CN104775472A - 液压式挖掘机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种液压式挖掘机及其控制方法。该液压式挖掘机包括依次连接的发动机、第一和第二泵、主阀块和油缸组。该液压式挖掘机还包括梭阀组、控制单元和电-压转换器。设置有第一、二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的传感器。所述控制单元根据各传感器的检测结果，判断液压式挖掘机当前所处的工作状态，根据所述工作状态计算两个泵的目标总功率，按照所述工作状态将目标总功率在两个泵之间分配，并按照分别每个泵分配的功率经由电-压转换器控制两个泵的排量。根据本发明的一个实施例，提高了液压式挖掘机的发动机燃油效率。

Description

液压式挖掘机及其控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种液压式挖掘机及其控制方法。

背景技术

图1示出了现有技术的液压式挖掘机100的结构。如图1所示，发动机1驱动的第一泵30和第二泵31通过主阀块4向油缸组5传递液压功率，从而由油缸组5中的各油缸完成需要的动作。根据液压式挖掘机100所处的工作状态的不同，有时只有第一泵30或第二泵31工作，有时第一泵30和第二泵31同时工作。例如，如果液压式挖掘机100正在做铲斗动作，只有第二泵31工作；如果液压式挖掘机100正在做回转动作，只有第一泵30工作；如果液压式挖掘机100正在做大臂上升动作，第一泵30和第二泵31同时工作。

当驾驶员选择液压式挖掘机100的档位后，该档位对应于一个恒定的发动机1的转速以及发动机1的最大功率。第一泵30和第二泵31的最大总功率必须要与发动机1能产生的最大功率匹配。在实际工作中，如果没有功率匹配控制，随着实际负载的不断变化，第一泵30和第二泵31的最大总功率就会经常超出发动机1的最大功率。必须对第一泵30和第二泵31进行功率控制。

在现有技术中，在第一泵30和第二泵31未达到最大总功率之前，第一泵30和第二泵31的排量主要分别由梭阀组3向第一泵30和第二泵31提供的先导压20、21决定。驾驶员通过脚踏板、操纵手柄等施加作用力于梭阀组3，使得梭阀组3分别向第一泵30和第二泵31施加不同的先导压，其分别决定第一泵30和第二泵31的排量。当第一泵30和第二泵31达到最大总功率时，由于泵功率正比于发动机转速×泵排量×泵压，发动机转速在特定档位是不变的，为了维持最大总功率不变，当泵压变化时必须反方向调节泵排量。例如，控制单元6向第一泵30和第二泵31传送控制信号22，用以控制第一泵30和第二泵31的总功率。当第一泵30和/或第二泵31的泵压上升时，第一泵30和/或第二泵31内设的功率调节器23将第一泵30和第二泵31的排量减小，从而使功率维持在恒定水平。

现有技术的功率控制的一个缺点就是，不能对第一泵30和第二泵31进行分别的功率控制。实际上，第一泵30和第二泵31可能会有各自的功率需求。不能进行分别的功率控制，使得发动机燃油效率下降。

发明内容

本发明的一个目的是提高作业动作对发动机功率的利用率，从而提高液压式挖掘机的发动机燃油效率。

根据本发明的一方面，提供了一种液压式挖掘机，包括依次连接的发动机、第一和第二泵、主阀块和油缸组，其中发动机驱动的第一和第二泵通过主阀块向油缸组传递液压功率，所述液压式挖掘机还包括梭阀组、控制单元和电-压转换器，其中所述控制单元和梭阀组之间设置有第一泵先导压传感器、第二泵先导压传感器、大臂上升先导压传感器、回转先导压传感器，在所述控制单元及第一和第二泵之间分别设有第一泵压传感器和第二泵压传感器，所述控制单元被配置为根据第一泵先导压传感器、第二泵先导压传感器、大臂上升先导压传感器、回转先导压传感器、第一泵压传感器和第二泵压传感器的检测结果，判断液压式挖掘机当前所处的工作状态，根据所述工作状态计算第一泵和第二泵的目标总功率，按照所述工作状态将目标总功率在第一泵和第二泵之间分配，并按照分别为第一泵和第二泵分配的目标功率通过电-压转换器控制第一和第二泵的排量。

优选地，控制单元进一步被配置为通过以下方式判断液压式挖掘机当前所处的工作状态：事先存储液压式挖掘机的各工作状态的第一泵先导压、第二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的关键参数；将第一泵先导压传感器、第二泵先导压传感器、大臂上升先导压传感器、回转先导压传感器、第一泵压传感器和第二泵压传感器检测的关键参数分别与存储的关键参数进行匹配，根据匹配结果确定液压式挖掘机当前所处的工作状态。

优选地，控制单元进一步被配置为通过以下方式根据所述工作状态计算第一泵和第二泵的目标总功率：按照与当前发动机所处档位对应的最大允许功率上升速度、前一时刻第一泵和第二泵消耗功率、前一时刻与当前时刻的时间差，计算第一允许功率；参照事先存储的第二允许功率与第一泵和第二泵平均压力关系曲线，根据当前第一泵和第二泵平均压力，确定第二允许功率；将第一泵第二泵实时总功率、第一允许功率、第二允许功率中最低者作为所述目标总功率。

优选地，如果所述工作状态是单泵工作的状态，控制单元被配置为将事先存储的第二允许功率与第一泵和第二泵平均压力关系曲线所有横轴坐标压缩为原来的一半，按照压缩后的曲线确定第二允许功率。

优选地，控制单元进一步被配置为通过以下方式按照所述工作状态将目标总功率在第一泵和第二泵之间分配：如果所述工作状态是单泵工作的状态，将目标总功率全分给工作的泵；如果所述工作状态是非装车状态的双泵工作的状态，按照第一泵压传感器和第二泵压传感器分别检测到的第一泵的泵压和第二泵的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵和第二泵；如果所述工作状态是装车状态，按照第一泵压传感器和第二泵压传感器分别检测到的第一泵的泵压和扩大k倍的第二泵的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵和第二泵，k∈[100%,300%]。

优选地，控制单元进一步被配置为通过以下方式分别为第一泵和第二泵分配的目标功率通过电-压转换器控制第一和第二泵的排量：根据第一泵压传感器和第二泵压传感器分别检测到的第一泵和第二泵的泵压、以及分别为第一泵和第二泵分配的目标功率，计算第一泵和第二泵需要的排量；向电-压转换器发送第一和第二泵电控制信号，以便电-压转换器将第一和第二泵电控制信号转换为第一和第二泵先导压以控制第一泵和第二泵达到计算出的需要的排量。

根据本发明的另一方面，提供了一种液压式挖掘机控制方法，包括：根据检测到的液压式挖掘机的第一泵和第二泵上施加的先导压、检测到的大臂上升先导压和回转先导压、以及第一泵和第二泵上的泵压，判断液压式挖掘机当前所处的工作状态；根据所述工作状态计算第一泵和第二泵的目标总功率；按照所述工作状态将目标总功率在第一泵和第二泵之间分配；以及按照分别为第一泵和第二泵分配的目标功率计算出相应的排量，从而控制第一泵和第二泵的排量。

优选地，判断液压式挖掘机当前所处的工作状态包括：事先存储液压式挖掘机的各工作状态的第一泵先导压、第二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的关键参数；将检测到的液压式挖掘机的第一泵和第二泵上施加的先导压、检测到的大臂上升先导压和回转先导压、以及第一泵和第二泵上的泵压的关键参数分别与存储的关键参数进行匹配，根据匹配结果确定液压式挖掘机当前所处的工作状态。

优选地，根据所述工作状态计算第一泵和第二泵的目标总功率包括：按照与液压式挖掘机的发动机当前所处档位对应的最大允许功率上升速度、前一时刻第一泵和第二泵消耗功率、前一时刻与当前时刻的时间差，计算第一允许功率；参照事先存储的第二允许功率与第一泵和第二泵平均压力关系曲线，根据当前第一泵和第二泵平均压力，确定第二允许功率；将第一泵和第二泵实时总功率、第一允许功率、第二允许功率中最低者作为所述目标总功率。

优选地，按照所述工作状态将目标总功率在第一泵和第二泵之间分配包括：如果所述工作状态是单泵工作的状态，将目标总功率全分给工作的泵；如果所述工作状态是非装车状态的双泵工作的状态，按照检测到的第一泵的泵压和第二泵上的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵和第二泵；如果所述工作状态是装车状态，按照检测到的第一泵的泵压和扩大k倍的第二泵的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵和第二泵，k∈[100%,300%]。

由于根据本发明的一方面，先判断液压式挖掘机当前所处的工作状态，这样就能按照所述工作状态合理地在第一泵和第二泵之间分配功率，避免了现有技术中不能进行分别的功率控制、导致发动机燃油效率降低的缺点，提高了作业动作对发动机功率的利用率。

附图说明

图1示出了现有技术的液压式挖掘机的结构。

图2示出了根据本发明的一个实施例的液压式挖掘机的结构。

图3示出了未经功率控制的一条实时功率曲线MN-NP以及按照现有技术进行功率控制后的实时功率曲线MN-NC-CD。

图4示出了未经功率控制的一条实时功率曲线MN-NP上一点Q按照本发明的一个实施例进行功率控制后的结果。

图5示出了在液压式挖掘机当前所处的工作状态是双泵工作的状态时的第二允许功率（泵压力允许泵消耗的最大功率）与双泵平均压力的关系曲线。

图6示出了实时功率曲线MN-NP以及根据本发明的一个实施例进行功率控制后的实时功率曲线MN-NE-EF。

图7示出了在液压式挖掘机当前所处的工作状态是单泵工作的状态时的第二允许功率（泵压力允许泵消耗的最大功率）与双泵平均压力的关系曲线。

图8示出了根据本发明的一个实施例的液压式挖掘机控制方法的流程图。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的一些优选实施方式。

图2示出了根据本发明的一个实施例的液压式挖掘机100的结构。液压式挖掘机100包括依次连接的发动机1、第一和第二泵30、31、主阀块4和油缸组5。发动机1驱动的第一和第二泵30、31通过主阀块4向油缸组5传递液压功率。液压式挖掘机100还包括梭阀组3。

图2与图1的主要区别在于：图2的梭阀组3不直接将先导压提供给第一泵30和第二泵31，而是由控制单元6通过电-压转换器7分别将第一泵先导压18和第二泵先导压19提供给第一泵30和第二泵31，这样就可以借助于这两个先导压，由控制单元6单独地对第一泵30和第二泵31进行分别的功率控制。另外，控制单元6和梭阀组3之间设置有第一泵先导压传感器8、第二泵先导压传感器9、大臂上升先导压传感器10、回转先导压传感器11，在所述控制单元6及第一和第二泵30、31之间分别设有第一泵压传感器12和第二泵压传感器13。控制单元6是根据这6个传感器的检测结果唯一地判断出液压式挖掘机当前所处的工作状态从而决定分别给第一泵30和第二泵31分配的功率的。

首先，控制单元6根据第一泵先导压传感器8、第二泵先导压传感器9、大臂上升先导压传感器10、回转先导压传感器11、第一泵压传感器12和第二泵压传感器13的检测结果，判断液压式挖掘机100当前所处的工作状态。

在一个实施例中，可以将各工作状态（例如回转、铲斗、大臂上升）的第一泵先导压、第二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的关键参数（例如在开始时取样值、每隔5秒的取样值）存储起来。当6个传感器检测出的关键参数（例如在开始时取样值、每隔5秒的取样值）与存储的某一工作状态的6个关键参数匹配时，就可根据这一匹配结果确定液压式挖掘机100当前所处的工作状态。

然后，根据确定出的工作状态计算第一泵30和第二泵31的目标总功率。

如图3所示，MN-NP表示一条未经功率控制的实时功率曲线。按照现有技术，仅仅进行最大功率控制，即泵消耗功率达到发动机1产生的最大功率时进行功率控制。因此，根据现有技术，当泵功率上升到发动机最大功率200kW（C点）时，将泵功率控制在200kW的水平线（CD）。

这种现有技术的功率控制的方式的缺点是：第一，在某些情况下，泵消耗功率过快（例如图4中线NP过陡），尽管发动机1没有达到最大功率极限，但仍然无法作出如此迅速的反应，造成燃油效率下降。因此，在限制泵消耗最大功率的同时，对泵功率消耗速度也作限制是必要的。第二，允许泵消耗的最大功率与泵压力也有关系。图5示出了从泵压力的角度来看允许泵消耗的最大功率与泵压力的关系曲线。从图5中可以看出，当泵压力很小时（HN段），允许泵消耗的功率是固定的；当泵压力变大时（NI段），允许泵消耗的功率随泵压力作线性上升；当泵压力很大时（IJ段），允许泵消耗的功率达到发动机最大功率200kW，此时允许泵消耗的功率又成为固定不变的。因此，现有技术不考虑泵压力对允许泵消耗的最大功率的影响，在泵压力很小时，也允许泵消耗功率很快上升，只要不超过发动机1的最大功率，这样就恶化了作业动作对发动机功率的利用率，降低了发动机的燃油效率。

根据本发明的一个实施例，按照与当前发动机1所处档位对应的最大允许功率上升速度、前一时刻第一泵30和第二泵31消耗功率、前一时刻与当前时刻的时间差，计算第一允许功率（从最大允许功率上升速度来考虑的泵最大允许消耗功率）。如图4所示，当t=5s时，泵消耗功率P=60kW。假设与当前发动机1所处档位对应的最大允许功率上升速度=50kW/s。因此，当t=6s时，从最大允许功率上升速度来考虑的泵最大允许消耗功率P=60+50（6-5）=110（kW）。即第一允许功率为110kW，这对应于图4中的点R（6s,110kW）。该第一允许功率比不加限制时的理论实时功率240kW(Q点)低得多。

根据泵消耗功率正比于发动机速度×泵排量×泵压力的关系，由t=6s时的理论实时功率240kW可求出此时的泵压力（由于发动机速度、泵排量此时并没有变化，该泵压力与实时功率成正比），进而参照图5的第二允许功率（泵压力允许泵消耗的最大功率）与泵压力的关系曲线，得出此时的泵压力允许泵消耗的最大功率，即第二允许功率。假设240kW的理论实时功率对应的泵压力是160kPa，则由图5中的曲线得出该泵压力允许泵消耗的最大功率是140kW,对应于图4中的L点。

将第一泵30和第二泵31实时总功率、第一允许功率、第二允许功率中最低者作为所述目标总功率。如图4所示，第一泵30和第二泵31理论实时总功率为240kW，第一允许功率是110kW,第二允许功率是140kW，则将110kW作为目标总功率。如图6所示，根据本发明的一个实施例，进行功率控制后的实时功率曲线是MN-NE-EF。与现有技术图3中的曲线NC-CD相比，图6的曲线在陡峭上升的时候减缓了上升的速度，使其与发动机能够承受的功率上升速度、泵压力允许泵消耗的最大功率相适应，从而提高了燃油效率。

图5所示的曲线是在液压式挖掘机当前所处的工作状态是双泵工作的状态（如大臂上升）时的第二允许功率（Pmax）与双泵平均压力(p)的关系曲线。如果所述工作状态是单泵工作的状态（如铲斗、回转），控制单元6将事先存储的第二允许功率与第一泵30和第二泵31平均压力关系曲线所有横轴坐标压缩为原来的一半，如图7所示，然后再按照压缩后的曲线确定第二允许功率。

接着，控制单元6按照判断出的工作状态将目标总功率在第一泵30和第二泵31之间分配。

例如，如果所述工作状态是单泵工作的状态（如铲斗、回转），将目标总功率全分给工作的泵。

如果所述工作状态是非装车状态的双泵工作的状态（如大臂上升），按照第一泵压传感器12和第二泵压传感器13分别检测到的第一泵（30）的泵压和第二泵31的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵30和第二泵31。

如果所述工作状态是装车状态，按照第一泵压传感器12和第二泵压传感器13分别检测到的第一泵30的泵压和扩大k倍的第二泵31的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵30和第二泵31，k∈[100%,300%]。

装车状态是一种比较特殊的双泵工作的状态。一般的双泵工作状态，只有按照实际泵压的比例在两个泵之间分配功率，基本都能满足实际的负载要求。然而，在实践中，装车状态是长期以来困扰驾驶员和工程人员比较大的难题。在装车时，大臂上升运动要比装载运动具有更大的优先级。如果按照实际泵压的比例在两个泵之间分配功率，很难完成装车任务。有必要专门针对装车这种状态设定新的功率分配规则，该规则是：在两个泵的泵压的比例的基础上，再给第二泵的比例提高k倍，即按第一泵30的泵压和扩大k倍的第二泵31的泵压的比例，k∈[100%,300%]。例如，假设k=1.5，第一泵30的泵压=80kW,第二泵31的泵压=60kW,则按80：（60×1.5）=8:9的比例在两个泵之间分配功率。

最后，控制单元6按照分别为第一泵30和第二泵31分配的目标功率经由电-压转换器7通过第一泵先导压18和第二泵先导压19控制第一和第二泵30、31的排量。

由于功率正比于发动机速度×泵排量×泵压力，对于某一档位发动机速度是固定的，泵压力是由第一泵压传感器12和第二泵压传感器13实际感测的，因此，可以根据第一泵30和第二泵31各自的目标功率确定第一泵30和第二泵31的目标排量。控制单元6据此向电-压转换器7发送第一和第二泵电控制信号16、17。电-压转换器7将第一和第二泵电控制信号16、17转换为第一和第二泵先导压，控制第一泵30和第二泵31达到目标排量。

图8示出了根据本发明的一个实施例的液压式挖掘机控制方法200的流程图。

图8的液压式挖掘机控制方法200包括：在步骤S1，根据检测到的液压式挖掘机100的第一泵30和第二泵31上施加的先导压、检测到的大臂上升先导压和回转先导压、以及第一泵30和第二泵31上的泵压，判断液压式挖掘机100当前所处的工作状态；在步骤S2，根据所述工作状态计算第一泵30和第二泵31的目标总功率；在步骤S3，按照所述工作状态将目标总功率在第一泵30和第二泵31之间分配；以及在步骤S4，按照分别为第一泵30和第二泵31分配的目标功率计算出相应的排量，从而控制第一泵30和第二泵31的排量。

虽然这里参考具体的实施方式描述了本发明，但是本发明的范围并不局限于所示的细节。在不偏离本发明的基本原理的情况下，可针对这些细节做出各种修改，这些修改都落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种液压式挖掘机（100），包括依次连接的发动机（1）、第一和第二泵（30、31）、主阀块（4）和油缸组（5），其中发动机（1）驱动的第一和第二泵（30、31）通过主阀块（4）向油缸组（5）传递液压功率，所述液压式挖掘机（100）还包括梭阀组（3）、控制单元（6）和电-压转换器（7），其中

所述控制单元（6）和梭阀组（3）之间设置有第一泵先导压传感器（8）、第二泵先导压传感器（9）、大臂上升先导压传感器（10）、回转先导压传感器（11），在所述控制单元（6）及第一和第二泵（30、31）之间分别设有第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13），所述控制单元（6）被配置为根据第一泵先导压传感器（8）、第二泵先导压传感器（9）、大臂上升先导压传感器（10）、回转先导压传感器（11）、第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13）的检测结果，判断液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态，根据所述工作状态计算第一泵（30）和第二泵（31）的目标总功率，按照所述工作状态将目标总功率在第一泵（30）和第二泵（31）之间分配，并按照分别为第一泵（30）和第二泵（31）分配的目标功率经由电-压转换器（7）通过第一泵先导压（18）和第二泵先导压（19）控制第一和第二泵（30、31）的排量。

2.根据权利要求1的液压式挖掘机（100），其中控制单元（6）进一步被配置为通过以下方式判断液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态：

事先存储液压式挖掘机（100）的各工作状态的第一泵先导压、第二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的关键参数；

将第一泵先导压传感器（8）、第二泵先导压传感器（9）、大臂上升先导压传感器（10）、回转先导压传感器（11）、第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13）检测的关键参数分别与存储的关键参数进行匹配，根据匹配结果确定液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态。

3.根据权利要求1的液压式挖掘机（100），其中控制单元（6）进一步被配置为通过以下方式根据所述工作状态计算第一泵（30）和第二泵（31）的目标总功率：

按照与当前发动机（1）所处档位对应的最大允许功率上升速度、前一时刻第一泵（30）和第二泵（31）消耗功率、前一时刻与当前时刻的时间差，计算第一允许功率；

参照事先存储的第二允许功率与第一泵（30）和第二泵（31）平均压力关系曲线，根据当前第一泵（30）和第二泵（31）平均压力，确定第二允许功率；

将第一泵（30）和第二泵（31）实时总功率、第一允许功率、第二允许功率中最低者作为所述目标总功率。

4.根据权利要求3的液压式挖掘机（100），其中如果所述工作状态是单泵工作的状态，控制单元（6）被配置为将事先存储的第二允许功率与第一泵（30）和第二泵（31）平均压力关系曲线所有横轴坐标压缩为原来的一半，按照压缩后的曲线确定第二允许功率。

5.根据权利要求1的液压式挖掘机（100），其中控制单元（6）进一步被配置为通过以下方式按照所述工作状态将目标总功率在第一泵（30）和第二泵（31）之间分配：

如果所述工作状态是单泵工作的状态，将目标总功率全分给工作的泵；

如果所述工作状态是非装车状态的双泵工作的状态，按照第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13）分别检测到的第一泵（30）的泵压和第二泵（31）的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵（30）和第二泵（31）；

如果所述工作状态是装车状态，按照第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13）分别检测到的第一泵（30）的泵压和扩大k倍的第二泵（31）的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵（30）和第二泵（31），k∈[100%,300%]。

6.根据权利要求1的液压式挖掘机（100），其中控制单元（6）进一步被配置为通过以下方式按照分别为第一泵（30）和第二泵（31）分配的目标功率通过电-压转换器（7）控制第一和第二泵（30、31）的排量：

根据第一泵压传感器（12）和第二泵压传感器（13）分别检测到的第一泵（30）和第二泵（31）的泵压、以及分别为第一泵（30）和第二泵（31）分配的目标功率，计算第一泵（30）和第二泵（31）需要的排量；

向电-压转换器（7）发送第一和第二泵电控制信号（16、17），以便电-压转换器（7）将第一和第二泵电控制信号（16、17）转换为第一和第二泵先导压以控制第一泵（30）和第二泵（31）达到计算出的需要的排量。

7.一种液压式挖掘机控制方法（200），包括：

根据检测到的液压式挖掘机（100）的第一泵（30）和第二泵（31）上施加的先导压、检测到的大臂上升先导压和回转先导压、以及第一泵（30）和第二泵（31）上的泵压，判断液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态（S1）；

根据所述工作状态计算第一泵（30）和第二泵（31）的目标总功率（S2）；

按照所述工作状态将目标总功率在第一泵（30）和第二泵（31）之间分配（S3）；以及

按照分别为第一泵（30）和第二泵（31）分配的目标功率计算出相应的排量，从而控制第一泵（30）和第二泵（31）的排量（S4）。

8.根据权利要求7的液压式挖掘机控制方法（200），其中判断液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态（S1）包括：

事先存储液压式挖掘机（100）的各工作状态的第一泵先导压、第二泵先导压、大臂上升先导压、回转先导压、第一泵压和第二泵压的关键参数；

将检测到的液压式挖掘机（100）的第一泵（30）和第二泵（31）上施加的先导压、检测到的大臂上升先导压和回转先导压、以及第一泵（30）和第二泵（31）上的泵压的关键参数分别与存储的关键参数进行匹配，根据匹配结果确定液压式挖掘机（100）当前所处的工作状态。

9.根据权利要求7的液压式挖掘机控制方法（200），其中根据所述工作状态计算第一泵（30）和第二泵（31）的目标总功率（S2）包括：

按照与液压式挖掘机（100）的发动机（1）当前所处档位对应的最大允许功率上升速度、前一时刻第一泵（30）和第二泵（31）消耗功率、前一时刻与当前时刻的时间差，计算第一允许功率；

参照事先存储的第二允许功率与第一泵（30）和第二泵（31）平均压力关系曲线，根据当前第一泵（30）和第二泵（31）平均压力，确定第二允许功率；

将第一泵（30）和第二泵（31）实时总功率、第一允许功率、第二允许功率中最低者作为所述目标总功率。

10.根据权利要求7的液压式挖掘机控制方法（200），其中按照所述工作状态将目标总功率在第一泵（30）和第二泵（31）之间分配（S3）包括：

如果所述工作状态是单泵工作的状态，将目标总功率全分给工作的泵；

如果所述工作状态是非装车状态的双泵工作的状态，按照检测到的第一泵（30）的泵压和第二泵（31）上的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵（30）和第二泵（31）；

如果所述工作状态是装车状态，按照检测到的第一泵（30）的泵压和扩大k倍的第二泵（31）的泵压的比例将目标总功率分配给第一泵（30）和第二泵（31），k∈[100%,300%]。