JP2007143231A - モータ駆動装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】振動波モータは、圧電素子1、振動体2を備える。振動波モータ駆動回路は、CPU5、発振器部6、位置検出部9を備える。CPU5は、設定した駆動周波数f_drで、移動体4の所定パターンの動作中の、操作AB位相差の絶対値の最大値Xabを求め、Xab>80°であるか判定する。Xab>80°の場合は、駆動周波数が高すぎと判断し、駆動周波数を「現在の周波数f_dr−500Hz」に設定し、記憶周波数の値を前記設定値に更新する。Xab>80°でない場合は、Xab<30°であるか判定する。Xab<30°の場合は、駆動周波数が低くすぎと判断し、駆動周波数を「現在の周波数f_dr+500Hz」に設定し、記憶周波数の値を前記設定値に更新する。
【選択図】図9
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るモータ駆動装置としての振動波モータ駆動回路の構成を示すブロック図である。
本発明の第2の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータにおいて下記に示す制御を行う点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1及び図2)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
本発明の第3の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータにおいて下記に示す制御を行う点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1及び図2)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
本発明の第4の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータにおいて下記に示す制御を行う点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1及び図2)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
上記第1乃至第4の実施の形態では、振動波モータ及び振動波モータ駆動回路について説明したが、本発明は、振動波モータ及び振動波モータ駆動回路を撮像装置(カメラ、ビデオカメラ等)に搭載し、レンズホルダを駆動する場合にも適用可能である。
1a、1b 電極領域(電極)
2 振動体
4 移動体(被駆動体)
5 CPU(制御手段)
6 発振器部
9 位置検出部
f1、f2 駆動周波数
W1、W2 操作AB位相差幅
f_dr 駆動周波数
Xab 操作AB位相差の絶対値の最大値
Claims (13)
- 少なくとも2つの電極を有し前記各電極に同一周波数の2相の駆動電圧がそれぞれ印加されることで振動を励起する電気−機械エネルギ変換素子と、前記電気−機械エネルギ変換素子により振動され被駆動体に接触される振動体とを備えた振動波モータの駆動制御を行うモータ駆動装置であって、
前記振動波モータの前記電気−機械エネルギ変換素子に印加される前記2相の駆動電圧に関わる操作量に応じて、駆動周波数を制御する制御手段を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記制御手段は、前記2相の駆動電圧の位相差の操作量に応じて、駆動周波数を制御することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記振動体は、前記電気−機械エネルギ変換素子に印加される逆位相となる前記2相の駆動電圧に応じた第1の曲げ振動モードの振動と、同位相となる前記2相の駆動電圧に応じた第2の曲げ振動モードの振動を発生するものであり、
前記第1及び前記第2の曲げ振動モードの組み合わせにより、前記振動体及び前記被駆動体を相対的に駆動することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。 - 前記制御手段は、前記振動波モータを制御するときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量が設定範囲を超えた場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを制御するときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量が設定範囲を超えない場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記振動波モータを制御するときの動作は、前記被駆動体を目標位置へ移動させる動作であることを特徴とする請求項4又は5記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを所定区間往復動作させるときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量が設定範囲を超えた場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを所定区間往復動作させるときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量が設定範囲を超えない場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを所定区間往復動作させるときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量の幅が設定範囲を超えた場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを所定区間往復動作させるときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量の幅が設定範囲を超えない場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動波モータを所定区間往復動作制御させるときの前記2相の駆動電圧の位相差の操作量の幅が設定範囲から外れた回数が設定値を超えた場合に、駆動周波数を変更することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 少なくとも2つの電極を有し前記各電極に同一周波数の2相の駆動電圧がそれぞれ印加されることで振動を励起する電気−機械エネルギ変換素子と、前記電気−機械エネルギ変換素子により振動され被駆動体に接触される振動体とを備えた振動波モータの駆動制御を行うモータ駆動装置の制御方法であって、
前記振動波モータの前記電気−機械エネルギ変換素子に印加される前記2相の駆動電圧に関わる操作量に応じて、駆動周波数を制御する制御ステップを備えることを特徴とする制御方法。 - 少なくとも2つの電極を有し前記各電極に同一周波数の2相の駆動電圧がそれぞれ印加されることで振動を励起する電気−機械エネルギ変換素子と、前記電気−機械エネルギ変換素子により振動され被駆動体に接触される振動体とを備えた振動波モータの駆動制御を行うモータ駆動装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記振動波モータの前記電気−機械エネルギ変換素子に印加される前記2相の駆動電圧に関わる操作量に応じて、駆動周波数を制御する制御モジュールを備えることを特徴とするプログラム。
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