JP2007121099A - 撚合導体の素線断線率の判定方法および判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
複数の素線断線率に応じた高周波パルス反射波形S1,S2,S3を予め準備し、次に、撚合導体の一点に高周波パルスを注入し、次に、注入された高周波パルスのパルス反射波形Bを記録し、その波形Bと予め準備したパルス反射波形S1,S2,S3を比較して素線断線率を判定し、波形Bの負のピーク値の時間(100ns)からその位置を判定する。
【選択図】 図6
Description
これらの工場の組み立てロボット、溶接ロボットなどの操作に使用されている電力供給用、あるいは制御用などの電線・ケーブルは、組み立てロボット、溶接ロボットなどが長期間連続して同じ動作を繰り返すことにより、電線・ケーブルの撚合導体は苛酷な曲げや動きを受けている。このため、電線・ケーブルの撚合導体の素線の半断線状態の早期検知、素線断線率の監視、あるいは撚合導体の素線断線の位置検出は、生産機器を保守管理するうえで極めて重要である。
(2)上記直流電圧の代わりに、交流電圧を電線・ケーブルに印加して電線の交流抵抗を測定し、この抵抗値の変化から素線の断線を検出する。(例えば、特許文献1参照)。
複数の素線を撚り合せた撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する撚合導体の素線断線率の判定方法において、
前記撚合導体に高周波パルスを注入する注入ステップと、
前記素線断線率に応じた前記撚合導体の前記半断線部からの前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備する準備ステップと、
前記注入ステップで注入された前記高周波パルスが前記撚合導体の前記半断線部で反射する反射パルスのレベルを検出する検出ステップと、
前記準備ステップで準備された前記反射パルスのレベルと、前記検出ステップで検出された前記反射パルスのレベルを比較して前記撚合導体の前記半断線部の前記素線断線率を判定する判定ステップを有することを特徴とする撚合導体の素線断線率の判定方法を提供する。
前記準備ステップは、前記半断線部を有しない健全撚合導体に注入された前記高周波パルスの反射パルスのレベルと、前記複数の素線が全て断線した完全断線時の前記高周波パルスの断線位置に応じた前記反射パルスのレベルと、複数の異なった前記素線断線率の半断線位置に応じた前記高周波パルスの前記反射パルスのレベルを予め準備するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の撚合導体の素線断線率の判定方法を提供し、
前記検出ステップは、前記反射パルスのレベルの経年変化の差分を検出するステップを含むことを特徴とする撚合導体の素線断線率の判定方法を提供する。
複数の素線を撚り合せた撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する撚合導体の素線断線率判定装置において、
前記撚合導体に高周波パルスを注入する高周波パルス注入部と、
前記素線断線率に応じた前記撚合導体の前記半断線部からの前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備して記憶する記憶部と、
前記高周波パルス注入部から注入された前記高周波パルスが前記撚合導体の前記半断線部で反射する反射パルスのレベルを検出する検出部と、
前記記憶部に記憶されている前記反射パルスのレベルと、前記検出部で検出された前記反射パルスのレベルを比較して前記撚合導体の前記半断線部の前記素線断線率を判定する判定部を有することを特徴とする撚合導体の素線断線率判定装置を提供する。
前記記憶部は、前記半断線部を有しない健全撚合導体に注入された前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め記憶して置く第1の記憶部と、前記複数の素線が全て断線した完全断線時の前記高周波パルスの断線位置に応じた前記反射パルスのレベルを予め記憶して置く第2の記憶部と、複数の異なった前記素線断線率の半断線位置に応じた前記高周波パルスの前記反射パルスのレベルを予め記憶して置く第3の記憶部を含むことを特徴とする撚合導体の素線断線率判定装置を提供し、
前記検出部は、前記反射パルスのレベルの経年変化の差分を演算して検出する検出部を含むことを特徴とする撚合導体の素線断線率判定装置を提供する。
ここで、予め準備されている反射パルスのレベルとは、例えば、
(1)半断線部を有しない健全撚合導体に注入された高周波パルスの反射パルスのレベル、
(2)複数の素線が全て断線した完全断線時の高周波パルスの断線位置に応じた反射パルスのレベル、
(3)複数の異なった素線断線率の半断線位置に応じた高周波パルスの反射パルスのレベル、
であり、これらの予め準備された反射パルスのレベルと、検出時に検出された反射パルスのレベルを、相互に比較することにより、断線位置、および撚合導体の半断線部の素線断線率を判定することができる。
図1は、本発明の実施の形態による撚合導体の素線断線率の判定装置を示す説明図である。
図1において、移動機器1と商用周波数の電源7の間には、高周波阻止用インダクタ2と高周波阻止用インダクタ5を両端に介して電力供給あるいは制御信号を送る移動用ケーブル3を有する。移動用ケーブル3には、高周波発生器9が、高周波パルス注入用コンデンサ6を介して接続されている。また、高周波発生器9と高周波パルス注入用コンデンサ6の間には、高周波CT4を介して接続された波形記録測定器8を備えて、素線断線率判定装置が構成される。
(1)撚合導体に高周波パルスを注入する高周波パルス注入部と、
(2)素線断線率に応じた撚合導体の半断線部からの高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備して記憶する記憶部と、
(3)高周波パルス注入部から注入された高周波パルスが撚合導体の半断線部で反射する反射パルスのレベルを検出する検出部と、
(4)記憶部に記憶されている反射パルスのレベルと、検出部で検出された反射パルスのレベルを比較して撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する判定部を含んでいる。
(1)半断線部を有しない健全撚合導体に注入された高周波パルスの反射パルスのレベルを予め記憶して置く第1の記憶部と、
(2)複数の素線が全て断線した完全断線時の高周波パルスの断線位置に応じた反射パルスのレベルを予め記憶して置く第2の記憶部と、
(3)複数の素線断線率の半断線位置に応じた高周波パルスの反射パルスのレベルを予め記憶して置く第3の記憶部を含んでいる。
(1)移動用ケーブル3には、高周波発生器9からの高周波パルスが撚合導体に高周波パルス注入用コンデンサ6を介して注入される(注入ステップ)。
(2)移動用ケーブル3の撚合導体の半断線部からの素線断線率に応じた高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備されている準備ステップにより捉えられる(準備ステップ)。
(3)注入ステップで注入された高周波発生器9からの高周波パルスが移動用ケーブル3の撚合導体の半断線部で反射したときの反射パルスのレベルが、波形記録測定器8によって検出する検出ステップにより捉えられる(検出ステップ)。
(4)準備ステップで準備された反射パルスのレベルと、波形記録測定器8による検出ステップで検出された反射パルスのレベルを比較して、移動用ケーブル3の撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する判定ステップにより捉えられる(判定ステップ)。
(1)半断線部を有しない健全撚合導体に注入された高周波パルスの反射パルスのレベルと、
(2)複数の素線が全て断線した完全断線時の高周波パルスの断線位置に応じた反射パルスのレベルと、
(3)複数の異なった素線断線率の半断線位置に応じた高周波パルスの反射パルスのレベルが予め準備されているステップに含まれている。
移動用ケーブル3の素線部分断線を検出するための高周波パルスは、電源7側の移動用ケーブル3に接続された高周波パルス注入用コンデンサ6を介して高周波発生器9から移動用ケーブル3に高周波パルスが注入される。注入される高周波パルス電流の検出は、電源7側の移動用ケーブル3に設置された高周波CT4によって検出され波形記録測定器8で測定記録される。
高周波パルス注入部では、注入パルスが電源7側に流入するのを阻止する高周波阻止用インダクタ5が機能する。また、移動用ケーブル3に接続される移動機器1のノイズカット機能が弱い場合に備えて、高周波阻止用インダクタ2を移動機器1の電源入力部に挿入することが望まれる。
測定を一定時間ごとに行い、最初に記録した初期波形と、経過後の変化を比較することにより移動用ケーブル3の素線の部分断線の判定が行われる。また、波形差が生じた位置までの時間から断線位置を推定する。
さらに、すでに使用して素線部分断線の疑いのある移動用ケーブル3に適応する場合には、同―構造の2線間の波形差を測定することにより、素線の部分断線の判定を行うことも可能である。
図2において、ケーブル撚合導体のパルス反射測定波形Aは、注入パルス波形A1と、ケーブル遠端(オープン)からの反射パルス波形A2を有する。
波形A3と波形Bの差は、素線半断線部のインピーダンス変化によって生じている。この波形差が生じる部分が素線半断線位置である。素線半断線位置は、高周波パルスのケーブル往復伝搬時間t2と、素線半断線部往復伝搬時間t1の関係から、ケーブルの素線半断線位置が分かることになる。
図3において、半断線時のパルス反射波形Bの例を示すと、測定対象のケーブルは15m,パルス伝播速度は2×108m/s,ケーブル遠端はオープンとする。パルス反射波形Aは、時間(ns)軸上の0(ns)点の入射パルス波形A1、150(ns)点のケーブル遠端反射波形A2、100(ns)点の半断線部の反射波形Bを有する。
入射端完全断線時の仮想反射パルス波形F4は、入射端の接続を取り外すことによって確認することができる。高周波パルスの減衰率は、ケーブル長手方向に渡って一定であるから電流パルス振幅は指数関数的に減少する。
ケーブル途中における完全断線時の仮想反射パルス波形の3つの例として、時間(ns)軸上の80(ns)点の仮想反射パルス波形F3,100(ns)点の仮想反射パルス波形F2,120(ns)点の仮想反射パルス波形F1が示されている。
図4において、対象となる移動用ケーブルの半断線になりやすい箇所は、移動用ケーブルの設置状況、あるいは屈曲動作状況から、予め、時間(ns)軸上の80ns〜150nsに限定できると仮定し、指数関数的に曲線に描かれる完全断線時の推定包絡線Dを示している。
図4には、ケーブル健全時のパルス波形Aを示し、時間(ns)軸上の150(ns)点に、ケーブル遠端反射パルス波形A2を有する。また、ケーブル途中における完全断線時の仮想反射パルス波形の例として、図3に示したように、時間(ns)軸上の80(ns)点の仮想反射パルス波形F3,100(ns)点の仮想反射パルス波形F2,120(ns)点の仮想反射パルス波形F1の3つの波形が示されている。
ここで、以下に述べる検出レベル1〜3は、検出曲線S1〜S3に相当する。
S1(t)=(1−r1)×A(t)+r1×D(t)
S2(t)=(1−r2)×A(t)+r2×D(t)
S3(t)=(1−r3)×A(t)+r3×D(t)
これによると、パルス反射係数r1、r2,r3は、0<r1<r2<r3<1という不等式を満たすことになるので、検出レベル波形S1(t),S2(t),S3(t)は、ケーブル導体健全時の波形A(t)と完全断線時の推定包絡線D(t)の中間の波形になる。また、検出レベル波形S1(t),S2(t),S3(t)は、ケーブル導体健全時の波形A(t)から完全断線時の推定包絡線D(t)に順に近づいて行く波形になる。
a)波形の全体がS1(t)と A(t)の間のときは、断線検出レベル1以下
b)波形の一部がS1(t)とS2(t)の間のときは、断線検出レベル1〜2
c)波形の一部がS2(t)とS3(t)の間のときは、断線検出レベル2〜3
d)波形の一部がS3(t)と D(t)の間のときは、断線検出レベル3以上
この結果、ケーブル導体素線の断線位置が長手方向のどの位置であるかに依存することなく、ケーブル導体素線の断線率と断線位置を判定することができることになる。
図5において、推定包絡線G,検出レベル波形E1〜E3,及びH2を有するHは、それぞれ、図4の推定包絡線D,検出曲線S1〜S3,及びA2を有するAに、それぞれ対応する。
E1(t)=r1×D(t)
E2(t)=r2×D(t)
E3(t)=r3×D(t)
これによると、0<r1<r2<r3<1という不等式を満たすことになる。
図6において、ケーブル導体素線の完全断線時の推定包絡線Dと、半断線時の反射パルス波形Bと、半断線時のパルス反射波形の検出レベルS1,S2,S3とを有する。また、時間(ns)軸上の150(ns)点に、ケーブル遠端の反射パルス波形A2を有している。
半断線時の検出レベルS1,S2,S3は、前述したように、例えば、検出レベルS1ならケーブルの導体素線の断線率20%、検出レベルS2ならケーブルの導体素線の断線率30%、検出レベルS3ならケーブルの導体素線の断線率50%のように設定される。
2 高周波阻止用インダクタ
3 移動用ケーブル
4 高周波CT
5 高周波阻止用インダクタ
6 高周波パルス注入用コンデンサ
7 電源
8 波形記録測定器
9 高周波発生器
Claims (6)
- 複数の素線を撚り合せた撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する撚合導体の素線断線率の判定方法において、
前記撚合導体に高周波パルスを注入する注入ステップと、
前記素線断線率に応じた前記撚合導体の前記半断線部からの前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備する準備ステップと、
前記注入ステップで注入された前記高周波パルスが前記撚合導体の前記半断線部で反射する反射パルスのレベルを検出する検出ステップと、
前記準備ステップで準備された前記反射パルスのレベルと、前記検出ステップで検出された前記反射パルスのレベルを比較して前記撚合導体の前記半断線部の前記素線断線率を判定する判定ステップを有することを特徴とする撚合導体の素線断線率の判定方法。 - 前記準備ステップは、前記半断線部を有しない健全撚合導体に注入された前記高周波パルスの反射パルスのレベルと、前記複数の素線が全て断線した完全断線時の前記高周波パルスの断線位置に応じた前記反射パルスのレベルと、複数の異なった前記素線断線率の半断線位置に応じた前記高周波パルスの前記反射パルスのレベルを予め準備するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の撚合導体の素線断線率の判定方法。
- 前記検出ステップは、前記反射パルスのレベルの経年変化の差分を検出するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の撚合導体の素線断線率の判定方法。
- 複数の素線を撚り合せた撚合導体の半断線部の素線断線率を判定する撚合導体の素線断線率判定装置において、
前記撚合導体に高周波パルスを注入する高周波パルス注入部と、
前記素線断線率に応じた前記撚合導体の前記半断線部からの前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め準備して記憶する記憶部と、
前記高周波パルス注入部から注入された前記高周波パルスが前記撚合導体の前記半断線部で反射する反射パルスのレベルを検出する検出部と、
前記記憶部に記憶されている前記反射パルスのレベルと、前記検出部で検出された前記反射パルスのレベルを比較して前記撚合導体の前記半断線部の前記素線断線率を判定する判定部を有することを特徴とする撚合導体の素線断線率判定装置。 - 前記記憶部は、前記半断線部を有しない健全撚合導体に注入された前記高周波パルスの反射パルスのレベルを予め記憶して置く第1の記憶部と、前記複数の素線が全て断線した完全断線時の前記高周波パルスの断線位置に応じた前記反射パルスのレベルを予め記憶して置く第2の記憶部と、複数の異なった前記素線断線率の半断線位置に応じた前記高周波パルスの前記反射パルスのレベルを予め記憶して置く第3の記憶部を含むことを特徴とする請求項4に記載の撚合導体の素線断線率判定装置。
- 前記検出部は、前記反射パルスのレベルの経年変化の差分を演算して検出する検出部を含むことを特徴とする請求項4に記載の撚合導体の素線断線率判定装置。
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