JP6592187B2 - ハイブリッド建設機械 - Google Patents
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Description
〜ショベル全体の説明〜
図1は、本発明の参考例としての実施の形態に係わる建設機械の一例としてハイブリッド油圧ショベルの外観を示す図である。
図2はハイブリッド油圧ショベルのハイブリッドシステムの構成を示す図である。
図3は、本実施の形態におけるハイブリッド油圧ショベルの油圧システム概略を示す図である。
レギュレータ18は、油圧ポンプ9の押しのけ容積変更部材(例えば斜板)を駆動するポンプアクチュエータ51と、このポンプアクチュエータ51に導かれる駆動圧を制御して油圧ポンプの押しのけ容積(例えば斜板の傾転角、以下適宜傾転角という)を制御するポンプ馬力制御弁52及びポンプ流量制御弁53とを有している。
図4はポンプ馬力制御弁52によるポンプ馬力制限の動作説明図である。
図5はポンプ流量制御弁53によるポンプ流量制御の動作説明図である。
また、油圧システムの油圧回路には、複数の操作装置15からの操作圧(パイロット圧)を検出する複数の操作圧センサ15b(図3では便宜上1つのみ図示)と、油圧ポンプ9の吐出圧(ポンプ圧)を検出するポンプ圧センサ9aと、複数のアクチュエータの圧力(アクチュエータ圧)を検出する複数のアクチュエータ圧センサ10a(図3では便宜上1つのみ図示)が設けられており、それぞれ検出信号を機体コントローラ13に出力する。
表示装置5は、油圧ショベルに関する各種の情報を表示する表示部5aと、各種操作入力を行うための表示操作部5bとを備えており、各種情報の表示や操作を図示しない表示コントローラにより制御している。なお、表示部5aをタッチパネル式の液晶モニタとして表示操作部5bを兼ねる構成としてもよい。
図6は、本発明の参考例としての実施の形態におけるポンプ制御装置の制御構成を示す図である。コントローラ13は、ポンプ制御装置19を機能の一部として含んでいる。さらにポンプ制御装置19は、蓄電装置12a状態値監視部も兼ねる車体出力制限値演算部20、ポンプ目標出力演算部21、ポンプ流量制限指令値演算部22、ポンプ馬力制限指令値演算部23を備えている。
図7は、本発明の参考例としての実施の形態における車体出力制限値演算部20の制御内容を示す図である。
図9は、本発明の参考例としての実施の形態におけるポンプ目標出力演算部21の制御内容を示す図である。
図11は、本発明の参考例としての実施の形態におけるポンプ流量制限指令値演算部22の制御内容を示す図である。
図12は、本発明の参考例としての実施の形態におけるポンプ馬力制限指令値演算部23の制御内容を示す図である。
図13は、ポンプ流量制限指令値演算部22とポンプ馬力制限指令値演算部23を併用することによる効果を説明する図である。
油圧ショベルの典型的な作業の1つとして、地面を掘削し、ダンプに砂利や土を積み込む掘削積み込み作業がある。この作業では、掘削、旋回ブーム上げ、放土、旋回戻り、掘削・・・という動作サイクルを繰り返す。ここで、掘削と旋回ブーム上げに着目すると、これらの動作は蓄電装置12aからの電力供給による発電電動機のアシストが必要となる高負荷動作であり、また、一般に旋回ブーム上げの方が掘削よりも要求されるポンプ出力が高い。
本発明の一実施の形態を説明する。主な構成は参考例としての実施の形態と同様である。参考例としての実施の形態と異なる部分について説明する。
本発明の参考例としての実施の形態と本発明の一実施の形態とでは、ポンプ目標出力演算部21の処理内容が異なる。
以上のように構成した本発明の一実施の形態においても、参考例としての実施の形態と同様の効果が得られる。
1.上記の実施の形態では、ポンプ目標出力演算部2のポンプ要求パワー演算部21a及びポンプ流量制限指令値演算部22の要求流量演算部22aにおいて、ポンプ要求パワー或いはポンプ要求流量を演算するための作業に係わる情報として操作圧(操作信号)を用いたが、操作圧に代え、或いは操作圧と併用して油圧ポンプ9の吐出圧、油圧アクチュエータ3の駆動圧、作業の種類の設定情報などの情報を用いてもよい。
200 上部旋回体
300 フロント作業機
3a ブーム
3b アーム
3c バケット
3d ブームシリンダ
3e アームシリンダ
3f バケットシリンダ
3g 旋回油圧モータ
3h 走行油圧モータ
4a 運転室
5 表示装置
6 エンジン
7 エンジンコントロールユニット(ECU)
8a 第1のインバータ
8b 発電電動機
9 油圧ポンプ
9a ポンプ圧センサ
10 コントロールバルブ
10a アクチュエータ圧センサ
11a 第2のインバータ
11b 旋回電動モータ
12a 蓄電装置12a(リチウムイオンバッテリ)
12b バッテリコントロールユニット(BCU)(充電制御装置)
13 機体コントローラ
14 エンジンコントロールダイヤル(ECダイヤル)
15 操作装置
15a 操作レバー
15b 操作圧センサ
16 パイロットポンプ
17 操作圧制御弁
18 レギュレータ
18a ポンプ馬力制限電磁弁
18b ポンプ流量制限電磁弁
19 ポンプ制御装置
20 車体出力制限値演算部
21 ポンプ目標出力演算部
22 ポンプ流量制限指令値演算部
23 ポンプ馬力制限指令値演算部
51 ポンプアクチュエータ
52 ポンプ馬力制御弁
53 ポンプ流量制御弁
Claims (6)
- エンジンと、
少なくとも1つの発電電動機と、
前記発電電動機を発電動作させるときに充電し、前記発電電動機を力行動作させるときに放電する蓄電装置と、
前記蓄電装置の蓄電状態を演算し前記蓄電装置を監視する蓄電制御装置と、
前記エンジン及び前記発電電動機のトルクで駆動する可変容量式の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの吐出油によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータに対して操作量に応じた操作信号を出力し各油圧アクチュエータの動作を指示する複数の操作装置と、
前記発電電動機の充電電力及び放電電力と前記油圧ポンプの吐出流量と出力を制御するコントローラと、
前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御し、前記油圧ポンプの吐出流量を制御するレギュレータとを備えたハイブリッド建設機械において、
前記コントローラは、前記油圧ポンプの現在のポンプ目標出力を演算するポンプ目標出力演算部と、前記油圧ポンプの吐出流量と出力を制御するポンプ流量制限指令値を演算するポンプ流量制限指令値演算部とを有し、
前記ポンプ目標出力演算部は、
前記蓄電装置の蓄電状態に応じたポンプ要求パワーの制限を行う下限のポンプ出力としてのポンプ最小パワーであるポンプ出力制限有効閾値と、前記蓄電装置の蓄電状態が前記ポンプ出力制限有効閾値以上にある通常状態に対応するポンプ最大パワーであるポンプ出力制限最大値と、前記蓄電装置の現在の蓄電状態に対応するポンプ出力であるポンプ出力制限値とを演算し、
更に、前記ポンプ出力制限最大値と前記ポンプ出力制限有効閾値との差分に対する前記ポンプ出力制限値と前記ポンプ出力制限有効閾値との差分が占める比率を前記蓄電装置の蓄電状態の低下度合いを示す制限比率として演算し、
前記ポンプ目標出力演算部は、また、
作業に係わる情報に基づいて前記蓄電装置の蓄電状態によらない値として前記油圧ポンプの現在のポンプ要求パワーを演算するとともに、
前記蓄電制御装置から取得した前記蓄電装置の蓄電状態が予め設定された閾値よりも低下したとき、前記蓄電装置の蓄電状態の低下度合いに応じて前記現在のポンプ要求パワーを制限するため、前記現在のポンプ要求パワーのうち前記ポンプ出力制限有効閾値以上の出力部分である前記現在のポンプ要求パワーと前記ポンプ出力制限有効閾値の差分に前記制限比率を乗じて前記現在のポンプ目標出力を演算し、
前記ポンプ流量制限指令値演算部は、前記現在のポンプ目標出力に基づいて、前記油圧ポンプの出力が前記現在のポンプ目標出力を超えないように前記ポンプ流量制限指令値を演算し、
前記レギュレータは、前記ポンプ流量制限指令値に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御し、前記油圧ポンプの吐出流量を制御することを特徴とするハイブリッド建設機械。 - 請求項1記載のハイブリッド建設機械において、
前記ポンプ目標出力演算部は、
前記ポンプ出力制限有効閾値として、前記発電電動機のアシストを必要とせず、前記エンジン単体で駆動可能な前記油圧ポンプの定常出力を演算し、
前記ポンプ出力制限最大値として、前記エンジンの最大出力と前記発電電動機のアシスト最大出力の和による、車体としてのポンプ最大出力を演算し、
前記ポンプ出力制限値として、前記蓄電装置の現在の蓄電状態におけるポンプ最大出力を演算することを特徴とするハイブリッド建設機械。 - 請求項1記載のハイブリッド建設機械において、
前記エンジンの現在の回転数における最大出力と前記蓄電装置の現在の蓄電状態における前記発電電動機の最大出力とに基づいて車体として許容できる車体出力制限値を演算する車体出力制限値演算部を更に備え、
前記ポンプ目標出力演算部は、前記車体出力制限値に基づいて前記ポンプ出力制限値を演算することを特徴とするハイブリッド建設機械。 - 請求項1記載のハイブリッド建設機械において、
前記複数の操作装置の操作信号を検出する複数の操作信号センサを更に備え、
前記作業に係わる情報は前記複数の操作信号センサによって検出された複数の操作信号であり、
前記ポンプ目標出力演算部は、前記複数の操作信号のそれぞれに応じた複数のポンプ要求パワーの特性であって、前記複数の操作圧に対応する油圧アクチュエータの駆動及び作業の種類に応じて最適の最大要求パワーを有する複数のポンプ要求パワーの特性を設定した複数の制御テーブルを有し、この複数の制御テーブルを用い、前記複数の操作信号に基づいて前記現在のポンプ要求パワーを演算することを特徴とすることを特徴とするハイブリッド建設機械。 - 請求項1記載のハイブリッド建設機械において、
前記複数の操作装置の操作信号を検出する複数の操作信号センサを更に備え、
前記レギュレータは、
前記油圧ポンプの吐出圧が導かれ、前記油圧ポンプの吸収馬力が基準最大馬力を超えないように前記油圧ポンプの吐出流量を制限するポンプ馬力制御弁と、
前記ポンプ流量制限指令値演算部で演算された前記ポンプ流量制限指令値に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ流量制御弁とを有し、
前記ポンプ流量制限指令値演算部は、前記複数の操作信号と前記現在のポンプ目標出力に基づいてポンプ流量目標値を演算し、このポンプ流量目標値を前記油圧ポンプの目標容量に変換して前記ポンプ流量制限指令値を演算し、
前記コントローラは、
前記ポンプ馬力制御弁によって制限された前記油圧ポンプの吐出流量が前記ポンプ流量制限指令値演算部で演算された前記ポンプ流量目標値に一致するよう前記ポンプ馬力制御弁を制御するためのポンプ馬力制限指令値を演算するポンプ馬力制限指令値演算部を更に有することを特徴とするハイブリッド建設機械。 - 請求項1記載のハイブリッド建設機械において、
前記エンジンの現在の回転数における最大出力と前記蓄電装置の現在の蓄電状態における前記発電電動機の最大出力とに基づいて車体として許容できる車体出力制限値を演算する車体出力制限値演算部を更に備え、
前記ポンプ目標出力演算部は、前記車体出力制限値に基づいて前記蓄電装置の現在の蓄電状態に対応するポンプ出力であるポンプ出力制限値を演算し、このポンプ出力制限値に基づいて前記蓄電装置の蓄電状態の低下度合いに応じて前記現在のポンプ要求パワーを制限する演算を行い、前記現在のポンプ目標出力を演算することを特徴とするハイブリッド建設機械。
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