JP2007042072A - 追跡装置 - Google Patents
追跡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007042072A JP2007042072A JP2006162185A JP2006162185A JP2007042072A JP 2007042072 A JP2007042072 A JP 2007042072A JP 2006162185 A JP2006162185 A JP 2006162185A JP 2006162185 A JP2006162185 A JP 2006162185A JP 2007042072 A JP2007042072 A JP 2007042072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- face
- information
- detected
- tracking
- surrounding information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
Abstract
【解決手段】過去に検出された顔の位置に基づいて現在の顔のおおまかな位置を推定し、このおおまかな位置に対応する複数の周囲情報を取得し、過去に取得された周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置に基づいて現在の顔の位置を推定する。
【選択図】図1
Description
まず、追跡装置1の構成例について説明する。追跡装置1は、ハードウェア的には、バスを介して接続されたCPU(中央演算処理装置),主記憶装置(RAM),補助記憶装置などを備える。補助記憶装置は、不揮発性記憶装置を用いて構成される。ここで言う不揮発性記憶装置とは、いわゆるROM(Read-Only Memory:EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory),EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory),マスクROM等を含む),FRAM(Ferroelectric
RAM),ハードディスク等を指す。
画像入力部2は、動画像のデータを追跡装置1へ入力するためのインタフェースとして機能する。画像入力部2によって、動画像のデータが追跡装置1へ入力される。画像入力部2は、追跡装置1へ動画像のデータを入力するためのどのような既存技術を用いて構成されても良い。
動画像記憶部3は、記憶装置を用いて構成される。動画像記憶部3に用いられる記憶装置には、揮発性記憶装置や不揮発性記憶装置など、どのような具体的技術が適用されても良い。ここで言う揮発性記憶装置とは、いわゆるRAM(Random Access Memory:DRAM(Dynamic RAM),SDRAM(Synchronous DRAM),DDR SDRAM(Double Data Rate SDRAM)等)を指す。
動画像のデータを保持する。
対象情報記憶部4は、記憶装置を用いて構成される。対象情報記憶部4に用いられる記憶装置も、動画像記憶部3と同様にどのような具体的技術が適用されても良い。対象情報記憶部4は、各追跡対象についての対象情報を記憶する。図2は、対象情報の具体例を示す図である。対象情報記憶部4は、各追跡対象について、例えばID、位置情報、動き情報、特徴量、周囲情報及び検出失敗フラグを関連づけて記憶するように構成される。位置情報、動き情報、特徴量、周囲情報及び検出失敗フラグの詳細や具体例については制御部5とともに後に説明する。以下、各項目について簡単に説明する。
制御部5は、CPU等によってプログラムが実行されることにより実現される。制御部5は、顔検出部51,周囲情報収集部52,動き検出部53及び位置推定部54を含む。以下、各機能部について説明する。
顔検出部51は、動画像記憶部3から画像のデータを読み出し、その画像から人の顔を検出し、検出された顔の位置や大きさ等を示す顔情報を特定する。顔検出部51は、例えば、顔全体の輪郭に対応した基準テンプレートを用いたテンプレートマッチングによって顔を検出するように構成されても良い。また、顔検出部51は、顔の構成要素(目,鼻,耳など)に基づくテンプレートマッチングによって顔を検出するように構成されても良い。また、顔検出部51は、クロマキー処理によって頭部などの頂点を検出し、この頂点に基づいて顔を検出するように構成されても良い。また、顔検出部51は、肌の色に近い領域を検出し、その領域を顔として検出するように構成されても良い。また、顔検出部51は、ニューラルネットワークを使って教師信号による学習を行い、顔らしい領域を顔として検出するように構成されても良い。また、顔検出部51による顔検出処理は、その他、既存のどのような技術が適用されることによって実現されても良い。
情報に関連する特徴量のみを用いて比較を行うように構成されても良い。そして、顔検出部51は、対象情報記憶部4に記憶されている追跡対象のうち、今回の検出処理で検出されなかった追跡対象の検出失敗フラグを立てる。
周囲情報収集部52は、顔検出部51によって検出された顔の位置や、位置推定部54によって推定された顔の位置に基づいて周囲情報を取得する。図3は、周囲情報の具体例を示す図である。以下、図3を用いて周囲情報収集部52の処理の具体例について説明する。
動き検出部53は、顔検出部51の検出結果に基づき、各追跡対象の顔について画像内での動きを計算し動き情報を生成する。また、動き検出部53は顔検出部51によって検出されなかった追跡対象の顔についても、位置推定部54によって推定された位置に基づいて動き情報を生成する。動き検出部53によって生成された動き情報は、対象情報記憶部4に記憶される。
位置推定部54は、検出失敗フラグがたっている追跡対象の現在の位置を推定する。位置推定部54は、前回の検出結果として対象情報記憶部4に記憶されている位置情報と、動き検出部53によって生成された動き情報とに基づいて、現在の顔のおおまかな位置P’=(X’,Y’)を推定する。このような推定は、例えば式6を用いて行うことができる。
集部52に依頼する。位置推定部54は、各推定位置に基づいて得られた周囲情報と、対象情報記憶部4に記憶される周囲情報とを比較する。そして、位置推定部54は、対象情報記憶部4に記憶される周囲情報と最も類似している周囲情報が得られた推定位置Enを、現在の顔の位置として推定する。位置推定部54は、いずれの推定位置によっても対象情報記憶部4に記憶される周囲情報と類似した周囲情報が得られない場合は、その追跡対象については現在の位置を推定しないように構成されても良い。
位置出力部6は、制御部5の顔検出部51によって検出された顔の位置又は位置推定部54によって推定された顔の位置を追跡装置1の外部に出力する。
図4,5は追跡装置1の動作例を示すフローチャートである。まず、制御部5が画像から顔を検出する(S01)。次に、検出された顔の中から追跡対象の顔を選択し(S02)、この追跡対象についての対象情報が対象情報記憶部4に記憶されているか判断する(S03)。対象情報がない場合は(S03−NO)、新たにこの追跡対象についての対象情報を対象情報記憶部4に追加するか判断する(S04)。この判断は、この追跡対象が対象情報として記憶する必要があるか否か、例えば検出された顔の大きさなどに基づいて判断する。対象情報を追加すると判断した場合は(S04−YES)、この新たな追跡対象についての対象情報を対象情報記憶部4に記憶させる(S05)。また、S03の処理において、対応する対象情報がある場合には(S03−YES)、この対象情報について更新を行う(S05)。対象情報の更新とは、位置情報、動き情報、特徴量、周囲情報を新たに取得し対象情報記憶部4に記憶させる処理である。
であるか否か判断する。最後でない場合は(S06−NO)、未処理の顔を選択し(S02)この顔についてS03〜S05までの処理を実行する。一方、最後であった場合は(S06−YES)、顔検出部51は、対象情報記憶部4に記憶される対象情報のうち、更新されなかった対象情報の検出失敗フラグをたてる(S07)。
追跡装置1は、画像内における追跡対象の顔を検出することにより追跡を行う。各追跡対象の現在位置は、対象情報記憶部4に位置情報として記憶され、位置出力部6によって外部に出力される。追跡装置1では、追跡対象の顔が物陰に隠れてしまった場合や後ろを向いてしまった場合のように、顔の検出が難しい場合には、顔の検出ではなく位置推定部54による推定処理を行うことで追跡を継続する。このため、上述したような顔の検出が難しい状況が生じた場合であっても、追跡対象を見失うことなく、追跡を継続することが可能となる。
追跡対象の数を制限する場合は、顔検出部51によって検出された複数の顔の中から追跡対象とすべき顔を選択することもできる。例えば、顔検出部51は、検出された顔の大きさが大きいものから順に追跡対象として選択し、所定の数を満たした時点で選択されている顔を追跡対象として決定するように構成されても良い。また、最も大きな顔のみを追跡対象として決定するように構成されても良い。また、所定以上の大きさを有する顔を全て追跡対象とするように構成されても良い。また、顔検出部51が同定処理を行うことが可能に構成された場合は、予め登録された特定の追跡対象のみを顔検出部51が同定処理によって選択するように構成されても良い。
R=(X+αDsinθ,Y+αDcosθ) ・・・(式9)
の位置とすることも好ましい。このように限られた範囲の中で顔の再探索を行うことにより、現在の顔の位置をより正確に推定することができる。なお、顔の再探索処理については、顔検出部51の顔検出処理と同様の手法を利用すればよい。
2 画像入力部
3 画像記憶部
4 対象情報記憶部
5 制御部
51 顔検出部
52 周囲情報収集部
53 動き検出部
54 位置推定部
6 位置出力部
7 関連情報記憶部
Claims (9)
- 動画像中の顔の位置を追跡する追跡装置であって、
画像から顔を検出する顔検出手段と、
前記顔検出手段により検出された顔の位置に関連づけて、前記顔の位置との相対位置関係により定まる領域から取得される周囲情報を記憶する記憶手段と、
前記顔検出手段による顔検出の代わりに、直前に検出された顔の位置に基づいて現在の顔の位置候補を複数求め、この位置候補それぞれに対応する複数の周囲情報を取得し、前記直前に検出された顔の位置に関連づけられている周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置候補に基づいて現在の顔の位置を決定する推定手段とを含む追跡装置。 - 前記直前に検出された顔の位置に基づいて、顔の動き情報を取得する動き情報取得手段をさらに含み、
前記推定手段は、位置候補を、前記直前に検出された顔の位置及び前記動き情報に基づいて求める請求項1に記載の追跡装置。 - 前記記憶手段は、さらに特徴量を関連づけて記憶し、
前記顔検出手段は、検出された顔の特徴量と前記直前に検出された顔の特徴量とに基づいて、検出された顔が前記直前に検出された顔と同一か否か判断し、
前記推定手段は、前記直前に検出された顔のうち、前記顔検出手段によって検出されなかった顔の位置を推定する請求項1又は2に記載の追跡装置。 - 前記推定手段は、前記直前に検出された顔の位置に関連づけられている周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置候補を現在の顔の位置とする請求項1〜3のいずれかに記載の追跡装置。
- 前記推定手段は、前記直前に検出された顔の位置に関連づけられている周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置候補及びその周辺から、最も顔らしい領域を検出し、その検出された領域を現在の顔の位置とする請求項1〜3のいずれかに記載の追跡装置。
- 前記顔の位置と前記周囲情報を取得する領域との相対位置関係は、前記顔の位置と前記領域の相対速度が最も小さくなるように設定される請求項1〜5のいずれかに記載の追跡装置。
- 前記周囲情報を取得する領域の範囲が前記顔の向きに応じて変化する請求項1〜6のいずれかに記載の追跡装置。
- 動画像中の顔の位置を追跡する追跡方法であって、
情報処理装置が、画像から顔を検出するステップと、
前記情報処理装置が、検出された顔の位置に関連づけて、前記顔の位置との相対位置関係により定まる領域から取得される周囲情報を記憶するステップと、
前記情報処理装置が、直前に検出された顔の位置に基づいて現在の顔の位置候補を複数求めるステップと、
前記情報処理装置が、この位置候補それぞれに対応する複数の周囲情報を取得するステップと、
前記情報処理装置が、前記顔を検出するステップの代わりに、前記直前に検出された顔の位置に関連づけられている周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置候補に基づいて現在の顔の位置を決定するステップと、を含む追跡方法。 - 情報処理装置に対して動画像中の顔の位置を追跡させるためのプログラムであって、
画像から顔を検出するステップと、
検出された顔の位置に関連づけて、前記顔の位置との相対位置関係により定まる領域から取得される周囲情報を記憶するステップと、
直前に検出された顔の位置に基づいて現在の顔の位置候補を複数求めるステップと、
この位置候補それぞれに対応する複数の周囲情報を取得するステップと、
前記顔を検出するステップの代わりに、前記直前に検出された顔の位置に関連づけられている周囲情報に最も類似する周囲情報が取得された位置候補に基づいて現在の顔の位置を決定するステップと、を情報処理装置に対し実行させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006162185A JP4830650B2 (ja) | 2005-07-05 | 2006-06-12 | 追跡装置 |
US11/477,950 US7940956B2 (en) | 2005-07-05 | 2006-06-30 | Tracking apparatus that tracks a face position in a dynamic picture image using ambient information excluding the face |
CN2006100957761A CN1892702B (zh) | 2005-07-05 | 2006-07-04 | 追踪装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005196342 | 2005-07-05 | ||
JP2005196342 | 2005-07-05 | ||
JP2006162185A JP4830650B2 (ja) | 2005-07-05 | 2006-06-12 | 追跡装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007042072A true JP2007042072A (ja) | 2007-02-15 |
JP4830650B2 JP4830650B2 (ja) | 2011-12-07 |
Family
ID=37661309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006162185A Active JP4830650B2 (ja) | 2005-07-05 | 2006-06-12 | 追跡装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7940956B2 (ja) |
JP (1) | JP4830650B2 (ja) |
Cited By (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008109552A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 追跡機能付き撮像装置 |
KR100886323B1 (ko) | 2007-10-10 | 2009-03-04 | 성균관대학교산학협력단 | 컬러 히스토그램을 이용한 실시간 물체 추적 방법 및 장치 |
JP2009146026A (ja) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Fujitsu Ltd | ロボットの対面者の状態変化判断方法、情報処理装置及びプログラム |
JP2009164830A (ja) * | 2007-12-28 | 2009-07-23 | Casio Comput Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP2009182905A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Casio Comput Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP2010040052A (ja) * | 2009-09-18 | 2010-02-18 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム |
JP2010056692A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法 |
JP2010074815A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-04-02 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法、および、プログラム |
JP2010086482A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Canon Inc | 画像認識装置および画像認識方法 |
JP2010171550A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Canon Inc | 画像記録装置 |
JP2010226749A (ja) * | 2010-05-18 | 2010-10-07 | Casio Computer Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP2010237169A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Topcon Corp | 自動追尾方法及び測量装置 |
JP2010237872A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 人物領域検出装置、人物領域検出方法、及び人物領域検出プログラム |
JP2010243730A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Fujifilm Corp | オートフォーカスシステム |
JP2010244089A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-28 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 人物検出装置、人物検出方法、及び人物検出プログラム |
JP2010257441A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Nec Soft Ltd | 人物追跡装置及び人物追跡方法並びに人物追跡処理プログラム |
JP2010273112A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Fujifilm Corp | 人物追跡方法、人物追跡装置および人物追跡プログラム |
JP2011053959A (ja) * | 2009-09-02 | 2011-03-17 | Canon Inc | 画像処理装置、被写体判別方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2011118782A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Sony Corp | 画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム |
US8013890B2 (en) | 2008-05-28 | 2011-09-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus and image processing method for recognizing an object with color |
US8130282B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-06 | Panasonic Corporation | Image capture device |
JP2012138013A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Canon Inc | 追尾装置およびその制御方法 |
JP2012142958A (ja) * | 2006-08-30 | 2012-07-26 | Nikon Corp | 画像追尾装置、画像追尾方法、およびカメラ |
JP2012216953A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Toshiba Corp | 情報処理装置、表示制御方法及び表示制御装置 |
JP2013034258A (ja) * | 2012-11-14 | 2013-02-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び撮像装置 |
CN102970571A (zh) * | 2011-08-31 | 2013-03-13 | 株式会社东芝 | 立体图像显示装置 |
JP2013051469A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Toshiba Corp | 立体映像処理装置、立体映像処理方法 |
JP2013162329A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
KR101313879B1 (ko) | 2011-12-28 | 2013-10-01 | 대전대학교 산학협력단 | 기울기 히스토그램을 이용한 사람 검출 추적 시스템 및 방법 |
WO2013145948A1 (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-03 | 株式会社メガチップス | 物体検出装置 |
KR101396326B1 (ko) | 2007-10-12 | 2014-05-16 | 삼성전자주식회사 | 얼굴 검출을 위한 디지털 영상 처리 장치의 제어 방법 및이 방법을 채용한 디지털 영상 처리 장치 |
JP2014093715A (ja) * | 2012-11-06 | 2014-05-19 | Canon Inc | 画像表示装置、その制御方法、および制御プログラム、並びに撮像装置 |
JP2015111836A (ja) * | 2008-04-23 | 2015-06-18 | レノボ・イノベーションズ・リミテッド(香港) | 画像処理装置、カメラ、画像処理方法およびプログラム |
US9288463B2 (en) | 2012-02-23 | 2016-03-15 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Interesting section identification device, interesting section identification method, and interesting section identification program |
US9779305B2 (en) | 2012-04-05 | 2017-10-03 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Video analyzing device, video analyzing method, program, and integrated circuit |
JP2018092287A (ja) * | 2016-12-01 | 2018-06-14 | 株式会社Nttドコモ | 人物識別装置、方法及びプログラム |
JP2019012453A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、プログラム |
JP2019144997A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | エイアイビューライフ株式会社 | 情報処理装置 |
JP2019201387A (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社ザクティ | 追尾制御装置 |
JP2021515944A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-06-24 | 日本電気株式会社 | 群衆の中の個人を識別するための方法、システム、および処理装置 |
US11074698B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-07-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Object tracking device and object tracking method |
US11538172B2 (en) | 2020-05-22 | 2022-12-27 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Image tracking apparatus |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8995715B2 (en) * | 2010-10-26 | 2015-03-31 | Fotonation Limited | Face or other object detection including template matching |
JP4427515B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2010-03-10 | 富士フイルム株式会社 | 対象画像検出表示制御装置およびその制御方法 |
EP1982306A1 (fr) * | 2006-02-07 | 2008-10-22 | France Télécom | Procede pour suivre la position de la tete en temps reel dans un flux d'images video |
JP4182117B2 (ja) * | 2006-05-10 | 2008-11-19 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法及びプログラム及び記憶媒体 |
US7916897B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-03-29 | Tessera Technologies Ireland Limited | Face tracking for controlling imaging parameters |
DE102007010186A1 (de) * | 2007-03-02 | 2008-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur bildgestützten Verfolgung von Überwachungsobjekten |
JP2008269471A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Sony Corp | 類似画像判定装置と類似画像判定方法およびプログラムと記録媒体 |
JP4944055B2 (ja) * | 2008-03-19 | 2012-05-30 | 富士フイルム株式会社 | 撮像装置及び撮像制御方法 |
US20090290791A1 (en) * | 2008-05-20 | 2009-11-26 | Holub Alex David | Automatic tracking of people and bodies in video |
JP5279517B2 (ja) * | 2009-01-09 | 2013-09-04 | キヤノン株式会社 | 物体検知装置及び物体検知方法 |
US8340435B2 (en) * | 2009-06-11 | 2012-12-25 | California Institute Of Technology | Method and system for object recognition search |
US8379917B2 (en) * | 2009-10-02 | 2013-02-19 | DigitalOptics Corporation Europe Limited | Face recognition performance using additional image features |
US8760631B2 (en) * | 2010-01-27 | 2014-06-24 | Intersil Americas Inc. | Distance sensing by IQ domain differentiation of time of flight (TOF) measurements |
US9053681B2 (en) | 2010-07-07 | 2015-06-09 | Fotonation Limited | Real-time video frame pre-processing hardware |
US8548206B2 (en) | 2011-01-20 | 2013-10-01 | Daon Holdings Limited | Methods and systems for capturing biometric data |
WO2013001940A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | オリンパスイメージング株式会社 | 追尾装置及び追尾方法 |
JP5127972B1 (ja) * | 2011-09-30 | 2013-01-23 | 株式会社東芝 | 電子機器、電子機器の制御方法 |
KR20140008127A (ko) * | 2012-07-10 | 2014-01-21 | 삼성디스플레이 주식회사 | 레이저 결정화 장치 및 방법 |
JP5963606B2 (ja) * | 2012-08-10 | 2016-08-03 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法 |
JP6295534B2 (ja) * | 2013-07-29 | 2018-03-20 | オムロン株式会社 | プログラマブル表示器、制御方法、およびプログラム |
JP6618767B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-12-11 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP6769732B2 (ja) | 2016-04-22 | 2020-10-14 | 東芝テック株式会社 | 補正データ設定装置及びインクジェットプリンタ |
US10535163B2 (en) * | 2016-12-01 | 2020-01-14 | Pinscreen, Inc. | Avatar digitization from a single image for real-time rendering |
CN108038455A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-15 | 中国科学院自动化研究所 | 基于深度学习的仿生机器孔雀图像识别方法 |
CN109034100B (zh) * | 2018-08-13 | 2021-03-26 | 成都云盯科技有限公司 | 人脸图样检测方法、装置、设备及存储介质 |
KR102233609B1 (ko) * | 2019-04-08 | 2021-03-30 | 주식회사 토룩 | 자율 행동 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 |
KR20210022215A (ko) | 2019-08-19 | 2021-03-03 | 삼성디스플레이 주식회사 | 레이저 어닐 장치 및 레이저 어닐 장치를 이용한 박막 결정화 방법 |
US11908233B2 (en) | 2020-11-02 | 2024-02-20 | Pinscreen, Inc. | Normalization of facial images using deep neural networks |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0546771A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-02-26 | Toshiba Corp | 運動物体検出装置 |
JPH1115945A (ja) * | 1997-06-19 | 1999-01-22 | N T T Data:Kk | 画像処理装置及び方法、及び、危険物検出システム及び方法 |
JPH1166320A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-09 | Mitsubishi Electric Corp | 目画像追跡装置 |
JP2000030033A (ja) * | 1998-07-09 | 2000-01-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 人物検出方法 |
JP2001174551A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-06-29 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体同定装置 |
JP2004283959A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Sony Corp | ロボット装置、その動作制御方法、及びプログラム |
JP2004348273A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Toshiba Corp | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラム |
JP2005115544A (ja) * | 2003-10-06 | 2005-04-28 | Fuji Xerox Co Ltd | 動作識別装置、及び対象物の姿勢識別装置 |
JP2005165923A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Konica Minolta Holdings Inc | 検出装置および検出方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9019538D0 (en) * | 1990-09-07 | 1990-10-24 | Philips Electronic Associated | Tracking a moving object |
US5912980A (en) * | 1995-07-13 | 1999-06-15 | Hunke; H. Martin | Target acquisition and tracking |
US6184926B1 (en) * | 1996-11-26 | 2001-02-06 | Ncr Corporation | System and method for detecting a human face in uncontrolled environments |
US6188777B1 (en) * | 1997-08-01 | 2001-02-13 | Interval Research Corporation | Method and apparatus for personnel detection and tracking |
US6118887A (en) * | 1997-10-10 | 2000-09-12 | At&T Corp. | Robust multi-modal method for recognizing objects |
GB2333590A (en) * | 1998-01-23 | 1999-07-28 | Sharp Kk | Detecting a face-like region |
US6301370B1 (en) * | 1998-04-13 | 2001-10-09 | Eyematic Interfaces, Inc. | Face recognition from video images |
US6404900B1 (en) * | 1998-06-22 | 2002-06-11 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Method for robust human face tracking in presence of multiple persons |
US6937744B1 (en) * | 2000-06-13 | 2005-08-30 | Microsoft Corporation | System and process for bootstrap initialization of nonparametric color models |
WO2003032143A2 (en) * | 2001-10-12 | 2003-04-17 | Hrl Laboratories, Llc | Vision-based pointer tracking method and apparatus |
KR100474848B1 (ko) * | 2002-07-19 | 2005-03-10 | 삼성전자주식회사 | 영상시각 정보를 결합하여 실시간으로 복수의 얼굴을검출하고 추적하는 얼굴 검출 및 추적 시스템 및 방법 |
US20040260513A1 (en) * | 2003-02-26 | 2004-12-23 | Fitzpatrick Kerien W. | Real-time prediction and management of food product demand |
-
2006
- 2006-06-12 JP JP2006162185A patent/JP4830650B2/ja active Active
- 2006-06-30 US US11/477,950 patent/US7940956B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0546771A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-02-26 | Toshiba Corp | 運動物体検出装置 |
JPH1115945A (ja) * | 1997-06-19 | 1999-01-22 | N T T Data:Kk | 画像処理装置及び方法、及び、危険物検出システム及び方法 |
JPH1166320A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-09 | Mitsubishi Electric Corp | 目画像追跡装置 |
JP2000030033A (ja) * | 1998-07-09 | 2000-01-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 人物検出方法 |
JP2001174551A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-06-29 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体同定装置 |
JP2004283959A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Sony Corp | ロボット装置、その動作制御方法、及びプログラム |
JP2004348273A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Toshiba Corp | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラム |
JP2005115544A (ja) * | 2003-10-06 | 2005-04-28 | Fuji Xerox Co Ltd | 動作識別装置、及び対象物の姿勢識別装置 |
JP2005165923A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Konica Minolta Holdings Inc | 検出装置および検出方法 |
Cited By (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012142958A (ja) * | 2006-08-30 | 2012-07-26 | Nikon Corp | 画像追尾装置、画像追尾方法、およびカメラ |
JP2008109552A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 追跡機能付き撮像装置 |
KR100886323B1 (ko) | 2007-10-10 | 2009-03-04 | 성균관대학교산학협력단 | 컬러 히스토그램을 이용한 실시간 물체 추적 방법 및 장치 |
KR101396326B1 (ko) | 2007-10-12 | 2014-05-16 | 삼성전자주식회사 | 얼굴 검출을 위한 디지털 영상 처리 장치의 제어 방법 및이 방법을 채용한 디지털 영상 처리 장치 |
JP2009146026A (ja) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Fujitsu Ltd | ロボットの対面者の状態変化判断方法、情報処理装置及びプログラム |
JP2009164830A (ja) * | 2007-12-28 | 2009-07-23 | Casio Comput Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP2009182905A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Casio Comput Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP4518157B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2010-08-04 | カシオ計算機株式会社 | 撮像装置及びそのプログラム |
US8411997B2 (en) | 2008-01-31 | 2013-04-02 | Casio Computer Co., Ltd. | Image capture device and program storage medium |
KR101044462B1 (ko) | 2008-01-31 | 2011-06-27 | 가시오게산키 가부시키가이샤 | 촬상장치 및 프로그램 격납 기억매체 |
US8130282B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-06 | Panasonic Corporation | Image capture device |
JP2015111836A (ja) * | 2008-04-23 | 2015-06-18 | レノボ・イノベーションズ・リミテッド(香港) | 画像処理装置、カメラ、画像処理方法およびプログラム |
US8013890B2 (en) | 2008-05-28 | 2011-09-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus and image processing method for recognizing an object with color |
JP2010074815A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-04-02 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法、および、プログラム |
JP2010056692A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法 |
US9098920B2 (en) | 2008-08-26 | 2015-08-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Image capturing apparatus and method for controlling the same |
JP2010086482A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Canon Inc | 画像認識装置および画像認識方法 |
JP2010171550A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Canon Inc | 画像記録装置 |
JP2010237872A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 人物領域検出装置、人物領域検出方法、及び人物領域検出プログラム |
JP2010244089A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-28 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 人物検出装置、人物検出方法、及び人物検出プログラム |
JP2010237169A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Topcon Corp | 自動追尾方法及び測量装置 |
JP2010243730A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Fujifilm Corp | オートフォーカスシステム |
JP2010257441A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Nec Soft Ltd | 人物追跡装置及び人物追跡方法並びに人物追跡処理プログラム |
JP2010273112A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Fujifilm Corp | 人物追跡方法、人物追跡装置および人物追跡プログラム |
US8369574B2 (en) | 2009-05-21 | 2013-02-05 | Fujifilm Corporation | Person tracking method, person tracking apparatus, and person tracking program storage medium |
JP2011053959A (ja) * | 2009-09-02 | 2011-03-17 | Canon Inc | 画像処理装置、被写体判別方法、プログラム及び記憶媒体 |
US8873859B2 (en) | 2009-09-02 | 2014-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus and method that determines whether a pattern within the detection window is a subject based on characteristic amounts obtained from within a first region |
JP2010040052A (ja) * | 2009-09-18 | 2010-02-18 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム |
JP2011118782A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Sony Corp | 画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム |
JP2010226749A (ja) * | 2010-05-18 | 2010-10-07 | Casio Computer Co Ltd | 撮像装置及びそのプログラム |
JP2012138013A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Canon Inc | 追尾装置およびその制御方法 |
US8599200B2 (en) | 2011-03-31 | 2013-12-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus, display controlling method, and display controlling apparatus |
JP2012216953A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Toshiba Corp | 情報処理装置、表示制御方法及び表示制御装置 |
JP2013051469A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Toshiba Corp | 立体映像処理装置、立体映像処理方法 |
JP2013051616A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Toshiba Corp | 立体画像表示装置 |
US8427531B2 (en) | 2011-08-31 | 2013-04-23 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Stereoscopic image display apparatus |
CN102970571A (zh) * | 2011-08-31 | 2013-03-13 | 株式会社东芝 | 立体图像显示装置 |
KR101313879B1 (ko) | 2011-12-28 | 2013-10-01 | 대전대학교 산학협력단 | 기울기 히스토그램을 이용한 사람 검출 추적 시스템 및 방법 |
US10225462B2 (en) | 2012-02-06 | 2019-03-05 | Sony Corporation | Image processing to track face region of person |
US20140247374A1 (en) | 2012-02-06 | 2014-09-04 | Sony Corporation | Image processing apparatus, image processing method, program, and recording medium |
JP2013162329A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
US9288463B2 (en) | 2012-02-23 | 2016-03-15 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Interesting section identification device, interesting section identification method, and interesting section identification program |
WO2013145948A1 (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-03 | 株式会社メガチップス | 物体検出装置 |
JP2013210705A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Mega Chips Corp | 物体検出装置 |
US9652677B2 (en) | 2012-03-30 | 2017-05-16 | Megachips Corporation | Object detection device for recognizing an object in an input frame image using past frame image information |
US9977967B2 (en) | 2012-03-30 | 2018-05-22 | Megachips Corporation | Object detection device for recognizing an object in an input frame image using detection history information |
US9779305B2 (en) | 2012-04-05 | 2017-10-03 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Video analyzing device, video analyzing method, program, and integrated circuit |
JP2014093715A (ja) * | 2012-11-06 | 2014-05-19 | Canon Inc | 画像表示装置、その制御方法、および制御プログラム、並びに撮像装置 |
JP2013034258A (ja) * | 2012-11-14 | 2013-02-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び撮像装置 |
JP2018092287A (ja) * | 2016-12-01 | 2018-06-14 | 株式会社Nttドコモ | 人物識別装置、方法及びプログラム |
US11074698B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-07-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Object tracking device and object tracking method |
JP2019012453A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、プログラム |
JP2019144997A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | エイアイビューライフ株式会社 | 情報処理装置 |
JP2021515944A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-06-24 | 日本電気株式会社 | 群衆の中の個人を識別するための方法、システム、および処理装置 |
JP7031753B2 (ja) | 2018-03-27 | 2022-03-08 | 日本電気株式会社 | 群衆の中の個人を識別するための方法、システム、および処理装置 |
JP2019201387A (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社ザクティ | 追尾制御装置 |
US11538172B2 (en) | 2020-05-22 | 2022-12-27 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Image tracking apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4830650B2 (ja) | 2011-12-07 |
US20070013791A1 (en) | 2007-01-18 |
US7940956B2 (en) | 2011-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4830650B2 (ja) | 追跡装置 | |
EP1742169B1 (en) | Tracking apparatus | |
US10417503B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
US9262671B2 (en) | Systems, methods, and software for detecting an object in an image | |
JP6655878B2 (ja) | 画像認識方法及び装置、プログラム | |
US6611613B1 (en) | Apparatus and method for detecting speaking person's eyes and face | |
KR101169533B1 (ko) | 얼굴 자세 추정 장치, 얼굴 자세 추정 방법 및 얼굴 자세 추정 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
US20070189584A1 (en) | Specific expression face detection method, and imaging control method, apparatus and program | |
US11915518B2 (en) | Facial authentication device, facial authentication method, and program recording medium | |
US10223804B2 (en) | Estimation device and method | |
JP4774818B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
WO2016107638A1 (en) | An image face processing method and apparatus | |
JP6822482B2 (ja) | 視線推定装置、視線推定方法及びプログラム記録媒体 | |
JP2007233871A (ja) | 画像処理装置、コンピュータの制御方法及びプログラム | |
US10496874B2 (en) | Facial detection device, facial detection system provided with same, and facial detection method | |
WO2021084972A1 (ja) | 物体追跡装置および物体追跡方法 | |
US11462052B2 (en) | Image processing device, image processing method, and recording medium | |
JP5253227B2 (ja) | 画像入力装置及び被写体検出方法、プログラム | |
JP2012068948A (ja) | 顔属性推定装置およびその方法 | |
JP2013029996A (ja) | 画像処理装置 | |
JP7103443B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
WO2020255645A1 (ja) | 3次元データ更新装置、顔向き推定装置、3次元データ更新方法およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
WO2024009744A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
WO2020090111A1 (ja) | 動線補正装置、動線補正方法、および記録媒体 | |
Unzueta et al. | Efficient deformable 3D face model fitting to monocular images |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090407 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110301 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110823 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4830650 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140930 Year of fee payment: 3 |