JP2007106171A - 制駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両は、前後方向や左右方向に対をなす車輪を含む複数の車輪と、車輪の各々に対して設けられており駆動トルク及び制動トルクを出力可能なインホイルモータ装置と、車輪の各々に対して設けられており前記出力された駆動トルクを、対応する車輪に伝える一のギヤ及び該一のギヤに噛み合う他のギヤを含むギヤ手段とを備える。制駆動力制御装置は、一のギヤが他のギヤに対して車輪別に決められた一方の回転方向側に付勢され続ける条件を満たし且つ、車両の操作状態や挙動状態に応じた、インホイルモータ装置が出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を、車輪の各々について演算する演算手段と、該演算された値を出力するように、インホイルモータ装置を制御する制御手段とを備える。
【選択図】図2
Description
先ず本実施形態に係るインホイルモータ装置付き車輪の構成を、図1を参照して、その基本動作と共に説明する。ここに、図1は、実施形態に係るインホイルモータ装置付き車輪の図式的な断面図である。
次に図2に従って、本実施形態に係る制駆動制御装置の構成を以下説明する。ここに、図2は、実施形態に係る制駆動制御装置を搭載する車両の図式的なブロック図である。
次に、以上のように構成された制駆動制御装置の実施形態に係る一の動作処理について、図1及び図2に加えて、図3及び図4を参照して説明する。ここに図3は、本実施形態における制駆動制御装置の一の動作処理を表すフローチャートであり、図4は本実施形態における制駆動制御装置による制駆動トルク制御を表す概念図である。
次に、以上のように構成された制駆動制御装置の実施形態に係る他の動作処理について、図1、図2及び図4に加えて、図5及び図6を参照して説明する。ここに図5は、本実施形態の加速移行時における制駆動制御装置の動作処理を表すフローチャートであり、図6は本実施形態の減速移行時における制駆動制御装置の動作処理を表すフローチャートである。
次に、以上のように構成された制駆動制御装置の実施形態に係る他の動作処理について、図7及び図8を参照して説明する。ここに図7は、本実施形態における制駆動制御装置の他の動作処理を表すフローチャートであり、図8は本実施形態における制駆動制御装置による制駆動トルク制御を表す概念図である。
次に、以上のように構成された制駆動制御装置の実施形態に係る他の動作処理について、図9及び図10を参照して説明する。ここに図9は、本実施形態における制駆動制御装置の他の動作処理を表すフローチャートであり、図10は本実施形態における制駆動制御装置による制駆動トルク制御を表す概念図である。
Claims (10)
- 少なくとも車両の前後方向又は左右方向に配列された対をなす車輪を含む複数の車輪と、前記対をなす車輪の各々に対して設けられており駆動トルク及び制動トルクを出力可能なインホイルモータ装置と、前記対をなす車輪の各々に対して設けられており前記出力された駆動トルクを前記対をなす車輪のうち対応するものに伝える一のギヤ及び該一のギヤに噛み合う他のギヤを含むギヤ手段とを備えた当該車両において、前記駆動トルク及び制動トルクを制御する制駆動力制御装置であって、
前記一のギヤが前記他のギヤに対して前記対をなす車輪別に決められた一方の回転方向側に付勢され続ける条件を満たし且つ、前記車両を運転する操作状態及び前記車両の挙動状態のうち少なくとも一方の状態に応じた、前記インホイルモータ装置が出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を、前記対をなす車輪の各々について演算する演算手段と、
該演算された値を出力するように、前記インホイルモータ装置を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする制駆動力制御装置。 - 前記対をなす車輪は、前記前後方向に配列された前後輪であり、
前記演算手段は、前記少なくとも一方の状態として前記車両を一定速度で走行させる状態の場合、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち一方に駆動トルクを加えると共に他方に制動トルクを与えるように、前記インホイルモータ装置を制御することを特徴とする請求項1に記載の制駆動力制御装置。 - 前記演算手段は、前記条件として、前記一のギヤ及び前記他のギヤ間におけるバックラッシュを低減するのに適切であるとして予め設定された値の付勢力で、前記一のギヤが付勢され続ける条件を満たすように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1又は2に記載の制駆動力制御装置。
- 前記対をなす車輪は、前記前後方向に配列された前後輪であり、
前記演算手段は、前記車両の加速時には、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち前記駆動トルクが加えられている一方の車輪に対して前記駆動トルクを大きくした後に、前記前後輪のうち前記制動トルクが加えられている他方の車輪に対して前記制動トルクを小さくする又は更に前記駆動トルクを加えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 前記対をなす車輪は、前記前後方向に配列された前後輪であり、
前記演算手段は、前記車両の減速時には、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち前記制動トルクが加えられている一方の車輪に対して前記制動トルクを大きくした後に、前記前後輪のうち前記駆動トルクが加えられている他方の車輪に対して前記駆動トルクを小さくする又は更に前記制動トルクを加えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 前記対をなす車輪は、前記左右方向に配列された左右輪であり、
前記演算手段は、前記少なくとも一方の状態として前記車両を旋回させる状態の場合、前記左右輪のうち少なくとも一方の車輪について前記条件を満たすべく、前記左右輪のうち一方に駆動トルクを加えると共に他方に制動トルクを与えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 前記対をなす車輪は、前記前後方向に配列された前後輪であり、
前記演算手段は、前記少なくとも一方の状態として前記車両の後部座席に乗員が居る状態の場合、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち前輪に駆動トルクを加えると共に後輪に制動トルクを加えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 前記対をなす車輪は、前記前後方向に配列された前後輪であり、
前記演算手段は、前記少なくとも一方の状態として前記車両の後部座席に乗員が居る状態の場合、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち前輪に駆動トルクを加えると共に後輪に制動トルクを加えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算し、前記少なくとも一方の状態として前記車両の後部座席に乗員が居ない状態の場合、前記条件を満たすべく前記前後輪のうち後輪に駆動トルクを加えると共に前輪に制動トルクを加えるように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 前記インホイルモータ装置は、前記制動トルクを出力する際に発電するモータジェネレータ装置を有し、
前記演算手段は、前記対をなす車輪の一方について前記モータジェネレータ装置から出力すべき駆動トルクのために消費される電力と、前記対をなす車輪の他方について前記モータジェネレータ装置から出力すべき制動トルクのために発電される電力とを相等しくするように、前記出力すべき駆動トルク又は制動トルクの値を演算することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の制駆動力制御装置。 - 少なくとも車両の前後方向又は左右方向に配列された対をなす車輪を含む複数の車輪と、前記対をなす車輪の各々に対して設けられており駆動トルクを出力可能なインホイルモータ装置と、前記対をなす車輪の各々に対して設けられており前記出力された駆動トルクを前記対をなす車輪のうち対応するものに伝える一のギヤ及び該一のギヤに噛み合う他のギヤを含むギヤ手段と、前記対をなす車輪のうち少なくとも一方の車輪に設けられており該少なくとも一方の車輪の回転を制動する制動トルクを出力可能な制動装置とを備えた当該車両において、前記駆動トルク及び制動トルクを制御する制駆動力制御装置であって、
前記一のギヤが前記他のギヤに対して前記対をなす車輪別に決められた一方の回転方向側に付勢され続ける条件を満たし且つ、前記車両を運転する操作状態及び前記車両の挙動状態のうち少なくとも一方の状態に応じた、前記インホイルモータ装置が出力すべき駆動トルク及び前記制動装置が出力すべき制動トルクのうち少なくとも一方の値を、前記対をなす車輪の各々について演算する演算手段と、
該演算された値を出力するように、前記インホイルモータ装置及び前記制動装置のうち少なくとも一方の装置を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする制駆動力制御装置。
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