JP2007202405A - 根菜収穫機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行機台10と、挟持搬送機構70と、運転席50と、コンテナ台600と、選別コンベア機構800と、損傷防止体用アクチュエータ710の作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体700と、集積状態検出装置900と、制御装置101とを備えた根菜収穫機100において、制御装置101は、集積状態検出装置900からの検出値に基づき、損傷防止体用アクチュエータ710を制御して損傷防止体700の設置位置を変更する。
【選択図】図9
Description
又、好ましくは、前記損傷防止体は、上方に開く凹状とされる。
このように、前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第1高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第1高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることができる。
さらに、前記損傷防止体が、前記枢支軸線回り上方への回動によって、コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間から退避した退避位置に配設されるように構成されてもよい。
例えば、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第2高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第2高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることができる。
このように、前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第2高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第2高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させてもよい。
又、前記根菜類集積体の前記第1高さ及び前記第2高さは、同じになるように設定されてもよいし、異なるように設定されてもよい。
又、前記第1高さ及び前記第2高さが同じ場合、前記制御装置は、前記第3制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第1高さ及び前記第2高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。又、前記第1高さ及び前記第2高さが異なる場合、前記制御装置は、前記第3制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第1高さ及び前記第2高さのうち高い方の高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。なお、前記選別コンベア機構の搬送の停止に加えて、その他の一連の収穫機構(例えば、掘り起こし機構、茎葉引き起こし機構及び挟持搬送機構等)の駆動を停止するように構成されてもよい。
即ち、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に投入される根菜類は、前記損傷防止体によってワンクッションされた状態で、前記コンテナ内に収容される。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナ内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度(即ち運動エネルギー)を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
又、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されているので、コンテナに落下した根菜類の損傷や破損等を有効に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させることができる。
本実施形態において、前記コンテナ台600は、前記第2コンテナ台620が前記基準姿勢をとっているときに、該コンテナ台600に載置されるコンテナCを車輌前後方向Yに関し該コンテナ台600の後方から搬入搬出するように構成されている。
そして、前記コンテナ台600の車輌幅方向X両端部及び車輌前後方向Yの前端部には、該端部から外方への移動を防止する部材が設けられている。
具体的には、前記第1コンテナ台610の車輌幅方向X一方側(左側)端部及び車輌前後方向Yの前端部並びに前記第2コンテナ台620のに車輌幅方向X他方側(右側)端部には、該端部から外方への移動を防止する部材であって、該コンテナ台600のコンテナ載置面600’から上方に延びる突出部材601が設けられている。そして、本実施形態では、前記第1コンテナ台610のコンテナCが搬入搬出される車輌前後方向Yの後端部が開放されている。
前記第1から第3フレーム640a〜640cは、前記第1コンテナ台610に立設されている。
又、前記屋根部材660は、前記第1から第3フレーム640a〜640cに支持されている。なお、前記屋根部材660は、前記走行機台10に支持された左右一対の補助フレーム660a,660bにも支持されている。
このように前記根菜収穫機100によれば、前記ステップ台650が車輌前後方向Yに関し前記コンテナ台600の後方に配設されているので、選別者は、前記コンテナ台600の車輌前後方向Y後方で作業性良好に選別作業を行うことができる。又、本実施の形態では、車輌前後方向Yに関し前記ステップ台650の後方に後述するステップ台用手すり654が設けられるが、該ステップ台用手すり654が設けられない場合には、該根菜収穫機100の後方から該ステップ台650へのスムーズな乗降が可能となる。
本実施の形態では、前記ステップ台650は、前記第1コンテナ台610と幅方向に関し略同一長さを有している。
具体的には、前記ステップ台650は、前記第1フレーム640aの下部に車輌前後方向Yに沿って配設された枢支軸P1線回り回動自在に支持されており、人為操作の指示(例えば、操作スイッチのオン/オフ操作)によるステップ台用アクチュエータ651(本実施形態では、ステップ台昇降用油圧シリンダ)の作動によって昇降回動できるように構成されている。
なお、前記ステップ台650は、前記したようなステップ台用アクチュエータ651によることなく、手動によって昇降回動可能とされるものであってもよい。
こうすることで、非選別作業時において、車輌前後方向Yに関し前記コンテナ台600後方における空間を有効に確保できることに加え、前記コンテナ台650に載置されるコンテナCを車輌前後方向Yに関し該コンテナ台600の後方から搬入搬出することができる。
即ち、該コンテナ搬入搬出作業の際に、前記ステップ台650を前記格納位置に格納することで、該ステップ台650に干渉することなく、該コンテナCを搬入搬出できる。これにより、該コンテナ搬入搬出作業をスムーズに行うことができる。
前記補助ステップ653は、選別者が乗降可能な乗降姿勢と、前記ステップ台650に対して車輌前後方向Yに沿った枢支軸P2線回り上方側へ揺動された折れ姿勢とをとり得るように構成されている。これにより、前記補助ステップ653を使用しないときには、該補助ステップ653を前記ステップ台650の車輌幅方向X他方側(右側)端部に密着させることができ、車輌幅方向Xのコンパクト化を実現できる。
例えば、前記補助ステップ653は、前記ステップ台650の車輌幅方向X他方側(右側)端部に配設され得る。本実施の形態においては補助ステップ653は、車輌前後方向Y両端部において、上方に延びるように立設された前後一対の揺動部材653a,653aを備えている。そして、該一対の揺動部材653a,653aが該ステップ台650の該端部に設けられた支持部650aに車輌前後方向Yに沿った枢支軸P2線回り回動可能に支持されており、これにより、前記補助ステップ653で前記乗降姿勢と前記折れ姿勢とをとり得るようになっている。
前記ステップ台用手すり654は、前記ステップ台650の前記格納位置への回動に伴って、折り畳み収納可能とされている。
これにより、前記ステップ台650を前記格納位置に位置させたときに、前記ステップ台用手すり654を折り畳み収納でき(図4参照)、従って、前記ステップ台用手すり654のコンパクト化が可能となる。
前記ステップ台用手すり654は、前記ステップ台650の車輌前後方向Y後端部に配設されている。前記ステップ台用手すり654は、さらに、前記ステップ台650の車輌幅方向X一方側(左側)端部にも配設されている。
さらに具体的には、前記第1手すり部材654aは、基端部654a’が前記挟持搬送機構70の搬送終端部下方の車輌本体部分から車輌前後方向Yに沿って延びており、該車輌本体部分に車輌前後方向Yに沿った軸線回りに回動自在とされていて、先端部654a”に向かう途中で車輌幅方向X他方側(右側)に向けて略直角に屈曲している。
前記左右一対の第2手すり部材654b,654cは、それぞれ、基端部654b’,654c’が前記ステップ台650の車輌前後方向Y後端部且つ車輌幅方向X一方側部分及び他方側部分から上方に延びており、該一方側部分及び他方側部分に車輌前後方向Yに沿った軸線回りに回動自在に配設されていて、先端部654b”,654c”に向かう途中で車輌幅方向X一方側(左側)に向けて略直角に屈曲している。
前記第3手すり部材654dは、一端部654d’が前記第1手すり部材654aの屈曲部近傍から上方に延びると共に、他端部654d”が前記第1手すり部材654aの先端部654a”から上方に延びており、延出部の途中で両者が連結するようにそれぞれ車輌幅方向X他方側及び一方側に向けて略直角に屈曲している。
前記一方側の第2手すり部材654bの先端部654b”は、前記第3手すり部材654dの一端部654d’を車輌前後方向Yに沿った軸線回りに回動自在に支持しており、前記他方側の第2手すり部材654cの先端部654c”は、前記第3手すり部材654dの他端部654d”を車輌前後方向Yに沿った軸線回りに回動自在に支持している。
本実施形態では、前記挟持搬送機構70は、後部において下方へ延設したコンベア支持フレーム71の下部が前記走行機台10より上方へ突出した支持体72の上部に車輌幅方向Xに沿った上下回動軸72a線回り回動自在に支持されている。
例えば、前記選別コンベア機構800は、根菜類を搬送しつつ該根菜類に付着した土を落とすように構成され得る。本実施の形態では、軸線が車輌前後方向Yに沿うように車輌幅方向Xに所定の間隔をおいて並設された左右一対のプーリー81と、該一対のプーリー81に巻き掛けられた幅広の搬送ベルト82とを備えている。
なお、根菜類の選別作業の際には、根菜収穫機を操作する作業者とは別に選別者が配備され得る。
前記損傷防止体700は、図5に示すように、前記選別コンベア機構800の搬送終端部800bとその下方の該コンテナCの底面との間に位置し得るように構成されている。
斯かる損傷防止体700を備えることにより、前記選別コンベア機構800の搬送終端部800bから前記コンテナC内に落下する根菜類の損傷を有効に防止することができる。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナC内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度(即ち運動エネルギー)を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
斯かる遮断面700aを備えることにより、該遮断面700aに衝突した根菜類が該遮断面700aと接触しつつ落下する(例えば、該遮断面700aを滑り落ちたり、転がり落ちたりする)ことになり、該根菜類への衝撃が緩和されると共に、該遮断面700aとの間に生じる摩擦抵抗によって、該根菜類の落下速度がより低減される。
なお、前記損傷防止体700は、根菜類への衝撃をさらに緩和するという観点から、弾力性を有する材料で形成されていてもよいし、根菜類の落下速度をさらに低減させるという観点から、少なくとも表面が摩擦抵抗の大きい材料で形成されていてもよい。
本実施形態では、前記根菜収穫機100は、損傷防止体用アクチュエータ710(本実施形態では損傷防止体用油圧シリンダ)を備えており、前記損傷防止体700は、人為操作又は自動制御に基づく前記損傷防止体用アクチュエータ710の作動によって、設置位置が変更され得るようになっている。
なお、当然ながら、前記損傷防止体700を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
詳しくは、前記損傷防止体700は、前記リンク機構720によって、前記枢支軸P11回りに、前記落下経路に介挿された介挿位置(図5参照)と、前記落下経路から退避された退避位置(図3参照)とをとり得るようになっている。
本実施の形態においては、前記退避位置は、コンテナCの収容空間から退避した位置(例えば、該コンテナCの上端よりも上方に位置する最上方位置)とされている。
そして、前記損傷防止体用油圧シリンダ710が、前記第1リンクアーム721を前記枢支軸P11回りに揺動させるように、固定部材710’が前記走行機台10に連結され且つ可動部材710”が前記第1リンクアーム721に連結されている。
即ち、斯かる構成により、前記損傷防止体700を退避位置から介挿位置に位置させるべく、前記第1リンクアーム721を前記枢支軸P11回りに下方へ回動させる際に、前記損傷防止体700が前記枢支軸P12回りに前記選別コンベア機構800に近接する方向へ回動することになり、これにより、前記損傷防止体700を前記コンテナC内に深く突入させることができる。
さらに、斯かる構成によれば、前記損傷防止体用アクチュエータ710によって前記損傷防止体700を介挿位置に位置させている際において、該損傷防止体700が前記枢支軸P12回りに若干揺動可能となる。
つまり、介挿位置に位置された前記損傷防止体700に前記選別コンベア機構800から投入される根菜類が衝突する際に、該損傷防止体700が枢支軸P12回りに揺動し、これにより、根菜類に付加される衝撃力を緩和させ得ることができる。
本実施の形態においては、前記選別コンベア機構800は、搬送方向終端部800bが車輌幅方向Xに沿って位置変更可能となるように構成されている。これにより、該選別コンベア機構800のコンテナCに対する相対位置を任意に設定できるので、選別者の作業性が良好なものとなる。又、例えば、コンテナCが、可倒壁を有するものである場合には、該コンテナCの可倒壁を倒したり、起こしたりする際に有利となる。
前記根菜収穫機100は、具体的には、前記選別コンベア機構800を駆動する選別コンベア用アクチュエータ810(本実施形態では電動モータ)と、前記選別コンベア機構800を車輌幅方向Xに沿って往復動する移動機構820とを備えており、前記選別コンベア機構800は、人為操作又は自動制御に基づく前記選別コンベア用アクチュエータ810の作動によって、車輌幅方向Xに沿って位置変更されるようになっている。
なお、当然ながら、前記選別コンベア機構800を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
具体的には、前記根菜収穫機100は、集積状態検出装置900と、該集積状態検出装置900の検出値の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ710及び前記選別コンベア用アクチュエータ810の作動制御を司る制御装置101とを備えている。
具体的には、該制御装置101は、前記集積状態検出装置900から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置(CPU)102と、制御プログラム等を格納したり、各種演算式に関する所定のデータ等を記憶する前記ROM103と、前記CPU102の演算中に生成されるデータを一時的に保持するRAM104とを備えている。
なお、前記集積状態検出装置900は、前記根菜類集積体Qの高さの代わりに、該根菜類集積体Qの重量を検出するように構成されていてもよい。この場合、前記制御装置101は、前記根菜類集積体Qの外形状(即ち、集積される根菜類集積体の安息角)に基づき、該根菜類集積体Qの重量から該根菜類集積体Qの高さを算出するように構成され得る。即ち、前記ROM103に、前記根菜類集積体Qの総重量と高さとの対応関係を示す関係式やテーブルマップを予め記憶させておくことができる。
根菜類Tの収穫を開始する際には、前記制御装置101は、前記損傷防止体700が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ710を作動させる。そして、この状態において、根菜類Tの収穫及び選別作業を行い(図7(a)参照)、前記制御装置101は、前記集積状態検出装置900により根菜類集積体Qの高さが所定の第1高さh1に到達したことを検出すると(図7(b)参照)、前記制御装置101は、前記損傷防止体用アクチュエータ710を作動させて前記損傷防止体700を介挿位置から退避位置に位置させる(図7(c))。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構800から前記コンテナCに根菜類Tを投入させる際に、該根菜類Tの損傷を有効に防止しつつ、自動的に該根菜類Tを前記コンテナC内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
なお、この際、前記コンテナC内には根菜類Tが所定高さ収容されている為、前記制御装置101は、前記損傷防止体700が前記コンテナ内の根菜類集積体Qに干渉しない範囲で、該損傷防止体700を介挿位置に位置させる。
即ち、前記制御装置101は、前記集積状態検出装置900によって検出される図7(c)の状態の根菜類集積体Qの高さに基づく制御量で、前記損傷防止体用アクチュエータ710を作動させる。
斯かる制御を行うことにより、前記コンテナCの上端位置まで、根菜類Tを略均等に集積させることができる。
根菜類Tの収穫を開始する際には、前記制御装置101は、前記選別コンベア機構800の搬送方向終端部800bが前記コンテナ収容空間Sの車輌幅方向X他方側(右側)上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ810を作動させる。そして、この状態において、根菜類Tの収穫及び選別作業を行い、前記制御装置101は、前記集積状態検出装置900により根菜類集積体Qの高さが所定の第2高さh2に到達したことを検出すると(図8(a)参照)、前記制御装置101は、前記選別コンベア機構800の搬送方向終端部800bが前記コンテナ収容空間Sの車輌幅方向X一方側(左側)上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ810を作動させる(図8(b)参照)。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構800から前記コンテナCに根菜類Tを投入させる際に、自動的に該根菜類Tを前記コンテナC内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
なお、前記第1高さh1及び前記第2高さh2は、異なるように設定されていてもよいが、ここでは前記第1高さh1及び前記第2高さh2が同じになるように設定されている。
根菜類Tの収穫を開始する際には、前記制御装置101は、前記損傷防止体700が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ710を作動させると共に、前記選別コンベア機構800の搬送方向終端部800bが前記コンテナ収容空間Sの車輌幅方向X他方側(右側)上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ810を作動させる。そして、この状態において、根菜類Tの収穫及び選別作業を行い(図9(a)参照)、前記制御装置101は、前記集積状態検出装置900により根菜類集積体Qの高さが所定の第1高さh1に到達したことを検出すると(図9(b)参照)、前記制御装置101は、前記損傷防止体用アクチュエータ710を作動させて前記損傷防止体700を介挿位置から退避位置に位置させる(図9(c))。
次に、前記制御装置101は、前記集積状態検出装置900により根菜類集積体Qの高さが所定の第2高さh2に到達したことを検出すると(図9(d)参照)、前記制御装置101は、前記選別コンベア機構800の搬送方向終端部800bが前記コンテナ収容空間Sの車輌幅方向X一方側(左側)上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ810を作動させる(図9(e))。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構700から前記コンテナCに根菜類Tを投入させる際に、前記損傷防止体700にて該根菜類Tの損傷を有効に防止しつつ、前記損傷防止体700及び前記選別コンベア機構800にて自動的に該根菜類Tを前記コンテナC内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
なお、前記制御装置101は、前記第3制御状態において、前記集積状態検出装置900からの検出値に基づき、前記根菜類集積体Qの高さが前記第1高さh1及び前記第2高さh2を少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。
又、前記第3高さh3は、コンテナCの根菜類Tを収容する制限容量に対応する高さとして設定されていることが好ましい。これにより、例えば、根菜類Tが収容されたコンテナCに他のコンテナが積み上げられる積み上げ作業において、該積み上げたコンテナの良好な安定性を確保することができる。
70a…挟持搬送機構の搬送終端部 100…根菜収穫機 101…制御装置
600…コンテナ台 650…ステップ台 700…損傷防止体
710…損傷防止体用アクチュエータ 800…選別コンベア機構
800a…選別コンベア機構の搬送始端部 810…選別コンベア用アクチュエータ
900…集積状態検出装置 C…コンテナ h1…根菜類集積体の第1高さ
h2…根菜類集積体の第2高さ R…段差 X…車輌幅方向 Y…車輌前後方向
Claims (5)
- 走行機台と、
根菜類の茎葉を挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げるように車輌幅方向一方側に配設された挟持搬送機構と、
前記走行機台における車輌幅方向他方側の前方に配設された運転席と、
前記運転席の後方に配設されたコンテナ台と、
前記挟持搬送機構の搬送終端部の下方に搬送始端部が位置するように車輌幅方向に沿って配設された選別コンベア機構であって、前記挟持搬送機構から供給される根菜類を車輌幅方向他方側へ向けて搬送する選別コンベア機構と、
前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路に介挿可能な損傷防止体であって、損傷防止体用アクチュエータの作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体と、
該コンテナに収容される根菜類の集積状態を検出する集積状態検出装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されていることを特徴とする根菜収穫機。 - 前記損傷防止体は、前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされ、
前記集積状態検出装置は、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第1高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第1高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項1に記載の根菜収穫機。 - 前記選別コンベア機構は、選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第2高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第2高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項2に記載の根菜収穫機。 - 前記選別コンベア機構は、前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされており、
前記制御装置は、
前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第1高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第2高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第1制御を行い、
前記第1制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第1位置を超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第2制御を行い、
前記第2制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第2高さ位置を超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第3制御を行うことを特徴とする請求項3に記載の根菜収穫機。 - 前記制御装置は、前記第3制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第3高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の根菜収穫機。
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