JP2007232409A - 物標検出装置および物標検出方法 - Google Patents
物標検出装置および物標検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007232409A JP2007232409A JP2006051268A JP2006051268A JP2007232409A JP 2007232409 A JP2007232409 A JP 2007232409A JP 2006051268 A JP2006051268 A JP 2006051268A JP 2006051268 A JP2006051268 A JP 2006051268A JP 2007232409 A JP2007232409 A JP 2007232409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- detection
- detection area
- image
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】信号波を送信し、この送信した信号波の反射波を受信することによって物標を検出する際、前記信号波の強度が第1の閾値以上のときに第1検出領域に存在する物標を検出し、前記信号波の強度が前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以上のときに前記第1検出領域よりも広く前記第1検出領域を含む第2検出領域に存在する物標を検出する検出手段を備える。
【選択図】 図2
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る物標検出装置の機能構成を示すブロック図である。同図に示す物標検出装置1は、四輪自動車等の車両に搭載され、車両の周囲の所定の範囲に存在する物体を検出する装置である。物標検出装置1は、ミリ波を用いて所定の範囲の物標を検出するミリ波レーダ2と、ミリ波レーダ2から出力される信号を用いて物標を検出するための演算を行う演算部3と、演算部3における演算結果や各種設定情報を記憶する記憶部4と、を備える。
制御装)、PBA(プリクラッシュブレーキアシスト)、PSB(プリクラッシュシートベルト)等のシステムを構成する。この意味で、物標検出装置1は、センサとしての機能を有している。
図6は、本発明の実施の形態2に係る物標検出装置の機能構成を示すブロック図である。同図に示す物標検出装置11は、上記実施の形態1に係る物標検出装置1と同じ構成を有するミリ波レーダ2と、所定の視野内の画像を撮像し、この撮像した画像を用いて画像物標を検出する画像検出手段である画像センサ6と、ミリ波レーダ物標と画像物標とをフュージョンすることによってフュージョン物標を生成し、このフュージョン物標を用いて物標追尾処理を行う演算部7と、記憶部4とを備える。
ここまで、本発明を実施するための最良の形態として、実施の形態1および2を詳述してきたが、本発明はそれら2つの実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、検出手段としてミリ波レーダを二つ設けてもよい。この場合には、一方を遠距離狭角DBF方式によるミリ波レーダとし、他方を近距離モノパルス方式のミリ波レーダとすることにより、互いに補完しあいながらより精度の高い物標検出を実現することができる。
2 ミリ波レーダ
3、7 演算部
4 記憶部
5 車両制御装置
6 画像センサ
31 検出部
32、72 物標追尾処理部
71 フュージョン処理部
C0 車両
C1 先行車両
D1、D2、D3 検出領域
L 曲線
Lm メインローブ
LS サイドローブ
Claims (10)
- 信号波を送信し、この送信した信号波の反射波を受信することによって物標を検出する物標検出装置であって、
前記信号波の強度が第1の閾値以上のときに第1検出領域に存在する物標を検出し、前記信号波の強度が前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以上のときに前記第1検出領域よりも広く前記第1検出領域を含む第2検出領域に存在する物標を検出する検出手段を備えたことを特徴とする物標検出装置。 - 前記第1検出領域は、前記信号波の送信方向を中心として設定され、前記第2検出領域は前記第1検出領域よりも送信する信号の強度が小さい領域であることを特徴とする請求項1記載の物標検出装置。
- 前記物標で反射した反射波の強度のピーク値と前記第1および第2の閾値との大小関係に基づいて、前記物標の前記第1検出領域から前記第2検出領域への移動を追尾する第1物標追尾処理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1または2記載の物標検出装置。
- 前記第2検出領域を含む第3検出領域で画像を撮像し、この撮像した画像を用いて前記第3検出領域に存在する物標を画像物標として検出する画像検出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の物標検出装置。
- 前記物標で反射した反射波の強度のピーク値と前記第1および第2の閾値との大小関係、ならびに前記物標と前記画像検出手段で検出した画像物標の物標検出幅との関係に基づいて、前記物標の前記第2検出領域から前記第1検出領域への移動を追尾する第2物標追尾処理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項4記載の物標検出装置。
- 信号波を送信し、この送信した信号波の反射波を受信することによって物標を検出する物標検出方法であって、
前記信号波の強度が第1の閾値以上のときに第1検出領域に存在する物標を検出し、前記信号波の強度が前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以上のときに前記第1検出領域よりも広く前記第1検出領域を含む第2検出領域に存在する物標を検出することを特徴とする物標検出方法。 - 前記第1検出領域は、前記信号波の送信方向を中心として設定され、前記第2検出領域は前記第1検出領域よりも送信する信号の強度が小さい領域であることを特徴とする請求項6記載の物標検出方法。
- 前記物標で反射した反射波の強度のピーク値と前記第1および第2の閾値との大小関係に基づいて、前記物標の前記第1検出領域から前記第2検出領域への移動を追尾することを特徴とする請求項6または7記載の物標検出方法。
- 前記第2検出領域を含む第3検出領域で画像を撮像し、この撮像した画像を用いて前記第3検出領域に存在する物標を画像物標として検出することを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項記載の物標検出方法。
- 前記物標で反射した反射波の強度のピーク値と前記第1および第2の閾値との大小関係、ならびに前記物標と前記画像物標の物標検出幅との関係に基づいて、前記物標の前記第2検出領域から前記第1検出領域への移動を追尾することを特徴とする請求項9記載の物標検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006051268A JP4747883B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 物標検出装置および物標検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006051268A JP4747883B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 物標検出装置および物標検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007232409A true JP2007232409A (ja) | 2007-09-13 |
JP4747883B2 JP4747883B2 (ja) | 2011-08-17 |
Family
ID=38553149
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006051268A Expired - Fee Related JP4747883B2 (ja) | 2006-02-27 | 2006-02-27 | 物標検出装置および物標検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4747883B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009069588A1 (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Isuzu Motors Limited | 車両の障害物検知装置 |
JP2009174900A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出システム |
JP2009180515A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、及び物標検出方法 |
JP2009236623A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検知装置、周辺監視装置、運転支援システムおよび物体検知方法 |
WO2011036803A1 (ja) * | 2009-09-28 | 2011-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP2011191237A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物標認識装置 |
WO2014104299A1 (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-03 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
WO2016038773A1 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-03-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 衝突防止装置 |
US9753130B2 (en) | 2013-10-17 | 2017-09-05 | Denso Corporation | Target detection apparatus |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS587578A (ja) * | 1981-07-06 | 1983-01-17 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレ−ダ |
JPH02259586A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-22 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用レーダ |
JPH06214015A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Toyota Motor Corp | 周波数変調レーダ装置 |
JPH06252626A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 自動追尾アンテナ装置 |
JPH07129900A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用障害物検出装置 |
JPH09159757A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車載レーダ装置 |
JP2002099907A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-05 | Mazda Motor Corp | 物体認識装置 |
JP2005050089A (ja) * | 2003-07-28 | 2005-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用相対速度演算装置 |
JP2005534038A (ja) * | 2002-07-23 | 2005-11-10 | エス・エム・エス・スマート・マイクロウェーブ・センサーズ・ゲーエムベーハー | 電磁信号を送受信するためのセンサ |
JP2006010410A (ja) * | 2004-06-23 | 2006-01-12 | Toyota Motor Corp | 物標検出装置 |
-
2006
- 2006-02-27 JP JP2006051268A patent/JP4747883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS587578A (ja) * | 1981-07-06 | 1983-01-17 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレ−ダ |
JPH02259586A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-22 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用レーダ |
JPH06214015A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Toyota Motor Corp | 周波数変調レーダ装置 |
JPH06252626A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 自動追尾アンテナ装置 |
JPH07129900A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用障害物検出装置 |
JPH09159757A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車載レーダ装置 |
JP2002099907A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-05 | Mazda Motor Corp | 物体認識装置 |
JP2005534038A (ja) * | 2002-07-23 | 2005-11-10 | エス・エム・エス・スマート・マイクロウェーブ・センサーズ・ゲーエムベーハー | 電磁信号を送受信するためのセンサ |
JP2005050089A (ja) * | 2003-07-28 | 2005-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用相対速度演算装置 |
JP2006010410A (ja) * | 2004-06-23 | 2006-01-12 | Toyota Motor Corp | 物標検出装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009133780A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Isuzu Motors Ltd | 車両の障害物検知装置 |
WO2009069588A1 (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Isuzu Motors Limited | 車両の障害物検知装置 |
JP2009174900A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出システム |
JP2009180515A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、及び物標検出方法 |
JP2009236623A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検知装置、周辺監視装置、運転支援システムおよび物体検知方法 |
JP5565406B2 (ja) * | 2009-09-28 | 2014-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
WO2011036803A1 (ja) * | 2009-09-28 | 2011-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
CN102439480A (zh) * | 2009-09-28 | 2012-05-02 | 丰田自动车株式会社 | 物体检测装置 |
US8305254B2 (en) | 2009-09-28 | 2012-11-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detecting apparatus |
JP2011191237A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物標認識装置 |
WO2014104299A1 (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-03 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
US9753130B2 (en) | 2013-10-17 | 2017-09-05 | Denso Corporation | Target detection apparatus |
WO2016038773A1 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-03-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 衝突防止装置 |
JPWO2016038773A1 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-07-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 衝突防止装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4747883B2 (ja) | 2011-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4747883B2 (ja) | 物標検出装置および物標検出方法 | |
JP5724955B2 (ja) | 物体検出装置、情報処理装置、物体検出方法 | |
EP3436312B1 (en) | V2x object-location verification system for automated vehicles | |
US9053554B2 (en) | Object detection device using an image captured with an imaging unit carried on a movable body | |
JPH0717347A (ja) | 自動車の障害物検知装置 | |
JP4816009B2 (ja) | 接近報知装置 | |
JP2002096702A (ja) | 車間距離推定装置 | |
JP2006214958A (ja) | 車載用レーダの電波軸調整装置 | |
JP2009031053A (ja) | 前方障害物検出装置 | |
JP2000147115A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2009174900A (ja) | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出システム | |
JP2011027457A (ja) | 物体検出装置、情報処理方法、および、情報処理システム | |
US8102421B2 (en) | Image processing device for vehicle, image processing method of detecting three-dimensional object, and image processing program | |
JP2014102165A (ja) | 物標判定装置 | |
JP6323256B2 (ja) | 検出装置 | |
JP7020353B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP4930033B2 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP2005326296A (ja) | 車両用物体検出装置 | |
JP2009058316A (ja) | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 | |
JP2001296352A (ja) | 対象物検出装置 | |
JP2004295620A (ja) | 車両衝突可能性検出装置 | |
JP4644590B2 (ja) | 周辺車両位置検出装置および周辺車両位置検出方法 | |
US20220227362A1 (en) | Control device for controlling safety device in vehicle | |
US20220187422A1 (en) | Aliasing determination device | |
JP2015227782A (ja) | レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100323 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110419 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110502 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4747883 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140527 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |