JPH05297941A - 道路形状検出方法 - Google Patents
道路形状検出方法Info
- Publication number
- JPH05297941A JPH05297941A JP4129571A JP12957192A JPH05297941A JP H05297941 A JPH05297941 A JP H05297941A JP 4129571 A JP4129571 A JP 4129571A JP 12957192 A JP12957192 A JP 12957192A JP H05297941 A JPH05297941 A JP H05297941A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- shape
- data
- white line
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、白線画像から得られる道路の実
測形状が複数ある場合であっても、ナビゲーションシス
テムによる地図データ等に基づく予想形状から道路形状
を正確に検出できるようにすることを目的とする。 【構成】 ナビゲーションシステムによる自車の現在位
置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデータ
に基づき、処理手段により道路の予想形状を導出し、複
数ある実測形状のうち予想形状に近いものを選択して自
動操舵用データとして用いるものである。 【効果】 従って、白線画像から得られる道路の実測形
状が複数ある場合であっても、道路形状を正確に検出す
ることができ、自動操舵の信頼性の向上を図ることがで
きる。
測形状が複数ある場合であっても、ナビゲーションシス
テムによる地図データ等に基づく予想形状から道路形状
を正確に検出できるようにすることを目的とする。 【構成】 ナビゲーションシステムによる自車の現在位
置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデータ
に基づき、処理手段により道路の予想形状を導出し、複
数ある実測形状のうち予想形状に近いものを選択して自
動操舵用データとして用いるものである。 【効果】 従って、白線画像から得られる道路の実測形
状が複数ある場合であっても、道路形状を正確に検出す
ることができ、自動操舵の信頼性の向上を図ることがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、道路の白線の画像か
ら道路の実測形状を検出してステアリング制御手段によ
る自動操舵用データに用いる道路形状検出方法に関す
る。
ら道路の実測形状を検出してステアリング制御手段によ
る自動操舵用データに用いる道路形状検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の道路形状検出装置は図７に示すよ
うに構成されており、車両１に搭載された撮像手段２に
より道路の白線が撮像され、得られた白線の画像がＡ／
Ｄ変換回路及びフレームメモリからなるＡ／Ｄ・メモリ
部３によりＡ／Ｄ変換されて記憶され、記憶された画像
データが画像処理手段４により処理され、走行中の道路
の直線或いは曲線などの実測形状が検出され、この実測
形状に基づきステアリング制御手段５によってステアリ
ングの自動操舵が行われる。
うに構成されており、車両１に搭載された撮像手段２に
より道路の白線が撮像され、得られた白線の画像がＡ／
Ｄ変換回路及びフレームメモリからなるＡ／Ｄ・メモリ
部３によりＡ／Ｄ変換されて記憶され、記憶された画像
データが画像処理手段４により処理され、走行中の道路
の直線或いは曲線などの実測形状が検出され、この実測
形状に基づきステアリング制御手段５によってステアリ
ングの自動操舵が行われる。
【０００３】このように道路白線に基づいて車両の走行
制御を行う装置の具体例として、例えば特開平３−１３
７７９８号公報に記載のものがある。
制御を行う装置の具体例として、例えば特開平３−１３
７７９８号公報に記載のものがある。
【０００４】そして、図７に示す撮像手段２により撮像
された白線の画像が例えば図８（ａ），（ｂ）それぞれ
に示すようになった場合、図８（ａ）に示す白線の画像
を処理して得られる道路形状は直線であり、当該直線に
応じてステアリング制御が行われ、図８（ｂ）に示す白
線の画像を処理して得られる道路形状は曲線であり、当
該曲線に応じてステアリング制御が行われる。
された白線の画像が例えば図８（ａ），（ｂ）それぞれ
に示すようになった場合、図８（ａ）に示す白線の画像
を処理して得られる道路形状は直線であり、当該直線に
応じてステアリング制御が行われ、図８（ｂ）に示す白
線の画像を処理して得られる道路形状は曲線であり、当
該曲線に応じてステアリング制御が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図９（ａ）の
白線画像に示すように、実線で表された直線状の正規の
白線ほかに破線で表された直線状の他の白線が存在する
場合、或いは図９（ｂ）の白線画像に示すように、実線
で表された曲線状の正規の白線のほかに破線で表された
直線状の他の白線が存在する場合には、道路形状を正確
に検出することができないという問題点がある。
白線画像に示すように、実線で表された直線状の正規の
白線ほかに破線で表された直線状の他の白線が存在する
場合、或いは図９（ｂ）の白線画像に示すように、実線
で表された曲線状の正規の白線のほかに破線で表された
直線状の他の白線が存在する場合には、道路形状を正確
に検出することができないという問題点がある。
【０００６】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたものであり、白線画像から得ら
れる道路の実測形状が複数ある場合であっても、ナビゲ
ーションシステムによる地図データ等に基づく予想形状
から道路形状を正確に検出できるようにすることを目的
とする。
解消するためになされたものであり、白線画像から得ら
れる道路の実測形状が複数ある場合であっても、ナビゲ
ーションシステムによる地図データ等に基づく予想形状
から道路形状を正確に検出できるようにすることを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る道路形状
検出方法は、車両に搭載された撮像手段により道路の白
線を撮像し、得られた前記白線の画像を処理手段により
処理して前記道路の実測形状を検出し、検出した前記実
測形状をステアリング制御手段による自動操舵用データ
として用いる道路形状検出方法において、前記白線の画
像に基づく実測形状が複数ある場合に、方位検出手段，
走行距離検出手段及び地図データを記憶した記憶手段等
からなるナビゲーションシステムによる自車の現在位
置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデータ
に基づき、前記処理手段により当該道路の予想形状を導
出し、前記各実測形状のうち前記予想形状に近いものを
選択して前記自動操舵用データとすることを特徴として
いる。
検出方法は、車両に搭載された撮像手段により道路の白
線を撮像し、得られた前記白線の画像を処理手段により
処理して前記道路の実測形状を検出し、検出した前記実
測形状をステアリング制御手段による自動操舵用データ
として用いる道路形状検出方法において、前記白線の画
像に基づく実測形状が複数ある場合に、方位検出手段，
走行距離検出手段及び地図データを記憶した記憶手段等
からなるナビゲーションシステムによる自車の現在位
置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデータ
に基づき、前記処理手段により当該道路の予想形状を導
出し、前記各実測形状のうち前記予想形状に近いものを
選択して前記自動操舵用データとすることを特徴として
いる。
【０００８】
【作用】この発明においては、ナビゲーションシステム
による自車の現在位置，走行方位及び地図データ等のナ
ビゲーションデータに基づき、処理手段により道路の予
想形状が導出され、複数ある実測形状のうち予想形状に
近いものが選択されて自動操舵用データとして用いられ
るため、白線画像から得られる道路の実測形状が複数あ
る場合であっても、道路形状が正確に検出される。
による自車の現在位置，走行方位及び地図データ等のナ
ビゲーションデータに基づき、処理手段により道路の予
想形状が導出され、複数ある実測形状のうち予想形状に
近いものが選択されて自動操舵用データとして用いられ
るため、白線画像から得られる道路の実測形状が複数あ
る場合であっても、道路形状が正確に検出される。
【０００９】
【実施例】図１はこの発明の道路形状検出方法の一実施
例の動作説明用フローチャート、図２は図１に適用され
る装置の概略図、図３は図２の詳細なブロック図、図４
ないし図６は動作説明図である。
例の動作説明用フローチャート、図２は図１に適用され
る装置の概略図、図３は図２の詳細なブロック図、図４
ないし図６は動作説明図である。
【００１０】まず、装置の構成について説明すると、図
２，図３に示すように、車両１１の室内の前上部に搭載
されたテレビカメラ等の撮像手段１２により道路の白線
が撮像され、Ａ／Ｄ変換回路及びフレームメモリからな
るＡ／Ｄ・メモリ部１３により、得られた白線の撮像信
号がＡ／Ｄ変換されて記憶され、Ａ／Ｄ・メモリ部１３
に記憶された画像データが画像処理手段１４により処理
されて走行中の道路の実測形状が検出され、この実測形
状に基づき、ステアリング制御手段１５によりステアリ
ングアクチュエータ１６が制御され、ステアリング１７
が制御されて自動操舵が行われる。
２，図３に示すように、車両１１の室内の前上部に搭載
されたテレビカメラ等の撮像手段１２により道路の白線
が撮像され、Ａ／Ｄ変換回路及びフレームメモリからな
るＡ／Ｄ・メモリ部１３により、得られた白線の撮像信
号がＡ／Ｄ変換されて記憶され、Ａ／Ｄ・メモリ部１３
に記憶された画像データが画像処理手段１４により処理
されて走行中の道路の実測形状が検出され、この実測形
状に基づき、ステアリング制御手段１５によりステアリ
ングアクチュエータ１６が制御され、ステアリング１７
が制御されて自動操舵が行われる。
【００１１】さらに、ＧＰＳ〔Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ〕衛星等からの電波がアンテナ
１８を介して受信機１９により受信され、図外の方位検
出手段，走行距離検出手段からの検出信号及び受信機１
９からの受信信号に基づき、ナビゲーション制御手段２
０により自車の現在位置及び走行方位が導出され、記憶
手段２１に記憶された地図データのうち自車の現在位置
周辺のデータに基づく地図がナビゲーション制御手段２
０の制御によってＣＲＴ等の表示器２２に自車の現在位
置，走行方位が表示される。ここで、アンテナ１８，受
信機１９，ナビゲーション制御手段２０，記憶手段２
１，表示器２２により、ナビゲーションシステム２３が
構成されている。
ｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ〕衛星等からの電波がアンテナ
１８を介して受信機１９により受信され、図外の方位検
出手段，走行距離検出手段からの検出信号及び受信機１
９からの受信信号に基づき、ナビゲーション制御手段２
０により自車の現在位置及び走行方位が導出され、記憶
手段２１に記憶された地図データのうち自車の現在位置
周辺のデータに基づく地図がナビゲーション制御手段２
０の制御によってＣＲＴ等の表示器２２に自車の現在位
置，走行方位が表示される。ここで、アンテナ１８，受
信機１９，ナビゲーション制御手段２０，記憶手段２
１，表示器２２により、ナビゲーションシステム２３が
構成されている。
【００１２】一方、撮像手段１２による白線の画像に基
づく実測形状が複数ある場合に、ナビゲーションシステ
ム２３による自車の現在位置，走行方位及び走行中の道
路の周辺の地図データ等のナビゲーションデータに基づ
き、画像処理手段１４により当該道路の予想形状が導出
され、各実測形状のうち予想形状に近いものが画像処理
手段１４により選択されて自動操舵用データとして用い
られる。
づく実測形状が複数ある場合に、ナビゲーションシステ
ム２３による自車の現在位置，走行方位及び走行中の道
路の周辺の地図データ等のナビゲーションデータに基づ
き、画像処理手段１４により当該道路の予想形状が導出
され、各実測形状のうち予想形状に近いものが画像処理
手段１４により選択されて自動操舵用データとして用い
られる。
【００１３】このとき、Ａ／Ｄ・メモリ部１３，画像処
理手段１４，ステアリング制御手段１５及びナビゲーシ
ョンシステム２３により処理手段２４が構成されてい
る。
理手段１４，ステアリング制御手段１５及びナビゲーシ
ョンシステム２３により処理手段２４が構成されてい
る。
【００１４】つぎに、画像処理手段１４による一連の動
作について図１を参照しつつ説明する。
作について図１を参照しつつ説明する。
【００１５】まず、撮像手段１２により撮像された走行
中の道路の白線画像が処理されてこの道路の実測形状が
検出され（ステップＳ１）、このとき導出された実測形
状が複数あるか否かの判定がなされ（ステップＳ２）、
この判定結果がＮＯであれば導出された実測形状は１つ
であるため、この実測形状が自動操舵用データに用いら
れ（ステップＳ３）、ステアリング制御手段１５により
ステアリングアクチュエータ１６が制御されて自動操舵
が行われ、その後スタートに戻る。
中の道路の白線画像が処理されてこの道路の実測形状が
検出され（ステップＳ１）、このとき導出された実測形
状が複数あるか否かの判定がなされ（ステップＳ２）、
この判定結果がＮＯであれば導出された実測形状は１つ
であるため、この実測形状が自動操舵用データに用いら
れ（ステップＳ３）、ステアリング制御手段１５により
ステアリングアクチュエータ１６が制御されて自動操舵
が行われ、その後スタートに戻る。
【００１６】一方、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳで
あれば、ナビゲーションシステム２３による自車の現在
位置，走行方位及び走行中の道路の周辺の地図データな
どのナビゲーションデータに基づき、画像処理手段１４
によりこの道路の予想形状が導出され（ステップＳ
４）、この予想形状とステップＳ１で検出された各実測
形状とが比較され、予想形状に近い実測形状が選択され
て自動操舵用データとされ（ステップＳ５）、選択され
た実測形状に基づき、ステアリング制御手段１５により
ステアリングアクチュエータ１６が制御されて自動操舵
が行われ、その後スタートに戻り、上記した動作が繰り
返し行われる。
あれば、ナビゲーションシステム２３による自車の現在
位置，走行方位及び走行中の道路の周辺の地図データな
どのナビゲーションデータに基づき、画像処理手段１４
によりこの道路の予想形状が導出され（ステップＳ
４）、この予想形状とステップＳ１で検出された各実測
形状とが比較され、予想形状に近い実測形状が選択され
て自動操舵用データとされ（ステップＳ５）、選択され
た実測形状に基づき、ステアリング制御手段１５により
ステアリングアクチュエータ１６が制御されて自動操舵
が行われ、その後スタートに戻り、上記した動作が繰り
返し行われる。
【００１７】例えば、図４中に実線及び１点鎖線に示す
ような、白線画像に基づき検出された実測形状が２つあ
る場合、図５に示すように、表示器１３の地図上に自車
の現在位置，走行方位が三角印で表示されているとき
に、このような現在位置，走行方位等のナビゲーション
データから導出される予想形状が図６に示すようになる
と、予想形状と実測形状との比較の結果、予想形状に近
い図４中の実線に示す白線画像に基づく実測形状が選択
され、この実測形状が自動操舵用データとして用いられ
る。
ような、白線画像に基づき検出された実測形状が２つあ
る場合、図５に示すように、表示器１３の地図上に自車
の現在位置，走行方位が三角印で表示されているとき
に、このような現在位置，走行方位等のナビゲーション
データから導出される予想形状が図６に示すようになる
と、予想形状と実測形状との比較の結果、予想形状に近
い図４中の実線に示す白線画像に基づく実測形状が選択
され、この実測形状が自動操舵用データとして用いられ
る。
【００１８】従って、ナビゲーションデータから道路の
予想形状を導出し、この予想形状と白線画像から得られ
た道路の実測形状との比較により、予想形状に近い実測
形状を自動操舵用データとして用いるようにしたため、
実測形状が複数ある場合であっても、道路形状を正確に
検出することができ、自動操舵の信頼性の向上を図るこ
とが可能になる。
予想形状を導出し、この予想形状と白線画像から得られ
た道路の実測形状との比較により、予想形状に近い実測
形状を自動操舵用データとして用いるようにしたため、
実測形状が複数ある場合であっても、道路形状を正確に
検出することができ、自動操舵の信頼性の向上を図るこ
とが可能になる。
【００１９】なお、上記実施例における処理手段２４の
構成は図３に示すものに限られるものではなく、特にナ
ビゲーションシステム２３はアンテナ１８，受信機１９
を装備したものに限定されないのは勿論である。
構成は図３に示すものに限られるものではなく、特にナ
ビゲーションシステム２３はアンテナ１８，受信機１９
を装備したものに限定されないのは勿論である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、この発明の道路形状検出
方法によれば、ナビゲーションシステムによる自車の現
在位置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデ
ータに基づき、処理手段により道路の予想形状が導出さ
れ、複数ある実測形状のうち予想形状に近いものが選択
されて自動操舵用データとして用いられるため、白線画
像から得られる道路の実測形状が複数ある場合であって
も、道路形状を正確に検出することができ、自動操舵の
信頼性の向上を図ることができる。
方法によれば、ナビゲーションシステムによる自車の現
在位置，走行方位及び地図データ等のナビゲーションデ
ータに基づき、処理手段により道路の予想形状が導出さ
れ、複数ある実測形状のうち予想形状に近いものが選択
されて自動操舵用データとして用いられるため、白線画
像から得られる道路の実測形状が複数ある場合であって
も、道路形状を正確に検出することができ、自動操舵の
信頼性の向上を図ることができる。
【図１】この発明の道路形状検出方法の一実施例の動作
説明用フローチャートである。
説明用フローチャートである。
【図２】この発明に適用される装置の概略図である。
【図３】図２の詳細なブロック図である。
【図４】この発明の動作説明図である。
【図５】この発明の動作説明図である。
【図６】この発明の動作説明図である。
【図７】従来の道路形状検出方法に用いられる装置の概
略図である。
略図である。
【図８】図７の動作説明図である。
【図９】図７の動作説明図である。
１１ 車両 １２ 撮像手段 ２３ ナビゲーションシステム ２４ 処理手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載された撮像手段により道路の
白線を撮像し、得られた前記白線の画像を処理手段によ
り処理して前記道路の実測形状を検出し、検出した前記
実測形状をステアリング制御手段による自動操舵用デー
タとして用いる道路形状検出方法において、 前記白線の画像に基づく実測形状が複数ある場合に、方
位検出手段，走行距離検出手段及び地図データを記憶し
た記憶手段等からなるナビゲーションシステムによる自
車の現在位置，走行方位及び地図データ等のナビゲーシ
ョンデータに基づき、前記処理手段により当該道路の予
想形状を導出し、前記各実測形状のうち前記予想形状に
近いものを選択して前記自動操舵用データとすることを
特徴とする道路形状検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4129571A JPH05297941A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 道路形状検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4129571A JPH05297941A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 道路形状検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05297941A true JPH05297941A (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=15012767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4129571A Pending JPH05297941A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 道路形状検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05297941A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5836291A (en) * | 1996-05-30 | 1998-11-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Evaporated fuel processing apparatus for an internal combustion engine |
| JP2004078334A (ja) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 走行経路生成装置 |
| WO2007000912A1 (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-04 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両及び車線認識装置 |
| JP2009025932A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識装置 |
| US9081383B1 (en) * | 2014-01-22 | 2015-07-14 | Google Inc. | Enhancing basic roadway-intersection models using high intensity image data |
-
1992
- 1992-04-21 JP JP4129571A patent/JPH05297941A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5836291A (en) * | 1996-05-30 | 1998-11-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Evaporated fuel processing apparatus for an internal combustion engine |
| JP2004078334A (ja) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 走行経路生成装置 |
| WO2007000912A1 (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-04 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両及び車線認識装置 |
| US7970529B2 (en) | 2005-06-27 | 2011-06-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle and lane recognizing device |
| JP2009025932A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識装置 |
| US9081383B1 (en) * | 2014-01-22 | 2015-07-14 | Google Inc. | Enhancing basic roadway-intersection models using high intensity image data |
| US9494942B1 (en) | 2014-01-22 | 2016-11-15 | Google Inc. | Enhancing basic roadway-intersection models using high intensity image data |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5424952A (en) | Vehicle-surroundings monitoring apparatus | |
| US20030214576A1 (en) | Image pickup apparatus and method of controlling the apparatus | |
| JPH05242391A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP2508904B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2000504418A (ja) | 距離及び／又は位置測定装置 | |
| JPH0827188B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2635246B2 (ja) | 先行車追尾用車間距離検出装置 | |
| JP2536986B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH0981757A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH05297941A (ja) | 道路形状検出方法 | |
| JP4013589B2 (ja) | 駐車種類判定装置 | |
| JP2006344133A (ja) | 道路区画線検出装置 | |
| JP2919718B2 (ja) | 自動車用距離計測装置とこれを搭載した自動車 | |
| JP4492592B2 (ja) | 車両検出装置、ナビゲーション装置、車両検出プログラムおよび車両検出方法 | |
| JPH0757200A (ja) | 走路認識装置および走路認識方法 | |
| JP4218441B2 (ja) | 車載用移動体検出装置 | |
| EP0498416B1 (en) | Inter-car distance detecting device | |
| JP2001315575A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
| JP2966683B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP2635232B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH10141954A (ja) | 移動体の走行路面上の障害物検出装置 | |
| JPH07118607B2 (ja) | 車載アンテナ制御装置 | |
| JP3227879B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP2829537B2 (ja) | 移動車の環境認識装置 | |
| JP2560147B2 (ja) | 車間距離検出装置 |