JP2007034485A - 制御装置および制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置は、制御ループ毎の電力使用予測量指標に基づいて、コントローラをグループ分すると共に、優先側コントローラと非優先側コントローラが同じグループになるよう組み合わせるカップリング処理部3と、優先側コントローラの操作量が一定値以下となるよう優先側操作量出力上限値の大きさを制限する優先側上限処理部5と、優先側コントローラの操作量と非優先側コントローラの操作量との和が一定値以下となるよう非優先側操作量出力上限値を算出する非優先側上限算出部6と、非優先側操作量出力上限値に対する非優先側コントローラの操作量出力の余裕度に応じて次制御周期の優先側操作量出力上限値を増減する優先側上限算出部7とを有する。
【選択図】 図3
Description
したがって、特許文献1、特許文献2に開示された技術を組み合せることにより、制御性を大きく犠牲にせずにヒータ系全体の瞬間的な最大電力を抑制することができる。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記電力使用予測量指標算出部は、前記昇温開始が検出されたきの各制御ループの設定値と制御量との差を前記電力使用予測量指標として算出するものである。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記電力使用予測量指標算出部は、前記昇温開始が検出されたきの各制御ループの設定値と制御量との差に各制御ループで利用されるヒータの能力係数を乗じたものを、前記電力使用予測量指標として算出するものである。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記カップリング処理部は、前記グループ分けに際して同じグループに所属させる前記優先側コントローラと前記非優先側コントローラの選択を、前記優先側コントローラについては前記電力使用予測量指標が大きい順に1つずつ選択すると共に、前記非優先側コントローラについては前記電力使用予測量指標が小さい順に1つずつ選択するものである。
本発明は、特許文献1の方法において、利用するのは実質的に2ループタイプのみであり、よって3ループ以上のマルチループ系においては、2ループタイプを複数利用するようにし、各2ループの組み合わせを電力使用予測量に基づき柔軟に変更するのが実用的であることに着眼する。
(A)特許文献1の方法の2ループタイプを複数組み合せるように構成し、各2ループの組み合わせを、任意に変更可能なように構成する。
(B)各2ループの組み合わせを、制御ループ間の電力使用予測量の相対的比較値に基づき自動決定する(実際の電力使用量を予測する必要はなく、各ループ間の相対的な比較値あるいは単に大小順を求めるだけで十分である)。
(C)各2ループの組み合わせを、電力使用予測量の相対的比較値の大きい制御ループと小さい制御ループを組み合わせることにより自動決定する。
(D)電力使用予測量の相対的比較値は、昇温開始時の制御偏差に基づき予測する。
次に、特許文献1の方法について、2ループタイプのみを使うものと想定する。この場合に、例えば2ループの操作量出力の総和を100%以下に抑えようとすると、制御性をある程度維持して昇温するために必要な操作量出力が約50%ずつになるような2ループを組み合わせるのが理想的である。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1、図2は、本発明の第1の実施の形態となる制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、電気ヒータをアクチュエータとする制御ループを1つの装置内にn(nは2以上の偶数で、ここではn=8)個備えるセラミック焼成炉を例として説明するが、本発明の適用対象はセラミック焼成炉には限らないし、また2個以上の制御ループであれば同様の原理で、同様の制御系を構成できる。
セラミック焼成炉のように複数の加熱ゾーンに分かれた熱処理装置では、各ゾーンでほぼ同等のヒータ能力と熱容量になるように設計される。同じくヒータ位置や温度センサ位置も各ゾーンでほぼ同等に設計されており、コントローラの制御特性は昇温時に大きめのヒータ出力を利用してほぼ一定の昇温速度で上昇し、制御量PVが設定値SPに到達する直前にヒータ出力を絞るような動作になる。
また、昇温幅が100の場合と50の場合を比較すると、操作量MVと維持時間の積の比は約2:1になり、昇温幅の比と概ね一致していることになる。
以上の理由により、電力使用予測量に相当する指標として、昇温開始時の設定値SPと制御量PVとの差(制御偏差に相当)を採用することが妥当と言える。
昇温開始検出部1は、第1〜第8の制御ループの設定値SP1〜SP8を常時監視し、少なくとも1つの設定値SPがその直前の値よりも大きい値に変更されたときを昇温開始時点とみなして、電力使用予測量指標算出部2に検出信号を出力する(図5ステップS1)。
PW1=SP1−PV1 ・・・(1)
PW2=SP2−PV2 ・・・(2)
PW3=SP3−PV3 ・・・(3)
PW4=SP4−PV4 ・・・(4)
PW5=SP5−PV5 ・・・(5)
PW6=SP6−PV6 ・・・(6)
PW7=SP7−PV7 ・・・(7)
PW8=SP8−PV8 ・・・(8)
すなわち、カップリング処理部8は、コントローラ4−1〜4−8にそれぞれ操作量出力上限MH4b,MH1a,MH3b,MH2a,MH2b,MH3a,MH1b,MH4aが入力されるようにスイッチ8−1〜8−8を切り換える。また、カップリング処理部8は、非優先側上限算出部6−1〜6−4にそれぞれ操作量MV2,MV4,MV6,MV8が入力されるようにスイッチ9−1〜9−4を切り換える。
図1、図2の各スイッチの選択状態は、このような切り換えを行った後の状態を示している。
ステップS11において、第1の優先側コントローラ4−2は、操作量出力上限値MH1aに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC2をPID演算により次式のように算出する。
・・・(9)
式(9)において、Kg2はコントローラ4−2の比例ゲイン、Ti2はコントローラ4−2の積分時間、Td2はコントローラ4−2の微分時間、SP2はコントローラ4−2の制御対象の設定値、PV2はコントローラ4−2の制御対象の制御量、sはラプラス演算子である。
MH1b=MT1−MV2 ・・・(10)
ステップS13において、第1の非優先側コントローラ4−7は、操作量出力上限値MH1bに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC7をPID演算により次式のように算出する。
・・・(11)
式(11)において、Kg7はコントローラ4−7の比例ゲイン、Ti7はコントローラ4−7の積分時間、Td7はコントローラ4−7の微分時間、SP7はコントローラ4−7の制御対象の設定値、PV7はコントローラ4−7の制御対象の制御量である。
ステップS14において、第1の優先側上限算出部7−1は、第1の非優先側コントローラ4−7からスイッチ10−1を介して入力された操作量MV7とスイッチ11−1を介して入力された内部出力値UC7に基づいて次式が成立するかどうかを判定する。
α1は第1の非優先側コントローラ4−7に対する第1の優先側コントローラ4−2の制御の優先度を示す優先度係数であり、0〜1の実数値をとる(0のとき優先度最大、1のとき優先度最小)。
MH1a’=[MH1aTx2+{UC2−α1(UC7−MV7)}dT]
/(Tx2+dT) ・・・(13)
式(13)において、Tx2は移行時間であり、例えばTx2=Td2であり、dTは制御周期である。
MH1a’=[MH1aTx2+MT1dT]/(Tx2+dT) ・・・(14)
こうして、ステップS14の処理が終了する。
なお、次制御周期では、第1の優先側上限処理部5−1は、MH1a=MH1a’、すなわち前制御周期で第1の優先側上限算出部7−1によって算出された操作量出力上限値MH1a’を操作量出力上限値MH1aとして、ステップS10の処理を行う。
ステップS21において、第2の優先側コントローラ4−4は、操作量出力上限値MH2aに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC4をPID演算により次式のように算出する。
・・・(15)
式(15)において、Kg4はコントローラ4−4の比例ゲイン、Ti4はコントローラ4−4の積分時間、Td4はコントローラ4−4の微分時間、SP4はコントローラ4−4の制御対象の設定値、PV4はコントローラ4−4の制御対象の制御量である。
MH2b=MT2−MV4 ・・・(16)
ステップS23において、第2の非優先側コントローラ4−5は、操作量出力上限値MH2bに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC5をPID演算により次式のように算出する。
・・・(17)
式(17)において、Kg5はコントローラ4−5の比例ゲイン、Ti5はコントローラ4−5の積分時間、Td5はコントローラ4−5の微分時間、SP5はコントローラ4−5の制御対象の設定値、PV5はコントローラ4−5の制御対象の制御量である。
ステップS24において、第2の優先側上限算出部7−2は、第2の非優先側コントローラ4−5からスイッチ10−2を介して入力された操作量MV5とスイッチ11−2を介して入力された内部出力値UC5に基づいて次式が成立するかどうかを判定する。
α2は第2の非優先側コントローラ4−5に対する第2の優先側コントローラ4−4の制御の優先度を示す優先度係数であり、0〜1の実数値をとる(0のとき優先度最大、1のとき優先度最小)。
MH2a’=[MH2aTx4+{UC4−α2(UC5−MV5)}dT]
/(Tx4+dT) ・・・(19)
式(19)において、Tx4は移行時間であり、例えばTx4=Td4である。
MH2a’=[MH2aTx4+MT2dT]/(Tx4+dT) ・・・(20)
こうして、ステップS24の処理が終了する。
なお、次制御周期では、第2の優先側上限処理部5−2は、MH2a=MH2a’、すなわち前制御周期で第2の優先側上限算出部7−2によって算出された操作量出力上限値MH2a’を操作量出力上限値MH2aとして、ステップS20の処理を行う。
ステップS31において、第3の優先側コントローラ4−6は、操作量出力上限値MH3aに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC6をPID演算により次式のように算出する。
・・・(21)
式(21)において、Kg6はコントローラ4−6の比例ゲイン、Ti6はコントローラ4−6の積分時間、Td6はコントローラ4−6の微分時間、SP6はコントローラ4−6の制御対象の設定値、PV6はコントローラ4−6の制御対象の制御量である。
MH3b=MT3−MV6 ・・・(22)
ステップS33において、第3の非優先側コントローラ4−3は、操作量出力上限値MH3bに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC3をPID演算により次式のように算出する。
・・・(23)
式(23)において、Kg3はコントローラ4−3の比例ゲイン、Ti3はコントローラ4−3の積分時間、Td3はコントローラ4−3の微分時間、SP3はコントローラ4−3の制御対象の設定値、PV3はコントローラ4−3の制御対象の制御量である。
ステップS34において、第3の優先側上限算出部7−3は、第3の非優先側コントローラ4−3からスイッチ10−3を介して入力された操作量MV3とスイッチ11−3を介して入力された内部出力値UC3に基づいて次式が成立するかどうかを判定する。
α3は第3の非優先側コントローラ4−3に対する第3の優先側コントローラ4−6の制御の優先度を示す優先度係数であり、0〜1の実数値をとる(0のとき優先度最大、1のとき優先度最小)。
MH3a’=[MH3aTx6+{UC6−α3(UC3−MV3)}dT]
/(Tx6+dT) ・・・(25)
式(25)において、Tx6は移行時間であり、例えばTx6=Td6である。
MH3a’=[MH3aTx6+MT3dT]/(Tx6+dT) ・・・(26)
こうして、ステップS34の処理が終了する。
なお、次制御周期では、第3の優先側上限処理部5−3は、MH3a=MH3a’、すなわち前制御周期で第3の優先側上限算出部7−3によって算出された操作量出力上限値MH3a’を操作量出力上限値MH3aとして、ステップS30の処理を行う。
ステップS41において、第4の優先側コントローラ4−8は、操作量出力上限値MH4aに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC8をPID演算により次式のように算出する。
・・・(27)
式(27)において、Kg8はコントローラ4−8の比例ゲイン、Ti8はコントローラ4−8の積分時間、Td8はコントローラ4−8の微分時間、SP8はコントローラ4−8の制御対象の設定値、PV8はコントローラ4−8の制御対象の制御量である。
MH4b=MT4−MV8 ・・・(28)
ステップS43において、第4の非優先側コントローラ4−1は、操作量出力上限値MH4bに基づく上限処理を行う前の操作量である内部出力値UC1をPID演算により次式のように算出する。
・・・(29)
式(29)において、Kg1はコントローラ4−1の比例ゲイン、Ti1はコントローラ4−1の積分時間、Td1はコントローラ4−1の微分時間、SP1はコントローラ4−1の制御対象の設定値、PV1はコントローラ4−1の制御対象の制御量である。
ステップS44において、第4の優先側上限算出部7−4は、第4の非優先側コントローラ4−1からスイッチ10−4を介して入力された操作量MV1とスイッチ11−4を介して入力された内部出力値UC1に基づいて次式が成立するかどうかを判定する。
α4は第4の非優先側コントローラ4−1に対する第4の優先側コントローラ4−8の制御の優先度を示す優先度係数であり、0〜1の実数値をとる(0のとき優先度最大、1のとき優先度最小)。
MH4a’=[MH4aTx8+{UC8−α4(UC1−MV1)}dT]
/(Tx8+dT) ・・・(31)
式(31)において、Tx8は移行時間であり、例えばTx8=Td8である。
MH4a’=[MH4aTx8+MT4dT]/(Tx8+dT) ・・・(32)
こうして、ステップS44の処理が終了する。
なお、次制御周期では、第4の優先側上限処理部5−4は、MH4a=MH4a’、すなわち前制御周期で第4の優先側上限算出部7−4によって算出された操作量出力上限値MH4a’を操作量出力上限値MH4aとして、ステップS40の処理を行う。
ステップS3のカップリング処理により行われたグループ分けと、優先側コントローラと非優先側コントローラの組み合わせは、次の昇温開始が検出されるまで同じ組み合せのままとなる。また、ステップS1において昇温開始が検出されない場合、制御装置を動作させた初期の時点であれば、予め設定されたグループ分けと、予め設定された優先側コントローラと非優先側コントローラの組み合わせにより、ステップS4〜S7の処理が行われる。
第1の実施の形態では、単純に設定値SPと制御量PVとの差を電力使用予測量の指標としたが、例えば各ヒータの能力が均等ではない場合、ヒータH1〜H8の加熱する能力を表すヒータ能力係数HP1〜HP8を考慮して、電力使用予測量指標PW1〜PW8を以下のように算出してもよい。
PW2=(SP2−PV2)HP2 ・・・(34)
PW3=(SP3−PV3)HP3 ・・・(35)
PW4=(SP4−PV4)HP4 ・・・(36)
PW5=(SP5−PV5)HP5 ・・・(37)
PW6=(SP6−PV6)HP6 ・・・(38)
PW7=(SP7−PV7)HP7 ・・・(39)
PW8=(SP8−PV8)HP8 ・・・(40)
Claims (6)
- n(nは2以上の偶数)ループの制御系の制御装置において、
制御対象を加熱するn個のヒータと、
外部から入力された設定値と前記制御対象の制御量に基づいて操作量を算出し、操作量出力上限値に応じて大きさを制限した前記操作量を対応する前記ヒータに出力するn個のコントローラと、
前記nループの制御系の昇温の開始を検出する昇温開始検出部と、
前記昇温開始が検出されたきに、電力使用量の予測値に相当する電力使用予測量指標を制御ループ毎に算出する電力使用予測量指標算出部と、
前記制御ループ毎の電力使用予測量指標に基づいて、前記n個のコントローラをn/2個のグループに分けると共に、このグループ分けに際して、電力供給の優先度が高い優先側コントローラと電力供給の優先度が低い非優先側コントローラとが同じグループになるように組み合わせるカップリング処理部と、
前記グループ毎に設けられ、前記優先側コントローラの操作量出力が一定値以下となるように、予め入力された優先側操作量出力上限値の大きさを制限して前記優先側コントローラに与えることをグループ毎に行う優先側上限処理部と、
前記グループ毎に設けられ、前記優先側コントローラの操作量出力と前記非優先側コントローラの操作量出力との和が前記一定値以下となるように、非優先側操作量出力上限値を算出して前記非優先側コントローラに与えることをグループ毎に行う非優先側上限算出部と、
前記グループ毎に設けられ、前記非優先側操作量出力上限値に対する前記非優先側コントローラの操作量出力の余裕度に応じて、前記優先側操作量出力上限値を増減させる算出を行い、算出した値を次制御周期の優先側操作量出力上限値として前記優先側上限処理部に与えることをグループ毎に行う優先側上限算出部とを有することを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記昇温開始検出部は、各制御ループの設定値を常時監視し、少なくとも1つの設定値がその直前の値よりも大きい値に変更されたときを昇温開始時点とみなして、前記電力使用予測量指標算出部に検出信号を出力することを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記電力使用予測量指標算出部は、前記昇温開始が検出されたきの各制御ループの設定値と制御量との差を前記電力使用予測量指標として算出することを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記電力使用予測量指標算出部は、前記昇温開始が検出されたきの各制御ループの設定値と制御量との差に各制御ループで利用されるヒータの能力係数を乗じたものを、前記電力使用予測量指標として算出することを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記カップリング処理部は、前記グループ分けに際して同じグループに所属させる前記優先側コントローラと前記非優先側コントローラの選択を、前記優先側コントローラについては前記電力使用予測量指標が大きい順に1つずつ選択すると共に、前記非優先側コントローラについては前記電力使用予測量指標が小さい順に1つずつ選択することを特徴とする制御装置。 - 制御対象を加熱するn(nは2以上の偶数)個のヒータと、外部から入力された設定値と前記制御対象の制御量に基づいて操作量を算出し、操作量出力上限値に応じて大きさを制限した前記操作量を対応する前記ヒータに出力するn個のコントローラとからなるnループの制御系の制御方法において、
前記nループの制御系の昇温の開始を検出する昇温開始検出手順と、
前記昇温開始が検出されたきに、電力使用量の予測値に相当する電力使用予測量指標を制御ループ毎に算出する電力使用予測量指標算出手順と、
前記制御ループ毎の電力使用予測量指標に基づいて、前記n個のコントローラをn/2個のグループに分けると共に、このグループ分けに際して、電力供給の優先度が高い優先側コントローラと電力供給の優先度が低い非優先側コントローラとが同じグループになるように組み合わせるカップリング処理手順と、
前記グループ毎に設けられ、前記優先側コントローラの操作量出力が一定値以下となるように、予め入力された優先側操作量出力上限値の大きさを制限して前記優先側コントローラに与えることをグループ毎に行う優先側上限処理手順と、
前記グループ毎に設けられ、前記優先側コントローラの操作量出力と前記非優先側コントローラの操作量出力との和が前記一定値以下となるように、非優先側操作量出力上限値を算出して前記非優先側コントローラに与えることをグループ毎に行う非優先側上限算出手順と、
前記グループ毎に設けられ、前記非優先側操作量出力上限値に対する前記非優先側コントローラの操作量出力の余裕度に応じて、前記優先側操作量出力上限値を増減させる算出を行い、算出した値を次制御周期の優先側操作量出力上限値として前記優先側上限処理手順に与えることをグループ毎に行う優先側上限算出手順とを繰り返し実行することを特徴とする制御方法。
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