JPS59140938A - 調和減速機 - Google Patents
調和減速機Info
- Publication number
- JPS59140938A JPS59140938A JP1529583A JP1529583A JPS59140938A JP S59140938 A JPS59140938 A JP S59140938A JP 1529583 A JP1529583 A JP 1529583A JP 1529583 A JP1529583 A JP 1529583A JP S59140938 A JPS59140938 A JP S59140938A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- teeth
- flexible
- internal
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H2049/006—Wave generators producing a non-elliptical shape of flexsplines, i.e. with a qualified different shape than elliptical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ） 卯業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットを始め、各梱の産業機械の動
力伝達部分ｌこ使用さノ１．る調和減速機に関するもの
である。
力伝達部分ｌこ使用さノ１．る調和減速機に関するもの
である。
（ロ） 従来°技術
調和減速機はバックラッシュが少ないため、位置決め精
度を要する用途に広く用いられているが、近年、このバ
ックラッシュをさらに少なくすることが求められている
、 ところで、この種の調和減速機は、内向歯を有するリン
グ状の門歯歯車と、この門歯歯車の内側に軸心を一致さ
せて配設され外周に前記内向歯と歯数の異なる外向歯を
有しｔコ可撓性歯車と、この可撓性歯車を横断面楕円状
ｌこ弾性変形させてその長軸部分において前記外向歯を
前記内向歯に噛合させるとともにその噛合位置を逐次円
周方向に移動させる入力機構とを具備してなる。そして
、従来の入力機構は、前記可撓性歯車の内周に嵌合させ
た可撓性ベアリングと、この可撓性ベアリングの内局に
嵌合させた楕円カムとを具備してなりこのカムにより前
記可撓性ベアリングと…１記可撓外歯中とを弾性変Ｊ１
ｅさせてｔｍ記外向歯と前記日向歯とを噛合させるとと
６１こ、この楕円カムを回転させることｆこよってその
−（３）合位置を円周方向−こ移■ｖ１させ得ろようｌ
こしたものが一般的である。ところが、４１１円カムは
、自らの形状１こ合せて前記可撓性歯車を変ＪＩ９させ
るだけのものであり、ＩＮ記内向爾とｎσ記外向歯との
噛合部分（こおけるクリアランスｆｐ禎イＩか的に零Ｉ
こしょうとする機能は有していない、そのため、＋ＪＵ
記内向歯とｏ■記外向歯とを無理なく完全１こ密着噛合
させるのが難しく、バククラノシ、をさらｌこ小さくシ
ｊ：いという要望ｌここたえるのが困難である。
度を要する用途に広く用いられているが、近年、このバ
ックラッシュをさらに少なくすることが求められている
、 ところで、この種の調和減速機は、内向歯を有するリン
グ状の門歯歯車と、この門歯歯車の内側に軸心を一致さ
せて配設され外周に前記内向歯と歯数の異なる外向歯を
有しｔコ可撓性歯車と、この可撓性歯車を横断面楕円状
ｌこ弾性変形させてその長軸部分において前記外向歯を
前記内向歯に噛合させるとともにその噛合位置を逐次円
周方向に移動させる入力機構とを具備してなる。そして
、従来の入力機構は、前記可撓性歯車の内周に嵌合させ
た可撓性ベアリングと、この可撓性ベアリングの内局に
嵌合させた楕円カムとを具備してなりこのカムにより前
記可撓性ベアリングと…１記可撓外歯中とを弾性変Ｊ１
ｅさせてｔｍ記外向歯と前記日向歯とを噛合させるとと
６１こ、この楕円カムを回転させることｆこよってその
−（３）合位置を円周方向−こ移■ｖ１させ得ろようｌ
こしたものが一般的である。ところが、４１１円カムは
、自らの形状１こ合せて前記可撓性歯車を変ＪＩ９させ
るだけのものであり、ＩＮ記内向爾とｎσ記外向歯との
噛合部分（こおけるクリアランスｆｐ禎イＩか的に零Ｉ
こしょうとする機能は有していない、そのため、＋ＪＵ
記内向歯とｏ■記外向歯とを無理なく完全１こ密着噛合
させるのが難しく、バククラノシ、をさらｌこ小さくシ
ｊ：いという要望ｌここたえるのが困難である。
（ハ）目的
本発明は、このような事情ＩＣ着目してなされ１こもの
乙その目的とするところは、ｍ１単な構成によりバック
ラッシュを極小ゐるいは零−こすることができるよう１
こした調和減速機を提供すること−こ Ｊ） る 。
乙その目的とするところは、ｍ１単な構成によりバック
ラッシュを極小ゐるいは零−こすることができるよう１
こした調和減速機を提供すること−こ Ｊ） る 。
（ロ）構成
本発明は、重犯目的を達成するため１こ、楕円カムを備
えた入力機構１こ代え、可撓性ベアソングの内側に押圧
子を保持した回転子を設け、該押圧子を液圧により可撓
性ベアリングの内周に押付けて可撓歯車を内歯歯車ｌこ
噛合する方向に弾性変形させ得るよう１こ構成した入力
機構を採用したものである。
えた入力機構１こ代え、可撓性ベアソングの内側に押圧
子を保持した回転子を設け、該押圧子を液圧により可撓
性ベアリングの内周に押付けて可撓歯車を内歯歯車ｌこ
噛合する方向に弾性変形させ得るよう１こ構成した入力
機構を採用したものである。
（ホ）実施例
以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図を参照して説
明する。
明する。
第１図は、液圧モータ１の動力を本発明に係る調和減速
機２を介して出力し得るようｌこ構成した原動装置の縦
断面図であり、第２図、＠３図はそれぞれ第１図におけ
る■−…線および冒−■線ｆこ沿う断面図である。
機２を介して出力し得るようｌこ構成した原動装置の縦
断面図であり、第２図、＠３図はそれぞれ第１図におけ
る■−…線および冒−■線ｆこ沿う断面図である。
液圧モータ１は、偏心部３ａを有した支軸３ツブ伏の本
体部４ａと、この本体部４ａの開口部を閉塞する蓋部４
ｂとからなるもので、前記支軸３の一端部は前記蓋部４
ｂを貫通してケーシング４外へ突出している。ま１コ、
前記ケーシング４の内周に奇数個の平面部４Ｃ・・・を
円周方向ｌこ等角間隔をあけて形成している。そして、
このケーシング４の内側の前記各平面部４Ｃ・・・Ｉこ
対応する部位にそれぞれピストン５・・・を配設し、こ
れら各ピストン５・・・の先端面を静圧ベアリング６・
・・を介して対応する平面部４Ｃ・・叫こ添接させてい
る。静圧ベアリング６は、前記ピストン５の先端面８−
前記平面部４（］Ｉこ密着するようｆこ平面状に形成す
るとともに、この先端面１こ圧力ポケット７を形成し、
この圧力ポケット７日に流体圧を導入するようｔこしｆ
ニーものＱｈる。また前記支軸８の偏心部３ａにシリン
タブロック８を回転可能１こ嵌着し、このシリンタブロ
ック８Ｉこまって前記各ピストン５・・・の基端面側ｆ
こ前記ケーシング４の回転に伴って容積が増減する空間
９・・・を形成している。具体的ｌこ説明すれは、シリ
ンタブロック８には複数のシリンダ１１・・・が円周方
向ｌこ等角間隔をあけて放射状ｌこ形成されている。そ
してこれら各シリンダ１１・・・ｆこ前記各ピストン５
・・・がスライド自在１こ嵌合させてゐり、これら各ビ
ス−トン５・・・の基端面と前記各シリンダ１１・・・
の内面とｇこよってＩＩＵ記空間９・・・が形成されて
いる。なお、このシリンダブロック８の端面１こはビン
１２・・・が突設されており、このビン１２・・・の先
端部を前記ケーシング４Ｉこ設けたはか穴１８・・・Ｉ
Ｃ遊嵌させること１乙よって該シリンダブロック８が前
記ケーシング４Ｉこ対して一定回転角度以上自転しない
ようｌこしである。すなわち、このシリンダブロック８
は前記ケーシング４Ｉこ追従して回転するようになって
いる。また、前記ケーシング４内ｆＰ前記支軸３の軸心
０１と偏心部３ａの軸心０２とを通る仮想分割線Ｐを境
にして第１領域Ａと第２領域Ｂとｆこ２分割し、前記第
１領域Ａ内を通過中の前記空間９・・・を第１の流体流
通系路１４ｍ１の流体流通系路１４は、前記偏心部３ａ
の外局面に設けた第１領域Ａ側の圧力ポケット１６を支
軸３の先端部ｌこ設けた第１の流出入口（図示せず）ｔ
こ連通させるためのもので、前記支軸３内ｌこ形成され
ている。また、第２の流体流通系路１５は、前記（転）
８部３ａの外周面ｆこ設けｔコ第２領域Ｂ側の圧力ポケ
ット１７を支軸３の先端部ｆこ設けた第２の流出入口（
図示せず） ｔＣ連通させるためのもので、１ｌｉＪ記
支軸３内に形成されている。また、前記各ピストン５の
軸心ｉ％、Ｉこは対応する空間９内の流体圧を対応する
静圧ベアリング６の圧カボヶノト７内ｌこ導入するため
の圧力導入路１８が設けである。
体部４ａと、この本体部４ａの開口部を閉塞する蓋部４
ｂとからなるもので、前記支軸３の一端部は前記蓋部４
ｂを貫通してケーシング４外へ突出している。ま１コ、
前記ケーシング４の内周に奇数個の平面部４Ｃ・・・を
円周方向ｌこ等角間隔をあけて形成している。そして、
このケーシング４の内側の前記各平面部４Ｃ・・・Ｉこ
対応する部位にそれぞれピストン５・・・を配設し、こ
れら各ピストン５・・・の先端面を静圧ベアリング６・
・・を介して対応する平面部４Ｃ・・叫こ添接させてい
る。静圧ベアリング６は、前記ピストン５の先端面８−
前記平面部４（］Ｉこ密着するようｆこ平面状に形成す
るとともに、この先端面１こ圧力ポケット７を形成し、
この圧力ポケット７日に流体圧を導入するようｔこしｆ
ニーものＱｈる。また前記支軸８の偏心部３ａにシリン
タブロック８を回転可能１こ嵌着し、このシリンタブロ
ック８Ｉこまって前記各ピストン５・・・の基端面側ｆ
こ前記ケーシング４の回転に伴って容積が増減する空間
９・・・を形成している。具体的ｌこ説明すれは、シリ
ンタブロック８には複数のシリンダ１１・・・が円周方
向ｌこ等角間隔をあけて放射状ｌこ形成されている。そ
してこれら各シリンダ１１・・・ｆこ前記各ピストン５
・・・がスライド自在１こ嵌合させてゐり、これら各ビ
ス−トン５・・・の基端面と前記各シリンダ１１・・・
の内面とｇこよってＩＩＵ記空間９・・・が形成されて
いる。なお、このシリンダブロック８の端面１こはビン
１２・・・が突設されており、このビン１２・・・の先
端部を前記ケーシング４Ｉこ設けたはか穴１８・・・Ｉ
Ｃ遊嵌させること１乙よって該シリンダブロック８が前
記ケーシング４Ｉこ対して一定回転角度以上自転しない
ようｌこしである。すなわち、このシリンダブロック８
は前記ケーシング４Ｉこ追従して回転するようになって
いる。また、前記ケーシング４内ｆＰ前記支軸３の軸心
０１と偏心部３ａの軸心０２とを通る仮想分割線Ｐを境
にして第１領域Ａと第２領域Ｂとｆこ２分割し、前記第
１領域Ａ内を通過中の前記空間９・・・を第１の流体流
通系路１４ｍ１の流体流通系路１４は、前記偏心部３ａ
の外局面に設けた第１領域Ａ側の圧力ポケット１６を支
軸３の先端部ｌこ設けた第１の流出入口（図示せず）ｔ
こ連通させるためのもので、前記支軸３内ｌこ形成され
ている。また、第２の流体流通系路１５は、前記（転）
８部３ａの外周面ｆこ設けｔコ第２領域Ｂ側の圧力ポケ
ット１７を支軸３の先端部ｆこ設けた第２の流出入口（
図示せず） ｔＣ連通させるためのもので、１ｌｉＪ記
支軸３内に形成されている。また、前記各ピストン５の
軸心ｉ％、Ｉこは対応する空間９内の流体圧を対応する
静圧ベアリング６の圧カボヶノト７内ｌこ導入するため
の圧力導入路１８が設けである。
７５、ハーモニック減速機２は、内周に内向歯２１・・
・を有しｆこ内歯歯車２２と、この内歯歯車２２の内側
ｌこ軸心を一致させて配設さ第１開口端部。
・を有しｆこ内歯歯車２２と、この内歯歯車２２の内側
ｌこ軸心を一致させて配設さ第１開口端部。
外周暑こ前記内向歯２１・・・よりも若干歯数の少ない
外向歯２３・・・を有した薄肉カップ状の可撓性歯車２
４と、この可撓性歯車２４の開口端部を横断面楕円状ｌ
こ弾性変形させてその長袖部分において前記外向歯２３
・・・を前記内向歯２１・・・に噛合させるとともにそ
の噛合位置ａ、ｂ６遂次円遂次円周方向動ζ移動入力機
構２５とを具備しでなる。内歯歯Ｊｌｉ ２２はリング
状の剛体であり、固定部材２６に支持されている。また
、可撓歯車２４は弾性変形良好な材料ｌこよりｆ′［ら
れたカップ状のもので、その底壁中心部ｌこ出力軸３１
の基端が固着されている。ま１コ、入力機構２５は、前
記可撓性歯車２４の内周に嵌合させた可撓性ベアリング
３２と、この可撓性ベアリング３２の内周−ｃ当接する
抑圧子３８．３８を径方向に進退可能Ｉこ保持する回転
子３４と、液圧により前記押圧子３８．８３を前記可撓
性ベアソング３２の内周１ζ押付けて前記可撓性歯車２
４を前記内歯歯車２２＋こ噛合する方向へ弾性変形させ
る押圧子付勢手段３９とを具備してなる。回転子８４は
、円筒体の外周面の所要個所を切除して対をなす平行な
平面部３４Ｂ１８４ａ８−形成してなるものである。ま
た、各押圧子３３は、前記平面部８４８１こ対向する平
坦面部８８＆と前記可撓性ベアリング３２の内局面に添
接する円弧面部３８ｂとを有してなる横断面三カ月形の
もので、位置決ビン３６を介して前記回転子８４に保持
されでいる。また、前記回転子３４の各平面部８４ａの
中央部に円形の凹陥部３７を設け、この凹陥部３７の底
面と前記押圧子３３の平担面部３３ａとの間１こ０リン
グ３８を介在させて該０す／グ３８の内側足圧カポケッ
ト３９を形成している。そして、前記各押圧子３３は、
対応する０リング８８をたわませながら回転子３４の径
方向に微小なストローク部分だけ進退し得るようになっ
ている。また、押圧子付勢手段３５は、前記液圧モータ
ｌを駆動するための液圧ポンプ（図示せず）等から送給
される圧液Ｐの一部を前記支軸３内に設けた幹ボート４
１および前記回転子１５内に穿設した枝ボート４２を介
して前記圧力ポケット３９．３９内に導入し得るように
したもので、該圧力ポケット８９８９ 内ｌづ入−じ］
辱−る−よτう Ｉこ一１７ｔｔこ、もので、二該二月
ねカー二ｆニ曇−ｙ＝−ト−３−，−９＝−＝８＝、９
−４：の液圧Ｉこよって前記押圧子８３８８が外方へ移
動して前記可撓性ベアリング３２の内周面を押圧するよ
うｌこなっている。なお、ＩＵ前記各抑圧子３３のスト
ロークＳは、前記圧力ポケット３９への圧液Ｐの供給が
断たれた場合でも前記可撓性歯車２４の外向歯２３が前
記内歯歯車２２の内向歯２１から外れない程度の値に設
定してゐる。
外向歯２３・・・を有した薄肉カップ状の可撓性歯車２
４と、この可撓性歯車２４の開口端部を横断面楕円状ｌ
こ弾性変形させてその長袖部分において前記外向歯２３
・・・を前記内向歯２１・・・に噛合させるとともにそ
の噛合位置ａ、ｂ６遂次円遂次円周方向動ζ移動入力機
構２５とを具備しでなる。内歯歯Ｊｌｉ ２２はリング
状の剛体であり、固定部材２６に支持されている。また
、可撓歯車２４は弾性変形良好な材料ｌこよりｆ′［ら
れたカップ状のもので、その底壁中心部ｌこ出力軸３１
の基端が固着されている。ま１コ、入力機構２５は、前
記可撓性歯車２４の内周に嵌合させた可撓性ベアリング
３２と、この可撓性ベアリング３２の内周−ｃ当接する
抑圧子３８．３８を径方向に進退可能Ｉこ保持する回転
子３４と、液圧により前記押圧子３８．８３を前記可撓
性ベアソング３２の内周１ζ押付けて前記可撓性歯車２
４を前記内歯歯車２２＋こ噛合する方向へ弾性変形させ
る押圧子付勢手段３９とを具備してなる。回転子８４は
、円筒体の外周面の所要個所を切除して対をなす平行な
平面部３４Ｂ１８４ａ８−形成してなるものである。ま
た、各押圧子３３は、前記平面部８４８１こ対向する平
坦面部８８＆と前記可撓性ベアリング３２の内局面に添
接する円弧面部３８ｂとを有してなる横断面三カ月形の
もので、位置決ビン３６を介して前記回転子８４に保持
されでいる。また、前記回転子３４の各平面部８４ａの
中央部に円形の凹陥部３７を設け、この凹陥部３７の底
面と前記押圧子３３の平担面部３３ａとの間１こ０リン
グ３８を介在させて該０す／グ３８の内側足圧カポケッ
ト３９を形成している。そして、前記各押圧子３３は、
対応する０リング８８をたわませながら回転子３４の径
方向に微小なストローク部分だけ進退し得るようになっ
ている。また、押圧子付勢手段３５は、前記液圧モータ
ｌを駆動するための液圧ポンプ（図示せず）等から送給
される圧液Ｐの一部を前記支軸３内に設けた幹ボート４
１および前記回転子１５内に穿設した枝ボート４２を介
して前記圧力ポケット３９．３９内に導入し得るように
したもので、該圧力ポケット８９８９ 内ｌづ入−じ］
辱−る−よτう Ｉこ一１７ｔｔこ、もので、二該二月
ねカー二ｆニ曇−ｙ＝−ト−３−，−９＝−＝８＝、９
−４：の液圧Ｉこよって前記押圧子８３８８が外方へ移
動して前記可撓性ベアリング３２の内周面を押圧するよ
うｌこなっている。なお、ＩＵ前記各抑圧子３３のスト
ロークＳは、前記圧力ポケット３９への圧液Ｐの供給が
断たれた場合でも前記可撓性歯車２４の外向歯２３が前
記内歯歯車２２の内向歯２１から外れない程度の値に設
定してゐる。
そして、前記液圧モータ１の支軸３を前記固定部材２６
に固着するとともｌこ該モータ１のケーシング４８−前
記可撓性歯車２４の内側に配設し、このケーシング４に
前記回転子３４を一体的ｌζ設けている。
に固着するとともｌこ該モータ１のケーシング４８−前
記可撓性歯車２４の内側に配設し、このケーシング４に
前記回転子３４を一体的ｌζ設けている。
次いで、この原動装置の作動を説明する。ます、高圧の
流体を、例えば、第１の流体流通系路１４１Ｆ通して第
１領域Ａｌこ存在する空間９．９内に供給すると、第１
領域Ａに存在する静圧ベアリング６．６部に高い流体圧
が導入され、これらの流体圧Ｉこよって該液圧モータ１
のケーシング４Ｉこ篩心部３ａの軸心０２を通り前記ケ
ーシング４の平面部４Ｃに直交する力Ｆａ、Ｆｂが作用
することになる。しかしで、これらの力Ｆａ、 Ｆｂの
合力Ｆａｂの作用線は前記軸心０２を通り前記ケーシン
グ４の回転中心たる支軸３の軸心Ｏ１からゐる距離ｌだ
け偏位することＩこなる（第４図参照）。その結果、前
記ケーシング４Ｉこは１Ｆａｂｌ Ｘ ｌなるモーメン
トが働くこととなり、それ覆こよって該ケーシング４が
矢印Ｘ方向１こ回転する。この場合、第１領域Ａｌこ存
在する空間９．９は前記ケーシング４の回転に伴って漸
次容積が増大し、第２領域Ｂ１こ存在する空間９．９は
漸次容積が縮小するため、高圧の流体は第１の流体流通
路１４を通して第１領域Ａを通過中の空間９．９内に逐
次流入し、仕事をし終った流体は第２領域Ｂを通過中の
空間９．９から第２の流体流通路１５を油して逐次外部
へ排出される。−万、押圧子付勢手段３５の幹ボート４
１および枝ボート４２を介して■圧の流体Ｐｆｐ圧カデ
カボート、８９に導入すると、その圧力１こよって押圧
子３８．８３が外方へ移動して可撓性ベアリング３２の
内周面を押圧する。その結果、該ベアリング３２および
可撓性、歯車２４の開口端部が横断面楕円状１こ弾性変
形させられ該可撓性歯車２４の外向歯２３が円周上２個
所Ｅこおいて内歯歯車２２の内向歯２１艮密着噛合する
こと薯こなる。このようＩＣ１削記外向歯２３と内向歯
２１とが２個所において噛合した状態で、前記ケーシン
グ４および該ケーシング４Ｉこ一体に設けた回転子３４
が、例えば、矢印Ｘ方向ｌこ回転すると、前記外向歯２
８と前記内向歯２１との噛合位＠ａ％ｂも矢印Ｘ方向ｌ
こ移動すること１こなる。そうすると、前記回転子３４
が１回転する毎に前記可撓性歯車２４が前記内向歯２１
と前記外向歯２３との歯数差分だけ矢印Ｙ方向に回転す
ることとなり、その回転が出力軸８１を介して取り出さ
れる。
流体を、例えば、第１の流体流通系路１４１Ｆ通して第
１領域Ａｌこ存在する空間９．９内に供給すると、第１
領域Ａに存在する静圧ベアリング６．６部に高い流体圧
が導入され、これらの流体圧Ｉこよって該液圧モータ１
のケーシング４Ｉこ篩心部３ａの軸心０２を通り前記ケ
ーシング４の平面部４Ｃに直交する力Ｆａ、Ｆｂが作用
することになる。しかしで、これらの力Ｆａ、 Ｆｂの
合力Ｆａｂの作用線は前記軸心０２を通り前記ケーシン
グ４の回転中心たる支軸３の軸心Ｏ１からゐる距離ｌだ
け偏位することＩこなる（第４図参照）。その結果、前
記ケーシング４Ｉこは１Ｆａｂｌ Ｘ ｌなるモーメン
トが働くこととなり、それ覆こよって該ケーシング４が
矢印Ｘ方向１こ回転する。この場合、第１領域Ａｌこ存
在する空間９．９は前記ケーシング４の回転に伴って漸
次容積が増大し、第２領域Ｂ１こ存在する空間９．９は
漸次容積が縮小するため、高圧の流体は第１の流体流通
路１４を通して第１領域Ａを通過中の空間９．９内に逐
次流入し、仕事をし終った流体は第２領域Ｂを通過中の
空間９．９から第２の流体流通路１５を油して逐次外部
へ排出される。−万、押圧子付勢手段３５の幹ボート４
１および枝ボート４２を介して■圧の流体Ｐｆｐ圧カデ
カボート、８９に導入すると、その圧力１こよって押圧
子３８．８３が外方へ移動して可撓性ベアリング３２の
内周面を押圧する。その結果、該ベアリング３２および
可撓性、歯車２４の開口端部が横断面楕円状１こ弾性変
形させられ該可撓性歯車２４の外向歯２３が円周上２個
所Ｅこおいて内歯歯車２２の内向歯２１艮密着噛合する
こと薯こなる。このようＩＣ１削記外向歯２３と内向歯
２１とが２個所において噛合した状態で、前記ケーシン
グ４および該ケーシング４Ｉこ一体に設けた回転子３４
が、例えば、矢印Ｘ方向ｌこ回転すると、前記外向歯２
８と前記内向歯２１との噛合位＠ａ％ｂも矢印Ｘ方向ｌ
こ移動すること１こなる。そうすると、前記回転子３４
が１回転する毎に前記可撓性歯車２４が前記内向歯２１
と前記外向歯２３との歯数差分だけ矢印Ｙ方向に回転す
ることとなり、その回転が出力軸８１を介して取り出さ
れる。
なお、前記実施例では、液圧モータを可撓性歯車の内側
ｉこ配設し、このモータのケーシングに入力機構の回転
子を一体に設けた場合憂ごついて説明したが、本発明は
がならすしもこのようなものに限定されないのは勿論で
あり、例えば、格別ｇこ設けた回転子を外部に配置した
モータにより駆動し得るようにしてもよい。
ｉこ配設し、このモータのケーシングに入力機構の回転
子を一体に設けた場合憂ごついて説明したが、本発明は
がならすしもこのようなものに限定されないのは勿論で
あり、例えば、格別ｇこ設けた回転子を外部に配置した
モータにより駆動し得るようにしてもよい。
また、押圧子の形状も、図示実施例のものに限らず、例
えは、回転子のシリンダ部ｌこ嵌合させた円筒体状のも
の等であってもよい。
えは、回転子のシリンダ部ｌこ嵌合させた円筒体状のも
の等であってもよい。
さらＩこ、前記実施例では、門歯歯車を固定しで可撓性
歯車から出力を取り出すよう１ζした場合について説明
したが、前記可撓性歯車を固定して門歯歯車から出力を
取り出すようにしてもよい。
歯車から出力を取り出すよう１ζした場合について説明
したが、前記可撓性歯車を固定して門歯歯車から出力を
取り出すようにしてもよい。
（へ）効果
本発明は、以上のような構成であるから次のような効果
がある。
がある。
ます、液圧により一定方向に付勢した押圧子により可撓
性歯車を弾性変形させるようにしているので、該可撓性
歯車の外向歯を門歯歯車の内向歯に密着噛合させること
ができる。そのため、ツクツクラッシュを極小または零
１ζすることができる。
性歯車を弾性変形させるようにしているので、該可撓性
歯車の外向歯を門歯歯車の内向歯に密着噛合させること
ができる。そのため、ツクツクラッシュを極小または零
１ζすることができる。
まｔこ、要すれは、液圧力を調節すること１こよつでバ
ックラッシュの大きさを所望値に調整すること７もでき
る。また、耐久的１こは従来品が別面の摩耗によりバッ
クラッシュが増大するという欠点があるのに対し、木語
明では摩耗した面も油圧力により強制的１こおしつけら
れるため、バックラッシュの増大は殆んどな（なるとい
う長所を持つている。
ックラッシュの大きさを所望値に調整すること７もでき
る。また、耐久的１こは従来品が別面の摩耗によりバッ
クラッシュが増大するという欠点があるのに対し、木語
明では摩耗した面も油圧力により強制的１こおしつけら
れるため、バックラッシュの増大は殆んどな（なるとい
う長所を持つている。
また、入力機構は、回転子に対をなす押圧子を保持させ
ただけのものであるため、部品点数が少なく、構造が簡
単であり、また、楕円カニを作る場合のような精密な典
０面加工が不要である。したがって、製作が容易であり
、コストタ゛ウンを図ることができるものである。
ただけのものであるため、部品点数が少なく、構造が簡
単であり、また、楕円カニを作る場合のような精密な典
０面加工が不要である。したがって、製作が容易であり
、コストタ゛ウンを図ることができるものである。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は縦断面図、第
２図は第１図における■−■線断面図、第８図は＠１図
における一一璽線断面図、第４図は作用説明図である。 ２・・・調和減速機 ２１・・・内向歯２２・・・内
歯歯車 ２８・・・外向歯２４・・・可撓性歯車
２５・・・入力機構３２・・・可撓性ベアリング ８
８・・・押圧子８４・・・回転子 ３５・・・押圧子
付勢手段代理人 弁理士 赤澤−博
２図は第１図における■−■線断面図、第８図は＠１図
における一一璽線断面図、第４図は作用説明図である。 ２・・・調和減速機 ２１・・・内向歯２２・・・内
歯歯車 ２８・・・外向歯２４・・・可撓性歯車
２５・・・入力機構３２・・・可撓性ベアリング ８
８・・・押圧子８４・・・回転子 ３５・・・押圧子
付勢手段代理人 弁理士 赤澤−博
Claims (1)
- 内向歯を有するリング状の門歯歯車と、この内歯歯車の
内側蒼こ軸心を一致させて配設した外向歯を有する可撓
性歯車と、この可撓性歯車を弾性変形させて前記外向歯
を前記内向歯に部分的に噛合させるととも１こその噛合
位置を逐次円Ｉ７ｄ方向に移動させる入力機構とを備え
てなる調和減速機であって、前記入力機ｍを、前記可撓
性歯車の内周に設けた可撓性ベアリングと、この可拉性
ベアリングの内周に当接する押圧子を径方向に進退可能
に保持する回転子と、液圧ｉこより前記押圧子を前記可
撓性ベアリングの内周に押付けて前記可撓性歯車を前記
内歯歯車に噛合する方向へ弾性変形させる押圧子付勢手
段とを具備してなるものにしたことを特徴とする調和減
速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1529583A JPS59140938A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 調和減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1529583A JPS59140938A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 調和減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59140938A true JPS59140938A (ja) | 1984-08-13 |
| JPH0372853B2 JPH0372853B2 (ja) | 1991-11-20 |
Family
ID=11884838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1529583A Granted JPS59140938A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 調和減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59140938A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100705103B1 (ko) * | 2004-05-18 | 2007-04-06 | 현대자동차주식회사 | 수동변속기의 래틀 소음 저감장치 |
| EP1783402A1 (en) * | 2005-11-04 | 2007-05-09 | Northrop Grumman Corporation | Harmonic drive gear assembly with asymmetrical wave generator and associated flexspine |
| JP2014152784A (ja) * | 2013-02-04 | 2014-08-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法 |
| CN105020381A (zh) * | 2015-07-30 | 2015-11-04 | 湖南同晟精传技术有限公司 | 具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器 |
| CN111043275A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-21 | 燕山大学 | 一种小型双级锤形滚柱活齿减速器 |
-
1983
- 1983-01-31 JP JP1529583A patent/JPS59140938A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100705103B1 (ko) * | 2004-05-18 | 2007-04-06 | 현대자동차주식회사 | 수동변속기의 래틀 소음 저감장치 |
| EP1783402A1 (en) * | 2005-11-04 | 2007-05-09 | Northrop Grumman Corporation | Harmonic drive gear assembly with asymmetrical wave generator and associated flexspine |
| US7552664B2 (en) | 2005-11-04 | 2009-06-30 | Northrop Grumman Guidance and Electronics Co., Inc. | Harmonic drive gear assembly with asymmetrical wave generator and associated flexspline |
| JP2014152784A (ja) * | 2013-02-04 | 2014-08-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法 |
| CN105020381A (zh) * | 2015-07-30 | 2015-11-04 | 湖南同晟精传技术有限公司 | 具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器 |
| CN111043275A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-21 | 燕山大学 | 一种小型双级锤形滚柱活齿减速器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0372853B2 (ja) | 1991-11-20 |
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