JP2007125361A - ミシンの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 送り切換え機構の応答性を良くし、送り切換え機構を正送り位置に確実に保持可能にすると共に、縫針が振動した状態で針穴に達し針穴形成部材に接触して折損することを確実に防止することができる、ミシンの制御装置を提供する。
【解決手段】 送り機構による送り方向を切換え可能な逆送りソレノイド５０を有する送り切換え機構Ｍ２を備えた針送りミシンにおいて、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを禁止する禁止期間を設定し、送り方向の切換え指令を受けた場合に、設定された禁止期間以外の期間で送り切換え機構Ｍ２を作動させるように制御し、送り切換え機構Ｍ２が作動することによって発生する針棒４の振動が収束してから縫針６が針穴１４に挿通されるように構成する。
【選択図】 図４

Description

本発明はミシンの制御装置に関し、特に、縫製対象物の送り方向を切換える送り切換え機構を制御して、ミシン主軸が１回転する間の禁止期間以外の期間、つまり許可期間で送り切換え機構を作動させるように構成したミシンの制御装置に関するものである。

従来、特許文献１のように、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯を有する送り機構と、送り機構による送り方向を切換え可能なアクチュエータを有する送り切換え機構と、送り切換え機構による送り方向の切換えを指示するための送り切換え指示部とを備えたミシンが実用に供されている。この種のミシンにおいて、送り切換え機構は、送り調節器、バネ部材、ソレノイドアクチュエータを有し、送り調節器には正送り作動面と逆送り作動面とがＶ形に形成されている。

通常、送り調節器はバネ部材の付勢力により正送り位置に保持され、正送り作動面が送り調節軸に係合して送り機構により縫製対象物が正送りされている。送り切換え指示部が操作されると、ソレノイドアクチュエータが駆動されて、送り調節器がバネ部材の付勢力に抗して逆送り位置に切換えられ、逆送り作動面が送り調節軸に係合して送り機構により縫製対象物が逆送りされる。送り切換え指示部が操作解除されると、ソレノイドアクチュエータが駆動停止されて、送り調節器はバネ部材により正送り位置に切換えられ復帰する。

ところで、送り切換え機構の応答性を良くするため、また、送り切換え機構（送り調節器）を正送り位置に確実に保持するために、ソレノイドアクチュエータには比較的強力なアクチュエータが適用され、バネ部材には比較的強力なバネが適用されている。
特開昭５８−１９２５７４号公報

特許文献１のようなミシンでは、ソレノイドアクチュエータとバネ部材を夫々強力にしたため、送り切換え機構が作動したとき、その衝撃により針棒と共に縫針が振動するという問題がある。

この種のミシンでは、送り切換え指示部が操作又は操作解除されたとき、針棒の位置に関わらず、直ちに、送り切換え機構が作動して、送り調節器が正送り位置と逆送り位置の一方から他方に切換えられ、縫製対象物の送り方向が切換えられる。それ故、送り切換え機構が作動するタイミングや、送り切換え機構が作動したときのミシン主軸の回転数によって、針棒（縫針）が振動した状態で縫針が針穴に達してしまう場合があった。この場合、縫針が針穴形成部材（例えば、送り歯）に接触して折損する虞がある。

本発明の目的は、送り切換え機構の応答性を良くし、送り切換え機構を正送り位置に確実に保持可能にすると共に、縫針が振動した状態で針穴に達し針穴形成部材に接触して折損するのを確実に防止できるようにすることである。

請求項１のミシンの制御装置は、縫針が下端部に装着された針棒と、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯を有する送り機構と、送り機構による送り方向を切換え可能なアクチュエータを有する送り切換え機構と、送り切換え機構による送り方向の切換えを指令する為の送り切換え指示手段とを備えたミシンの制御装置において、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを禁止する禁止期間を設定する禁止期間設定手段と、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、禁止期間設定手段で設定された禁止期間以外の期間で送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段とを備えたものである。

このミシンの制御装置では、禁止期間設定手段により、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを禁止する禁止期間が設定され、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、送り切換え制御手段により、禁止期間設定手段で設定された禁止期間以外の期間で送り切換え機構が作動するように制御される。このように、送り切換え機構が作動することによって発生する針棒の振動が収束してから縫針が針穴に挿通されるように構成される。従って、縫針が振動した状態で針穴に達し、針穴形成部材に接触して折損することが確実に防止される。

請求項２のミシンの制御装置は、請求項１において、前記ミシンが、送り機構の送り歯の送り動作と同期して針棒が送り方向へ揺動し、送り歯に針穴を形成したものである。

請求項３のミシンの制御装置は、請求項１又は２において、前記送り機構による布送り量を設定する布送り量設定手段と、この布送り量設定手段による布送り量を検出する布送り量検出手段とを設け、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、布送り量検出手段で検出された布送り量に基づいて、布送り量に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第１の回転速度低減手段を備えたものである。

請求項４のミシンの制御装置は、請求項１又は２において、加工布の布厚を検出する布厚検出手段を設け、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、布厚検出手段で検出された布厚に基づいて、布厚に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第２の回転速度低減手段を備えたものである。

請求項５のミシンの制御装置は、請求項１〜４の何れかにおいて、前記禁止期間設定手段は、操作パネルを介して禁止期間を設定可能に構成されたものである。

請求項６のミシンの制御装置は、請求項１〜４の何れかにおいて、前記禁止期間設定手段は、内部のメモリに予め記憶された又は外部から送信された禁止期間のデータに基づいて禁止期間を設定可能に構成されたものである。

請求項７のミシンの制御装置は、請求項１〜６の何れかにおいて、前記禁止期間は、縫針が針穴から抜けて再び針穴に挿通される迄の期間に含まれるものである。

請求項８のミシンの制御装置は、請求項１〜６の何れかにおいて、前記禁止期間以外の期間は、縫針が針穴に挿通されてから再び針穴から抜ける迄の期間に含まれるものである。

請求項９のミシンの制御装置は、請求項１〜８の何れかにおいて、前記送り切換え指示手段は、手動操作によって作動するタッチバックスイッチを有するものである。

請求項１０のミシンの制御装置は、請求項１〜８の何れかにおいて、前記送り切換え指示手段は、フット操作可能なフットペダルを有するものである。

請求項１１のミシンの制御装置は、請求項１〜８の何れかにおいて、前記送り切換え指示手段は、操作パネルを介して設定された前止め縫いと後ろ止め縫いの針数で構成するようにしたものである。

請求項１２のミシンの制御装置は、縫針が下端部に装着された針棒と、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯を有する送り機構と、送り機構による送り方向を切換え可能なアクチュエータを有する送り切換え機構と、送り切換え機構による送り方向の切換えを指令する為の送り切換え指示手段とを備えたミシンにおいて、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを許可する許可期間を設定する許可期間設定手段と、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、許可期間設定手段で設定された許可期間内に送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段とを備えたものである。

このミシンの制御装置では、許可期間設定手段により、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを許可する許可期間が設定され、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、送り切換え制御手段により、許可期間設定手段で設定された許可期間で送り切換え機構が作動するように制御される。このように、送り切換え機構が作動することによって発生する針棒の振動が収束してから縫針が針穴に挿通されるように構成される。従って、縫針が振動した状態で針穴に達し、針穴形成部材に接触して折損することが確実に防止される。

請求項１のミシンの制御装置によれば、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを禁止する禁止期間を設定する禁止期間設定手段と、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、禁止期間設定手段で設定された禁止期間以外の期間で送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段とを設けたので、返し縫いを行う場合等で、送り方向の切換えに際して、送り機構による送り方向が禁止期間以外の期間において切換えられるようになる。

それ故、送り切換え機構がこの禁止期間以外の期間において作動することによって発生する針棒の振動が収束してから縫針が針穴に挿通されるように構成でき、針棒の振動の発生を無理に抑制せず、つまり、送り切換え機構の応答性を保ったまま、送り切換え機構を正送り位置に確実に保持可能にすると共に、縫針が振動した状態で針穴に達し針穴形成部材に接触して折損することを確実に防止できる。

請求項２のミシンの制御装置によれば、ミシンが、送り機構の送り歯の送り動作と同期して針棒が送り方向へ揺動し、送り歯に針穴を形成したものであるので、縫針を送り歯の針穴に挿通させた状態で縫製対象物を送ることができ、送り歯の針穴を必要以上に大きくすることなく送り歯による送り機能を確保し、この送り歯に縫針が接触して折損することを確実に防止できる。その他その他請求項１と同様の効果を奏する。

請求項３のミシンの制御装置によれば、前記送り機構による布送り量を設定する布送り量設定手段と、この布送り量設定手段による布送り量を検出する布送り量検出手段とを設け、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、布送り量検出手段で検出された布送り量に基づいて、布送り量に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第１の回転速度低減手段を備えたので、針棒による布送り量が大きく、送り方向を切換える際に発生する針棒の振動がより大きい場合でも、ミシン主軸の回転速度を低減させて、縫針が縫製対象物に刺さるまでの時間、つまり針棒の収束時間を延長でき、送り方向を切換える際に発生する針棒の振動による縫針の折損を確実に防止することができる。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。

請求項４のミシンの制御装置によれば、加工布の布厚を検出する布厚検出手段を設け、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、布厚検出手段で検出された布厚に基づいて、布厚に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第２の回転速度低減手段を備えたので、布厚が大きいが故に縫針が縫製対象物に速く刺さるような場合でも、ミシン主軸の回転速度を低減させて、縫針が縫製対象物に刺さるまでの時間、つまり針棒の収束時間を延長でき、送り方向を切換える際に発生する針棒の振動による縫針の折損を確実に防止することができる。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。

請求項５のミシンの制御装置によれば、前記禁止期間設定手段は、操作パネルを介して禁止期間を設定可能に構成されたので、作業者により操作パネルを介して禁止期間の設定や変更が、随時可能になる。その他請求項１〜４の何れかと同様の効果を奏する。

請求項６のミシンの制御装置によれば、前記禁止期間設定手段は、内部のメモリに予め記憶された又は外部から送信された禁止期間のデータに基づいて禁止期間を設定可能に構成されたので、作業者は禁止期間を何ら設定するようなことがなく、禁止期間を自動的に設定することができる。その他請求項１〜４の何れかと同様の効果を奏する。

請求項７のミシンの制御装置によれば、前記禁止期間は、縫針が針穴から抜けて再び針穴に挿通される迄の期間に含まれるので、縫針が振動した状態で針穴に達することを極力防止することができる。その他請求項１〜６の何れかと同様の効果を奏する。

請求項８のミシンの制御装置によれば、前記禁止期間以外の期間は、縫針が針穴に挿通されてから再び針穴から抜ける迄の期間に含まれるので、針棒の振動を確実に収束させてから縫針を針穴に挿通させることができる。その他請求項１〜６の何れかと同様の効果を奏する。

請求項９のミシンの制御装置によれば、前記送り切換え指示手段は、手動操作によって作動するタッチバックスイッチを有するので、送り切換え機構による送り方向の切換えの指示を簡単に確実に行うことができる。その他請求項１〜８の何れかと同様の効果を奏する。

請求項１０のミシンの制御装置によれば、前記送り切換え指示手段は、フット操作可能なフットペダルを有するので、送り切換え機構による送り方向の切換えの指示を使い勝手よく簡単に行うことができる。その他請求項１〜８の何れかと同様の効果を奏する。

請求項１１のミシンの制御装置によれば、前記送り切換え指示手段は、前記送り切換え指示手段は、操作パネルを介して設定された前止め縫いと後ろ止め縫いの針数であるので、前進縫いの縫製データに、前止め縫いと後ろ止め縫いを行う縫目の針数を設定した場合には、前止め縫いと後ろ止め縫いの返し縫い時に、自動的に禁止期間以外の期間で送り方向を切換えることができ、自動縫製においても、縫針の折損を確実に防止することができる。その他請求項１〜８の何れかと同様の効果を奏する。

請求項１２のミシンの制御装置によれば、ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを許可する許可期間を設定する許可期間設定手段と、送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、許可期間設定手段で設定された許可期間で送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段とを設けたので、送り機構による送り方向が許可期間において切換えられるようになる。

それ故、送り切換え機構がこの許可期間において作動することによって発生する針棒の振動が収束してから縫針が針穴に挿通されるように構成でき、針棒の振動の発生を無理に抑制せず、つまり、送り切換え機構の応答性を良くし、送り切換え機構を正送り位置に確実に保持可能にすると共に、縫針が振動した状態で針穴に達し針穴形成部材に接触して折損することを確実に防止できる。

本発明のミシンの制御装置は、送り切換え機構により送り機構の送り歯が布送りされる送り方向の切換えを禁止する禁止期間を予め設定し、送り方向の切換えに際して、この禁止期間以外の期間、つまり許可期間で送り切換え機構を作動させるようにして、送り方向切換え時に発生する針棒の振動による縫針の折損を防止するようにしてある。

図１、図２に示すように、針送りミシンＭは機枠１を備え、その機枠１は、ベッド部１ａ、脚柱部１ｂ、アーム部１ｃ、ヘッド部１ｄを有する。アーム部１ｃにミシン主軸２と針振り軸３が配設され、ミシン主軸２がミシンモータ７５（図６参照）により回転駆動される。ヘッド部１ｄに、２本の縫針６が下端部に装着された針棒４と、針棒４を上下動可能に案内支持する針棒台５が配設され、ミシン主軸２の左端部に設けたクランク機構（図示略）を介して針棒４が上下駆動され、針棒台５には針振り軸３の左端部が固定されている。

図２に示すように、ベッド部１ａには、下軸７と水平送り軸９とが夫々配設され、下軸７の右端部とミシン主軸２とがタイミングベルト８により連結されている。水平送り軸９の左端部に揺動腕１０が固定され、この揺動腕１０に送り台１１の前端部が連結されている。送り台１１の後端部分が二股状に形成され、下軸７の左端部に固定された偏心カム１２に係合されている。

送り台１１の上側に送り歯１３が取り付けられ、この送り歯１３に縫針６が挿通する比較的小型の円形の針穴１４が形成されている。針振り軸３と水平送り軸９の右端部には夫々揺動腕１５，１６が固定され、これら揺動腕１５，１６がリンク１７により連結されている。

図２、図３に示すように、下軸７の長さ方向途中部に送り偏心カム１８が固定され、この送り偏心カム１８にカム抱き１９が外嵌状に係合されている。このカム抱き１９の前端部に１対の駒２１が支持ピン２０を介して支持されている。ベッド部１ａには摺動溝部体２２が支持され、この摺動溝部体２２に１対の駒２１を摺動自在に案内する摺動溝２３が形成されている。

支持ピン２０にはリンク２４の後端部が連結され、リンク２４の前端部が、水平送り軸９の長さ方向途中部に固定された揺動腕２５に連結されている。摺動溝部体２２を回動させて、摺動溝２３の傾きを変化させることにより、縫針６及び送り歯１３の送り方向と送り量を調整することができる。

図２に示すように、脚柱部１ｂに送り調節器２６が支軸２６ａを介して回動可能に支持されている。この送り調節器２６は、摺動溝部体２２の右端部に固定された揺動腕３１にリンク３０を介して連結され、送り調節器２６には正送り作動面２７と逆送り作動面２８がＶ形に形成されている。

一方、脚柱部１ｂの前側に、液晶ディスプレイ２９ａや複数のスイッチからなるスイッチ群２９ｃを有する操作パネル２９が設けられ、更に、この液晶ディスプレイ２９ａの前面に、タッチキー２９ｂが設けられている。そこで、作業者は、液晶ディスプレイ２９ａに表示される縫製パラメータのうちの所望の「設定値」について、タッチキー２９ｂを操作して所望の数値を入力設定したり変更できるようになっている。

更に、脚柱部１ｂの前側に送り調節ダイヤル（これが布送り量設定手段に相当する）３２が設けられ、その送り調節ダイヤル３２から後方へ延びる送り調節軸３３の後端部に、送り調節器２６の正送り作動面２７と逆送り作動面２８の何れか一方が択一的に係合される。ここで、送り調節ダイヤル３２に回転型ポテンショメータからなる布送り量検出器６５が連結されている。

即ち、布送り量検出器（これが布送り量検出手段に相当する）６５は、送り調節ダイヤル３２の最大回転範囲が回転型ポテンショメータのほぼ１回転に対応するようになっている。それ故、送り調節ダイヤル３２により設定された布送り量（例えば、０〜１５ｍｍ）は布送り量検出器６５から出力されるアナログ電圧により検出可能になっている。

脚柱部１ｂに逆転レバー軸３４が配設され、この逆転レバー軸３４の右端部は脚柱部１ｂの右側へ突出し、逆転レバー軸３４の左端部と長さ方向途中部に腕部３５，３６が固定されている。腕部３５が送り調節器２６にリンク３７を介して連結され、腕部３６と機枠１との間に引っ張りバネ３８が張設され、この引っ張りバネ３８により、送り調節器２６の正送り作動面２７が送り調節軸３３に係合する方向に、逆転レバー軸３４（送り調節器２６）が回動付勢されている。

図２、図４に示すように、逆転レバー軸３４の右端部に手動逆転レバー３９の後端部が連結され、この手動逆転レバー３９の前端部の操作部３９ａが脚柱部１ｂの前側に位置している。逆転レバー軸３４に捩じりバネ４０が外装され、捩じりバネ４０の一端部が機枠１に係止され他端部が手動レバー３９に係止されている。それ故、手動逆転レバー３９はこの捩じりバネ４０のバネ力により常に上方へ付勢されている。

脚柱部１ｂの内部にストッパーピン４１が設けられ、手動逆転レバー３９はこのストッパーピン４１に係合して、手動逆転レバー３９の上方への移動が規制されている。逆転レバー軸３４の右端部には、ネジ４３により２腕レバー４２が固定され、この２腕レバー４２の前方へ延びる第１作動腕４４に、手動逆転レバー３９の下面に臨む折曲部４４ａが形成されている。

返し縫いに際して、作業者により手動逆転レバー３９が捩じりバネ４０の付勢力に抗して下方に回動されると、折曲部４４ａが手動逆転レバー３９により可動されるので、同時に、２腕レバー４２の下方へ延びる第２作動腕４５が、折曲部４４ａとの係合を介して回動され、逆転レバー軸３４が回動される。

さて、この針送りミシンＭには、手動逆転レバー３９を操作する以外に、自動的に送り方向を逆転させる為の機能が付加されている。図５に示すように、手動押圧操作部体４６の上端部が段ネジ４７により機枠１の背面側に揺動可能に支持され、手動押圧操作部体４６の前端部に設けられた押圧部４６ａがヘッド部１ｄの前側に位置している。この押圧部４６ａが操作されない状態では、タッチバックスイッチ６０がオフ状態であり、押圧部４６ａが操作されると、タッチバックスイッチ６０がオン状態になる。

図４に示すように、機枠１の背面に支持体４８がネジ４９により取り付けられ、この支持体４８に、送り方向を逆転させる逆送りソレノイド５０の本体５０ａが固定されている。逆送りソレノイド５０は、本体５０ａと、この本体５０ａから下方へ突出するロッド５０ｂとを有している。

逆送りソレノイド５０が駆動されるとロッド５０ｂが退入駆動される。ロッド５０ｂの下端部に形成された切割溝にピン５１が固定され、ピン５１の後側において支持体４８に支持軸５２が固定され、その支持軸５２に３腕レバー５３が回動可能に支持されている。

３腕レバー５３の後方へ延びる腕部５３ａが２股状に形成されてピン５１に係合され、３腕レバー５３の下方へ延びる腕部５３ｂが段ネジ５４によりリンク５５の後端部に長穴５６を介して連結されている。リンク５５の前端部は、段ネジ５６により２股レバー４２の第２作動腕４５に連結されている。支持軸５２に捩じりバネ５７が外装されている。捩じりバネ５７の一端部は、支持体４８に係止され、他端部は、段ネジ５４に係止されており、この捩じりバネ５７により、３腕レバー５３が図４にて時計回り方向へ回動付勢されている。

次に、針送りミシンＭの動作について説明する。
ミシンモータ７５によりミシン主軸２が回転駆動されると、クランク機構により針棒４が上下に往復駆動される。また、ミシン主軸２（針棒４の上下動）と同期して、タイミングベルト８により下軸７が回転駆動され、偏心カム１２、送り台１１により送り歯１３が上下に往復駆動される。また、送り偏心カム１８、カム抱き１９、支持ピン２０、駒２１、摺動溝部体２２（摺動溝２３）、リンク２４、揺動腕２５により、水平送り軸９が往復回動される。

水平送り軸９が往復回動されると、揺動腕１０、送り台１１により、送り歯１３が送り方向（前後方向）へ往復駆動され、また、この送り歯１３の送り動作と同期して、揺動腕１６、リンク１７、揺動腕１５、針振り軸３、針棒台５により、針棒４が送り方向へ揺動される。ここで、送り調節ダイヤル３２を回動することにより、その送り調節軸３３が進退して、送り調節器２６の正逆の送り作動面２７，２８と協働して布送り量が調節される。

尚、下軸７、水平送り軸９、揺動腕１０、送り台１１、偏心カム１２、送り偏心カム１８、カム抱き１９、支持ピン２０、駒２１、摺動溝部体２２（摺動溝２３）、リンク２４、揺動腕２５等で、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯１３を有する送り機構Ｍ１が構成されている。

ここで、通常、送り調節器２６は引っ張りバネ３８の付勢力により正送り位置に保持され、送り調節軸３３が正送り作動面２７に係合して、送り機構Ｍ１により縫製対象物が正送りされるように、送り歯１３が上下と前後に駆動される。

押圧部４６ａが操作されると、タッチバックスイッチ６０がオンになり、逆送りソレノイド５０が駆動されロッド５０ｂが退入駆動される。この駆動力が、３腕レバー５３、リンク５５、２腕レバー４２を介して逆転レバー軸３４に伝達され、引っ張りバネ３８の付勢力に抗して逆転レバー軸３４が回動して、送り調節器２６が一気に逆送り姿勢に切換えられる。その結果、送り調節軸３３が逆送り作動面２８に係合して、送り機構Ｍ１により縫製対象物が逆送りされる。

押圧部４６ａが操作解除されると、タッチバックスイッチ６０がオフに切換えられ、逆送りソレノイド５０の駆動が停止される。その結果、逆転レバー軸３４は引っ張りバネ３８により回動復帰して、送り調節器２６が正送り姿勢に切換えられ、送り調節軸３３が正送り作動面２７に係合する。

尚、送り調節器２６、逆転レバー軸３４、引っ張りバネ３８、２腕レバー４２、逆送りソレノイド５０、３腕レバー５３、リンク５５等で、送り機構Ｍ１による送り方向を切換え可能な送り切換え機構Ｍ２が構成され、手動押圧操作部体４６、タッチバックスイッチ６０等で、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを指令する為の送り切換え指示手段Ｍ３が構成されている。

次に、この針送りミシンＭの制御系について説明する。図６に示すように、制御装置７０は、ＣＰＵ７０ａと、ＲＯＭ７０ｂと、ＲＡＭ７０ｃと、この針送りミシンＭに特有の、最高縫製速度等の種々の特有データを記憶した頭部メモリ７０ｄと、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）７０ｅ等を有するコンピュータを備えている。この制御装置７０に、操作パネル２９と、針棒位置検出器６６と、押え棒位置検出器（これが布厚検出手段に相当する）６７と、布送り量検出器６５と、主軸回転角検出センサ７１と、逆送り減速設定スイッチ７２、ペダル踏込みスイッチ７３、タッチバックスイッチ６０と、ミシンモータ７５の為の駆動回路７６と、逆送りソレノイド５０の為の駆動回路７７とが夫々電気的に接続されている。

ＲＯＭ７０ｂには、ミシンモータ７５を駆動させる駆動制御の制御プログラムが格納されるとともに、図７に示すように、布送り方向の切換え時における設定縫製速度が布送り量に応じて予め設定されている。即ち、布送り量Ｐが「０以上且つ２ｍｍまで」、「２ｍｍ以上且つ５ｍｍまで」、「５ｍｍ以上且つ８ｍｍまで」、「８ｍｍ以上且つ１２ｍｍまで」と、「１２ｍｍ以上」の５段階に区分され、各段階毎に設定回転速度「２０００ｒｐｍ」、「１８００ｒｐｍ」、「１５００ｒｐｍ」、「１２００ｒｐｍ」、「１０００ｒｐｍ」が夫々対応させて設定されている。

布送り量検出器６５は、送り調節ダイヤル３２による送り量調節範囲で１回転する回転型ポテンショメータからなり、送り調節ダイヤル３２により設定された布送り量を検出可能である。針棒位置検出器６６は、針棒４の最上位置から最下位置に至る上下動ストロークでほぼ１回転する回転型ポテンショメータからなり、針棒４の上下動位置を検出可能である。押え棒位置検出器６７は、布押え（図示略）を介して針板上面の布押え位置から最も上側に退避した上昇位置に至る上下動ストロークでほぼ１回転する回転型ポテンショメータからなり、針棒４の上下動位置、つまり加工布の布厚を検出可能である。

主軸回転角検出センサ７１は、ミシン主軸２の回転角θ（本実施例の場合、針棒４が最上位置のときのミシン主軸２の回転角θを０度（３６０度）とする）を検出する為のものである。この場合、主軸回転角検出センサ７１は、ミシン主軸２の原点位置検出用のロータリエンコーダと、ミシン主軸２の回転位置検出用のロータリエンコーダからなる。ペダル踏込みスイッチ７３は、図示外の足踏みペダルに設けられ、リニア型のポテンショメータからなり、縫製の開始及び停止を指令するのに加えて、作業者による足踏みペダルの踏込み量に応じたアナログ電圧を縫製速度信号として出力するものである。

逆送り減速設定スイッチ７２は、作業者が手動操作可能にアーム部１ｃの前面側に設けられたオン・オフスイッチからなり、縫製対象物を逆送りする際に、その逆送り速度を予め設定された低速（例えば、ミシン主軸２の回転速度で２０００ｒｐｍ）に強制的に低減させる為のものである。そこで、この逆送り減速設定スイッチ７２がオン側に切換えられた場合、逆送りに際して、縫製速度が予め設定された速度以下に減速処理される。

タッチバックスイッチ６０は、前述したように、押圧部４６ａの手動操作によってオン側とオフ側に切換え可能なスイッチである。このタッチバックスイッチ６０がオン側に切換えられた場合、逆送りソレノイド５０が駆動されて強制的に逆送りされる一方、オフ側に切換えられた場合には、逆送りソレノイド５０の駆動が停止され、正送りされる。

ここで、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを禁止する禁止期間ＫＨについて、図１２に基づいて説明する。
針棒４が上限位置のときにミシン主軸２の回転角θを０°として、ミシン主軸２の回転角θに対する針棒４の上下方向位置を示す針棒上下動曲線を図１２に示す。図１２において、ミシン主軸２の回転角θが「２７０°〜３６０°（０°）〜９０°」のときに、縫針６が送り歯１３の針穴１４から抜けて再び針穴１４に挿通される迄の期間（以下、針上期間という）である。また、ミシン主軸２の回転角θが「９０°〜２７０°」のときに、縫針６が送り歯１３の針穴１４に挿通されてから再び針穴１４から抜ける迄の期間（以下、針下期間という）である。

即ち、針棒４は送り歯１３と同期して、正送りに際して、ミシン主軸２の回転角θが「３３０°〜０°〜１５０°」の範囲で正送り方向に針送り動作する。この場合、布送りが正送りであっても逆送りであっても、ミシン主軸２の回転角θが約「１５０°」のときの針棒４の振幅が最小になることが分かっている。

そこで、本実施例の場合、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを禁止期間ＫＨ以外の期間（許可期間）ＫＰが、「１５０°」を含む「θ＝１４５°〜１５５°」に設定される。その為、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを禁止する禁止期間ＫＨが、針上期間の全部「θ＝２７０°〜０°〜９０°」と、針下期間における「θ＝９０°〜１４５°，１５５°〜２７０°」に設定される。

この禁止期間ＫＨは、作業者により、操作パネル２９の液晶ディスプレイ２９ａに表示される禁止期間設定画面により、予め入力設定されると、不揮発メモリに、禁止期間ＫＨと禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰが夫々記憶されている。それ故、一旦、禁止期間ＫＨが設定されると、その禁止期間ＫＨを変更しない限り記憶保持されている。

次に、制御装置７０により実行される本案特有の送り方向切換え制御について、図８〜図１１のフローチャートに基づいて、図１２を参照しながら説明する。尚、この送り方向切換え制御を実行する為のプログラムはＲＯＭ７０ｂに予め記憶されている。但し、前述した禁止期間ＫＨは、作業者により、予め操作パネル２９を介して設定され、不揮発メモリに記憶されているものとする。

図８に示すように、この送り方向切換え制御が開始されると、先ず、同期作動フラグがＯＦＦにセットされ（Ｓ１）、次に、ペダルによる速度指令制御（図９参照）が実行される（Ｓ２）。この制御が開始されると、先ず、ペダル踏込みスイッチ７３から出力されるアナログ電圧がＡ／Ｄ変換器７０ｅでデジタルの踏込み信号に変換され、この踏込み信号に基づいてフットペダルの踏み込み量に応じた速度指令値（ミシン主軸２の回転速度）が演算される（Ｓ２０）。

次に、タッチバックスイッチ６０がオン状態の場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、且つ速度制御フラグがＯＮの場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、且つＳ２０で演算された速度指令値が設定上限値よりも大きい場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、設定上限値が速度指令値に設定され（Ｓ２４）、リターンする。その結果、この速度指令値に対応する設定上限回転速度（例えば、２０００ｒｐｍ）でミシン主軸２が回転駆動される。但し、逆送り減速設定スイッチ７２がオンのときには、速度制御フラグがＯＮになり、逆送り減速設定スイッチ７２がオフのときには、速度制御フラグがＯＦＦになる。

しかし、縫製対象物が正送り方向に布送りされる場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、或いは逆送り減速設定スイッチ７２がオフであって速度制御フラグがＯＦＦの場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、或いは速度指令値が設定上限値以下の場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、Ｓ２０で演算された速度指令値がそのまま速度指令値に設定され（Ｓ２５）、リターンする。この場合、フットペダルの踏み込み量に応じた速度指令値、又は、設定上限値に設定された速度指令値に対応する回転速度でミシン主軸２が回転駆動される。

次に、送り方向切換え制御において、タッチバックスイッチ６０がオフの場合に（Ｓ３：Ｎｏ）、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態であって、これから逆送り状態から正送り状態に切換わる場合には（Ｓ４：Ｎｏ）、同期制御（図１０参照）が実行される（Ｓ５）。

一方、タッチバックスイッチ６０がオン側に切換えられている場合に（Ｓ３：Ｙｅｓ）、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態であって、これから正送り状態から逆送り状態に切換わる場合には（Ｓ８：Ｎｏ）、前述した同期制御（図１０参照）が実行される（Ｓ９）。

この同期制御が実行されると、先ず、布送り量検出器６５から出力されるアナログ電圧がＡ／Ｄ変換器７０ｅでデジタルの布送り量信号に変換され、この布送り量信号が読み込まれる（Ｓ３０）。次に、この布送り量信号と、図７に示す設定回転速度とに基づいて、布送り量に対応する設定回転速度Ｐｖが演算で求められる（Ｓ３１）。次に、主軸回転角検出センサ７１からの検出信号に基づいて求められたミシン主軸２の回転速度が、この設定回転速度Ｐｖよりも大きい場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、ミシン主軸２の回転速度を低減させる低減制御が実行され（Ｓ３３）、同期作動フラグがＯＦＦにセットされ（Ｓ３４）、リターンする。

一方、ミシン主軸２の回転速度が、設定回転速度Ｐｖ以下の場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、第１補正制御（図１１参照）が実行される（Ｓ３５）。この第１補正制御は、逆送りソレノイド５０に駆動指令を出力してから逆送りソレノイド５０が実際に作動するまでに要する作動遅れ時間を考慮したものである。

この第１補正制御が開始されると、先ず、ミシン主軸２の回転速度が読み込まれ（Ｓ４１）、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態のときには（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換わる作動遅れ時間中に、読み込まれたミシン主軸２の回転速度で回転するミシン主軸２の回転角でもって、禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰが補正され（Ｓ４３）、この制御を終了してリターンする。

しかし、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態のときには（Ｓ４２：Ｎｏ）、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切換わる作動遅れ時間中に、読み込まれたミシン主軸２の回転速度で回転するミシン主軸２の回転角でもって、禁止期間ＫＨが早くなるように補正され（Ｓ４４）、この制御を終了してリターンする。
ここで、Ｓ４３、Ｓ４４において補正された禁止期間をＫＨａ、補正された禁止期間ＫＨａ以外の期間をＫＰａとする。

そして、同期制御において、主軸回転角検出センサ７１により検出されたミシン主軸２の回転角θが、Ｓ３５で早くなるように補正された禁止期間ＫＨａ以外の期間ＫＰaでない、つまり禁止期間ＫＨaの場合には（Ｓ３６：Ｎｏ）、同期作動フラグがＯＦＦにセットされ（Ｓ３４）、リターンする。しかし、ミシン主軸２の回転角θが、禁止期間ＫＨa以外の期間ＫＰaの場合には（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、同期作動フラグがＯＮにセットされ（Ｓ３７）、リターンする。

次に、送り方向切換え制御において、同期作動フラグがＯＮの場合には（Ｓ６：Ｙｅｓ）、逆送りソレノイド５０の駆動が停止（ＯＦＦ）され（Ｓ７）、Ｓ１以降が繰返して実行される。その結果、逆送りソレノイド５０の駆動が停止されて、禁止期間ＫＨa以外の期間ＫＰaにおいて、送り機構Ｍ１による縫製対象物の送り方向が逆送り方向から正送り方向へ切換えられる。

一方、Ｓ９における同期制御の実行後に、同期作動フラグがＯＮの場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、前述したように、逆送りソレノイド５０が駆動（ＯＮ）され（Ｓ１１）、Ｓ１以降が繰返して実行される。その結果、逆送りソレノイド５０が駆動されて、禁止期間ＫＨa以外の期間ＫＰaにおいて、送り機構Ｍ１による縫製対象物の送り方向が正送り方向から逆送り方向へ切換えられる。

ここで、Ｓ３、Ｓ６〜Ｓ７、Ｓ１０〜Ｓ１１、Ｓ３５〜Ｓ３６を実行する制御装置７０が送り切換え制御手段に相当する。また、Ｓ３０〜Ｓ３２を実行する制御装置７０が第１の回転速度低減手段に相当する。更に、操作パネル２９が禁止期間設定手段に相当する。

次に、以上説明した針送りミシンＭの制御装置７０の効果について説明する。
押圧部４６ａが操作されると、タッチバックスイッチ６０がオンに切換えられ、逆送りソレノイド５０が駆動され、送り調節器２６が正送り位置から逆送り位置に切換わる。このとき、針棒４と共に縫針６に振動が発生する。また、押圧部４６ａが操作解除されると、タッチバックスイッチ６０がオフに切換えられ、逆送りソレノイド５０の駆動が停止されて、引っ張りバネ３８により送り調節器２６が逆送り位置から正送り位置に切換わる。このときも、針棒４と共に縫針６に振動が発生する。

特に、逆送りソレノイド５０と引っ張りバネ３８を夫々強力にすることで、送り切換え機構Ｍ２の応答性を良くすることができ、また、送り切換え機構Ｍ２（送り調節器２６）を正送り位置に確実に保持することができる。しかし、この場合、送り切換え機構Ｍ２が作動したとき、その衝撃により針棒４と共に縫針６が大きく振動する（図１２参照）。

そこで、ミシン主軸２が１回転する間に送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えを禁止する禁止期間ＫＨを設定した。送り切換え指示手段Ｍ３から送り方向の切換え指令を受けた場合に、禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰで送り切換え機構Ｍ２を作動させるように制御し、送り切換え機構Ｍ２が作動することによって発生する針棒４の振動が収束してから縫針６が送り歯１３の針穴１４に挿通されるように構成することができる。

本実施例では、ミシン主軸２の回転角θが「１４５°〜１５５°」の期間が禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰに設定されると、少なくとも、回転角θが「１５５°〜０°〜９０°」の期間が振動収束期間となり、この振動収束期間において、針棒４の振動を確実に収束させることができる。

即ち、送り方向の切換えに際して発生する針棒４の振動を強制的に抑制することなく、送り切換え機構Ｍ２の応答性を良くし、送り切換え機構Ｍ２を正送り位置に確実に保持可能にすると共に、縫針６が振動した状態で送り歯１３の針穴１４に達したときに、送り歯１３に接触して折損することを確実に防止することができる。

また、送り切換え指示手段Ｍ３から送り方向の切換え指令を受けたとき、送り切換え機構Ｍ２を作動させる前に、布送り量検出器６５で検出された布送り量に基づいて、布送り量に対応付けて予め設定された設定回転速度Ｐｖ以下にミシン主軸２の回転速度を低減させている。従って、針棒４による布送り量が大きい場合でも、送り方向を切換える際に発生する針棒４の振動を抑制することができ、しかもこのように抑制された針棒４の振動を確実に収束させてから縫針６を針穴１４に挿通させることができる。

また、操作パネル２９を介して禁止期間ＫＨが設定可能に構成されたので、作業者により操作パネル２９を介して禁止期間ＫＨの設定や変更が、随時可能になる。

また、禁止期間ＫＨは、縫針６が送り歯１３の針穴１４から抜けて再び針穴１４に挿通される迄の期間全部に含まれ、また、禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰは、縫針６が送り歯１３の針穴１４に挿通されてから再び針穴１４から抜ける迄の期間に含まれるので、縫針６が振動した状態で針穴１４に達することを極力防止することができる。

即ち、針棒４の振動を確実に収束させてから縫針６を針穴１４に挿通させることができる。更に、送り切換え指示手段Ｍ３は、手動操作によって作動するタッチバックスイッチ６０を有するので、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えの指示を簡単に確実に行うことができる。

次に、前記実施例を部分的に変更した変更形態について説明する。
１）前述したように、布送り量に基づいてミシン主軸２の回転速度を設定するようにしたが、作業者が、布送り量に対応する回転速度を、操作パネル２９により直接に設定するようにしてもよい。

２）送り切換え機構Ｍ２の作動を禁止する禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰについては、針下期間（ミシン主軸２の回転角θ＝９０°〜２７０°）内において、種々設定可能である。また、この禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰが、針下期間内の相当長い期間（例えば、針下期間全部）に設定してもよい。尚、その残りの期間が禁止期間ＫＨになる。

３）送り切換え機構Ｍ２の作動を禁止する禁止期間ＫＨについては、針上期間（ミシン主軸２の回転角θ＝２７０°〜０°〜９０°）内において、更に針下期間の一部を含むように種々設定可能である。尚、その残りの期間が禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰになる。

４）禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰについて、相当長い禁止可能期間を設定した場合に、制御装置７０が、その禁止可能期間内において、ミシン主軸２の回転速度をパラメータとして適宜可変に設定可能に構成してもよい。例えば、ミシン主軸２の回転速度が早くなる程、針棒４が早く上下動するため、針棒４に生じた振動を確実に収束させるために、ミシン主軸２の回転角θが小さい角度となる期間を設定するようにしてもよい。

６）禁止期間ＫＨは、送り方向切換え時の針棒４の振幅が最小となる時点を含むようにしてもよい。

５）本実施例においては、禁止期間ＫＨは、作業者により操作パネル２９により入力設定されるように構成したが、頭部メモリ７０ｄに予め設定しておき、送り方向切換え制御を開始するに際して、この頭部メモリ７０ｄに記憶されている禁止期間ＫＨのデータが読み込まれるように構成してもよい。

また、針送りミシンＭにパーソナルコンピュータを接続するように構成し、このパーソナルコンピュータから予め記憶させておいた禁止期間ＫＨのデータが針送りミシンＭの制御装置７０に送信されるようにしてもよい。

６）送り方向を切換えるときのミシン主軸２の回転速度を、縫製対象物の布厚をパラメータとして設定するように構成してもよい。即ち、縫針６が縫製対象物に刺さっているが、針穴１４に到達していない状態で送り切換え機構Ｍ２が作動すると、縫針６が折損する虞が高くなる。

この場合、図１３に示すように、布送り方向の切換え時における設定縫製速度が布厚に応じて予め設定され、ＲＯＭ７０ｂに予め記憶されている。即ち、布厚Ｔが「０以上且つ０．５ｍｍまで」、「０．５ｍｍ以上且つ１．０ｍｍまで」、「１．０ｍｍ以上且つ１．５ｍｍまで」、「１．５ｍｍ以上且つ２．０ｍｍまで」と、「２．０ｍｍ以上」の５段階に区分され、各区分毎に設定回転速度「２０００ｒｐｍ」、「１８００ｒｐｍ」、「１５００ｒｐｍ」、「１２００ｒｐｍ」、「１０００ｒｐｍ」が夫々対応させて設定されている。

そこで、図１４の同期制御に示すように、この制御が開始されると、先ず、押え棒位置検出器６７から出力される、布厚に関するアナログ電圧がＡ／Ｄ変換器７０ｅでデジタルの布厚信号に変換され、この布厚信号が読み込まれる（Ｓ３０Ａ）。次に、この布厚信号と、図１３に示す設定回転速度とに基づいて、布厚に対応する設定回転速度Ｐｖが演算で求められる（Ｓ３１Ａ）。その後、Ｓ３２〜Ｓ３７まで、図１０と同様に制御され、同期作動フラグがＯＮ又はＯＦＦされる。ここで、Ｓ３０Ａ，３１Ａ，Ｓ３２等から第２の回転速度低減手段が構成される。

この場合には、縫製対象物の布厚が大きくなる程、ミシン主軸の回転速度が低減されるので、針棒４の振動を抑制して、縫針６の折損を確実に防止することができる。但し、作業者が、布厚に応じた所定回転速度を、操作パネル２９により、直接に設定するように構成してもよい。

７）前述した針折れを防止する為に、禁止期間ＫＨ（又は許可期間）を採用する場合と、この禁止期間ＫＨを設定しない、従来の正逆送り方向を即座に切換えて針落ち位置を合わせる作動状態を選択的に切換えるようにしてもよい。

即ち、図１５に示すように、前進縫い８０の最初に前止め縫い８１を行い、前進縫い８０の最後に後ろ止め縫い８２を、針数の設定により自動的に縫製する場合の送り方向切換え制御について、図１６に基づいて説明する。この制御が開始されると、先ず、操作パネル２９において、作業者により、前止め縫い８１の前進縫い８１ａの針数及び後退縫い８１ｂの針数と、前進縫い８０の針数と、後ろ止め縫い８２の後退縫い８２ａの針数及び前進縫い８２ｂの針数と、禁止期間ＫＨの設定／非設定について、夫々数値で設定される（Ｓ５１）。

ここで、禁止期間ＫＨが設定された場合には、禁止期間設定フラグがＯＮにセットされ、禁止期間ＫＨが非設定の場合には、禁止期間設定フラグがＯＦＦにセットされる。次に、Ｓ５２とＳ５３が、図８に示す送り方向切換え制御のＳ１とＳ２と同様に実行される。次に、針棒位置検出器６６からの検出信号に基づいて、針上信号を受ける毎に、針数カウンタのカウント値がインクリメントされる（Ｓ５４）。

次に、針数カウント値に基づいて、後ろ止め縫い８２の前進縫い８２ｂの針数が最終の場合には（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、この制御を終了する。しかし、前止め縫い８１の前進縫い８１ａの最終又は後ろ止め縫い８２の後退縫い８２ａの最初の場合であって（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態の場合には（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、Ｓ６３〜Ｓ６５が、図８に示すＳ９〜Ｓ１１と同様に実行される。

次に、前止め縫い８１の後退縫い８１ｂの最終又は後ろ止め縫い８２の後退縫い８２ａの最終の場合であって（Ｓ５７：Ｙｅｓ）、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態の場合には（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、Ｓ５９〜Ｓ６１が、図８に示すＳ５〜Ｓ７と同様に実行される。

次に、図１７に示す同期制御について説明する。この制御が開始されたときに、禁止期間設定フラグがＯＮにセットされている場合、つまり禁止期間ＫＨを採用する場合には（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、Ｓ７２〜Ｓ７９が、図１０に示すＳ３０〜Ｓ３７と同様に実行される。

ところで、この制御が開始されたときに、禁止期間設定フラグがＯＦＦにセットされている場合、つまり禁止期間ＫＨを採用しない場合には（Ｓ７１：Ｎｏ）、第２補正制御（図１８参照）が実行される（Ｓ８０）。この第２補正制御が開始されると、先ず、Ｓ９１とＳ９２が、図１１に示すＳ４１とＳ４２と同様に実行される。そして、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態のときには（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、ミシン主軸２の回転速度に基づいて、逆送りソレノイド５０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換わる時間に回転するミシン主軸２の回転角でもって、針上位置が早くなるように補正され（Ｓ９３）、この制御を終了してリターンする。

しかし、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態のときには（Ｓ９２：Ｎｏ）、ミシン主軸２の回転速度に基づいて、逆送りソレノイド５０がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切換わる時間に回転するミシン主軸２の回転角でもって、針上位置が早くなるように補正され（Ｓ９４）、この制御を終了してリターンする。このように、前止め縫い８１の針数と、前進縫い８０の針数と、後ろ止め縫い８２の針数とを夫々設定するようにした場合にも、送り方向を切換える場合には、禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰに制限されるので、針折れを確実に防止することができる。

更に、禁止期間ＫＨを採用するように設定することで、針折れを確実に防止できる一方、禁止期間ＫＨを採用しないように設定した場合には、返し縫いに際して、従来と同様に、針位置一致状態を実現することができる。ここで、操作パネル２９を介して針数を設定するＳ５１及びＳ５４を実行する制御装置７０が送り切換え指示手段に相当する。

８）禁止期間ＫＨか否か判定する為のミシン主軸２の位相角を検出するに際して、ミシン主軸２に設けた主軸回転角検出センサ７１以外の各種のセンサを採用するようにしてもよい。即ち、図１９に示すように、下軸７の近傍にミシンモータ７５Ａを設け、このミシンモータ７５Ａの駆動軸７５ａに駆動プーリ８５を取付けるとともに、ミシン主軸２に従動プーリ８６を取付け、これら駆動プーリ８５と従動プーリ８６とにタイミングベクト８７を掛け渡す。

更に、ミシンモータ７５Ａの駆動軸７５ａに固着した円板状のエンコーダディスク８８と、図示しない発光部と受光部とを有し、このエンコーダディスク８８に放射線状に描かれた複数の細線を読み込むコ字状の検出器８９とからなる回転角検出センサ９０を設け、この回転角検出センサ９０でミシン主軸２の位相角を検出する一方、禁止期間ＫＨを検出するようにしてもよい。

９）禁止期間ＫＨか否か判定する為に、針棒位置検出器６６からの検出信号に基づいて、針棒４が最上位置から最下位置まで移動する途中において、禁止期間ＫＨを検出するようにしてもよい。更に、送り歯１３が布送りに際して行われる送り運動を逐一検出する送り歯検出センサ（図示略）を設け、この送り歯検出センサからの検出信号に基づいて、禁止期間ＫＨを検出するようにしてもよい。

１０）前述した禁止期間ＫＨを設定する代わりに、禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰに相当する許可期間を操作パネル２９により設定するようにしてもよい。この場合、図２０に示すように、同期制御において、ミシン主軸２の回転速度が、設定回転速度Ｐｖ以下の場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、第１補正制御が実行され（Ｓ３５）、主軸回転角検出センサ７１により検出されたミシン主軸２の回転角θが許可期間でない場合には（Ｓ３６Ａ：Ｎｏ）、同期作動フラグがＯＦＦにセットされる（Ｓ３４）。しかし、ミシン主軸２の回転角θが許可期間の場合には（Ｓ３６Ａ：Ｙｅｓ）、同期作動フラグがＯＮにセットされる（Ｓ３７）。

また、この許可期間のデータを頭部メモリ７０ｄに記憶させてもよく、パーソナルコンピュータからこの許可期間のデータを制御装置７０に送信するようにしてもよい。この場合にも、前記実施例と同様の効果を奏することができる。

１１）逆送りソレノイド５０の代わりに、エアシリンダや、パルスモータ等、種々のアクチュエータを適宜採用することが可能である。

１２）送り切換え指示手段Ｍ３を、フット操作可能なフットペダルを有するものにしてもよい。この場合、送り切換え機構Ｍ２による送り方向の切換えの指示を使い勝手よく簡単に行うことができる。

１３）前述したフットペダルは、通常、縫製開始に際して、つまり送り方向が正送り方向の場合には、前側が踏み込まれるが、返し縫いに際しては、後側が踏み込まれる。そこで、正送り方向への布送りが実行された後、一旦ミシンモータ７５の駆動が停止されてから、足踏みペダルの後側が踏み込まれたとき、制御装置７０はペダル踏込みスイッチ７３からのスイッチ信号と、ポテンショメータからの信号とに基づいて、２〜３針分の返し縫いが自動的に実行される。

１４）その他、千鳥縫いミシンやパターン縫いミシン等、送り機構による送り方向を切換える送り切換え機構Ｍ２を有する種々のミシンに本発明を適用することが可能である。

１５）本実施例においては、ミシン主軸２の回転速度を低減したり、回転速度に応じて、禁止期間ＫＨを補正しているが、これらの制御を実行せずに、単に、ミシン主軸２の回転角を検出して、ミシン主軸２の回転角が禁止期間ＫＨ以外の期間ＫＰであれば、同期作動フラグをＯＮするようにしてもよい。

１６）前述した第１補正制御において、ミシン主軸２の回転速度に基づいて、禁止期間ＫＨを補正しているが、ミシン主軸２の回転速度に関係なく予めＲＡＭ７０ｃに記憶させた固定値を用いて補正するようにしてもよい。

１７）前述した第１補正制御において、ミシン主軸２の回転速度に基づいて禁止期間ＫＨを補正しているが、禁止期間ＫＨを補正するのではなく、前述した同期制御のＳ３６工程において、検出するミシン主軸２の回転角を補正するようにしてもよい。例えば、検出したミシン主軸２の回転角が３０度の場合、補正する角度が２０度であれば、３０度から２０度を減算した１０度と禁止期間ＫＨとを比較する。この場合、同期制御において、第１補正制御を実行せずに、Ｓ３６の工程において、逆送りソレノイドがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換わるか、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切換わるかの判断を行うようにする。

１８）本発明は、以上説明した実施例に限定されるものではなく、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。

針送りミシンの正面図である。 針送りミシンの内部の斜視図である。 送り切換え機構の要部の縦断面図である。 送り切換え機構の要部を含むミシンの右側面図である。 送り切換支持手段の要部を含むミシンの左側面図である。 針送りミシンの制御系のブロック図である。 布送り量によるミシン主軸の設定回転速度の設定値を説明する図表である。 送り方向切換え制御のフローチャートである。 ペダルによる速度指令制御のフローチャートである。 同期制御のフローチャートである。 第１補正制御のフローチャートである。 針棒曲線と禁止期間及び針棒の摺動状態を示す図である。 布厚によるミシン主軸の設定回転速度の設定値を説明する図表である。 変更形態に係る図１０相当図である。 前止め縫いと後ろ止め縫いを伴う前進縫いの説明図である。 変更形態に係る図８相当図である。 変更形態に係る図１０相当図である。 第２補正制御のフローチャートである。 図２の部分拡大正面図である。 変更形態に係る図１０相当図である。

符号の説明

Ｍ 針送りミシン
Ｍ１ 送り機構
Ｍ２ 送り切換え機構
Ｍ３ 送り切換え指示手段
２ ミシン主軸
４ 針棒
６ 縫針
１３ 送り歯
１４ 針穴
２９ 操作パネル
５０ 逆送りソレノイド
６０ タッチバックスイッチ
７０ 制御装置
７０ｄ 頭部メモリ

Claims (12)

1. 縫針が下端部に装着された針棒と、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯を有する送り機構と、送り機構による送り方向を切換え可能なアクチュエータを有する送り切換え機構と、送り切換え機構による送り方向の切換えを指令する為の送り切換え指示手段とを備えたミシンの制御装置において、
   ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを禁止する禁止期間を設定する禁止期間設定手段と、
   前記送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、禁止期間設定手段で設定された禁止期間以外の期間で送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段と、
   を備えたことを特徴とするミシンの制御装置。
2. 前記ミシンが、送り機構の送り歯の送り動作と同期して針棒が送り方向へ揺動し、送り歯に針穴を形成したものであることを特徴とする請求項１に記載のミシンの制御装置。
3. 前記送り機構による布送り量を設定する布送り量設定手段と、この布送り量設定手段による布送り量を検出する布送り量検出手段とを設け、
   前記送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、前記布送り量検出手段で検出された布送り量に基づいて、布送り量に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、前記送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第１の回転速度低減手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシンの制御装置。
4. 加工布の布厚を検出する布厚検出手段を設け、前記送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けたときに、前記布厚検出手段で検出された布厚に基づいて、布厚に対応付けて予め設定された設定回転速度よりもミシン主軸の回転速度が大きい場合に、前記送り切換え機構を作動させる前に、ミシン主軸の回転速度を設定回転速度以下に低減させる第２の回転速度低減手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシンの制御装置。
5. 前記禁止期間設定手段は、操作パネルを介して前記禁止期間を設定可能に構成されたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のミシンの制御装置。
6. 前記禁止期間設定手段は、内部のメモリに予め記憶された又は外部から送信された禁止期間のデータに基づいて前記禁止期間を設定可能に構成されたことを特徴とする請求項１〜４の入れかに記載のミシンの制御装置。
7. 前記禁止期間は、縫針が針穴から抜けて再び針穴に挿通される迄の期間を含むことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のミシンの制御装置。
8. 前記禁止期間以外の期間は、縫針が針穴に挿通されてから再び針穴から抜ける迄の期間に含まれることを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のミシンの制御装置。
9. 前記送り切換え指示手段は、手動操作によって作動するタッチバックスイッチを有することを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のミシンの制御装置。
10. 前記送り切換え指示手段は、フット操作可能なフットペダルを有することを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のミシンの制御装置。
11. 前記送り切換え指示手段は、操作パネルを介して設定された前止め縫いと後ろ止め縫いの針数であることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のミシンの制御装置。
12. 縫針が下端部に装着された針棒と、縫製対象物を正送り方向と逆送り方向の何れか一方に択一的に送る送り歯を有する送り機構と、送り機構による送り方向を切換え可能なアクチュエータを有する送り切換え機構と、送り切換え機構による送り方向の切換えを指令する為の送り切換え指示手段とを備えたミシンの制御装置において、
    ミシン主軸が１回転する間に送り切換え機構による送り方向の切換えを許可する許可期間を設定する許可期間設定手段と、
    前記送り切換え指示手段から送り方向の切換え指令を受けた場合に、前記許可期間設定手段で設定された許可期間内に送り切換え機構を作動させるように制御する送り切換え制御手段と、
    を備えたことを特徴とするミシンの制御装置。