。

　図７は、出力制限制御における処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ１において、還元剤タンク５２内の還元剤の貯留量Ａが検出される。ステップＳ２において、貯留量Ａが、閾値ａ１以下であるか否かを判定する。なお、貯留量Ａおよび閾値ａ１は、例えば、還元剤タンク５２の最大貯留量を１００％とした還元剤の残留量の割合である。ただし、貯留量Ａおよび閾値ａ１は、残留量の割合に限らず、残留している還元剤の体積であってもよい。後述する閾値ａ２－ａ４についても同様である。

　貯留量Ａが、閾値ａ１以下であるときには、ステップＳ３において第１の警告が発せられる。コントローラ６０は、表示装置１８に第１の警告を表示させる。第１の警告は、例えばオペレータに貯留量の低下を知らせるメッセージ等の表示である。

　次に、ステップＳ４において、貯留量Ａが、閾値ａ２以下であるか否かを判定する。閾値ａ２は、閾値ａ１よりも小さい。貯留量Ａが、閾値ａ２以下であるときには、ステップＳ５において第２の警告が発せられる。コントローラ６０は、表示装置１８に第２の警告を表示させる。第２の警告は、貯留量がさらに低下すると出力制限が実行されることを予告するメッセージ等の表示である。

　次に、ステップＳ６において、貯留量Ａが、閾値ａ３以下であるか否かを判定する。閾値ａ３は、閾値ａ２よりも小さい。貯留量Ａが、閾値ａ３以下であるときには、ステップＳ７において、第１レベルの出力制限が実行される。

　第１レベルの出力制限では、エンジン制御部６３は、エンジン出力トルクを低減する。詳細には、エンジン制御部６３は、図８に示すように、ディレートエンジントルクカーブＤ１にてエンジン２１の出力を制御するように、ガバナ２３に指令信号を出力する。ディレートエンジントルクカーブＤ１は、貯留量Ａが閾値ａ３より大きい通常時のエンジントルクカーブＰ１，Ｅ１よりも低い出力トルクの上限を規定する。言い換えれば、ディレートエンジントルクカーブＤ１は、オペレータが選択可能なエンジントルクカーブＰ１，Ｅ１よりも低い出力トルクの上限を規定する。ディレートエンジントルクカーブＤ１は、少なくとも最大トルク点Ｐｔ以上のエンジン回転速度範囲において、通常時のエンジントルクカーブＰ１，Ｅ１よりも低い出力トルクの上限を規定する。

　また、第１レベルの出力制限では、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２の出力を制限するように、第２インバータ３７に指令信号を出力する。詳細には、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２のトルクの上限を低減する。例えば、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２のトルク指令値の上限を低減する。それにより、旋回速度が、旋回操作部１７の操作量に応じた目標旋回速度よりも低下する。

　第１レベルの出力制限では、吸収トルク決定部６７は、第１レベルの出力制限によって低減されたエンジン２１の出力と、発電機用トルクＴｈｂとに基づいて、油圧ポンプ２５の吸収トルクを決定する。詳細には、図９に示すように、第１レベルの出力制限では、エンジン出力トルクは通常時の上限値ＴｅからＴｅ’に低減される。吸収トルク決定部６７は、低減されたエンジン出力トルクＴｅ’から発電機用トルクＴｈｂ’を差し引くことで、第１レベルの出力制限での油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’を決定する。ポンプ制御部６４は、決定された油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’を示す指令信号をポンプ制御弁２７に出力する。これにより、決定された吸収トルクＴｐ’によって油圧ポンプ２５が制御される。

　なお、第１レベルの出力制限での発電機用トルクＴｈｂ’は、上述した通常時の発電機用トルクＴｈｂと同様にして出力算出部６６によって算出される。なお、上述したように第１レベルの出力制限時には、旋回モータ３２のトルク指令値が低減されるため、第１レベルの出力制限での発電機用トルクＴｈｂ’は、通常時の発電機用トルクＴｈｂよりも小さくなる。

　次に、ステップＳ８において、貯留量Ａが、閾値ａ４以下であるか否かを判定する。閾値ａ４は、閾値ａ３よりも小さい。貯留量Ａが、閾値ａ４以下であるときには、ステップＳ９において、第２レベルの出力制限が実行される。

　第２レベルの出力制限では、エンジン制御部６３は、第１レベルの出力制限と比べて、エンジン出力トルクをさらに低減する。詳細には、エンジン制御部６３は、図８に示すように、ディレートエンジントルクカーブＤ２にてエンジン２１の出力を制御する。ディレートエンジントルクカーブＤ２は、ディレートエンジントルクカーブＤ１よりも低い出力トルクの上限を規定する。また、ディレートエンジントルクカーブＤ２は、エンジン回転速度の上限をＮｄに制限する。

　また、第２レベルの出力制限では、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２を停止させる。詳細には、電動アクチュエータ制御部６５は、旋回モータ３２のトルク指令値を０とする。

　次に、ステップＳ１０において、電動アクチュエータ制御部６５は、所定のシステム停止条件が満たされているか否かを判定する。所定のシステム停止条件が満たされているときには、ステップＳ１１において、電動アクチュエータ制御部６５は、電力制御装置３４に停止指令を出力する。これにより、電気機器系のシステム全体が停止される。

　詳細には、システム停止条件は、以下の２つの条件が共に満たされることである。
（条件１）旋回モータ３２の動作速度が所定速度以下まで低下している。
（条件２）発電機モータ３１へのトルク指令値が０である。

　従って、第２レベルの出力制限によってエンジンの出力トルクが低減されると共に旋回モータ３２の停止が指令された後、旋回モータ３２の動作速度が所定速度以下まで低下し、且つ、発電機モータ３１による発電が停止されているときに、電気機器系のシステム全体が停止される。

　次に、ステップＳ１２において、貯留量Ａが閾値ａ４以下である状態の継続時間Ｔが所定の時間閾値ｔ１以上であるか否かを判定する。継続時間Ｔが時間閾値ｔ１以上であるときには、ステップＳ１３において、第３レベルの出力制限が実行される。

　第３レベルの出力制限では、エンジン制御部６３は、図８に示すように、ディレートエンジントルクカーブＤ３にてエンジン２１の出力を制御する。ディレートエンジントルクカーブＤ３では、エンジン回転速度がローアイドル回転速度ＮＬｉに制限される。

　以上説明した本実施形態に係る作業車両１００では、還元剤の貯留量Ａが閾値ａ３以下になると第１レベルの出力制限が行われる。第１レベルの出力制限では、図９に示すように、低減されたエンジン出力トルクＴｅ’と、発電機用トルクＴｈｂ’とに基づいて、油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’が決定される。ここで、油圧アクチュエータ１０－１４の駆動に必要な油圧ポンプ２５の出力トルクは、作業機４にかかる負荷に応じて大きく変動する。従って、出力制限制御において油圧ポンプ２５に分配すべきトルクを精度よく推定することは容易ではない。

　例えば、図９に示す比較例では、低減されたエンジン出力トルクＴｅ’から油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’’を差し引くことで、発電機モータ３１の出力トルクＴｈｂ’’を決定するものとする。この場合、油圧ポンプ２５の吸収トルクが実際には推定値Ｔｐ’’よりも小さいＴｐ’’’であるときには、図９においてハッチングを付した部分（Ｔｐ’’－Ｔｐ’’’）に相当するエンジン出力トルクは、油圧ポンプ２５に吸収されず、また、発電機モータ３１の駆動にも用いられないことから、無駄となる。

　これに対して、本実施形態に係る作業車両１００では、先ず発電機用トルクＴｈｂ’を算出し、その算出結果に基づいて油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’を算出する。発電機用トルクＴｈｂ’は、旋回モータ３２の電流値等から精度良く算出することが可能である。そのため、発電機用トルクＴｈｂ’と油圧ポンプ２５の吸収トルクＴｐ’とを効率良く決定することができる。これにより、ハイブリッド型の作業車両１００において、還元剤の貯留量が少なくなったときに、油圧機器と電気機器との両方の動作をできる限り効率よく確保することができる。

　還元剤の貯留量Ａが閾値ａ４以下になると第２レベルの出力制限が行われる。第２レベルの出力制限では、エンジン出力トルクがさらに低減されると共に、旋回モータ３２が停止される。これにより、オペレータに還元剤の補給をさらに促すことができる。

　また、還元剤の貯留量Ａが閾値ａ４以下であり且つシステム停止条件が満たされたときに、電動アクチュエータ制御部６５は、電力制御装置３４を停止させる。これにより、電気機器系全体が停止されるので、オペレータに還元剤の補給をさらに促すことができる。

　システム停止条件は、旋回モータ３２の動作速度が所定速度まで低下したことを含む。そのため、旋回モータ３２が停止、或いは、ほぼ停止した状態で、電力制御装置３４を停止させることができる。これにより、旋回モータ３２の動作中に電力制御装置３４が停止されることを回避できる。

　システム停止条件は、発電機モータ３１へのトルク指令値が０であることを含む。そのため、発電機モータ３１による発電中に電力制御装置３４が停止されることを回避できる。これにより、電力制御装置３４の停止後に発電機モータ３１で生成された電力によって電力制御装置３４が破損することを防止することができる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　上記の実施形態では、作業車両１００として油圧ショベルが例示されているが、ホイールローダ等の他の種類の作業車両に本発明が適用されてもよい。電動アクチュエータは、旋回モータに限らず、走行用のモータ、ステアリング用のモータ、或いはモータ以外の電動アクチュエータであってもよい。

　システム停止条件は、上述した２つの条件に限らず、他の条件であってもよい。或いは、上述した２つの条件に他の条件が追加されてもよい。或いは、上述した２つの条件の一方が省略されてもよい。

　出力制限制御における処理の一部が省略或いは変更されてもよい。例えば、第３レベルの出力制限が省略されてもよい。

　旋回モータ３２の出力の制限は、エンジン制御部６３が、エンジン出力トルクを低減する処理を実行したことを条件として実行されてもよい。旋回モータ３２の出力の制限は、貯留量が、閾値以下になったことを条件として実行されてもよい。

Claims

　エンジンと、
　前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
　前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、
　前記エンジンによって駆動される発電機と、
　前記発電機によって生成された電力によって駆動される電動アクチュエータと、
　前記エンジンの排気を浄化する排気処理装置と、
　前記排気処理装置に供給される還元剤を貯留する還元剤タンクと、
　前記還元剤タンク内の還元剤の貯留量を検出する貯留量検出部と、
　前記貯留量が第１閾値以下になったときに前記エンジンの出力を低減する出力制限制御を行うエンジン制御部と、
　前記出力制限制御の実行中に、前記電動アクチュエータの出力を制限する電動アクチュエータ制御部と、
を備える作業車両。
　前記貯留量が第１閾値以下になったときに前記電動アクチュエータの駆動に必要な前記発電機の出力を算出する出力算出部と、
　低減された前記エンジンの出力と、前記電動アクチュエータの駆動に必要な前記発電機の出力とに基づいて、前記油圧ポンプの吸収トルクを決定する吸収トルク決定部と、
　決定された前記吸収トルクで前記油圧ポンプを制御するポンプ制御部と、
をさらに備える請求項１に記載の作業車両。
　前記貯留量が前記第１閾値より少ない第２閾値以下であるときには、前記電動アクチュエータ制御部は、前記電動アクチュエータを停止させる、
請求項１又は２に記載の作業車両。
　前記発電機と前記電動アクチュエータとに電気的に接続される電力制御装置をさらに備え、
　前記貯留量が前記第２閾値以下であり且つ所定のシステム停止条件が満たされたときに、前記電動アクチュエータ制御部は、前記電力制御装置を停止させる、
請求項３に記載の作業車両。
　前記システム停止条件は、前記電動アクチュエータの動作速度が所定速度まで低下したことを含む、
請求項４に記載の作業車両。
　前記システム停止条件は、前記発電機へのトルク指令値が０であることをさらに含む、
請求項５に記載の作業車両。
　前記貯留量が前記第２閾値以下であるときには、前記電動アクチュエータ制御部は、前記電動アクチュエータへのトルク指令値を０とする、
請求項３から６のいずれかに記載の作業車両。
　前記エンジン制御部は、前記貯留量が前記第１閾値より大きい通常時には、第１のエンジントルクカーブにて前記エンジンの出力を制御し、
　前記エンジン制御部は、前記出力制限制御では、前記第１のエンジントルクカーブよりも低い前記エンジンの出力を規定する第２のエンジントルクカーブにて前記エンジンの出力を制御する、
請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。
　前記電動アクチュエータ制御部は、前記出力制限制御において、前記電動アクチュエータの出力トルクの上限を低減する、
請求項１から８のいずれかに記載の作業車両。
　走行体と、
　前記走行体に対して旋回可能に支持される旋回体と、
をさらに備え、
　前記電動アクチュエータは、前記旋回体を旋回させる電動モータである、
請求項１から９のいずれかに記載の作業車両。
　還元剤タンク内の還元剤の貯留量を検出するステップと、
　前記貯留量が第１閾値以下になったときに、エンジンの出力を低減する信号を出力する出力制限制御を行うステップと、
　前記出力制限制御の実行中に、電動アクチュエータの出力を制限する信号を出力するステップと、
を備える作業車両の制御方法。
　前記電動アクチュエータの駆動に必要な発電機の出力を算出するステップと、
　低減された前記エンジンの出力と、前記電動アクチュエータの駆動に必要な前記発電機の出力とに基づいて、油圧ポンプの吸収トルクを決定するステップと、
　決定された前記油圧ポンプの吸収トルクを示す指令信号を出力するステップと、
をさらに備える請求項１１に記載の作業車両の制御方法。
　前記貯留量が前記第１閾値より小さい第２閾値以下であるときに、前記電動アクチュエータに停止指令を出力するステップと、
　前記停止指令の出力後、前記電動アクチュエータの動作速度が所定速度まで低下し、且つ、前記発電機へのトルク指令値が０であるときに、前記発電機と前記電動アクチュエータとの電力制御装置の停止信号を出力するステップと、
をさらに備える請求項１２に記載の作業車両の制御方法。