JP2007060746A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 移動終点に移動体が到達しない状態ではモータに対して駆動電流を確実に供給し続けるモータ制御装置を得る。
【解決手段】 本モータ制御装置１０では、ロック電流が流れるよりも前にモータＭに流れる電流の最大値に対応した信号電圧の電圧値がオペアンプＡ１を含めて構成されるピークホールド部２８に記憶される。ここで、モータＭの駆動開始直後には、その後にモータＭに定常的に流れる駆動電流よりも遥かに大きな突入電流が瞬間的に流れる。したがって、ピークホールド部２８には、突入電流の電流値に対応した信号電圧の電圧値が記憶される。また、ロック電流が流れた際に、このロック電流の電流値に対応した信号電圧の電圧値がピークホールド部２８に記憶されている電圧値以上になるとＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子に入力される信号電圧がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに切り替わり、モータＭに対する駆動電流の供給が停止される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両のドアミラー装置等、駆動力により移動体を移動させるモータを制御するためのモータ制御装置に関する。

車両の運転席や助手席に対応してドアパネルの側方に設けられた後方確認用の所謂ドアミラーには、モータの駆動力で鏡面が略車両幅方向室内側へ向くまでドアミラーを折り畳んで格納できる電動ドアミラー装置がある。

この種の電動ドアミラー装置は、通常、車両の運転席近傍に設けられた折り畳み／展開用のスイッチを備えており、このスイッチ及びモータの制御回路を介して折り畳み／展開用のモータへ車両のバッテリーから電力が供給されるようになっている。

一方で、この種の電動ドアミラー装置では、ミラーが一定の展開位置及び折り畳み位置まで回動した際には、モータを停止させるように制御回路が構成されており、その一例が下記特許文献１に開示されている。

電動ドアミラー装置では、展開位置又は折り畳み位置までミラーが回動すると、それ以上のミラーの回動が制限される。このようなミラーの回動制限状態ではモータが所謂ロック状態になる。このロック状態では、モータにはミラーの回動状態でモータに定常的に流れる駆動電流よりも大きなロック電流が流れる。

下記特許文献１に開示された制御回路では、ロック電流の電流値が定常的にモータに流れる駆動電流の電流値よりも大きい点に着目し、モータに流れる駆動電流の電流値を検出し、この電流値がミラーの回動状態で定常的に流れる駆動電流の電流値よりも大きくなった場合にモータへ流れる電流を遮断する構成となっている。
特開平９−１０７６９１号の公報

ところで、上記の電動ドアミラー装置では、車両の走行時の風圧がミラーに作用する。また、車両の停車状態であっても強風下では風圧がミラーに作用する。このような風圧がミラーに作用している状態で、モータの駆動力でミラーを回動させようとした場合には、風圧がミラーの回動速度を妨げるように作用し、これにより、ミラーの回動速度が低下する。

このようにミラーの回動速度が低下した状態では、展開位置や折り畳み位置にミラーが到達した状態ほどの大きさではないが、モータにロック電流が流れる。ここで、ロック電流を検出することでモータに対する駆動電流の供給を停止する構成では、このような風圧がミラーに作用している場合に展開位置や折り畳み位置にミラーが到達していないにも関わらず制御回路がモータに対する駆動電流の供給を停止させてしまう可能性がある。

また、このような風圧等がミラーに作用していない場合でも、モータの駆動力でミラーを回動させている状態で、車両のエンジンを起動させたり、エアコンやオーディオ等の各種装置を操作したりした際には、駆動電流にノイズが発生することがある。このようなノイズは瞬間的ではあるがモータに定常的に流れる駆動電流の電流値よりも大きくなる。このため、展開位置や折り畳み位置にミラーが到達していないにも関わらず、このようなノイズをロック電流と誤認した制御回路がモータに対する駆動電流の供給を停止させてしまう可能性がある。

このように、このようなモータの制御回路では、ミラー等の移動体を確実に起動終点まで到達させると言う点で未だ改良の余地が残されていた。

本発明は、上記事実を考慮して、移動終点に移動体が到達しない状態ではモータに対して駆動電流を確実に供給し続けるモータ制御装置を得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係るモータ制御装置は、モータの駆動力で移動する移動体が移動終点に到達して、それ以上の前記移動体の移動が規制された状態で前記モータを停止させるためのモータ制御装置であって、前記モータに流れる駆動電流の電流値が、前記モータの駆動開始直後に前記モータに流れて前記モータの駆動状態で前記モータに定常的に流れる駆動電流よりも十分に大きな突入電流の電流値以上の場合に前記モータに対する前記駆動電流の供給を遮断する、ことを特徴としている。

請求項１に記載の本発明に係るモータ制御装置により制御されるモータに電流の供給が開始されると、その開始直後に所謂「突入電流」が瞬間的に流れる。その後、モータに流れる電流の電流値は減少し、定常的な駆動電流がモータに流れる。

このようにしてモータに電流が供給されると、モータが駆動する。モータが駆動すると、この駆動力により移動体が移動終点まで移動する。移動体が移動終点に到達し、移動体のそれ以上の移動が規制された状態でモータに電流が供給され続けると、モータに流れる電流の電流値が漸次増加する（所謂「ロック電流」が流れる）。

ここで、本発明に係るモータ制御装置では、上記のようにモータに流れる電流の電流値が増加して、その電流値が突入電流の電流値以上になると、モータに対する電流の供給を遮断する。これにより、モータが停止する。

ところで、モータの出力軸に連結された移動体が移動終点に到達する前に、風圧等の影響で移動体の移動速度が遅くなると、この場合にもモータに流れる電流の電流値が漸次増加する。また、モータの駆動状態では、駆動電流にノイズが生じ、瞬間的に駆動電流が増加することがある。

しかしながら、このような状態でも、増加した駆動電流の最大値が突入電流の最大値よりも遥かに小さい。このため、移動終点に移動体が到達するまではモータに駆動電流が供給される。これにより、移動終点に移動体が到達する前にモータに対する駆動電流の供給が停止されることはなく、確実に移動体を移動終点に到達させることができる。

請求項２に記載の本発明に係るモータ制御装置は、請求項１に記載の本発明において、前記モータに流れる電流を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記突入電流の電流値を記憶する記憶手段と、前記検出手段で検出した前記駆動電流の電流値を前記記憶手段が記憶した前記突入電流の電流値と比較し、前記駆動電流の電流値が前記突入電流の電流値以上になったか否かを判定する比較判定手段と、前記駆動電流の電流値が前記突入電流の電流値以上であると前記比較判定手段が判定した場合に前記モータに対する前記駆動電流の供給を遮断する駆動制御手段と、を備えることを特徴としている。

請求項２に記載の本発明に係るモータ制御装置により制御されるモータに電流の供給が開始されて突入電流が瞬間的に流れると、記憶手段によって突入電流の電流値が記憶される。その後、モータに流れる電流の電流値は減少し、定常的な駆動電流がモータに流れる。

このようにしてモータに電流が供給されると、モータが駆動する。モータが駆動すると、この駆動力により移動体が移動終点まで移動する。このように移動体が移動終点に到達するまでにモータに供給される駆動電流は検出手段により検出される。さらに、検出手段での検出結果である駆動電流の電流値は、比較判定手段にて記憶手段が記憶した突入電流の電流値と比較される。

比較判定手段での比較判定結果に基づき駆動制御手段はモータに供給する駆動電流を制御するが、定常的な駆動電流がモータに流れている状態では、駆動電流の電流値が突入電流の電流値以上になることはない。したがって、この状態での比較判定手段の比較判定結果に基づいて駆動制御手段がモータに対する駆動電流の供給を停止することはない。

移動体が移動終点に到達し、移動体のそれ以上の移動が規制された状態でモータに電流が供給され続けると、モータに流れる電流の電流値が漸次増加する（所謂「ロック電流」が流れる）。これにより、モータに流れる電流の電流値が増加して、その電流値が突入電流の電流値以上になると、この状態での比較判定手段での比較判定結果に基づいて駆動制御手段がモータに対する電流の供給を遮断する。これにより、モータが停止する。

なお、本発明において、比較判定手段は駆動電流の電流値と突入電流の電流値を直接比較する構成でなくてもよく、電圧等の他のパラメータに置き換えて比較する構成としてもよい。また、記憶手段に関しても同様に、突入電流の電流値を直接記憶する構成でなくてもよく、電圧等の他のパラメータに置き換えて記憶する構成であってもよい。

以上説明したように、本発明に係るモータ制御装置では、移動終点に移動体が到達するまではモータに駆動電流が供給されため、移動終点に移動体が到達する前にモータに対する駆動電流の供給が停止されることはなく、確実に移動体を移動終点に到達させることができる。

[第１の実施の形態の構成]
図１には、本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置１０の構成が回路図により示されている。

この図に示されるように本モータ制御装置１０はスイッチ部１２と制御装置本体１４とを備えている。

＜スイッチ部１２の構成＞
スイッチ部１２は互いに連動する一対のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を備えている。スイッチＳＷ１は端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を備えており、端子Ｔ１と端子Ｔ２との間及び端子Ｔ１と端子Ｔ３との間の何れか一方が導通状態になると何れか他方が断線状態になる。これに対し、スイッチＳＷ２は端子Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６を備えており、端子Ｔ４と端子Ｔ５との間及び端子Ｔ４と端子Ｔ６との間の何れか一方が導通状態になると何れか他方が断線状態になる。

これらのスイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２とは互いに連動しており、スイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とが導通状態になると、スイッチＳＷ２は端子Ｔ４と端子Ｔ５とが導通状態になる。

さらに、スイッチＳＷ１の端子Ｔ２及びスイッチＳＷ２の端子Ｔ６は、スイッチ部１２の入力端子Ｔ７に接続されており、入力端子Ｔ７を介して電源に接続されている。また、スイッチＳＷ１の端子Ｔ３及びスイッチＳＷ２の端子Ｔ５は、スイッチ部１２の出力端子Ｔ８に接続されており、出力端子Ｔ８を介してアースされている。

さらに、スイッチＳＷ１の端子Ｔ１はスイッチ部１２の出入力端子Ｔ９に接続されており、出入力端子Ｔ９を介して制御装置本体１４の出入力端子Ｔ１０に接続されている。また、スイッチＳＷ１の端子Ｔ１はスイッチ部１２の出入力端子Ｔ１１に接続されており、出入力端子Ｔ１１を介して制御装置本体１４の出入力端子Ｔ１２に接続されている。

＜制御装置本体１４の構成＞
一方、制御装置本体１４は、各々が駆動制御手段としての一対の駆動制御部１６、１８を備えている。

（駆動制御部１６、１８の構成）
駆動制御部１６はＭＯＳＦＥＴ（電解効果トランジスタ）Ｑ１を備えている。ＭＯＳＦＥＴＱ１のドレイン端子は駆動制御部１６の出入力端子Ｔ１３に接続され、出入力端子Ｔ１３を介してモータＭの一方の端子に接続されている。また、ＭＯＳＦＥＴＱ１のソース端子は、検出手段としての検出抵抗Ｒ１の一端に接続されている。抵抗Ｒ１の他端は制御装置本体１４の出入力端子Ｔ１２に接続されている。

一方、駆動制御部１８は、ＭＯＳＦＥＴＱ２を備えている。ＭＯＳＦＥＴＱ２のドレイン端子は駆動制御部１８の出入力端子Ｔ１４に接続され、出入力端子Ｔ１４を介してモータＭの他方の端子に接続されている。また、ＭＯＳＦＥＴＱ２のソース端子は、検出手段としての検出抵抗Ｒ２の一端に接続されている。抵抗Ｒ２の他端は制御装置本体１４の出入力端子Ｔ１０に接続されている。

スイッチ部１２のスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とが導通し、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とが導通した状態で、ＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子にＨｉｇｈレベルの信号電圧が入力されると、ＭＯＳＦＥＴＱ１のドレイン端子とソース端子との間に電流が流れモータＭが正転駆動する。

これに対して、スイッチ部１２のスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ３とが導通し、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ６とが導通した状態で、ＭＯＳＦＥＴＱ２のゲート端子にＨｉｇｈレベルの信号電圧が入力されると、ＭＯＳＦＥＴＱ２のドレイン端子とソース端子との間に電流が流れモータＭが逆転駆動する。

（比較判定部２０、２２の構成）
また、制御装置本体１４は、各々が比較判定手段としての一対の比較判定部２０、２２を備えている。比較判定部２０はオペアンプＡ１を備えている。オペアンプＡ１の出力端子はＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子に接続されており、オペアンプＡ１の反転入力端子に入力される比較対象電圧が、非反転入力端子に入力される基準電圧よりも高い場合にＨｉｇｈレベルの信号電圧を出力し、この信号電圧がＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子に入力される。

一方、比較判定部２２は、オペアンプＡ２を備えている。オペアンプＡ２の出力端子はＭＯＳＦＥＴＱ２のゲート端子に接続されており、オペアンプＡ２の反転入力端子に入力される比較対象電圧が、非反転入力端子に入力される基準電圧よりも高い場合にＨｉｇｈレベルの信号電圧を出力し、この信号電圧がＭＯＳＦＥＴＱ２のゲート端子に入力される。

（遅延回路２４、２６の構成）
さらに、制御装置本体１４は、一対の遅延回路２４、２６を備えている。遅延回路２４はコンデンサＣ１を備えている。コンデンサＣ１の一端は抵抗Ｒ１の他端と出入力端子Ｔ１２との間に接続されており、コンデンサＣ１の他端はコンデンサＣ１と共に遅延回路２４を構成する抵抗Ｒ３の一端に接続され、コンデンサＣ１の他端と抵抗Ｒ３の一端との間に上記のオペアンプＡ１の反転入力端子に接続されている。

また、上記のＭＯＳＦＥＴ１のドレイン端子には抵抗Ｒ４の一端が接続されており、この抵抗Ｒ４の他端には抵抗Ｒ５の一端が接続されている。抵抗Ｒ３の他端は抵抗Ｒ４の他端と抵抗Ｒ５の一端との間に接続されている。さらに、抵抗Ｒ３の他端と抵抗Ｒ４の他端との間にはツェナーダイオードＺＤ１の一端が接続されている。

ツェナーダイオードの他端はコンデンサＣ１の一端と抵抗Ｒ１の他端との間に接続され、ツェナーダイオードＺＤ１の降伏効果と上記の抵抗Ｒ４とによりオペアンプＡ１の反転入力端子に過剰な電圧が入力されることを防止している。

一方、遅延回路２６はコンデンサＣ２を備えている。コンデンサＣ２の一端は抵抗Ｒ２の他端と出入力端子Ｔ１０との間に接続されており、コンデンサＣ２の他端はコンデンサＣ２と共に遅延回路２６を構成する抵抗Ｒ６の一端に接続され、コンデンサＣ２の他端と抵抗Ｒ６の一端との間に上記のオペアンプＡ２の反転入力端子に接続されている。

また、上記のＭＯＳＦＥＴ２のドレイン端子には抵抗Ｒ７の一端が接続されており、この抵抗Ｒ７の他端には抵抗Ｒ８の一端が接続されている。抵抗Ｒ６の他端は抵抗Ｒ７の他端と抵抗Ｒ８の一端との間に接続されている。

さらに、抵抗Ｒ６の他端と抵抗Ｒ７の他端との間にはツェナーダイオードＺＤ２の一端が接続されている。ツェナーダイオードの他端はコンデンサＣ２の一端と抵抗Ｒ２の他端との間に接続され、ツェナーダイオードＺＤ２の降伏効果と上記の抵抗Ｒ７とによりオペアンプＡ２の反転入力端子に過剰な電圧が入力されることを防止している。

（ピークホールド部２８、３０の構成）
さらに、制御装置本体１４は、各々が記憶手段としての一対のピークホールド部２８、３０を備えている。ピークホールド部２８はオペアンプＡ３を備えている。オペアンプＡ３の出力端子はダイオードＤ１の一方の端子に接続されている。

ダイオードＤ１の他方の端子はオペアンプＡ１の非反転入力端子に接続されており、オペアンプＡ３から出力された信号電圧が基準電圧としてオペアンプＡ１に入力される。また、ピークホールド部２８は電解コンデンサＣ３を備えている。

電解コンデンサＣ３のプラス側の端子はダイオードＤ１の他方の端子とオペアンプＡ１の非反転入力端子との間に接続されており、電解コンデンサＣ３のマイナス側の端子はコンデンサＣ１の一端と端子Ｔ１２との間に接続されている。

また、オペアンプＡ３の反転入力端子が電解コンデンサＣ３のプラス側の端子とダイオードＤ１の他端との間に接続されている。一方、オペアンプＡ３の非反転入力端子にはダイオードＤ２の一方の端子に接続されており、オペアンプＡ３の非反転入力端子とダイオードＤ２の一方の端子との間に抵抗Ｒ５の他端が接続されている。

一方、ピークホールド部３０はオペアンプＡ４を備えている。オペアンプＡ４の出力端子はダイオードＤ３の一方の端子に接続されている。ダイオードＤ３の他方の端子はオペアンプＡ２の非反転入力端子に接続されており、オペアンプＡ４から出力された信号電圧が基準電圧としてオペアンプＡ２に入力される。また、ピークホールド部３０は電解コンデンサＣ４を備えている。

電解コンデンサＣ４のプラス側の端子はダイオードＤ３の他方の端子とオペアンプＡ２の非反転入力端子との間に接続されており、電解コンデンサＣ４のマイナス側の端子はコンデンサＣ２の一端と端子Ｔ１０との間に接続されている。

また、オペアンプＡ４の反転入力端子が電解コンデンサＣ４のプラス側の端子とダイオードＤ３の他端との間に接続されている。一方、オペアンプＡ４の非反転入力端子にはダイオードＤ４の一方の端子に接続されており、オペアンプＡ４の非反転入力端子とダイオードＤ４の一方の端子との間に抵抗Ｒ８の他端が接続されている。

（時定数回路３２、３４の構成）
また、制御装置本体１４は、一対の時定数回路３２、３４を備えている。時定数回路３２はコンデンサＣ５を備えている。コンデンサＣ５の一端には抵抗Ｒ９の一端に接続されており、コンデンサＣ５の一端と抵抗Ｒ９の一端との間に上記のダイオードＤ２の他端が接続されている。

抵抗Ｒ９の他端は電解コンデンサＣ３のマイナス側の端子と端子Ｔ１２との間に接続されている。抵抗Ｒ９の他端と端子Ｔ１２との間にはツェナーダイオードＺＤ３の一端が接続されている。ツェナーダイオードＺＤ３の他端は抵抗Ｒ１０の一端に接続されている。

ツェナーダイオードＺＤ３の他端と抵抗Ｒ１０の一端との間にはダイオードＤ５の一端に接続されている。さらに、ダイオードＤ５の他端は上記のコンデンサＣ５の他端に接続されている。

一方、時定数回路３４はコンデンサＣ６を備えている。コンデンサＣ６の一端には抵抗Ｒ１１の一端に接続されており、コンデンサＣ６の一端と抵抗Ｒ１１の一端との間に上記のダイオードＤ４の他端が接続されている。

抵抗Ｒ１１の他端は電解コンデンサＣ３のマイナス側の端子と端子Ｔ１０との間に接続されている。抵抗Ｒ１１の他端と端子Ｔ１０との間にはツェナーダイオードＺＤ４の一端が接続されている。ツェナーダイオードＺＤ４の他端は抵抗Ｒ１０の他端に接続されている。

ツェナーダイオードＺＤ４の他端と抵抗Ｒ１０の他端との間にはダイオードＤ６の一端に接続されている。さらに、ダイオードＤ６の他端は上記のコンデンサＣ６の他端に接続されている。

また、上記のツェナーダイオードＺＤ３の一端と端子Ｔ１２との間には、サージアブソーバＺＮＲの一端が接続されており、上記のツェナーダイオードＺＤ４の一端と端子Ｔ１０との間には、サージアブソーバＺＮＲの他端が接続されている。

なお、図１やこれまでの説明からもわかるように、制御装置本体１４は、駆動制御部１６、比較判定部２０、遅延回路２４、ピークホールド部２８、及び時定数回路３２に対し、駆動制御部１８、比較判定部２２、遅延回路２６、ピークホールド部３０、及び時定数回路３４がモータＭを中心に対称配置（ミラー配置）されている。

[第１の実施の形態の作用、効果]
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。

スイッチ部１２のスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とを導通させ、これに伴い、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とが導通すると、端子Ｔ９、Ｔ１０、抵抗Ｒ２、ＭＯＳＦＥＴＱ２、端子Ｔ１４、モータＭ、端子Ｔ１３と電流が流れる。

但し、スイッチＳＷ２を操作した直後で、ＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子にＨｉｇｈレベルの信号電圧が入力されていないのであれば、モータＭから端子Ｔ１３を流れた電流は抵抗Ｒ４、Ｒ５を流れ、この電流に対応した信号電圧がオペアンプＡ３の非反転入力端子に入力される。これにより、オペアンプＡ３からＨｉｇｈレベルの信号電圧が出力される。

オペアンプＡ３から出力されたＨｉｇｈレベルの電圧は、基準信号電圧としてオペアンプＡ１の非反転入力端子に入力される。

この状態では、オペアンプＡ１からＨｉｇｈレベルの信号電圧が出力され、オペアンプＡ１から出力されたＨｉｇｈレベルの信号電圧がＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子に入力されることで、ＭＯＳＦＥＴＱ１のドレイン−ソース間に電流が流れ、ＭＯＳＦＥＴＱ１のドレイン−ソース間を流れた電流は、抵抗Ｒ１、端子Ｔ１２、Ｔ１１、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４、Ｔ５を流れてアースされる。これにより、モータＭに定常的な駆動電流が流れ、モータＭが正転駆動する。

ところで、図２において時間ｔ１にてスイッチ部１２のスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とを導通させてスイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とを導通させてモータＭを正転駆動させると、その直後からから時間ｔ２までの間に、その後に定常的に流れるモータＭの駆動電流よりも遥かに大きな突入電流が流れる。

このため、オペアンプＡ１を含めて構成されるピークホールド部２８では、突入電流の最大電流値に対応した信号電圧ＥｐがオペアンプＡ１から出力される。さらに、このような突入電流が流れた後に定常的な駆動電流が流れても、ピークホールド部２８では突入電流の最大電流値に対応した信号電圧Ｅｐが保持されるため、オペアンプＡ１からはこの信号電圧Ｅｐが出力される。

一方、突入電流が流れた後に定常的な駆動電流が流れている状態では、この定常的な駆動電流に対応した信号電圧Ｅｄが比較信号電圧として比較判定部２０のオペアンプＡ１の反転入力端子に入力されるが、オペアンプＡ１の非反転入力端子には定常的な駆動電流が流れている状態であっても突入電流の最大電流値に対応した信号電圧Ｅｐが基準信号電圧として入力される。このため、突入電流が流れて更に定常的な駆動電流が流れている間にはオペアンプＡ１からＨｉｇｈレベルの信号電圧が出力され続ける。

この状態で、図２における時間ｔ３まで経過して、モータＭの出力軸に連結されている移動体が移動終点に到達すると、移動体がそれ以上移動できない状態になる。この状態でモータＭに駆動電流が流れていると、駆動電流が漸次増加する。このように駆動電流が増加すると、比較判定部２０の反転入力端子に入力される信号電圧Ｅｄの電圧値が増加する。

このようにして信号電圧Ｅｄの電圧値が増加する。一方、このように増加する駆動電流は抵抗Ｒ５にも流れる。抵抗Ｒ５の他端はオペアンプＡ３の非反転入力端子に接続されているが、ダイオードＤ２の一端にも接続され、時定数回路３２に接続されている。

この時定数回路３２を構成する抵抗Ｒ９の抵抗値と、コンデンサＣ５の静電容量に基づく時定数により、スイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とが導通してスイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とを導通した時間ｔ１から一定時間が経過すると、駆動電流に対応した電圧はオペアンプＡ３の非反転入力端子に入力されなくなる。

したがって、図２に示される時間ｔ３を経過した状態では、仮に、駆動電流の電流値が突入電流の電流値を越えてもオペアンプＡ３からは突入電流に対応した信号電圧Ｅｐが出力され、この信号電圧ＥｐがオペアンプＡ１の非反転入力端子に入力される。

次いで、図２に示される時間ｔ４に達して、増加する駆動電流の電流値が上記の突入電流の電流値を上回ると、オペアンプＡ１の反転入力端子に入力される信号電圧Ｅｄの電圧値が非反転入力端子に入力される信号電圧Ｅｐの電圧値を上回る。これにより、オペアンプＡ１から出力される信号電圧がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに切り替わる。

このように、オペアンプＡ１から出力されたＬｏｗレベルの信号電圧がＭＯＳＦＥＴＱ１のゲート端子に入力されることで、ＭＯＳＦＥＴＱ１のドレイン−ソース間が遮断され、これにより、モータＭに対する駆動電流の供給が停止される。

ここで、例えば、モータＭの出力軸に車両のドアミラーを直接又は間接的に連結し、ドアミラーの展開、折り畳み用として本モータ制御装置１０を用いた場合に、モータＭが駆動している状態でドアミラーの回動を妨げる方向に風圧が作用することがある。

このようにドアミラーの回動を妨げるように風圧が作用すると、モータＭの負荷が増加し、モータＭに流れる駆動電流が増加する。しかしながら、このように増加した駆動電流の電流値も、突入電流の最大電流値より遥かに小さい。

このため、このような風圧が作用しても、モータＭに対する駆動電流の供給が停止されることなく、ドアミラーが展開又は折り畳まれるまでモータＭは駆動され続ける。また、駆動電流にノイズが発生しても、このノイズのピークが突入電流の最大電流値より大きくなることは基本的にない。

したがって、このようなノイズが発生しても、モータＭに対する駆動電流の供給が停止されることなく、ドアミラーが展開又は折り畳まれるまでモータＭは駆動され続ける。

このように、本モータ制御装置１０では、モータＭの駆動が開始されると、モータＭの出力軸に連結された移動体が移動終点に到達するまではモータＭに駆動電流が供給され続け、移動終点に到達するよりも前にモータＭに対する駆動電流の供給が停止されることがない。

また、突入電流の最大電流値はモータＭを駆動させる度に異なったり、モータＭ毎に突入電流の最大電流値が異なったりすることがある。

しかしながら、本モータ制御装置１０では、モータＭが駆動開始された際の突入電流の最大電流値に対応した信号電圧Ｅｐとしてピークホールド部２８が記憶して、比較判定部２０では、ピークホールド部２８が記憶した信号電圧Ｅｐを、定常的にモータＭに流れる駆動電流の電流値に対応した信号電圧Ｅｄと比較する構成である。

このため、上記のように、突入電流の最大値が異なったり、また、定常的にモータＭに流れる駆動電流の電流値が異なったりしても、駆動電流の電流値が突入電流の最大電流値を超えた場合に、確実にモータＭに対する駆動電流の供給を停止させることができる。

なお、本モータ制御装置１０では、スイッチ部１２のスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ３を導通させて、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ６とを導通させ、モータＭを逆転駆動させた場合には、駆動制御部１８、比較判定部２２、遅延回路２６、ピークホールド部３０、及び時定数回路３４がモータＭを正転駆動させた際の駆動制御部１６、比較判定部２０、遅延回路２４、ピークホールド部２８、及び時定数回路３２と同様に機能する。

このため、モータＭを逆転駆動させた場合にもモータＭを正転駆動させた際と同様の作用を奏し、同様の効果を得ることができる。

[第２の実施の形態の構成]
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。

図３には本実施の形態に係るモータ制御装置５０の構成の概略がブロック図によって示されている。

この図に示されるように、本モータ制御装置５０はモータＭに接続された駆動制御手段としてのモータドライバ５２を備えている。モータドライバ５２は、前記第１の実施の形態におけるＭＯＳＦＥＴＱ１、Ｑ２等のスイッチング素子を含めて構成されている。

モータドライバ５２には検出手段としての検出抵抗Ｒ１の一端が接続されている。また、本モータ制御装置５０は、記憶手段及び比較判定手段としてのマイクロコンピュータ５４を備えている。

マイクロコンピュータ５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（図示省略）等により構成されている。マイクロコンピュータ５４の入力端子はスイッチ部５６に接続されている。スイッチ部５６は、基本的に前記第１の実施の形態におけるスイッチ部１２と同様の機能を有しており、詳細な図示は省略するがスイッチＳＷ１、ＳＷ２を備えている。

しかしながら、本実施の形態のスイッチ部５６は、上記のようにマイクロコンピュータ５４に接続されている点でスイッチ部１２とは構成が異なり、スイッチ部５６の動作に対応した作動信号Ｏｓがマイクロコンピュータ５４に入力される。

また、マイクロコンピュータ５４の別の入力端子は検出抵抗Ｒ１の一端に接続されており、モータＭに流れる電流の電流値に対応した信号電圧Ｅｄが入力される。さらに、マイクロコンピュータ５４の出力端子はモータドライバ５２に接続されており、マイクロコンピュータ５４から出力された制御信号Ｃｓがモータドライバ５２に入力される。

モータドライバ５２は、Ｈｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓが入力されるとモータＭに対して駆動電流を流し、Ｌｏｗレベルの制御信号Ｃｓが入力されるとモータＭに対する駆動電流の供給を停止する。

[第２の実施の形態の作用、効果]
次に、図４のフローチャートを用いて本モータ制御装置５０の作用並びに効果について説明する。

本モータ制御装置５０では、スイッチ部５６においてスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とが導通すると共に、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とが導通すると、スイッチ部５６から所定レベルの制御信号Ｏｓが出力される。この所定レベルの制御信号Ｏｓがマイクロコンピュータ５４に入力されると、マイクロコンピュータ５４ではステップ１００でモータＭの制御が開始される。

次いで、ステップ１０２でＨｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓがマイクロコンピュータ５４から出力される。このＨｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓがモータドライバ５２に入力されると、モータドライバ５２では、Ｈｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓが入力されることで、モータＭに対して駆動電流を流し、モータＭを正転駆動させる。

一方、ステップ１０２でＨｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓを出力したマイクロコンピュータ５４では、ステップ１０４で初期設定が成され、例えば、フラグＦがリセットされる。次いで、ステップ１０６で検出抵抗Ｒ１とモータドライバ５２との間から入力されたマイクロコンピュータ５４に入力された電圧Ｅｄが読み込まれる。

さらに、ステップ１０８では、先に記憶した最大電圧値Ｅｐと読み込んだ電圧信号Ｅｄの電圧値とが比較される。前記第１の実施の形態でも説明したように、モータＭの駆動開始直後の状態では、その後にモータＭに定常的に流れる駆動電流よりも遥かに大きな電流が流れる。

このため、マイクロコンピュータ５４に入力される電圧信号Ｅｄは、モータＭの駆動開始直後の僅かな時間の間で増加する。したがって、突入電流が流れ切るまでの間では、先に記憶した最大電圧値Ｅｐよりも電圧信号Ｅｄの電圧値の方が大きい。

このため、ステップ１０８からステップ１１０へ進み、フラグＦに１が入力されているか否かが判定される。この状態では、フラグＦはリセットされたままの状態であるため、ステップ１１２に進み、最大電圧値Ｅｐが電圧信号Ｅｄの電圧値に更新されてステップ１０６に戻る。ステップ１１２での最大電圧値Ｅｐの更新は、突入電流がピークになるまで繰り返される。

次いで、突入電流のピークが過ぎて電圧信号Ｅｄの電圧値が減少すると、ステップ１０６で読み込んだ電圧信号Ｅｄの電圧値が、ステップ１０８で最大電圧値Ｅｐよりも小さいと判定され、ステップ１１４に進む。ステップ１１４では、フラグＦに１が代入されているか否かが判定され、この状態でフラグＦに１が代入されていなければステップ１１６でフラグＦに１が代入されてステップ１０６に戻る。

その後、モータＭに定常的な駆動電流が流れるが、モータＭに定常的に流れる駆動電流は突入電流の最大値よりも遥かに小さい。このため、定常的な駆動電流が流れている状態では、ステップ１０６で読み込まれた電圧信号Ｅｄの電圧値が最大電圧値Ｅｐよりも遥かに小さくなる。これにより、モータＭに定常的な駆動電流が流れている状態では、ステップ１０６からステップ１０８、１１４を介してステップ１０６に戻ることを繰り返す。

次いで、前記第１の実施の形態でも説明したように、モータＭの出力軸に連結された移動体が移動終点に到達した状態で、モータＭに駆動電流が供給されることにより、所謂ロック電流がモータＭに流れると、モータＭを流れる電流の電流値が漸次増加する。これにより、電圧信号Ｅｄの電圧値が漸次増加する。

このように電圧信号Ｅｄの電圧値が増加することで、電圧信号Ｅｄの電圧値が最大電圧値Ｅｐを上回ると、ステップ１１８でマイクロコンピュータ５４から出力される制御信号ＣｓがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに切り替わる。Ｌｏｗレベルの制御信号Ｃｓが入力されたモータドライバ５２は、モータＭに対する駆動電流の供給が停止される。

このように、本モータ制御装置５０は、前記第１の実施の形態とは異なり、マイクロコンピュータ５４でソフト的にモータＭを駆動制御しているが、モータＭの駆動開始時に流れる突入電流の最大電流値を基準にモータＭを駆動制御している点では前記第１の実施の形態と同じである。したがって、本実施の形態も前記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

[第３の実施の形態の構成]
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。

図５には本実施の形態に係るモータ制御装置７０の構成の概略がブロック図によって示されている。

この図に示されるように、本モータ制御装置７０はピークホールド部２８を備えている。ピークホールド部２８は前記第１の実施の形態におけるピークホールド部２８と同じ構成又は同等の作用を奏する構成とされている。但し、前記第１の実施の形態では、ピークホールド部２８の出力端子はダイオードＤ１を介して比較判定部２０を構成するオペアンプＡ１の非反転入力端子に接続されていたが、本実施の形態では、ピークホールド部２８の出力端子が比較判定手段としてのマイクロコンピュータ７２の入力端子に接続されている。

マイクロコンピュータ７２は、前記第２の実施の形態におけるマイクロコンピュータ５４と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（図示省略）等により構成されている。但し、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子に予め記憶されたプログラムがマイクロコンピュータ５４とは異なり、これにより、マイクロコンピュータ７２での処理内容がマイクロコンピュータ５４とは異なる。

また、マイクロコンピュータ７２は、マイクロコンピュータ５４と同様にスイッチ部５６に接続されている。さらに、マイクロコンピュータ７２の複数の出力端子のうちの１つは、マイクロコンピュータ５４と同様にモータドライバ５２に接続されており、また、モータドライバ５２に接続された出力端子とは別の出力端子は、スイッチ素子７４の信号入力端子に接続され、マイクロコンピュータ７２から出力された信号Ｔｓがスイッチ素子７４に入力される。

マイクロコンピュータ７２は、図示しないタイマ回路を備えており、スイッチ部５６が操作されてモータＭに電流が流れ始めてから一定の時間が経過するまでは、Ｈｉｇｈレベルの信号Ｔｓがスイッチ素子７４に入力され、スイッチ素子７４の信号入力端子とは別の入力端子と出力端子との間が導通状態になる。

但し、モータＭに電流が流れ始めてから一定の時間が経過すると、信号ＴｓがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに切り替えられて、スイッチ素子７４の入力端子と出力端子との間が遮断される構成になっている。

スイッチ素子７４の入力端子は検出抵抗Ｒ１の一端に接続されており、検出抵抗Ｒ１の両端間にかかる電圧、すなわち、モータＭの駆動電流に対応した電圧と同等の電圧がスイッチ素子７４に入力される。

また、スイッチ素子７４と検出抵抗Ｒ１との間はマイクロコンピュータ７２が有する複数の入力端子のうちの１つに接続されており、検出抵抗Ｒ１の両端間にかかる電圧が信号Ｅｄとしてマイクロコンピュータ７２に入力される。

さらに、スイッチ素子７４の出力端子はピークホールド部２８の入力端子に接続されており、検出抵抗Ｒ１の両端間にかかる電圧が信号Ｅｄとしてピークホールド部２８に入力される。

ピークホールド部２８では、基本的に信号Ｅｄの最大値Ｅｐが保持（記憶）され、この最大値Ｅｐがマイクロコンピュータ７２に入力される。

[第３の実施の形態の作用、効果]
次に、図６のフローチャートに基づいて本モータ制御装置７０の作用並びに効果について説明する。

本モータ制御装置７０では、スイッチ部５６においてスイッチＳＷ１の端子Ｔ１と端子Ｔ２とが導通すると共に、スイッチＳＷ２の端子Ｔ４と端子Ｔ５とが導通すると、スイッチ部５６から所定レベルの制御信号Ｏｓが出力される。この所定レベルの制御信号Ｏｓがマイクロコンピュータ７２に入力されると、マイクロコンピュータ７２ではステップ２００でモータＭの制御が開始される。

次いで、ステップ２０２でＨｉｇｈレベルの制御信号Ｔｓがスイッチ素子７４の信号入力端子に入力されて、スイッチ素子７４の信号入力端子とは別の入力端子と出力端子との間が導通される。また、この状態では、Ｈｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓがマイクロコンピュータ７２から出力される。このＨｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓがモータドライバ５２に入力されると、モータドライバ５２では、Ｈｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓが入力されることで、モータＭに対して駆動電流を流し、モータＭを正転駆動させる。

上記のように、モータＭが駆動開始された直後には、モータＭの駆動状態で定常的に流れる駆動電流よりも大きな突入電流が流れる。このため、この突入電流の電流値がピークに到達するまでは、ピークホールド回路２８にて保持（記憶）される最大電圧値Ｅｐが更新される。

一方、ステップ２０２でＨｉｇｈレベルの制御信号Ｃｓを出力したマイクロコンピュータ７２では、ステップ２０４で初期設定が成され、例えば、タイマ回路での積算値ｔがリセットされる。

次いで、ステップ２０６ではマイクロコンピュータ７２においてタイマ回路が起動され、タイマ回路が起動開始してからの経過時間の積算が開始される。さらに、ステップ２０８では経過時間の積算値ｔが図２における時間ｔ２を越えたか否かが判定される。この状態で積算値ｔが時間ｔ２を越えていなければ積算値ｔが時間ｔ２を越えるまでステップ２０６での比較判定を繰り返す。

ステップ２０８において積算値ｔが時間ｔ２を越えたと判定されると、ステップ２１０でそれまでＨｉｇｈレベルであった制御信号ＴｓがＬｏｗレベルに切り替えられる。これにより、スイッチ素子７４の信号入力端子とは別の入力端子と出力端子との間が遮断される。このため、スイッチ素子７４の信号入力端子とは別の入力端子と出力端子との間が遮断されてから後にピークホールド回路２８に電圧が入力されることはなく、ピークホールド回路２８にて保持（記憶）された最大電圧値Ｅｐが更新されることがない。

次いで、ステップ２１２では、ピークホールド回路２８から出力された信号Ｅｄの最大値Ｅｐが読み込まれる。さらに、ステップ２１４ではスイッチ素子７４と検出抵抗Ｒ１との間から信号電圧Ｅｄが読み込まれ、ステップ２１６にて最大値Ｅｐと信号電圧Ｅｄとが比較される。

上記のように、定常的な駆動電流の電流値は突入電流の電流値よりも充分に小さいため、信号電圧Ｅｄが最大値Ｅｐを上回ることがない。しかしながら、第１の実施の形態でも説明したように、図２における時間ｔ３を経過して、モータＭの出力軸に連結されている移動体が移動終点に到達し、これにより移動体がそれ以上移動できない状態になることでモータＭに流れる駆動電流が漸次増加する。このようにして駆動電流が増加すると信号電圧Ｅｄの電圧値が増加する。

このようにして信号電圧Ｅｄの電圧値が増加したまま更に時間が経過して図２における時間ｔ４に到達すると、信号電圧Ｅｄの電圧値がピークホールド回路２８から出力されている最大値Ｅｐに到達する。

ここで、上記のように、スイッチ素子７４の信号入力端子とは別の入力端子と出力端子との間は既に遮断され、ピークホールド回路２８にて保持（記憶）された最大電圧値Ｅｐが更新されることがない。したがって、信号電圧Ｅｄの電圧値が僅かでも最大値Ｅｐを上回ると、ステップ２１８でそれまでＨｉｇｈレベルであった制御信号ＣｓがＬｏｗレベルに切り替えられる。Ｌｏｗレベルの制御信号Ｃｓが入力されたモータドライバ５２は、モータＭに対する駆動電流の供給を停止し、モータＭの正転駆動を停止させる。

このように、本モータ制御装置７０は、前記第１の実施の形態とは異なり、マイクロコンピュータ７２でソフト的にモータＭを駆動制御しているが、モータＭの駆動開始時に流れる突入電流の最大電流値を基準にモータＭを駆動制御している点では前記第１の実施の形態と同じである。したがって、本実施の形態も前記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

また、マイクロコンピュータ５４に記憶手段と比較判定手段とを兼ねさせた前記第２の実施の形態に比べて、本実施の形態では、ピークホールド部２８を記憶手段としてマイクロコンピュータ７２とは別に備えている。このため、マイクロコンピュータ７２は基本的に特許請求の範囲における記憶手段としての機能を有していなくてもよく、これにより、マイクロコンピュータ７２での処理を簡素化できる。

なお、前記第１の実施の形態では、検出手段、記憶手段、比較判定手段、駆動制御手段の全てを電気回路としてハード的に構成し、前記第２の実施の形態では、記憶手段と比較判定手段とをマイクロコンピュータ５４で構成してソフト的に処理する構成とした。さらに、第３の実施の形態では、比較判定手段をマイクロコンピュータ７２で構成してソフト的に処理する構成とした
このように、本発明では、検出手段、記憶手段、比較判定手段、駆動制御手段の少なくとも何れか１つを電気回路等でハード的に構成してもよいし、これらの少なくとも何れか１つをマイクロコンピュータ５４、７２等で構成してソフト的に処理してもよい。

本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す回路図である。 モータの駆動開始から駆動停止までのモータに流れる電流に対応した電圧値の変動を示すグラフである。 本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置の比較判定手段及び記憶手段であるマイクロコンピュータでの処理を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態に係るモータ制御装置の比較判定手段であるマイクロコンピュータでの処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ モータ制御装置
１６、１８ 駆動制御部（駆動制御手段）
２０、２２ 比較判定部（比較判定手段）
２８、３０ ピークホールド部（記憶手段）
５０ モータ制御装置
５２ モータドライバ（駆動制御手段）
５４ マイクロコンピュータ（記憶手段、比較判定手段）
７０ モータ制御装置
７２ マイクロコンピュータ（比較判定手段）
Ｒ１、Ｒ２ 検出抵抗（検出手段）

Claims (2)

1. モータの駆動力で移動する移動体が移動終点に到達して、それ以上の前記移動体の移動が規制された状態で前記モータを停止させるためのモータ制御装置であって、
   前記モータに流れる駆動電流の電流値が、前記モータの駆動開始直後に前記モータに流れて前記モータの駆動状態で前記モータに定常的に流れる駆動電流よりも十分に大きな突入電流の電流値以上の場合に前記モータに対する前記駆動電流の供給を遮断する、
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記モータに流れる電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出した前記突入電流の電流値を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段で検出した前記駆動電流の電流値を前記記憶手段が記憶した前記突入電流の電流値と比較し、前記駆動電流の電流値が前記突入電流の電流値以上になったか否かを判定する比較判定手段と、
   前記駆動電流の電流値が前記突入電流の電流値以上であると前記比較判定手段が判定した場合に前記モータに対する前記駆動電流の供給を遮断する駆動制御手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。

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