JP5946594B2 - 作業車両及びその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両及びその制御方法に関する。
作業車両には、旋回体と作業機とを有するものがある。例えば、特許文献1の作業車両は、油圧モータによって旋回体が旋回され、油圧シリンダによってブームなどの作業機が駆動される。このような作業車両(以下、「標準型の作業車両」と呼ぶ)では、油圧モータと油圧シリンダとは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。
一方、特許文献2のように、油圧モータに代えて電動モータを備えるハイブリッド型の作業車両が近年、開発されている。ハイブリッド型の作業車両では、電動モータによって旋回体が旋回され、油圧シリンダによってブームなどの作業機が駆動される。電動モータは、例えば蓄電装置に蓄えられた電力によって駆動される。油圧シリンダは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。このようなハイブリッド型の作業車両では、標準型の作業車両と比べて、燃費を向上させることができる。
作業車両は、作業機を用いて各種の作業を行う。従って、作業性を向上させるために、作業機の動作速度を向上させることが望まれる。例えば、掘削した土砂などの対象物をダンプトラックに積み込む作業では、旋回体を旋回させると共にブームを上昇させる操作が行われる。このような複合操作時には、作業性の向上のために、ブームの上昇速度を向上させることが望まれる。
しかし、標準型の作業車両では、油圧ポンプの出力は、旋回体を旋回させる油圧モータと、作業機を駆動させる油圧シリンダとに分配される。従って、油圧ポンプの出力の一部は、油圧モータの駆動に用いられるため、油圧シリンダの動作速度を向上させるには制限がある。
本発明の課題は、作業車両において、複合操作時の燃費を向上させると共に、作業機の動作速度を増大させて作業性を向上させることにある。
本発明の一態様に係る作業車両は、車両本体と、エンジンと、油圧ポンプと、作業機と、旋回体と、電動モータと、複合操作検出部と、制御モード選択部と、旋回ポンプ出力算出部と、ポンプ出力決定部と、を備える。車両本体は、走行体と、走行体に対して旋回可能に支持される旋回体と、を有する。エンジンは、車両本体に搭載される。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。作業機は、油圧アクチュエータを有する。油圧アクチュエータは、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される。電動モータは、旋回体を旋回させる。
複合操作検出部は、油圧アクチュエータと電動モータとが複合して操作される複合操作の状態を検出する。制御モード選択部は、制御モードを、第1制御モードと第2制御モードとを含む複数の制御モードから選択する。旋回ポンプ出力算出部は、電動モータの出力を油圧ポンプにおける出力に換算した旋回ポンプ出力を算出する。低減量決定部は、旋回ポンプ出力に基づいて複合操作時における油圧ポンプの出力の低減量を決定する。
ポンプ出力決定部は、第1制御モードでは、複合操作の状態に応じて決定される油圧ポンプの出力から低減量を差し引いた値を、複合操作時における油圧ポンプの出力として決定する。ポンプ出力決定部は、第2制御モードでは、第1制御モードよりも、複合操作時における油圧ポンプの出力を増大させる。
本態様に係る作業車両では、複合操作時に第1制御モードでは、旋回ポンプ出力に基づいて決定された低減量分、低減された出力で油圧アクチュエータが駆動される。そのため、複合操作時の燃費を向上させることができる。また、油圧アクチュエータを駆動する出力は、標準型の作業車両において油圧アクチュエータに分配される出力に相当する。そのため、標準型の作業車両と比べて、油圧アクチュエータの動作速度の低下を抑えることができる。
さらに、複合操作時に第2制御モードでは、第1制御モードよりも大きな出力で油圧アクチュエータが駆動される。そのため、標準型の作業車両と比べて、複合操作時の作業機の動作速度を増大させることができ、それにより作業性を向上させることができる。
ポンプ出力決定部は、第2制御モードでは、低減量に相当する分、複合操作時における油圧ポンプの出力を増大させてもよい。この場合、第2制御モードでは、標準型の作業車両において油圧モータの駆動に分配される出力の分、大きな出力で油圧アクチュエータを駆動することができる。これにより、複合操作時の作業機の動作速度をさらに増大させて、作業性をさらに向上させることができる。
ポンプ出力決定部は、第2制御モードでは、低減量よりも小さい分、複合操作時における油圧ポンプの出力を増大させてもよい。この場合、第1制御モードよりも複合操作時の作業機の動作速度を増大させることができると共に、燃費を向上させることができる。
作業車両は、吐出圧検出部とモータ出力決定部とをさらに備えてもよい。吐出圧検出部は、油圧ポンプの吐出圧を検出する。モータ出力決定部は、複合操作時における電動モータの出力を決定する。モータ出力決定部は、第1制御モードでは、油圧ポンプの吐出圧に応じて電動モータの出力を制限してもよい。モータ出力決定部は、第2制御モードでは、油圧ポンプの吐出圧に応じた電動モータの出力の制限を行わなくてもよい。この場合、第1制御モードでは、標準型の作業車両において油圧モータに分配される出力と同等の出力で電動モータを駆動することができる。また、第2制御モードでは、標準型の作業車両において油圧モータに分配される出力よりも大きな出力で電動モータを駆動することができる。これにより、複合操作時の作業性をさらに向上させることができる。
作業機はブームを有してもよい。油圧アクチュエータは、ブームを駆動するブームシリンダであってもよい。この場合、第1制御モードでは、旋回体の旋回とブームの駆動とが複合して行われる、いわゆるホイスト旋回時において、燃費を向上させることができる。また、第2制御モードでは、ホイスト旋回時において、作業機の動作速度を増大させて作業性を向上させることができる。
本発明の他の態様に係る制御方法は、作業車両の制御方法である。本態様に係る制御方法は、第1から第6ステップを備える。第1ステップでは、作業機用の油圧アクチュエータと、旋回用の電動モータとが複合して操作される複合操作の状態を検出する。第2ステップでは、制御モードを、第1制御モードと第2制御モードとを含む複数の制御モードから選択する。第3ステップでは、電動モータの出力を油圧ポンプにおける出力に換算した旋回ポンプ出力を算出する。
第4ステップでは、旋回ポンプ出力に基づいて複合操作時における油圧ポンプの出力の低減量を決定する。第5ステップでは、第1制御モードにおいて、複合操作の状態に応じて決定される油圧ポンプの出力から低減量を差し引いた値を、複合操作時における油圧ポンプの出力として決定する。第6ステップでは、第2制御モードにおいて、第1制御モードよりも、複合操作時における油圧ポンプの出力を増大させる。
本態様に係る作業車両の制御方法では、複合操作時に第1制御モードでは、旋回ポンプ出力に基づいて決定された低減量分、低減された出力で油圧アクチュエータが駆動される。そのため、複合操作時の燃費を向上させることができる。また、油圧アクチュエータを駆動する出力は、標準型の作業車両において油圧アクチュエータに分配される出力に相当する。そのため、標準型の作業車両と比べて、油圧アクチュエータの動作速度の低下を抑えることができる。
さらに、複合操作時に第2制御モードでは、第1制御モードよりも大きな出力で油圧アクチュエータが駆動される。標準型の作業車両と比べて、複合操作時の作業機の動作速度を増大させることができ、それにより作業性を向上させることができる。
本発明によれば、作業車両において、複合操作時の燃費を向上させると共に、作業機の動作速度を増大させて作業性を向上させることができる。
以下図面を参照して実施形態に係る作業車両について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両100の斜視図である。本実施形態において、作業車両100は、油圧ショベルである。作業車両100は、車両本体1と作業機4とを備えている。
車両本体1は、走行体2と旋回体3とを有している。走行体2は、一対の走行装置2a,2bを有する。各走行装置2a,2bは、履帯2d,2eを有している。走行装置2a,2bは、履帯2d,2eを駆動することによって、作業車両100を走行させる。
旋回体3は、走行体2上に載置されている。旋回体3は、走行体2に対して旋回可能に設けられている。旋回体3は、後述する旋回電動モータ32(図2参照)が駆動されることによって旋回する。旋回体3には運転室5が設けられている。旋回体3は、エンジン室16を有している。エンジン室16は、運転室5の後方に配置されている。エンジン室16は、後述するエンジン21及び油圧ポンプ25などの機器を収納する。
作業機4は、旋回体3に取り付けられている。作業機4は、ブーム7、アーム8、作業アタッチメント9、ブームシリンダ10、アームシリンダ11、及びアタッチメントシリンダ12を有する。ブーム7の基端部は、旋回体3に回転可能に連結されている。ブーム7の先端部は、アーム8の基端部に回転可能に連結されている。アーム8の先端部は、作業アタッチメント9に回転可能に連結されている。
ブームシリンダ10、アームシリンダ11、及びアタッチメントシリンダ12は、後述する油圧ポンプ25から吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータである。ブームシリンダ10はブーム7を動作させる。アームシリンダ11はアーム8を動作させる。アタッチメントシリンダ12は、作業アタッチメント9を動作させる。これらのシリンダ10,11,12が駆動されることによって作業機4が駆動される。なお、本実施形態では作業アタッチメント9はバケットであるが、クラッシャー或いはブレーカなどの他のアタッチメントであってもよい。
図2は、作業車両100の概略構成を示す模式図である。エンジン21は、例えばディーゼルエンジンである。エンジン21の出力馬力は、エンジン21のシリンダ内へ噴射する燃料量を調整することで制御される。この調整はエンジン21の燃料噴射ポンプ22に付設した電子ガバナ23がコントローラ40からの指令信号によって制御されることで行われる。ガバナ23としては、一般的にオールスピード制御方式のガバナが用いられ、エンジン回転速度が、後述する目標回転速度となるように、負荷に応じてエンジン回転速度と燃料噴射量とを調整する。すなわち、ガバナ23は目標回転数と実際のエンジン回転数との偏差がなくなるように燃料噴射量を増減する。
エンジン21の実回転速度はエンジン回転速度センサ24によって検出される。エンジン回転速度センサ24で検出されたエンジン回転速度は、検出信号として後述するコントローラ40に入力される。
エンジン21の出力軸には、油圧ポンプ25の駆動軸が連結されている。油圧ポンプ25は、エンジン21の出力軸が回転することにより駆動される。油圧ポンプ25は可変容量型の油圧ポンプである。斜板26の傾転角が変化することで、油圧ポンプ25の容量が変化する。
ポンプ制御弁27は、コントローラ40から入力される指令信号によって動作し、サーボピストンを介して油圧ポンプ25を制御する。ポンプ制御弁27は、油圧ポンプ25の吐出圧と油圧ポンプ25の容量の積が、コントローラ40からポンプ制御弁27に入力される指令信号の指令値(指令電流値)に対応するポンプ吸収トルクを超えないように、斜板26の傾転角を制御する。すなわち、ポンプ制御弁27は、入力される指令電流値に応じて油圧ポンプ25の出力トルクを制御する。
油圧ポンプ25から吐出された作動油は、作業機制御弁28を介して、油圧アクチュエータ10−12に供給される。具体的には、作動油は、ブームシリンダ10、アームシリンダ11、アタッチメントシリンダ12に供給される。これによりブームシリンダ10、アームシリンダ11、アタッチメントシリンダ12がそれぞれ駆動され、ブーム7、アーム8、作業アタッチメント9が作動する。
油圧ポンプ25の吐出圧は、吐出圧検出部39で検出される。吐出圧検出部39で検出された油圧ポンプ25の吐出圧は、検出信号としてコントローラ40に入力される。
作業機制御弁28は、各油圧アクチュエータ10−12に対応する複数の制御弁を有する流量方向制御弁である。作業機制御弁28は、油圧アクチュエータ10−12に供給される作動油の流量を制御する。
エンジン21の出力軸には、発電電動モータ29の駆動軸が連結されている。発電電動モータ29は、発電作用と電動作用を行う。発電電動モータ29は、インバータ33を介して、旋回電動モータ32と、蓄電装置としてのキャパシタ34とに接続されている。発電電動モータ29が発電作用を行うことによりキャパシタ34に電力が蓄積される。キャパシタ34は、旋回電動モータ32に電力を供給する。発電電動モータ29が電動作用を行うときには、キャパシタ34は発電電動モータ29に電力を供給する。旋回電動モータ32は、キャパシタ34から電力を供給されることによって駆動され、上述した旋回体3を旋回させる。なお、キャパシタに限らずバッテリーなどの他の蓄電装置が用いられてもよい。
発電電動モータ29のトルクは、コントローラ40によって制御される。発電電動モータ29が発電作用を行うように制御されるときには、エンジン21で発生した出力トルクの一部が、発電電動モータ29の駆動軸に伝達されてエンジン21のトルクを吸収して発電が行われる。
発電電動モータ29で発生した交流電力はインバータ33で直流電力に変換されてキャパシタ34に供給される。発電電動モータ29が電動作用を行うように制御されるときには、キャパシタ34に蓄積された直流電力が、インバータ33で交流電力に変換されて発電電動モータ29に供給される。これにより、発電電動モータ29の駆動軸が回転駆動され、発電電動モータ29でトルクが発生する。このトルクは、発電電動モータ29の駆動軸からエンジン21の出力軸に伝達されて、エンジン21の出力トルクに加算される。発電電動モータ29の発電量(吸収トルク量)、電動量(アシスト量;発生トルク量)は、コントローラ40からの指令信号に応じて制御される。
インバータ33は、発電電動モータ29が発電作用した場合には発電した電力を、またはキャパシタ34に蓄積された電力を、旋回電動モータ32に適合する所望の電圧、周波数、相数の電力に変換して旋回電動モータ32に供給する。なお、旋回体3の旋回動作が、減速或いは制動された場合には、旋回体3の運動エネルギーが電気エネルギーに変換される。この電気エネルギーは、回生電力として、キャパシタ34に蓄電されるか、発電電動モータ29の電動作用のための電力として供給される。
運転室5には、操作装置51−53、及び、表示入力装置43が設けられている。操作装置51−53は、第1操作装置51、第2操作装置52、及び目標回転速度設定装置53を有する。
第1操作装置51は、旋回体3を作動させるためにオペレータによって操作される。第1操作装置51は、例えばレバーなどの操作部材を有している。第1操作装置51の操作方向及び操作量を示す操作信号は、コントローラ40に入力される。すなわち、第1操作装置51の中立位置に対する操作方向及び操作量に応じて、右旋回操作量、又は、左旋回操作量を示す旋回操作信号がコントローラ40に入力される。
コントローラ40は、第1操作装置51の操作量に応じて、キャパシタ34から旋回電動モータ32に供給する電力を制御する。これにより、旋回体3は、第1操作装置51の操作量に応じた速度で旋回する。また、旋回体3は、第1操作装置51の操作方向に応じた方向に旋回する。
第1操作装置51は、操作方向に応じてアーム8の操作装置として兼用されてもよい。例えば、第1操作装置51の左右方向の操作と前後方向の操作とが、アーム8の操作と旋回体3の操作とに割り当てられてもよい。その場合、上述した作業機制御弁28は、第1操作装置51の操作量に応じてアームシリンダ11を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第1操作装置51の操作量に応じた速度でアーム8が作動する。第1操作装置51の操作方向に応じてアームシリンダ11が伸縮する。
第2操作装置52は、ブーム7を作動させるためにオペレータによって操作される。第2操作装置52は、例えばレバーなどの操作部材を有している。第2操作装置52の操作方向及び操作量を示す操作信号は、コントローラ40に入力される。すなわち、第2操作装置52の中立位置に対する操作方向及び操作量に応じて、ブーム上げ操作量、又は、ブーム下げ操作量を示すブーム操作信号がコントローラ40に入力される。
作業機制御弁28は、第2操作装置52の操作量に応じてブームシリンダ10を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第2操作装置52の操作量に応じた速度でブーム7が作動する。また、第2操作装置52の操作方向に応じて、ブームシリンダ10が伸縮する。
第2操作装置52は、操作方向に応じて作業アタッチメント9の操作装置として兼用されてもよい。例えば、第2操作装置52の左右方向の操作と前後方向の操作とが、ブーム7の操作と作業アタッチメント9の操作とに割り当てられてもよい。その場合、作業機制御弁28は、第2操作装置52の操作量に応じてアタッチメントシリンダ12を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第2操作装置52の操作量に応じた速度で作業アタッチメント9が作動する。また、第2操作装置52の操作方向に応じて、アタッチメントシリンダ12が伸縮する。
目標回転速度設定装置53は、エンジン21の目標回転速度を設定するための装置である。目標回転速度設定装置53は、例えばダイヤルなどの操作部材を有している。オペレータは、目標回転速度設定装置53を操作することにより、エンジン21の目標回転速度を手動で設定することができる。目標回転速度設定装置53の操作内容は操作信号としてコントローラ40に入力される。
表示入力装置43は、エンジン回転速度など、作業車両100の情報を表示する表示装置として機能する。また、表示入力装置43は、タッチパネル式のモニタを有しており、オペレータによって操作される入力装置としても機能する。
コントローラ40は、RAM,ROMなどの記憶部42、及び、CPUなどの演算部41を有するコンピュータによって実現される。コントローラ40は、エンジン21及び油圧ポンプ25を制御するようにプログラムされている。なお、コントローラ40は複数のコンピュータによって実現されてもよい。
コントローラ40は、図3のP1或いはE1で示すようなエンジン出力トルク線に基づいてエンジン21の制御を行う。エンジン出力トルク線は、エンジン21が回転速度に応じて出力できるトルク上限値を表す。すなわち、エンジン出力トルク線は、エンジン回転速度と、エンジン21の出力トルクの最大値との関係を規定する。ガバナ23は、エンジン21の出力トルクがエンジン出力トルク線を越えないようにエンジン21の出力を制御する。エンジン出力トルク線は、コントローラ40の記憶部42に記憶されている。
コントローラ40は、エンジン回転速度が、設定された目標回転速度となるように、指令信号をガバナ23に送る。図3のFHは、目標回転速度が最大目標回転速度NHであるときの最高速レギュレーションラインを示している。図3のF1は、目標回転速度がNHより小さいN1であるときのレギュレーションラインを示している。このように、コントローラ40は、設定された目標回転速度に応じてエンジン出力トルク線を変更する。
コントローラ40は、エンジン21の目標回転速度に応じた油圧ポンプ25の目標吸収トルクを算出する。この目標吸収トルクは、エンジン21の出力馬力と油圧ポンプ25の吸収馬力とが釣り合うように設定される。コントローラ40は、図3のLpで示されるようなポンプ吸収トルク線に基づいて目標吸収トルクを算出する。ポンプ吸収トルク線は、エンジン回転速度と、油圧ポンプ25の吸収トルクとの関係を規定するものであり、コントローラ40の記憶部42に記憶されている。
また、コントローラ40は、設定された作業モードに応じてエンジン出力トルク線を選択する。作業モードは、表示入力装置43によって設定される。作業モードには、PモードとEモードとがある。
Pモードは、エンジン21の出力トルクが大きく、作業性に優れた作業モードである。Pモードでは、図3に示す第1のエンジン出力トルク線P1が選択される。第1のエンジン出力トルク線P1は、例えばエンジン21の定格又は最大のパワー出力に相当する。
Eモードは、エンジン21の出力トルクがPモードよりも小さく、燃費に優れた作業モードである。Eモードでは、図3に示す第2のエンジン出力トルク線E1が選択される。第2のエンジン出力トルク線E1では、第1のエンジン出力トルク線P1よりもエンジン21の出力トルクが小さくなる。
本実施形態に係る作業車両100では、オペレータは、上述したPモードに対して複数の制御モードを選択することができる。複数の制御モードは、第1制御モードと第2制御モードとを有する。第2制御モードでは、コントローラ40は、第1のエンジン出力トルク線P1によってエンジン21を制御する。第1制御モードでは、後述するように油圧ポンプ25の出力が低減され、それに合わせて、エンジンの出力トルクが低減される。すなわち、第2制御モードでは、第1制御モードよりも油圧ポンプ25の出力が増大される。
図4は、複合操作時における第1制御モードと第2制御モードとの油圧ポンプ25の出力を示す図である。なお、本実施形態において、複合操作とは、ブーム上げと旋回との複合操作を意味しており、他の油圧アクチュエータの操作は行われていないものとする。
図4においてTmaxは、上述したポンプ吸収トルクによって決定される油圧ポンプ25の最大出力である。図4に示すように、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の出力は、最大出力Tmaxよりも小さな値T1に低減される。その低減量dTは、旋回電動モータ32の出力を油圧ポンプ25における出力に換算した旋回ポンプ出力に基づいて決定される。第1制御モードでは、油圧ポンプ25の出力T1によってブームシリンダ10が駆動される。
第2制御モードでは、第1制御モードのような油圧ポンプ25の出力の低減は行われず、最大出力Tmaxが油圧ポンプ25の出力とされる。すなわち、第2制御モードでは、第1制御モードよりも、低減量dTに相当する分、複合操作時における油圧ポンプ25の出力が増大される。第2制御モードでは、最大出力Tmaxによってブームシリンダ10が駆動される。詳細には、第2制御モードでは、第1操作装置51と第2操作装置52との操作量に応じて、油圧ポンプ25の出力が決定される。最大出力Tmaxは、第1操作装置51と第2操作装置52との操作量に応じて決定される油圧ポンプ25の出力の最大値である。
なお、旋回電動モータ32が操作されておらず且つブームシリンダ10のみが操作されている単独操作時には、最大出力Tmaxが油圧ポンプ25の出力の最大値とされる。以下、複合操作時における第1制御モードと第2制御モードとの処理について詳細に説明する。
図5は、作業車両100の制御系を示すブロック図である。図5に示すように、コントローラ40の演算部41は、複合操作検出部44と、制御モード選択部45と、旋回ポンプ出力算出部46と、低減量決定部47と、ポンプ出力決定部48と、モータ出力決定部49とを有する。
図6は、複合操作時の油圧ポンプ25の制御を示すフローチャートである。図6に示すように、ステップS1では、複合操作検出部44が、ブームシリンダ10と旋回電動モータ32とが複合して操作されているか否かを検出する。詳細には、複合操作検出部44は、ブーム上げ操作と旋回操作とが複合して行われているか否かを検出する。複合操作検出部44は、第1操作装置51と第2操作装置52からの検出信号によって、複合操作の有無を判定する。ブーム上げ操作と旋回操作とが複合して行われているときには、ステップS2に進む。
ステップS2では、第1制御モードが選択されているか否かが判定される。オペレータは、表示入力装置43を操作することで、第1制御モードと第2制御モードとのいずれかを設定することができる。制御モード選択部45は、表示入力装置43から、選択された制御モードを示す選択信号を受信し、当該選択された制御モードを複合操作時の制御モードとして設定する。ステップS2において第1制御モードが選択されているときには、ステップS3に進む。ステップS2において第1制御モードが選択されていないとき、すなわち、第2制御モードが選択されているときには、ステップS6に進む。
ステップS3では、上述した低減量dTが算出される。低減量dTは以下の数1式で表される。
低減量決定部47は、上記の旋回ポンプ出力Ls及び数1式から、複合操作時における油圧ポンプ25の出力の低減量dTを算出する。
次に、ステップS4では、ポンプ出力決定部48が、複合操作時における油圧ポンプ25の出力Tpを算出する。複合操作時における油圧ポンプ25の出力Tpは、以下の数3式によって算出される。
ステップS2において、第2制御モードが選択されているときには、ステップS6に進む。ステップS6では、低減量dTが0に設定される。詳細には、第2制御モードでは、上述したゲインαが0に設定されることで、低減量dTが0となる。
そして、ステップS4において、上記の数3式より、第2制御モードでは、複合操作時における油圧ポンプ25の出力Tpは、最大出力Tmaxとなる。すなわち、ポンプ出力決定部48は、第2制御モードでは、低減量dTに相当する分、複合操作時における油圧ポンプ25の出力を増大させる。
そして、ステップS5において、コントローラ40は、ポンプ制御弁27に油圧ポンプ25の出力Tpに対応する指令信号を出力する。上述したように、第2制御モードでは、油圧ポンプ25の出力Tpは、図4に示すように、最大出力Tmaxとなる。
次に、第1制御モードと第2制御モードとにおける旋回電動モータ32の制御について説明する。図7は、複合操作時の旋回電動モータ32の制御を示すフローチャートである。図7において、ステップS11及びS12は、それぞれ上述したステップS1及びS2と同様であるため、説明を省略する。
ステップS12において、第1制御モードが選択されているときには、ステップS13からS15において、旋回電動モータ32の出力の制限が行われる。詳細には、ステップS13において、油圧ポンプ25の吐出圧が検出される。油圧ポンプ25の吐出圧は、吐出圧検出部39によって検出される。
ステップS14において、モータ出力の上限Tm1が算出される。ここでは、モータ出力決定部49が、油圧ポンプ25の吐出圧に応じてモータ出力の上限Tm1を決定する。例えば、モータ出力決定部49は、油圧ポンプ25の吐出圧が小さいほど、モータ出力の上限Tm1を小さくする。
次に、ステップS15において、モータ出力指令値が決定される。ここでは、モータ出力決定部49が、第1操作装置51の操作量によって決定されるモータ出力Tm2と、上述したモータ出力の上限Tm1とのうちの小さい方を、モータ出力指令値として決定する。すなわち、モータ出力決定部49は、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の吐出圧に応じて旋回電動モータ32の出力をモータ出力の上限Tm1以下に制限する。
そして、ステップS16において、コントローラ40は、インバータ33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。標準型の作業車両では、油圧モータによる旋回のために分配される油圧ポンプ25の出力は、油圧ポンプ25の吐出圧に応じて決定される。そのため、上記のように第1制御モードにおけるモータ出力の上限Tm1が決定されることで、図4において破線で示すように、標準型の作業車両における旋回用の油圧ポンプ25の出力と同等の旋回電動モータ32の出力を得ることができる。
ステップS12において、第2制御モードが選択されているときには、ステップS13からS15のような旋回電動モータ32の出力の制限は行われない。従って、ステップ17において、モータ出力決定部49は、第1操作装置51の操作量によって決定されるモータ出力Tm2を、モータ出力指令値として決定する。
そして、ステップS16において、コントローラ40は、インバータ33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。これにより、図4において破線で示すように、第2制御モードでは、第1制御モードにおける旋回電動モータ32の出力以上の旋回電動モータ32の出力を得ることができる。
なお、モータ出力決定部49は、第2制御モードでは、油圧ポンプ25の吐出圧に応じた旋回電動モータ32の出力の制限を行わないが、キャパシタ34の電力残量等に応じて旋回電動モータ32の出力の制限を行うことを除外するものではない。
以上説明した本実施形態に係る作業車両100では、複合操作時に第1制御モードでは、旋回ポンプ出力に基づいて決定された低減量分、低減された出力でブームシリンダ10が駆動される。そのため、複合操作時の燃費を向上させることができる。また、低減された出力は、標準型の作業車両においてブームシリンダの駆動に分配される出力に相当する。そのため、標準型の作業車両と比べて、ブームシリンダ10の動作速度の低下を抑えることができる。
さらに、複合操作時に第2制御モードでは、第1制御モードのような出力の低減は行われず、最大出力Tmaxでブームシリンダ10が駆動される。そのため、複合操作時のブームシリンダ10の動作速度を増大させて作業性を向上させることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
ポンプ出力決定部48は、第2制御モードでは、低減量dTよりも小さい分、複合操作時における油圧ポンプ25の出力を増大させてもよい。すなわち、第2制御モードにおいて数1式のゲインαが0より大きく1より小さい値に設定されてもよい。この場合、図8に示すように、第2制御モードにおいてブームシリンダ10の駆動に用いられる油圧ポンプ25の出力Tpは、T1とTmaxとの間の値となる。
制御モードは第1制御モードと第2制御モードとの2つに限らず、3つ以上であってもよい。例えば、第3制御モードでは、低減量dTが第1制御モードと第2制御モードとの間の値とされてもよい。
上記の実施形態では、ブーム上げと旋回との複合操作に対して本発明が適用されているが、ブーム上げ以外の作業機4の操作と旋回との複合操作に対して本発明が適用されてもよい。
本発明によれば、作業車両において、複合操作時の燃費を向上させると共に、作業機の動作速度を増大させて作業性を向上させることができる。
Claims (6)
- 走行体と、旋回可能に前記走行体に支持される旋回体と、を有する車両本体と、
前記車両本体に搭載されるエンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される油圧アクチュエータを有する作業機と、
前記旋回体を旋回させる電動モータと、
前記油圧アクチュエータと前記電動モータとが複合して操作される複合操作の状態を検出する複合操作検出部と、
制御モードを、第1制御モードと第2制御モードとを含む複数の制御モードから選択する制御モード選択部と、
前記電動モータの出力を前記油圧ポンプにおける出力に換算した旋回ポンプ出力を算出する旋回ポンプ出力算出部と、
前記旋回ポンプ出力に基づいて前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力の低減量を決定する低減量決定部と、
前記第1制御モードでは、前記複合操作の状態に応じて決定される前記油圧ポンプの最大出力から前記低減量を差し引いた値を、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力として決定し、前記第2制御モードでは、前記第1制御モードよりも、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力を増大させる、ポンプ出力決定部と、
作業車両。 - 前記ポンプ出力決定部は、前記第2制御モードでは、前記低減量に相当する分、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力を増大させる、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記ポンプ出力決定部は、前記第2制御モードでは、前記低減量よりも小さい分、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力を増大させる、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出部と、
前記複合操作時における前記電動モータの出力を決定するモータ出力決定部と、
をさらに備え、
前記モータ出力決定部は、前記第1制御モードでは、前記油圧ポンプの吐出圧に応じて前記電動モータの出力を制限し、前記第2制御モードでは、前記油圧ポンプの吐出圧に応じた前記電動モータの出力の制限を行わない、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。 - 前記作業機はブームを有し、
前記油圧アクチュエータは、前記ブームを駆動するブームシリンダである、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 作業機用の油圧アクチュエータと、旋回用の電動モータとが複合して操作される複合操作の状態を検出するステップと、
第1制御モードと第2制御モードとを含む複数の制御モードから選択された制御モードを示す選択信号を受信するステップと、
前記電動モータの出力を油圧ポンプにおける出力に換算した旋回ポンプ出力を算出するステップと、
前記旋回ポンプ出力に基づいて前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力の低減量を決定するステップと、
前記第1制御モードにおいて、前記複合操作の状態に応じて決定される前記油圧ポンプの最大出力から前記低減量を差し引いた値を、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力として決定するステップと、
前記第2制御モードにおいて、前記第1制御モードよりも、前記複合操作時における前記油圧ポンプの出力を増大させるように、前記油圧ポンプの指令信号を出力するステップと、
を備える作業車両の制御方法。
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