JP2007127273A - 非対称ウェーブジェネレータとそれに関連したフレクスプラインとを有する波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ノイズの低減、位置決め精度の低下の防止等を図った波動歯車装置を提供する。
【解決手段】波動歯車装置は、サーキュラスプライン、サーキュラスプライン内側のフレクスプライン、およびフレクスプライン内側のプラグを有する。プラグは、非対称であり、好ましくは、半楕円の第１の部分および半円筒の第２の部分を含むように形成される。半円筒部の直径は、半楕円部の長軸と一致する。サーキュラスプライン上およびフレクスプライン上のギア歯は、第１の領域中だけでかみ合い、第２の領域ではかみ合わない。本発明による波動歯車装置中のフレクスプラインには、好ましくは、サーキュラスプラインより１つ少ない歯が形成され、フレクスプラインの完全な１回転毎に、サーキュラスプラインが、１つのギア歯で定義される円弧にわたって回転する。
【選択図】図１

Description

本発明は、一般に、位置決めシステム用の駆動メカニズムに関する。

一般にハーモニックドライブ（登録商標）と称される波動歯車装置は、３つの主な構成要素を有した単一段の歯車伝達装置である。これらの構成要素は、サーキュラスプライン、フレクスプライン（ｆｌｅｘｓｐｌｉｎｅ）およびウェーブジェネレータとして知られている。サーキュラスプラインは、その内側面に歯を有した、円形で剛体の太陽歯車である。フレクスプラインは、その外側表面に歯を有した薄肉の壁を有するカップであり、その歯は、サーキュラスプラインの歯とかみ合うように設計される。フレクスプラインは、半径方向に可撓であり、ねじれに剛性であり、サーキュラスプラインより、歯は少なく、半径は小さい。ウェーブジェネレータは、非円形カムであり、フレクスプラインの内側にはめ込まれてフレクスプラインを変形させ、その歯のいくつかがサーキュラスプラインの歯とかみ合い、他の歯は全くかみ合わないようにさせる。ウェーブジェネレータの完全な１回転により、フレクスプラインは、フレクスプラインの歯数のサーキュラスプラインの歯数に対する差異に等しい進度で、サーキュラスプラインを回って周回する。たとえば、サーキュラスプラインの歯数が１００であり、フレクスプラインの歯数が９８の場合、ウェーブジェネレータの１回転により、歯２つに等しい距離だけ、フレクスプラインは、サーキュラスプライン上を周回する。

波動歯車装置から恩恵を受ける産業には、半導体、機械ツール、工場の製造工程自動化、ロボット、医療装置および航空宇宙の産業が含まれる。波動歯車装置から恩恵を受ける医療用途には、患者用ベッド、リハビリ用装置およびＭＲＩ／ＣＡＴ走査ガントリーが含まれる。波動歯車の他の使用には、放射線治療装置、画像化カメラの位置決めおよび外科用のロボットが含まれる。半導体構成要素の製造中に使用されるロボットは、処理、装填、取り外し、検査および試験のために、波動歯車を使用してウェハを正確に位置決めする。波動歯車装置の軍事および航空宇宙への用途には、通信、軍事偵察、気象衛星、いくつかの宇宙深部探査ロケット、ハッブル宇宙望遠鏡を含む望遠鏡および国際宇宙ステーションが含まれる。波動歯車を使用して、アンテナおよびコンパスジンバルを正確に制御し、科学器具を位置合わせし、開口部およびソーラーパネルを調節し、ハッチおよび出入口を開閉する。

これらの用途は、高度な位置決め精度、再現性および低振動が必要である。波動歯車装置は、コンパクト設計および高トルク対重量比が必要な精密用途に理想的である。それらは、フィードバックの恩恵を受けることなく、出力段において位置決め精度が１分角より小さく、±５秒角の再現性が可能である。

ここで、本発明の理解を容易にするために、典型的な従来技術の波動歯車装置１０の簡単な記述を提示する。図１に示すように、波動歯車装置１０は、サーキュラスプライン１２、フレクスプライン１４およびウェーブジェネレータ１６を含む。サーキュラスプライン１２は、複数の内ギア歯１８を有した剛体リングとして形成される。フレクスプライン１４は、非剛体で薄肉の鋼カップとして形成され、サーキュラスプライン１２の内ギア歯１８のピッチ円直径よりわずかに小さい直径のピッチ円上の外ギア歯２０を有する。フレクスプライン１４は、ウェーブジェネレータ１６の上にはめられ、それにより、フレクスプライン１４は楕円状に保持される。ウェーブジェネレータ１６は、楕円プラグ２４上にはめられる、薄型レースのボールベアリングアセンブリ２２を含む。フレクスプライン１４は、サーキュラスプラインより、直径がわずかに小さく、通常、ギアの歯が２つだけ少ない。

図２（ａ）〜２（ｃ）に示すように、ウェーブジェネレータ１６の楕円形状によって、フレクスプライン１４の外ギア歯２０が、楕円の長軸の両端で対向する２つの領域ＸおよびＹで、サーキュラスプライン１２の内ギア歯１８と係合させられる。プラグ２４の穴２６中に配置された駆動軸（図示せず）が、パワー入力を波動歯車装置１０へ伝達する。穴２６は、プラグ２４がすべることなく駆動軸と共に回転することを保証するために、駆動軸からの突起部を受け入れるように構成された溝２８を有しても良い。溝２８は、ウェーブジェネレータ１６の角度位置を定めるための都合のよい手段にもなる。図２（ａ）では、溝は、縦方向で上方を指す。ウェーブジェネレータ１６が、パワー源（図示せず）に駆動される軸（図示せず）によって回転するにつれて、連続的に移動する楕円の形状または波状の運動が、フレクスプライン１４に伝えられる。これによって、サーキュラスプライン１２の内ギア歯１８が、領域ＸおよびＹで、フレクスプライン１４の外ギア歯２０とかみ合うようにさせられ、楕円の短軸の端点で、１つの歯が完全に係合解除される。フレクスプライン１４のギア歯２０が、サーキュラスプライン１２のギア歯１８と係合する領域ＸおよびＹは、楕円の長軸と共に回転する。

ウェーブジェネレータ１６の１８０°の時計回り運動毎に、フレクスプライン１４は、サーキュラスプライン１２に相対的に１歯だけ、反時計回りに回転する。したがって、ウェーブジェネレータ１６の完全な時計回り１回転毎に、フレクスプライン１４が、サーキュラスプラインに相対的にその元の位置からギアの２歯だけ、反時計回りに回転させられる。たとえば、図２（ａ）では、サーキュラスプライン１２およびフレクスプライン１４のギアの歯ＡおよびＢが、対応する矢印で示すように１直線上にある。図２（ｂ）に、プラグ２４が、図２（ａ）のその位置から９０°時計回りに回転した後の、溝が水平になった波動歯車装置１０を示す。接触領域ＸおよびＹは、やはり９０°時計回りに回転する。図２（ｂ）では、ギア歯ＡおよびＢは、ギア歯の半分だけ、位置がずれている。図２（ｃ）に、プラグ２４が、図２（ａ）のその位置から時計方向に１８０°回転した後の波動歯車装置１０を示す。図２（ｃ）では、接触領域ＸおよびＹは、図２（ａ）に示したそれらの位置から反対の位置にあり、ギアの歯ＡおよびＢは、ギアの完全な１歯分だけ、位置がずれている。

基本の３つの要素による波動歯車装置１０は、減速機として機能することができる。パワー源からの入力は高速とすることができるが、１回転当たり２歯分の変位により、フレクスプライン１４が、かなりより低い速度で回転することとなる。減速比は、フレクスプライン１４上の歯数を、フレクスプライン１４上とサーキュラスプライン１２上の歯数の差で除算することによって、計算することができる。たとえば、フレクスプライン１４が２００歯を有し、サーキュラスプライン１２が２０２歯を有した場合、ギア比は、２００／（２００−２０２）＝−１００として計算される。負の符号は、入力および出力が、反対方向に回転することを示す。

波動歯車装置の従来設計は、サーキュラスプライン１２より歯が２つ少ないフレクスプライン１４と、直径方向に互いに対向し楕円の長軸に対応する２つの領域で、フレクスプライン１４の歯をサーキュラスプライン１２の歯に係合させるように設計された、楕円ウェーブジェネレータ１６とを含む。ウェーブジェネレータ１６の短軸は、フレクスプライン１４の歯が短軸に沿った領域中で全くかみ合わず、サーキュラスプライン１２とフレクスプライン１４の長さが、非接触の領域中で１歯分異なることが可能となるのに十分なほど短い。ギアシステムのトルク能力は、接触している歯を破壊するために必要な剪断力に等しい。したがって、これによって、「ラチェッティングトルク」が存在でき、そこで、フレクスプライン１４が、サーキュラスプライン１２に対し１歯分の距離、すべるように動くことができる。これにより、接触している歯数が増加し、したがって、トルク能力およびねじれ剛性が増加する。しかし、この状態により、フレクスプラインへ１４への力が大幅に増大し、その疲労寿命が大幅に短縮される。さらに、それは、システムの平衡を崩し、ノイズおよび振動を大幅に増加させ、位置決め精度を低下させる。

本発明は上記のことに鑑み提案されたもので、その目的とするところは、ノイズおよび振動の低減、位置決め精度の低下の防止等を図った波動歯車装置を提供することにある。

請求項１記載の本発明は、サーキュラスプライン４２、フレクスプライン４４およびウェーブジェネレータ４６を有する波動歯車装置において、前記サーキュラスプライン４２は、中空筒として形成され、前記中空筒の内周部のまわりに延在するよう形成された第１の複数の内ギア歯４３を有し、前記フレクスプライン４４は、前記サーキュラスプライン４２の前記内周部の円周より小さい外周を有した薄壁中空筒として形成され、前記薄壁中空筒の外周部のまわりに延在する複数の外ギア歯４５を有し、一部の前記内ギア歯４３と一部の前記外ギア歯４５がかみ合うように、前記サーキュラスプライン４２の内側に配置されるよう形成され、前記ウェーブジェネレータ４６は、前記フレクスプライン４４内に配置されるよう形成され、第１の選択された曲率を有する第一方の部位および第２の選択された曲率を有する第二方の部位を有するプラグ５０と、前記プラグ５０の周部のまわりに、前記第一方および第二方の部位両方のまわりに延在し、前記第１および第２の曲率と同じになるよう配置されたベアリングアセンブリとを含み、前記ウェーブジェネレータ４６は、前記フレクスプライン４４内にはまるように構成されて、フレクスプライン４４が、前記プラグ５０の前記第一方および第二方の部位の前記第１および第２の選択された曲率をそれぞれ有する第一方および第二方の部分を有するようにし、前記フレクスプライン４４および前記サーキュラスプライン４２の前記ギア歯が、前記サーキュラスプラインの第１の一つの角度領域中でかみ合い、前記サーキュラスプラインの第２の一つの角度領域中で完全に離れていることを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、前記第一方の部位が、選択された長さの長軸を有した半楕円末端部を有した半楕円体構成を有するように形成され、前記第二方の部位が、前記第一方の部位の前記半楕円末端部の前記長軸と一致する直径を有した半円末端部を有した半円筒構成を有するように形成されたことを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、前記サーキュラスプライン４２が、複数Ｎ個の内ギア歯４３を有し、前記フレクスプライン４４が、Ｎ−１個の外ギア歯４５を有して、前記サーキュラスプライン４２が、前記フレクスプライン４４の完全な１回転毎に、前記内ギア歯の１つが定義する角度にわたって回転するようにしたことを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、前記プラグ５０の前記第一方および第二方の部位が、互いに対して非対称であることを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、前記プラグ５０が、前記プラグ５０の重心がその回転軸上にあるように、前記プラグ５０内に形成された長さ方向の空洞を有することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、前記サーキュラスプライン４２が、複数Ｎ個の内ギア歯４３を有し、前記フレクスプライン４４が、Ｎ−１個の外ギア歯４５を有して、前記フレクスプライン４４が、前記ウェーブジェネレータ４６の完全な１回転毎に、前記内ギア歯４３の１つが定義する角度にわたって回転するようにしたことを特徴とする。
本発明は、ウェーブジェネレータの現在の設計に対する変更および、それに対応するフレクスプラインの設計の修正を含む。本発明による新ウェーブジェネレータは、半楕円体の第１の部分と半円筒の第２の部分とを有し、それらの平らな面が一致するように構成されている。楕円部分の長軸および短軸は、従来設計によって形成することができ、半円の直径が、楕円の長軸の長さに等しい。本発明による波動歯車装置のフレクスプラインは、歯が、サーキュラスプラインより１歯だけ少ない。ウェーブジェネレータは、非対称に切り抜かれ、それによって、システムの重心が、サーキュラスプラインの中心軸と位置合わせされて保たれる。

本発明による波動歯車装置４０は、以前の装置からパッケージサイズを変更することなく、以前の波動歯車装置を越えるいくつかの改良をもたらす。
第１に、本発明によって、２倍のギア比が可能になる。フレクスプライン４４上のギアの歯数はサーキュラスプライン４２のギアの歯数より１少ない、という差であるため、ギア比は、単にフレクスプライン４４上のギア歯４５の数となる。
第２に、選択可能なギア比が、２倍もの多さになる。
第３に、波動歯車装置４０がもたらす接触する角度領域の増加の結果として、トルク能力を大幅に増大させることができる。フレクスプライン４４自体が壊れる前に、ギアの歯が壊れると想定し、トルク能力は、新設計で接触している歯数の、従来設計で接触している歯数に対する比に等しいファクタで、増大する。
第４に、ラチェッティングトルクも、極めて増加され、フレクスプライン４４の構成も変更されない。
第５に、可能なギア比が２倍になることによって、位置決め再現性が改良される。
第６に、フレクスプライン４４の歯４５は、ウェーブジェネレータ４６の１回転当たりのかみ合い／非かみ合いのサイクルが、従来技術の装置のサイクルの半分になり、したがって、効率が高められ、一方、所与の入力速度に対してノイズが減少される。
第７に、フレクスプライン結合部とウェーブジェネレータ結合部の間のねじれ剛性が、高められる。

図３は、本発明の一実施例を示す。
図３に示すように、波動歯車装置４０は、サーキュラスプライン４２、フレクスプライン４４およびウェーブジェネレータ４６を含む。サーキュラスプライン４２は、図２に示したサーキュラスプライン１２のギア歯１８に類似の、複数Ｎ個の内ギア歯４３を有する。フレクスプライン４４は、内ギア歯４３とかみ合うように構成された、複数Ｎ−１個の外ギア歯４５を有する。ウェーブジェネレータ４６は、図１のプラグ２４がボールベアリングアセンブリ２２中に搭載された方法に類似の方法で、その中に非対称プラグ５０を搭載した、ボールベアリングアセンブリ４８を含む。プラグ５０は、半楕円末端部５４を有した第１の半楕円体部５２を含む。半楕円末端部５４は、ラインＣＤＥで示す長軸およびラインＤＦで示す半短軸を有する。プラグ５０は、半円末端部５８を有した半円筒部５６も含む。半楕円体部５２および半円筒部５６は、半楕円体部５２の長軸が半円筒部５６の直径に一致するように、構成される。

図３をなお参照し、フレクスプライン４４は、半円筒部５６の半円末端部５８の形状に従って、ウェーブジェネレータ４６のプラグ５０の半楕円体部５２および半円筒部５６に対応する、半楕円体部６０および半円筒部６２を有する。したがって、図３に示すように、半円筒部６２中のフレクスプライン４４の外ギア歯４５すべてが、サーキュラスプライン４２の対応する内ギア歯４３と係合し、単一の接触領域が形成される。しかし、ウェーブジェネレータ４６のプラグ５０の半楕円末端部５４の半短軸ＤＦが、長軸ＣＤＥの半分より短いため、半楕円体部５２のいくつかのギアの歯は、サーキュラスプライン４２のギアの歯と係合しない。単一の接触領域と、フレクスプライン４４の歯がサーキュラスプライン４２の歯より１つ少ない、単一の非接触領域があるため、ウェーブジェネレータ４６の１回転によって、ギアの１歯分の距離だけ、フレクスプライン４４がサーキュラスプラインに沿って周回する。

ラインＤＧとＤＨの間の鈍角θは、フレクスプライン４４のギア歯とサーキュラスプライン４２のギア歯がかみ合う、大まかな領域を示す。ここで示す実施例での角度θは、約２１５°である。角度θは、フレクスプライン４４およびサーキュラスプライン４２の歯の幾何形状と共に変わることがある。すなわち、歯の数およびサイズ、ピッチおよび形状が、プラグ５０の必要な幾何形状に影響を及ぼすことがあり、それが、次いで、角度θに影響を及ぼし得る。本発明に対比して、典型的な従来の波動歯車装置１０は、前述のように、２つの接触領域ＸおよびＹを有する。接触領域ＸおよびＹのそれぞれは、通常、サーキュラスプライン１２のまわりに約４０°広がり、合計の接触角度は、約８０°となる。この接触角度は、上記角度θと同じような影響を受け得る。

本発明によれば、単一の接触領域と単一の非接触領域が設けられ、接触領域では、フレクスプライン４４およびサーキュラスプライン４２の歯の半分より多い歯がかみ合い、非接触領域では、フレクスプライン４４とサーキュラスプライン４２の間のギャップ６４に１歯分の差が存在する。したがって、ウェーブジェネレータ４６の１回転毎に、フレクスプライン４４が、１歯分の距離だけ、サーキュラスプライン４２を回って移動する。

図４は、図３に示したウェーブジェネレータ４６が、図３に示した位置から９０°回転した状態のギア歯のかみ合い領域を示す。また、図５は、図３の状態から１８０°回転したときのギア歯のかみ合い領域を示す。また、図６は、図３の状態から２７０°回転したときのギア歯のかみ合い領域を示す。

プラグ５０の形状が非対称であるため、その重心は回転軸からずれている。したがって、半円筒部５６中に中空部６６を形成し、プラグ５０の回転軸上に重心があるようにするのに十分な材料量を除去すると良い。これによって、不平衡なシステムが回転するとき起こり得る、好ましくない振動が減少される。

本発明による波動歯車装置４０は、以前の装置からパッケージサイズを変更することなく、以前の波動歯車装置を越えるいくつかの改良をもたらす。第１に、本発明によって、２倍のギア比が可能になる。フレクスプライン４４上のギアの歯数はサーキュラスプライン４２のギアの歯数より１少ない、という差であるため、ギア比は、単にフレクスプライン４４上のギア歯４５の数となる。第２に、選択可能なギア比が、２倍もの多さになる。第３に、波動歯車装置４０がもたらす接触する角度領域の増加の結果として、トルク能力を大幅に増大させることができる。フレクスプライン４４自体が壊れる前に、ギアの歯が壊れると想定し、トルク能力は、新設計で接触している歯数の、従来設計で接触している歯数に対する比に等しいファクタで、増大する。第４に、ラチェッティングトルクも、大幅に増加され、フレクスプライン４４の構成も変更されない。第５に、可能なギア比が２倍になることによって、位置決め再現性が改良される。第６に、フレクスプライン４４の歯４５は、ウェーブジェネレータ４６の１回転当たりのかみ合い／非かみ合いのサイクルが、従来技術の装置のサイクルの半分になり、したがって、効率が高められ、一方、所与の入力速度に対してノイズが減少される。第７に、フレクスプライン結合部とウェーブジェネレータ結合部の間のねじれ剛性が、高められる。

本明細書で開示された構造および方法は、本発明の原理を示している。本発明は、その精神または本質的特性から逸脱せずに、他の一定の形で使用することができる。述べた実施形態は、あらゆる点で、限定するものではなく、例示および例証するものと見なすべきである。したがって、上記の記述ではなく、添付の請求項が、本発明の範囲を定義する。請求項と等価な意味および範囲に入る、本明細書に述べた実施形態に対する修正形態はすべて、本発明の範囲内に包含される。

サーキュラスプライン、フレクスプラインおよびウェーブジェネレータを有する、従来技術の波動歯車装置の分解斜視図である。 従来技術の波動歯車装置の基本的な動作の特徴を示す図であり、(ａ）は初期位置、（ｂ）は、ウェーブジェネレータが、フレクスプラインに対して初期位置から９０°、（ｃ）は、１８０°回転したときの図である。 本発明によって形成され構成されたサーキュラスプライン、フレクスプラインおよびウェーブジェネレータを有する波動歯車装置の端面図である。 本発明の基本的な動作の特徴を示し、図３のウェーブジェネレータが、図３に示したその位置から９０°回転したときの、本発明のギア歯のかみ合い領域を表す端面図である。 本発明の基本的な動作の特徴を示し、図３のウェーブジェネレータが、図３に示したその位置から１８０°回転したときの、本発明のギア歯のかみ合い領域を表す端面図である。 本発明の基本的な動作の特徴を示し、図３のウェーブジェネレータが、図３に示したその位置から２７０°回転したときの、本発明のギア歯のかみ合い領域を表す端面図である。

符号の説明

１０ 波動歯車装置
１２ サーキュラスプライン
１４ フレクスプライン
１６ ウェーブジェネレータ
１８ 内ギア歯
２０ 外ギア歯
２２ ボールベアリングアセンブリ
２４ 楕円プラグ
２６ 穴
２８ 溝
４０ 波動歯車装置
４２ サーキュラスプライン
４３ 内ギア歯
４４ フレクスプライン
４５ 外ギア歯
４６ ウェーブジェネレータ
４８ ボールベアリングアセンブリ
５０ 非対称プラグ
５２ 半楕円体部
５４ 半楕円末端部
５６ 半円筒部
５８ 半円末端部
６０ 半楕円体部
６２ 半円筒部
６４ ギャップ
６６ 中空部
θ 鈍角

Claims (6)

1. サーキュラスプライン（４２）、フレクスプライン（４４）およびウェーブジェネレータ（４６）を有する波動歯車装置において、
   前記サーキュラスプライン（４２）は、中空筒として形成され、前記中空筒の内周部のまわりに延在するよう形成された第１の複数の内ギア歯（４３）を有し、
   前記フレクスプライン（４４）は、前記サーキュラスプライン（４２）の前記内周部の円周より小さい外周を有した薄壁中空筒として形成され、前記薄壁中空筒の外周部のまわりに延在する複数の外ギア歯（４５）を有し、一部の前記内ギア歯（４３）と一部の前記外ギア歯（４５）がかみ合うように、前記サーキュラスプライン（４２）の内側に配置されるよう形成され、
   前記ウェーブジェネレータ（４６）は、前記フレクスプライン（４４）内に配置されるよう形成され、第１の選択された曲率を有する第一方の部位および第２の選択された曲率を有する第二方の部位を有するプラグ（５０）と、前記プラグ（５０）の周部のまわりに、前記第一方および第二方の部位両方のまわりに延在し、前記第１および第２の曲率と同じになるよう配置されたベアリングアセンブリとを含み、前記ウェーブジェネレータ（４６）は、前記フレクスプライン（４４）内にはまるように構成されて、フレクスプライン（４４）が、前記プラグ（５０）の前記第一方および第二方の部位の前記第１および第２の選択された曲率をそれぞれ有する第一方および第二方の部分を有するようにし、
   前記フレクスプライン（４４）および前記サーキュラスプライン（４２）の前記ギア歯が、前記サーキュラスプラインの第１の一つの角度領域中でかみ合い、前記サーキュラスプラインの第２の一つの角度領域中で完全に離れていることを特徴とする波動歯車装置。
2. 前記第一方の部位が、選択された長さの長軸を有した半楕円末端部を有した半楕円体構成を有するように形成され、
   前記第二方の部位が、前記第一方の部位の前記半楕円末端部の前記長軸と一致する直径を有した半円末端部を有した半円筒構成を有するように形成されたことを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
3. 前記サーキュラスプライン（４２）が、複数Ｎ個の内ギア歯（４３）を有し、
   前記フレクスプライン（４４）が、Ｎ−１個の外ギア歯（４５）を有して、
   前記サーキュラスプライン（４２）が、前記フレクスプライン（４４）の完全な１回転毎に、前記内ギア歯の１つが定義する角度にわたって回転するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の波動歯車装置。
4. 前記プラグ（５０）の前記第一方および第二方の部位が、互いに対して非対称であることを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
5. 前記プラグ（５０）が、前記プラグ（５０）の重心がその回転軸上にあるように、前記プラグ（５０）内に形成された長さ方向の空洞を有することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
6. 前記サーキュラスプライン（４２）が、複数Ｎ個の内ギア歯（４３）を有し、
   前記フレクスプライン（４４）が、Ｎ−１個の外ギア歯（４５）を有して、
   前記フレクスプライン（４４）が、前記ウェーブジェネレータ（４６）の完全な１回転毎に、前記内ギア歯（４３）の１つが定義する角度にわたって回転するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の波動歯車装置。

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