JP2007004669A - 車両及び車線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像手段8を介して取得した道路の画像を処理して道路の車線を推定する処理を実行し、処理の結果を第1車線情報として出力する画像処理手段2と、道路の地図データを保持する保持手段3と、車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段4と、地図データと現在の位置情報とを用いて道路の車線を推定する処理を実行し、処理の結果を第2車線情報として出力する車線推定手段5と、第1車線情報と第2車線情報とに基づいて、道路の実際の車線を認識する実車線認識手段6とを有する。
【選択図】図1
Description
この場合は、まず、実車線認識手段6は、第1左側線形状情報と第2左側線形状情報との類似する度合を示す左側線類似度指標値L1を算出する。左側線類似度指標値L1としては、次式(1)で示される比較関数F1の値が用いられる。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第1左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第1右側線形状情報を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが、類似の度合が高く、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報によって、画像処理による車線の推定の信頼性が検証され、画像処理により車線が精度良く推定されているとみなせるときには、車線が認識された旨が実車線情報に適切に設定される。このとき、レーンマークA0,A1について、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状情報より精度が高いと考えられる画像処理によって推定した車線の形状情報が、実車線情報に設定される。
この場合は、実左認識有無情報および実右認識有無情報に、それぞれ「無」を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが相違しており、画像処理による車線の推定と地図データ及び位置情報による車線の推定とのいずれか、もしくは両方において、実際の車線が適切に推定されていない可能性があるときには、車線が認識されなかった旨が実車線情報に適切に設定される。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第1左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第1右側線形状情報を設定する。これにより、地図データ及び位置情報により車線が推定されなかった場合において、画像処理により車線が推定されているときには、画像処理による車線の推定の結果が、そのまま実車線情報として用いられる。
この場合は、まず、実車線認識手段6は、第1左側線形状情報と、第2左側線形状情報とから、式(1)を用いて左側線類似度指標値L1を算出する。次に、左側線類似度指標値L1を所定の閾値S1と比較する。そして、比較の結果に応じて、以下の(c1),(c2)の2通りの場合に分けて実車線情報と信頼度とを設定する。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第1左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第2右側線形状情報を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが、類似の度合が高く、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報によって、画像処理による車線の推定の信頼性が検証され、画像処理により車線が精度良く推定されているとみなせるときには、車線が認識された旨が実車線情報に適切に設定される。このとき、レーンマークA0については、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状情報より精度が高いと考えられる画像処理によって推定した車線の形状情報が、実車線情報に設定される。また、画像処理によって車線が推定できなかったレーンマークA1については、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報で補完するので、車線を検出し得る機会を可能な限り高めることができる。
この場合は、実左認識有無情報および実右認識有無情報に、それぞれ「無」を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが相違しており、画像処理による車線の推定と地図データ及び位置情報による車線の推定とのいずれか、もしくは両方において、実際の車線が適切に推定されていない可能性があるときには、車線が認識されなかった旨が実車線情報に適切に設定される。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第1左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「無」を設定する。これにより、地図データ及び位置情報により車線が推定されなかった場合において、画像処理により車線が推定されているときには、画像処理による車線の推定の結果が、そのまま実車線情報として用いられる。
この場合は、まず、実車線認識手段6は、第1右側線形状情報と、第2右側線形状情報とから、式(1)を用いて右側線類似度指標値R1を算出する。次に、右側線類似度指標値R1を所定の閾値S1と比較する。そして、比較の結果に応じて、以下の(e1),(e2)の2通りの場合に分けて実車線情報と信頼度とを設定する。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第2左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第1右側線形状情報を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが、類似の度合が高く、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報によって、画像処理による車線の推定の信頼性が検証され、画像処理により車線が精度良く推定されているとみなせるときには、車線が認識された旨が実車線情報に適切に設定される。このとき、レーンマークA1については、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状情報より精度が高いと考えられる画像処理によって推定した車線の形状情報が、実車線情報に設定される。また、画像処理によって車線が推定できなかったレーンマークA0については、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報で補完するので、車線を検出し得る機会を可能な限り高めることができる。
この場合は、実左認識有無情報および実右認識有無情報に、それぞれ「無」を設定する。これにより、画像処理により推定した車線の形状と、地図データ及び位置情報により推定した車線の形状とが相違しており、画像処理による車線の推定と地図データ及び位置情報による車線の推定とのいずれか、もしくは両方において、実際の車線が適切に推定されていない可能性があるときには、車線が認識されなかった旨が実車線情報に適切に設定される。
この場合は、実左認識有無情報に「無」を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第1右側線形状情報を設定する。これにより、地図データ及び位置情報により車線が推定されなかった場合において、画像処理により車線が推定されているときには、画像処理による車線の推定の結果が、そのまま実車線情報として用いられる。
この場合は、実左認識有無情報に「有」を設定し、実左側線形状情報に第2左側線形状情報を設定する。また、実右認識有無情報に「有」を設定し、実右側線形状情報に第2右側線形状情報を設定する。これにより、画像処理によって車線が推定できなかった場合にも、地図データ及び位置情報により推定した車線の情報で補完するので、車線を検出し得る機会を可能な限り高めることができる。
この場合は、実左認識有無情報および実右認識有無情報に、それぞれ「無」を設定する。このとき、実左側線形状情報および実右側線形状情報には何も設定されない。これにより、実際の車線が認識されなかった旨が明確に把握される。
Claims (14)
- 撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得し、取得した該画像を処理して該道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第1車線情報として出力する画像処理手段と、
前記道路の地図データを保持する保持手段と、
車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記地図データと前記現在の位置情報とを用いて前記道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第2車線情報として出力する車線推定手段と、
前記第1車線情報と、前記第2車線情報とに基づいて、前記道路の実際の車線を認識する実車線認識手段とを有する車両。 - 撮像手段と、
前記撮像手段を介して道路の画像を取得し、取得した該画像を処理して該道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第1車線情報として出力する画像処理手段と、
前記道路の地図データを保持する保持手段と、
車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記地図データと前記現在の位置情報とを用いて前記道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第2車線情報として出力する車線推定手段と、
前記第1車線情報が示す前記車線の形状と、前記第2車線情報が示す前記車線の形状とが類似する度合である車線類似度を算出する手段と、
前記第1車線情報と、前記第2車線情報と、前記車線類似度を所定の閾値と比較した結果とに基づいて、前記道路の実際の車線を認識する実車線認識手段とを有する車両。 - 前記実車線認識手段は、前記車線類似度が前記所定の閾値より大きいときには、前記第1車線情報に基づいて、前記実際の車線を認識することを特徴とする請求項2記載の車両。
- 前記実車線認識手段は、前記車線類似度が前記所定の閾値以下のときには、前記実際の車線が認識されなかった旨を示す情報を出力することを特徴とする請求項2記載の車両。
- 前記第1車線情報は、前記画像処理手段の処理によって前記車線が推定されたか否かを示す第1推定有無情報と、該車線が推定された場合における該推定された車線の形状を示す第1車線形状情報とを有し、
前記第2車線情報は、前記車線推定手段の処理によって前記車線が推定されたか否かを示す第2推定有無情報と、該車線が推定された場合における該推定された車線の形状を示す第2車線形状情報とを有し、
前記実車線認識手段は、前記実際の車線が認識されたか否かを示す実車線認識有無情報を、前記第1推定有無情報と、前記第2推定有無情報と、前記車線類似度を前記所定の閾値と比較した結果とに基づいて決定して出力する手段と、該車線が認識された場合における該認識された車線の形状を示す実車線形状情報を、前記第1車線形状情報と、前記第2車線形状情報とから決定して出力する手段とを備えることを特徴とする請求項2記載の車両。 - 前記実車線認識手段は、前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示し、且つ前記第2推定有無情報が前記車線の推定がなされたことを示す場合には、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識された旨を設定すると共に、前記実車線形状情報に前記第2車線形状情報を設定することを特徴とする請求項5記載の車両。
- 前記実車線認識手段は、前記第2推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示す場合において、
前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされたことを示すときには、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識された旨を設定すると共に、前記実車線形状情報に前記第1車線形状情報を設定し、前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示すときには、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識されなかった旨を設定することを特徴とする請求項5記載の車両。 - 車両に搭載された撮像手段を介して取得する道路の画像を処理して該道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第1車線情報として出力する画像処理手段と、
前記道路の地図データを保持する保持手段と、
車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記地図データと前記現在の位置情報とを用いて前記道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第2車線情報として出力する車線推定手段と、
前記第1車線情報と、前記第2車線情報とに基づいて、前記道路の実際の車線を認識する実車線認識手段とを有する車線認識装置。 - 車両に搭載された撮像手段を介して取得する道路の画像を処理して該道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第1車線情報として出力する画像処理手段と、
前記道路の地図データを保持する保持手段と、
車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記地図データと前記現在の位置情報とを用いて前記道路の車線を推定する処理を実行し、該処理の結果を第2車線情報として出力する車線推定手段と、
前記第1車線情報が示す前記車線の形状と、前記第2車線情報が示す前記車線の形状とが類似する度合である車線類似度を算出する手段と、
前記第1車線情報と、前記第2車線情報と、前記車線類似度を所定の閾値と比較した結果とに基づいて、前記道路の実際の車線を認識する実車線認識手段とを有する車線認識装置。 - 前記実車線認識手段は、前記車線類似度が前記所定の閾値より大きいときには、前記第1車線情報に基づいて、前記実際の車線を認識することを特徴とする請求項9記載の車線認識装置。
- 前記実車線認識手段は、前記車線類似度が前記所定の閾値以下のときには、前記実際の車線が認識されなかった旨を示す情報を出力することを特徴とする請求項9記載の車線認識装置。
- 前記第1車線情報は、前記画像処理手段の処理によって前記車線が推定されたか否かを示す第1推定有無情報と、該車線が推定された場合における該推定された車線の形状を示す第1車線形状情報とを有し、
前記第2車線情報は、前記車線推定手段の処理によって前記車線が推定されたか否かを示す第2推定有無情報と、該車線が推定された場合における該推定された車線の形状を示す第2車線形状情報とを有し、
前記実車線認識手段は、前記実際の車線が認識されたか否かを示す実車線認識有無情報を、前記第1推定有無情報と、前記第2推定有無情報と、前記車線類似度を前記所定の閾値と比較した結果とに基づいて決定して出力する手段と、該車線が認識された場合における該認識された車線の形状を示す実車線形状情報を、前記第1車線形状情報と、前記第2車線形状情報とから決定して出力する手段とを備えることを特徴とする請求項9記載の車線認識装置。 - 前記実車線認識手段は、前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示し、且つ前記第2推定有無情報が前記車線の推定がなされたことを示す場合には、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識された旨を設定すると共に、前記実車線形状情報に前記第2車線形状情報を設定することを特徴とする請求項12記載の車線認識装置。
- 前記実車線認識手段は、前記第2推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示す場合において、
前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされたことを示すときには、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識された旨を設定すると共に、前記実車線形状情報に前記第1車線形状情報を設定し、前記第1推定有無情報が前記車線の推定がなされなかったことを示すときには、前記実車線認識有無情報に前記車線が認識されなかった旨を設定することを特徴とする請求項12記載の車線認識装置。
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