JP2009180515A - レーダ装置、及び物標検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物標の位置が検出されないスキャンでは、当該物標の過去の軌跡がY軸付近の所定領域に含まれる場合は、前回の位置のX座標から、前記軌跡より推測されるX座標に第1の変位量さらに変位したX座標を有する位置を推定位置とし、前記軌跡が前記所定領域に含まれない場合は、前回の位置のX座標から、前記軌跡より推測されるX座標に第1の変位量より大きい第2の変位量さらに変位したX座標を有する位置を推定位置とする。
【選択図】図12
Description
Claims (6)
- 所定の基準方向を中心とする所定の角度範囲をスキャンするレーダ装置であって、
前記スキャンごとに、前記基準方向をY軸、前記基準方向と直角方向をX軸とするXY座標平面内での前記角度範囲内の物標の位置を検出する物標位置検出手段と、
前記物標の位置が検出されないスキャンでは、過去に検出された当該物標の第1の位置と前記第1の位置の後に検出された第2の位置から当該物標の軌跡を求め、当該軌跡が前記Y軸付近の所定領域に含まれる場合は、前記第2の位置のX座標から第1の変位量変位したX座標を有する位置を当該スキャンで検出される位置として推定し、前記軌跡が前記所定領域に含まれない場合は、前記第2の位置のX座標から前記第1の変位量より大きい第2の変位量変位したX座標を有する位置を当該スキャンで検出される位置として推定する物標位置推定手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記物標位置推定手段は、過去に検出または推定された位置を前記第1または第2の位置として前記推定を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
過去に検出または推定された複数の位置の変位量が所定範囲内にある回数をカウントし、前記カウント値が規定値に達したときは、検出された位置を出力する連続性判定手段をさらに有することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
移動体に搭載され、前記基準方向は前記移動体の進行方向に対し斜め前方であることを特徴とするレーダ装置。 - 所定の基準方向を中心とする所定の角度範囲をスキャンするレーダ装置の物標検出方法であって、前記スキャンごとに、前記基準方向をY軸、前記基準方向と直角方向をX軸とするXY座標平面内での前記角度範囲内の物標の位置を検出する物標位置検出工程と、
前記物標の位置が検出されないスキャンでは、過去に検出された当該物標の第1の位置と前記第1の位置の後に検出された第2の位置から当該物標の軌跡を求め、当該軌跡が前記Y軸付近の所定領域に含まれる場合は、前記第2の位置のX座標から第1の変位量変位したX座標を有する位置を当該スキャンで検出される位置として推定し、前記軌跡が前記所定領域に含まれない場合は、前記第2の位置のX座標から前記第1の変位量より大きい第2の変位量変位したX座標を有する位置を当該スキャンで検出される位置として推定する物標位置推定工程とを有することを特徴とする物標検出方法。 - 請求項5において、
前記物標位置推定工程では、過去に検出または推定された位置を前記第1または第2の位置として前記推定を行うことを特徴とする物標検出方法。
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