CN110747932B - 挖掘机控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机控制系统及方法，为解决现有挖掘机在特定场所出现误操作会引起安全事故的问题；提供一种挖掘机控制系统及方法，其中控制系统包括用于设置允许动作和/或禁止动作的动作设置装置，控制器根据操控装置所输出动作操控信号中对应操控动作属于动作设置装置设置的允许动作或非禁止动作的动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。在本发明中，本发明可以事先根据挖掘机所要进行的工作，预先设置哪些动作是允许动作或哪些动作是禁止动作，从而避免误操作而引起的安全事故。

Description

挖掘机控制系统及方法

技术领域

本发明涉及挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机控制系统及方法。

背景技术

挖掘机作为一种复杂的机器设备,其具有诸多的动作操作,部分动作还可以组合形成复合动作。挖掘机的动作由左行马达、右行马达、回转马达、斗杆油缸、动臂油缸、铲斗油缸、等液压执行件驱动相应的部件实现左行走前退或后退，右行走前退或后退、左回转或右回转、斗杆打开或回收、动臂提升或下降、铲斗打开或回收等动作，手脚同时操作时允许的动作多达有6种。

在挖掘机的电控液压系统中，这些液压执行件的驱动油路上设置有控制阀，在各控制阀的液控端控制油路上设置有动作控制电磁阀，动作控制电磁阀与控制器连接，由控制器控制，操控手柄与控制器连接，控制器根据控制手柄的电信号输出控制动作控制电磁阀的控制电信号，实现各液压执行件驱动油路上对应控制阀的换向控制，从而实现对应的操作动作。

当挖掘机在进出狭窄的停机库或在狭窄的工作场所工作、上下运输拖车、行走移动、维修测试时，经常由于操作者误操作导致挖掘机动作，驱动马达在驾驶室前方时本该是前进的由于行走操纵杆方向与挖掘机行驶方向相反很容易误操作往前推动操纵杆导致机器后退动，本该是想直线行走的由于推拉操纵杆不同步导致履带转速不一致导致机器整机偏转，在不允许回转时操纵手柄偏了导致机器回转等，轻则导致机器本身碰伤、周围场地损坏，重则导致人员伤亡等安全事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机在特定场所出现误操作会引起安全事故的问题，而提供一种挖掘机控制系统及方法，避免对挖掘机的误操作。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制系统，包括控制器、与控制器连接动作控制电磁阀、与控制器连接用于向控制器输送动作操控信号的操控装置，其特征在于还包括：与控制器连接的动作设置装置，所述动作设置装置用于设置允许动作和/或禁止动作，所述控制器将操控装置输送的动作操控信号所对应的操控动作与动作设置装置设置的允许动作和/或禁止动作进行对比，并根据操控装置所输出动作操控信号中对应操控动作属于动作设置装置设置的允许动作或非禁止动作的动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。在本发明中，通过动作设置装置设置允许进行的动作和/或禁止动作，当操作员通过操控装置操控挖掘机时，若所进行的操作所对应的动作不是允许动作或属于禁止的动作，则控制器不响应操控装置输出的动作操控信号，不向对应的动作控制电磁阀输出相应的动作控制信号。只有当操控装置输出的动作操控信号所对应的操控动作是允许动作或不属于禁止动作之列，控制器才响应操控装置输出的动作操控信号，向对应的动作控制电磁阀输出相应的控制信号，实现挖掘机相应的动作。

上述挖掘机控制系统中，所述动作设置装置为触摸屏，作为动作设置及显示动作设置状态的人机界面，触摸屏上具有动作设置的触摸按键。所述触摸按键包括行走动作仅允许直线前进的前直行按键和/或仅允许直线后退的后直行按键，前直行按键和/或后直行按键触发后，在操控装置具有左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号输出或左侧后退动作操控信号和右侧后退动作操控信号输出时所述控制器对应地向左前进电磁阀和右前进电磁阀输出相同的控制信号或者向左后退电磁阀和右后退电磁阀输出相同的控制信号。挖掘机的行走驱动装置通常包括左行走驱动马达和右行走驱动马达，在通常情况下，通过操控装置控制左行走驱动马达和右行走驱动马达的转动方向和转速，可实现挖掘机前直行、后直行、向左前方向转弯、向右前方向转弯、向左后方向转弯、向右后方向转弯等六个方向的行走。本发明通过前直行按键和/或后直行按键设置挖掘机的行走动作仅能直线向前和/或直线向后，挖掘机行走时不能进行转弯操作。操作员操作操控装置时，即使操控装置向控制器输出的左前进动作操控信号和右前进动作操控信号不相同，或者向控制器输出的左后退动作操控信号和右后退动作操控信号不相同，控制器仍向左前进控制电磁阀和右前进控制电磁阀发送的相同的控制信号，或者向左后退控制电磁阀和右后退控制电磁阀发送相同的控制信号，使左行走驱动马达和右行走驱动马达具有相同的转速和方向，而使挖掘机保持直线前进或直线后退，而不会出现其他可能导致危险的动作。行走动作仅能直线向前和/或直线向后的设置可以与其他动作相排斥，即行走动作设置为直线行走后，挖掘机的其他操作动作例如铲斗的打开与回收、斗杆的打开与回收、动臂的举升与降低以及回转动作都不能进行；行走动作仅能直线向前和/或直线向后的设置也可以与其他动作相容，即行走动作设置为直线行走后，挖掘机的其他操作动作例如铲斗的打开与回收、斗杆的打开与回收、动臂的举升与降低以及回转动作可以照样进行。

上述挖掘机控制系统中，所述触摸按键包括禁止回转动作的回转动作禁止按键、禁止铲斗动作的铲斗动作禁止按键、禁止斗杆动作的斗杆动作禁止按键、禁止动臂动作的动臂动作禁止按键中各禁止按键中的一种或多种。所述回转动作禁止按键包含一键同时禁止左回转动作和右回转动作的回转动作一键禁止按键、仅禁止左回转动作的左回转动作禁止按键和仅禁止右回转动作的右回转动作禁止按键；可以通过回转动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的回转动作，也可以通过左回转动作禁止按键和右回转动作禁止按键分别设置禁止左回转动作或仅禁止右回转动作的设置。

所述铲斗动作禁止按键包含一键同时禁止铲斗打开动作和铲斗回收动作的铲斗动作一键禁止按键、仅禁止铲斗打开动作的铲斗打开动作禁止按键和仅禁止铲斗回收动作的铲斗回收动作禁止按键；同样可以通过铲斗动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的铲斗动作，也可以通过铲斗打开动作禁止按键和铲斗回收动作禁止按键分别设置禁止铲斗打开动作和铲斗回收动作。

所述斗杆动作禁止按键包含一键同时禁止斗杆打开动作和斗杆回收动作的斗杆动作一键禁止按键、仅禁止斗杆打开动作的斗杆打开动作禁止按键和仅禁止斗杆回收动作的斗杆回收动作禁止按键；同样可以通过斗杆动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的斗杆动作，也可以通过斗杆打开动作禁止按键和斗杆回收动作禁止按键分别设置禁止斗杆打开动作和斗杆回收动作。

所述动臂动作禁止按键包含一键同时禁止动臂举升动作和动臂下降动作的动臂动作一键禁止按键、仅禁止动臂举升动作的动臂举升动作禁止按键和仅禁止动臂下降动作的动臂下降动作禁止按键。同样可以通过动臂动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的动臂动作，也可以通过动臂举升动作禁止按键和动臂下降动作禁止按键分别设置禁止动臂举升动作和动臂下降动作。

回转动作禁止按键、铲斗动作禁止按键、斗杆动作禁止按键、动臂动作禁止按键的动作禁止设置可以相容，也即可以通过各禁止按键分别设置对应的禁止动作。

上述挖掘机控制系统中，所述触摸按键包括动作设置一键复位键，动作设置一键复位键触发后取消所有设置的允许动作和禁止动作。通过动作设置一键复位键可以取消所有允许动作和禁止动作的设置，使挖掘机处于正常挖掘机控制状态，即控制器根据操控装置所输出动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制方法，其特征在于方法如下：通过动作设置装置设置允许动作和/或禁止动作，控制器将操控装置输送的动作操控信号所对应的操控动作与动作设置装置设置的允许动作和/或禁止动作进行对比，并根据操控装置所输出动作操控信号中对应操控动作属于动作设置装置设置的允许动作或非禁止动作的动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。进一步地，设置的允许动作是在行走动作中仅允许直线前进和/或仅允许直线后退，在操控装置具有左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号输出或左侧后退动作操控信号和右侧后退动作操控信号输出时所述控制器对应地向左前进电磁阀和右前进电磁阀输出相同的控制信号或者向左后退电磁阀和右后退电磁阀输出相同的控制信号。

本发明与现有技术相比，本发明可以事先根据挖掘机所要进行的工作，预先设置哪些动作是允许动作或哪些动作是禁止动作，从而避免误操作而引起的安全事故。

附图说明

图1是本发明挖掘机控制系统的控制框图。

图2是本发明挖掘机控制方法的控制流程图。

图中零部件名称及序号：

触摸屏100、控制器101、左前进电磁阀102、斗杆打开电磁阀103、斗杆回收电磁阀104、左回转电磁阀105、右回转电磁阀106、左后退电磁阀107、右前进电磁阀108、动臂提升电磁阀109、动臂下降电磁阀110、铲斗打开电磁阀111、铲斗回收电磁阀112和右后退电磁阀113、操控装置114。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

如图1所示，挖掘机控制系统包括控制器、与控制器连接的动作控制电磁阀、与控制器连接用于向控制器输送动作操控信号的操控装置。

动作控制电磁阀包括左前进电磁阀102、斗杆打开电磁阀103、斗杆回收电磁阀104、左回转电磁阀105、右回转电磁阀106、左后退电磁阀107、右前进电磁阀108、动臂提升电磁阀109、动臂下降电磁阀110、铲斗打开电磁阀111、铲斗回收电磁阀112和右后退电磁阀113。在挖掘机的液压控制系统，挖掘机用于行走的液压马达有左行走驱动马达和右行走驱动马达，在左行走驱动马达和右行走驱动马达的驱动油路上各自设置有左行走驱动马达控制阀和右行走驱动马达控制阀，在左行走驱动马达控制阀的液控端分别设置有左前进电磁阀102和左后退电磁阀107，左前进电磁阀102和左后退电磁阀107控制左行走驱动马达控制阀的工作位，实现左行走驱动马达的正反转，进而实现挖掘机左侧的前进或后退；同理右前进电磁阀108和右后退电磁阀113控制右行走驱动马达控制阀的工作位，实现右行走驱动马达的正反转，进而实现挖掘机右侧的前进或后退；斗杆打开电磁阀103和斗杆回收电磁阀104控制斗杆动作控制阀的工作位，实现斗杆打开和斗杆回收动作；左回转电磁阀105和右回转电磁阀106控制回转马达控制阀的工作位，实现回转马达的正转和反转，进而实现上部车身的左回转动作或右回转动作。动臂提升电磁阀109和动臂下降电磁阀110控制动臂动作控制阀的工作位，实现动臂举升和动臂下降动作；铲斗打开电磁阀111和铲斗回收电磁阀控制铲斗动作控制阀的工作位，实现铲斗打开和铲斗回收动作。

操控装置114为电控手柄，其各种操控方式与相应的操控动作相对应，在相应的操控方式下可以向控制器输出左侧前进动作操控信号或左侧后退动作操控信号、右侧前进动作操控信号或右侧后退动作操控信号、左回转动作操控信号或右回转动作操控信号、动臂举升动作操控信号或动臂下降动作操控信号、斗杆打开动作操控信号或斗杆回收动作操控信号、铲斗打开动作操控信号或铲斗回收动作操控信号。在没有允许动作和禁止动作设置的情况下，控制器根据操控装置输出的动作操控信号相应地向动作控制电磁阀输出控制电信号，实现相应的操作动作。

动作设置装置用于设置允许动作和/或禁止动作。动作设置装置为触摸屏100，作为动作设置及显示动作设置状态的人机界面。触摸屏100与控制器相连并相互通过CAN总线或RS232进行通讯。控制器带存储功能，触摸屏100设置的信息存储在控制器内，具有断电保存设置信息功能。触摸屏上具有动作设置的触摸按键。触摸按键包括行走动作仅允许直线前进的前直行按键和/或仅允许直线后退的后直行按键，前直行按键和/或后直行按键触发后，在操控装置具有左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号或者左侧后退动作操控信号和右侧后退动作操控信号输出时，控制器对应地向左前进电磁阀和右前进电磁阀输出相同的控制信号或者向左后退电磁阀和右后退电磁阀输出相同的控制信号，使左行走驱动马达和右行走驱动马达具有相同的转速和方向，而使挖掘机保持直线前进或直线后退，而不会出现可能导致安全事故的转向行走动作。在本实施例中，行走动作仅能直线向前和/或直线向后的设置可以与其他动作相排斥，即行走动作设置为直线行走后，挖掘机的其他动作动作例如铲斗的打开与回收、斗杆的打开与回收、动臂的举升与降低以及回转动作则不可以进行。在具体实施时，行走动作仅能直线向前和/或直线向后的设置可以与其他动作相容，行走动作设置为直线行走后，挖掘机的其他动作动作不受其限制。

触摸按键还包括禁止回转动作的回转动作禁止按键、禁止铲斗动作的铲斗动作禁止按键、禁止斗杆动作的斗杆动作禁止按键、禁止动臂动作的动臂动作禁止按键中各禁止按键中的一种或多种。

回转动作禁止按键包含一键同时禁止左回转动作和右回转动作的回转动作一键禁止按键、仅禁止左回转动作的左回转动作禁止按键和仅禁止右回转动作的右回转动作禁止按键；可以通过回转动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的回转动作，也可以通过左回转动作禁止按键和右回转动作禁止按键分别设置禁止左回转动作或仅禁止右回转动作的设置。

铲斗动作禁止按键包含一键同时禁止铲斗打开动作和铲斗回收动作的铲斗动作一键禁止按键、仅禁止铲斗打开动作的铲斗打开动作禁止按键和仅禁止铲斗回收动作的铲斗回收动作禁止按键；可以通过铲斗动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的铲斗动作，也可以通过铲斗打开动作禁止按键和铲斗回收动作禁止按键分别设置禁止铲斗打开动作和铲斗回收动作。

斗杆动作禁止按键包含一键同时禁止斗杆打开动作和斗杆回收动作的斗杆动作一键禁止按键、仅禁止斗杆打开动作的斗杆打开动作禁止按键和仅禁止斗杆回收动作的斗杆回收动作禁止按键；同样可以通过斗杆动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的斗杆动作，也可以通过斗杆打开动作禁止按键和斗杆回收动作禁止按键分别设置禁止斗杆打开动作和斗杆回收动作。

动臂动作禁止按键包含一键同时禁止动臂举升动作和动臂下降动作的动臂动作一键禁止按键、仅禁止动臂举升动作的动臂举升动作禁止按键和仅禁止动臂下降动作的动臂下降动作禁止按键。同样可以通过动臂动作一键禁止按键一键设置禁止挖掘机的动臂动作(动臂举升动作和动臂下降动作)，也可以通过动臂举升动作禁止按键和动臂下降动作禁止按键分别设置动臂举升动作和动臂下降动作。

回转动作禁止按键、铲斗动作禁止按键、斗杆动作禁止按键、动臂动作禁止按键的动作禁止设置可以相容，也即可以通过各禁止按键分别设置对应的禁止动作。

触摸按键包括动作设置一键复位键，动作设置一键复位键触发后取消所有设置的允许动作和禁止动作。通过动作设置一键复位键可以取消所有允许动作和禁止动作的设置，使挖掘机处于正常挖掘机控制状态，即控制器根据操控装置所输出动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。

上述挖掘机控制方法是先通过触摸屏100设置允许动作或禁止动作，然后通过操控操控装置实现相应的操作动作，如图2所示，具体如下：

(1)触摸屏100的动作设置一键复位键触发。控制器101接收到取消禁止所有动作功能后，允许向所有电磁阀102～113输出，对挖掘机所有动作不进行限制。若动作设置一键复位键没有触发，则按照触摸屏100上的按键所设置的允许动作和禁止动作进行控制。

(2)触摸屏100上的仅允许直线前进的前直行按键触发。控制器101接收到仅允许直线前进功能后，控制器101允许向左前进电磁阀102和右前进电磁阀108同时输出相同的控制信号以保证挖掘机行走直线，其它电磁阀例如斗杆打开电磁阀103、斗杆回收电磁阀104、左回转电磁阀105、右回转电磁阀106、动臂提升电磁阀109、动臂下降电磁阀110、铲斗打开电磁阀111、铲斗回收电磁阀112均不会收到控制器输出控制信号。此时控制器101向左前进电磁阀102和右前进电磁阀108输出的控制信号可以与操控装置输出的左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号相关，例如与左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号中最小的动作操控信号相关，或与它们的平均值相关。

(3)触摸屏100上的仅允许直线后退的后直行按键触发。控制器101接收到仅允许直线后退功能后，控制器允许向左后退电磁阀107和右后退电磁阀113同时输出相同的控制信号以保证挖掘机向后行走直线，其它电磁阀均不会收到控制器输出控制信号。

(4)触摸屏100上动臂动作一键禁止按键触发后，设置禁止动臂动作功能。控制器101接收到禁止动臂动作后，不向动臂提升电磁阀109和动臂下降电磁阀110输出控制信号，限制动臂提升和下降动作。或者触摸屏100上动臂动作一键禁止按键不触发，但动臂举升动作禁止按键触发禁止动臂提升功能。控制器101接收到禁止动臂提升功能后，不向动臂提升电磁阀109输出，限制动臂提升动作。或者触摸屏100上动臂动作一键禁止按键不触发，但动臂下降动作禁止按键触发，禁止动臂下降功能。控制器101接收到禁止动臂下降功能后，不向动臂下降电磁阀110输出，限制动臂下降动作。若没有动臂动作禁止按键触发，则控制器不向动臂提升电磁阀109和动臂下降电磁阀110进行限制，控制器响应操控装置输出的动臂举升动作操控信号或动臂下降动作操控信号向动臂提升电磁阀109和动臂下降电磁阀110输出控制信号。

(5)触摸屏100上斗杆动作一键禁止按键触发后，设置禁止斗杆动作功能。控制器101接收到禁止斗杆动作后，不向斗杆打开电磁阀103和斗杆回收电磁阀104输出控制信号，限制斗杆打开和回收动作。或者触摸屏100上斗杆动作一键禁止按键不触发，但斗杆打开动作禁止按键触发禁止斗杆打开功能。控制器101接收到禁止斗杆打开功能后，不向斗杆打开电磁阀103输出，限制斗杆打开动作。或者触摸屏100上斗杆动作一键禁止按键不触发，但斗杆回收动作禁止按键触发，禁止斗杆回收功能。控制器101接收到禁止斗杆回收功能后，不向斗杆回收电磁阀104输出，限制斗杆回收动作。若没有斗杆动作禁止按键触发，则控制器不向斗杆打开电磁阀103和斗杆回收电磁阀104进行限制，控制器响应操控装置输出的斗杆打开动作操控信号或斗杆回收动作操控信号向斗杆打开电磁阀103和斗杆回收电磁阀104输出控制信号。

(6)触摸屏100上铲斗动作一键禁止按键触发后，设置禁止铲斗动作功能。控制器101接收到禁止铲斗动作后，不向铲斗打开电磁阀111和铲斗回收电磁阀112输出控制信号，限制铲斗打开和回收动作。或者触摸屏100上铲斗动作一键禁止按键不触发，但铲斗打开动作禁止按键触发禁止铲斗打开功能。控制器101接收到禁止铲斗打开功能后，不向铲斗打开电磁阀111输出，限制铲斗打开动作。或者触摸屏100上铲斗动作一键禁止按键不触发，但铲斗回收动作禁止按键触发，禁止铲斗回收功能。控制器101接收到禁止铲斗回收功能后，不向铲斗回收电磁阀112输出，限制铲斗回收动作。若没有铲斗动作禁止按键触发，则控制器不向铲斗打开电磁阀111和铲斗回收电磁阀112进行限制，控制器响应操控装置输出的铲斗打开动作操控信号或铲斗回收动作操控信号向铲斗打开电磁阀111和铲斗回收电磁阀112输出控制信号。

(7)触摸屏100上回转动作一键禁止按键触发后，设置禁止回转动作功能。控制器101接收到禁止回转动作后，不向左回转电磁阀105和右回转电磁阀106输出控制信号，限制挖掘机回转平台的左回转和右回转动作。或者触摸屏100上回转动作一键禁止按键不触发，但左回转动作禁止按键触发禁止左回转功能。控制器101接收到禁止左回转功能后，不向左回转电磁阀105输出，限制左回转动作。或者触摸屏100上铲斗动作一键禁止按键不触发，但右回转动作禁止按键触发，禁止右回转功能。控制器101接收到禁止右回转功能后，不向右回转电磁阀106输出，限制右回转动作。若没有铲斗动作禁止按键触发，则控制器不向左回转电磁阀105和右回转电磁阀106进行限制，控制器响应操控装置输出的左回转动作操控信号或右回转动作操控信号向左回转电磁阀105和右回转电磁阀106输出控制信号。

在本实施例中，动臂动作、斗杆动作、铲斗动作、回转动作的禁止设置可以相互独立或并存，也即可以设置其中的一种为禁止动作，也可以设置多种动作为禁止动作。

本实施例可以事先根据挖掘机所要进行的工作，预先设置哪些动作是允许动作或哪些动作是禁止动作，从而避免误操作而引起的安全事故。

Claims (8)

1.一种挖掘机控制系统，包括控制器、与控制器连接的动作控制电磁阀、与控制器连接用于向控制器输送动作操控信号的操控装置，其特征在于还包括：与控制器连接的动作设置装置，所述动作设置装置用于设置允许动作和/或禁止动作，所述控制器将操控装置输送的动作操控信号所对应的操控动作与动作设置装置设置的允许动作和禁止动作进行对比，并根据操控装置所输出动作操控信号中对应操控动作属于动作设置装置设置的允许动作或非禁止动作的动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制系统，其特征在于所述动作设置装置为触摸屏，作为动作设置及显示动作设置状态的人机界面，触摸屏上具有动作设置的触摸按键。

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制系统，其特征在于所述触摸按键包括行走动作仅允许直线前进的前直行按键和/或仅允许直线后退的后直行按键，前直行按键和/或后直行按键触发后，在操控装置具有左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号输出或左侧后退动作操控信号和右侧后退动作操控信号输出时所述控制器对应地向左前进电磁阀和右前进电磁阀输出相同的控制信号或者向左后退电磁阀和右后退电磁阀输出相同的控制信号。

4.根据权利要求2所述的挖掘机控制系统，其特征在于所述触摸按键包括禁止回转动作的回转动作禁止按键、禁止铲斗动作的铲斗动作禁止按键、禁止斗杆动作的斗杆动作禁止按键、禁止动臂动作的动臂动作禁止按键中各禁止按键中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的挖掘机控制系统，其特征在于所述回转动作禁止按键包含一键同时禁止左回转动作和右回转动作的回转动作一键禁止按键、仅禁止左回转动作的左回转动作禁止按键和仅禁止右回转动作的右回转动作禁止按键；

所述铲斗动作禁止按键包含一键同时禁止铲斗打开动作和铲斗回收动作的铲斗动作一键禁止按键、仅禁止铲斗打开动作的铲斗打开动作禁止按键和仅禁止铲斗回收动作的铲斗回收动作禁止按键；

所述斗杆动作禁止按键包含一键同时禁止斗杆打开动作和斗杆回收动作的斗杆动作一键禁止按键、仅禁止斗杆打开动作的斗杆打开动作禁止按键和仅禁止斗杆回收动作的斗杆回收动作禁止按键；

所述动臂动作禁止按键包含一键同时禁止动臂举升动作和动臂下降动作的动臂动作一键禁止按键、仅禁止动臂举升动作的动臂举升动作禁止按键和仅禁止动臂下降动作的动臂下降动作禁止按键。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的挖掘机控制系统，其特征在于所述触摸按键包括动作设置一键复位键，动作设置一键复位键触发后取消所有设置的允许动作和禁止动作。

7.一种挖掘机控制方法，其特征在于方法如下：

通过动作设置装置设置允许动作和/或禁止动作，控制器将操控装置输送的动作操控信号所对应的操控动作与动作设置装置设置的允许动作和禁止动作进行对比，并根据操控装置所输出动作操控信号中对应操控动作属于动作设置装置设置的允许动作或非禁止动作的动作操控信号输出控制对应动作控制电磁阀的控制电信号。

8.根据权利要求7所述的挖掘机控制方法，其特征在于设置的允许动作是在行走动作中仅允许直线前进和/或仅允许直线后退，在操控装置具有左侧前进动作操控信号和右侧前进动作操控信号输出或左侧后退动作操控信号和右侧后退动作操控信号输出时所述控制器对应地向左前进电磁阀和右前进电磁阀输出相同的控制信号或者向左后退电磁阀和右后退电磁阀输出相同的控制信号。

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