JP2006271064A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構成が小規模でコストダウンできるとともに、監視機能を損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵力Ｔを検出するトルクセンサ１と、ブラシレスモータ２と、ブラシレスモータ２を駆動するインバータ３と、トルクセンサ１の出力に応じてブラシレスモータ２の目標電流Ｔｉｄ、Ｔｉｑを算出し、目標電流Ｔｉｄ、Ｔｉｑに基づいてブラシレスモータ２を制御するコントローラ４と、コントローラ４の動作監視する監視器５とを備え、コントローラ４は、目標電流Ｔｉｄ、Ｔｉｑに応じて算出した参照電流ＭｉＴを監視器５に送信し、監視器５は、所定の周期でブラシレスモータ２の所定の相に通電される駆動電流ｉｖを検出し、駆動電流ｉｖと参照電流ＭｉＴとの差が異常条件を満たした場合に、コントローラ４が異常であると判定してブラシレスモータ２の駆動を停止するものである。
【選択図】図１

Description

この発明は、ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置に関する。

従来の電動パワーステアリング装置は、操舵力を補助する多相モータと、多相モータの各相の巻線と電源とを接続あるいは解放する上側スイッチング素子および多相モータの各相の巻線と接地とを接続あるいは解放する下側スイッチング素子を有する駆動手段と、上側スイッチング素子および下側スイッチング素子のオン、オフを定める論理回路と、論理回路を介して駆動手段を制御する第１および第２のマイコンとを備えている。論理回路は、第１のマイコンまたは第２のマイコンの何れか一方の指示に基づいて多相モータへの各相の巻線への通電を停止するように上側スイッチング素子および下側スイッチング素子のオン、オフを定めている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−３５４８７１号公報

従来の電動パワーステアリング装置では、第１のマイコンおよび第２のマイコンを用いて並列冗長形を構成し、互いのマイコンの動作を監視することによって装置の信頼性を向上しているが、並列冗長形を構成するために、構成が大規模で高価になるという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、構成が小規模でコストダウンできるとともに、監視機能を損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供することにある。

この発明に係るパワーステアリング装置は、操舵力を検出するトルクセンサと、操舵力を補助するブラシレスモータと、ブラシレスモータを駆動するインバータと、トルクセンサの出力に応じてブラシレスモータに通電する目標電流を算出し、目標電流に基づいてインバータを介してブラシレスモータを制御する制御手段と、制御手段の動作状態を監視する監視手段とを備え、制御手段は、目標電流に応じて算出した参照電流を監視手段に送信し、監視手段は、所定の周期でブラシレスモータの所定の相に通電される駆動電流を検出し、駆動電流と参照電流との差が異常条件を満たした場合に、制御手段が異常であると判定してブラシレスモータの駆動を停止するものである。

この発明のパワーステアリング装置によれば、監視手段がブラシレスモータに通電される駆動電流と参照電流との差に基づいてコントローラの異常を判定し、コントローラが異常であると判断した場合には、ブラシレスモータの駆動を停止するので、構成が小規模でコストダウンできるとともに、監視機能を損なうことのない電動パワーステアリング装置を得ることができる。

以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。

図１において、この電動パワーステアリング装置は、運転者の操舵力Ｔを検出するトルクセンサ１と、運転者の操舵力Ｔを補助する正弦波駆動式３相ＤＣブラシレスモータ２（以下、「モータ２」と略称する）と、モータ２を駆動するインバータ３と、トルクセンサ１の出力に基づいて、モータ２に通電する電流を制御するコントローラ４（制御手段）と、コントローラ４の動作を監視する監視器５（監視手段）と、コントローラ４の出力を増幅してインバータ３に出力するプリドライバ６と、インバータ３に電力を供給するバッテリ７と、インバータ３とバッテリ７との接続あるいはインバータ３とモータ２との接続を遮断する遮断器８と、モータ２の回転子（図示せず）の回転位置を検出し、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の信号を出力する回転位置センサ９（回転位置検出手段）と、インバータ３の出力および回転位置センサ９の出力を増幅する増幅器１０とを備えている。

インバータ３は、スイッチングによりモータ２に供給する電力を生成するスイッチング素子１１と、モータ２の各相に通電される３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出する抵抗器１２とを有している。

コントローラ４は、プログラムを格納した記憶部とＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。コントローラ４を構成する各ブロックは、記憶部にソフトウェアとして記憶されている。

コントローラ４は、電流検出部１３と、回転角度算出部１４と、２軸電流算出部１５と、回転速度算出部１６と、目標電流設定部１７と、電流偏差算出部１８と、ＰＷＭデューティ算出部１９と、ＰＷＭパルス発生部２０と、参照電流算出部２１と、送信部２２とを有している。

電流検出部１３は、抵抗器１２で検出された３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをＡ／Ｄ変換して出力する。回転角度算出部１４は、回転位置センサ９からのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号から、回転子の回転角θを算出する。２軸電流算出部１５は、３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと回転子の回転角θとに基づいて、ｑ軸（トルク軸）駆動電流ｉｑとｄ軸（磁束軸）駆動電流ｉｄとを算出する。回転速度算出部１６は、回転子の回転角θの変化速度から、回転子の回転速度ｒを算出する。

ここで、ｑ軸駆動電流ｉｑは、３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを合成した合成ベクトルのトルク成分を示す電流である。また、ｄ軸駆動電流ｉｄは、合成ベクトルの弱め界磁成分、即ちモータ２の逆起電力を抑制してモータ２の回転数を高める成分である。

目標電流設定部１７は、トルクセンサ１の出力である操舵力ＴをＡ／Ｄ変換し、この操舵力Ｔとモータ２の回転速度ｒとに基づいて、モータ２に通電するｑ軸（トルク軸）目標電流Ｔｉｑおよびｄ軸（磁束軸）目標電流Ｔｉｄを設定する。電流偏差算出部１８は、ｑ軸目標電流Ｔｉｑおよびｄ軸目標電流Ｔｉｄと、ｑ軸駆動電流ｉｑおよびｄ軸駆動電流ｉｄとから、ｑ軸目標電流Ｔｉｑとｑ軸駆動電流ｉｑとの偏差であるｑ軸電流偏差Δｉｑ、およびｄ軸目標電流Ｔｉｄとｄ軸駆動電流ｉｄとの偏差であるｄ軸電流偏差Δｉｄを算出する。

ＰＷＭデューティ算出部１９は、ｑ軸電流偏差Δｉｑおよびｄ軸電流偏差Δｉｄに基づいて、この電流偏差をなくすように、例えばＰＩ（比例−積分）フィードバック制御によってモータ２のＰＷＭ駆動の仕事量を算出し、３相の仕事量Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗとして出力する。ＰＷＭパルス発生部２０は、３相の仕事量Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗに応じて、インバータ３のスイッチング素子１１を駆動させるＰＷＭパルスを発生する。

参照電流算出部２１は、ｑ軸目標電流Ｔｉｑとｄ軸目標電流Ｔｉｄと回転速度ｒとからコントローラ４の異常を検出するための参照電流ＭｉＴを算出する。送信部２２は、参照電流ＭｉＴを監視器５に送信する。

監視器５を構成する各ブロックは、ハードウェアで構成されている。
監視器５は、電流検出器２３と、零点検出器２４と、ラッチ回路２５と、受信機２６と、異常判定器２７とを有している。

電流検出器２３は、抵抗器１２で検出されたモータ２のＶ相の駆動電流ｉｖをＡ／Ｄ変換して出力する。零点検出器２４は、回転位置センサ９からのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号の振幅が、ほぼ０となるロータ３１の回転位置を検出する。ラッチ回路２５は、電流検出器２３の出力を、零点検出器２４の出力に応じてサンプリングして標本電流ＭｉＭとして保持する。

受信機２６は、送信部２２から送信された参照電流ＭｉＴを受信する。異常判定器２７は、コントローラ４の異常を判定するための判定閾値を有しており、標本電流ＭｉＭと、参照電流ＭｉＴとの差を比較し、判定閾値に基づいてコントローラ４の異常を判定する。

図２は、図１の回転位置センサ９を示す構造図である。
図２において、この回転位置センサ９は、電源によって励磁される１相の励磁コイル２８と、互いに９０度の角度で配設されたｓｉｎ相受信コイル２９およびｃｏｓ相受信コイル３０と、モータ２の回転子に接続されたロータ３１とを有している。

図３（ａ）〜（ｃ）は、回転位置センサ９の励磁信号、ｓｉｎ相出力信号、およびｃｏｓ相出力信号を示す説明図である。
図３（ａ）の高周波で励磁コイル２８を励磁することにより、ｓｉｎ相受信コイル２９およびｃｏｓ相受信コイル３０からは、ロータ３１の回転位置に応じて振幅が変化した図３（ａ）および（ｂ）の信号が出力される。
この図３（ａ）および（ｂ）の信号の包絡線を検出することにより、ロータ３１の回転角θ即ち回転子の回転角θを算出することができる。

以下、上記構成の電動パワーステアリング装置についての動作を説明する。まず、操舵力Ｔを補助する動作について説明する。
図４は、図１に示したモータ２の３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、回転位置センサ９のｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示す説明図である。なお、図４において、ｄ軸目標電流Ｔｉｄは０であるものとする。

モータ２は、図４に示すように、各相に通電される電気的通電角が互いに１２０度オフセットした正弦波である３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗが通電され、正弦波駆動されている。
モータ２の各相に通電される３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、抵抗器１２によって検出される。３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、増幅器１０で増幅され、電流検出部１３に入力される。３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、電流検出部１３でＡ／Ｄ変換され、２軸電流算出部１５に出力される。

回転子の回転位置は、回転位置センサ９によって検出され、図４に示すように、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の信号が出力される。ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号は、増幅器１０で増幅され、回転角度算出部１４に入力される。回転角度算出部１４では、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号から正接（ｔａｎ）の逆関数を用いて、回転子の回転角θが算出され、２軸電流算出部１５および回転速度算出部１６に出力される。

２軸電流算出部１５では、３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと回転子の回転角θとから、次式（１）を用いて、ｑ軸駆動電流ｉｑおよびｄ軸駆動電流ｉｄが算出される。

式（１）で算出されたｑ軸駆動電流ｉｑおよびｄ軸駆動電流ｉｄは、電流偏差算出部１８に出力される。
回転速度算出部１６では、回転子の回転角θの変化速度に基づいて、回転子の回転速度ｒが算出され、目標電流設定部１７に出力される。

目標電流設定部１７では、トルクセンサ１の出力である操舵力ＴがＡ／Ｄ変換され、この操舵力Ｔとモータ２の回転速度ｒとに応じて、ｑ軸目標電流Ｔｉｑとｄ軸目標電流Ｔｉｄとが設定される。
ここで、一般的に、ｑ軸成分は、モータ２の出力トルクに比例するものであり、ｑ軸目標電流Ｔｉｑは、トルクセンサ１の出力に比例して設定される。ｄ軸成分は、モータ２の速度に比例するものであり、ｄ軸目標電流Ｔｉｄは、モータ２の回転速度ｒに比例して設定される。

電流偏差算出部１８では、ｑ軸目標電流Ｔｉｑおよびｄ軸目標電流Ｔｉｄと、ｑ軸駆動電流ｉｑおよびｄ軸駆動電流ｉｄとから、ｑ軸目標電流Ｔｉｑとｑ軸駆動電流ｉｑとの偏差であるｑ軸電流偏差Δｉｑ、およびｄ軸目標電流Ｔｉｄとｄ軸駆動電流ｉｄとの偏差であるｄ軸電流偏差Δｉｄが算出される。

ＰＷＭデューティ算出部１９では、ｑ軸電流偏差Δｉｑおよびｄ軸電流偏差Δｉｄに基づいて、この電流偏差をなくすように、例えばＰＩ（比例−積分）フィードバック制御によってモータ２のＰＷＭ駆動の仕事量が算出され、３相の仕事量Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗとして出力される。
ＰＷＭパルス発生部２０では、３相の仕事量Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗに応じて、インバータ３のスイッチング素子１１を駆動させるＰＷＭパルスが発生される。
このように、ｑ軸電流偏差Δｉｑおよびｄ軸電流偏差Δｉｄがなくなるようにフィードバック制御されるので、モータ２は目標電流に向かって帰還制御される。

ＰＷＭパルス発生部２０から出力されたＰＷＭパルスは、プリドライバ６で増幅されてインバータ３に入力される。
インバータ３では、ＰＷＭパルスに従ってスイッチング素子１１が動作され、バッテリ７の直流電源が３相の交流電圧に変換される。
モータ２は、３相の交流電圧によって駆動され、運転者の操舵力Ｔを補助する所望のトルクが発生される。

次に、コントローラ４を監視する動作について説明する。
参照電流算出部２１では、ｑ軸目標電流Ｔｉｑおよびｄ軸目標電流Ｔｉｄから、参照電流ＭｉＴが算出され、送信部２２を介して参照電流ＭｉＴが監視器５に送信される。参照電流ＭｉＴの算出方法については、後述する。
受信機２６では、コントローラ４から送信された参照電流ＭｉＴが受信され、異常判定器２７に出力される。

モータ２のＶ相に通電される駆動電流ｉｖ（図４参照）は、抵抗器１２によって検出される。Ｖ相の駆動電流ｉｖは、増幅器１０で増幅され、電流検出器２３に入力される。Ｖ相の駆動電流ｉｖは、電流検出器２３でＡ／Ｄ変換され、ラッチ回路２５に出力される。

また、回転子の回転位置は、回転位置センサ９で検出され、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号（図４参照）が零点検出器２４に出力される。零点検出器２４では、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号の零点の位置が検出され、ラッチ回路２５に出力される。

ここで、零点検出器２４は、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号の振幅が所定値以下の領域（図２（ｂ）および図２（ｃ）参照）を零点領域として検出している。よって、零点検出器２４は、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号の包絡線を検出する必要が無く、小規模かつ安価な回路構成で実現することができる。

ラッチ回路２５では、零点検出器２４の出力に応じて、回転位置センサ９の出力が０を横切る点でのモータ２のＶ相駆動電流ｉｖがサンプリングされ、標本電流ＭｉＭとして保持される。

ここで、モータ２のＶ相駆動電流ｉｖと、回転位置センサ９の出力との関係について図４を用いて説明する。まず、簡単のため、ｄ軸目標電流Ｔｉｄが０である場合について説明する。

図４において、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号とモータ２の各相への通電角との関係は１対２であり、センサ出力１周期の間に通電角は２回転する。また、通電角を基準として、回転位置センサ９の出力は電気角で３０度オフセットしている。
したがって、回転位置センサ９のｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号が０を横切る際にモータ２のＶ相駆動電流ｉｖのピーク値を得ることができる。
このとき、ラッチ回路２５には、Ｖ相駆動電流ｉｖのピーク値が標本電流ＭｉＭとして保持される。

また、相電流のピーク値とｑ軸電流とは、√３対２の関係にあるので、ｑ軸目標電流Ｔｉｑから、Ｖ相駆動電流ｉｖのピーク値を演算することができる。この電流値を参照電流ＭｉＴとすると、参照電流ＭｉＴは、次式（２）で表される。

続いて、モータ２の通電方向の検出について図４および図５を用いて説明する。
図５は、モータ２の３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、回転位置センサ９のｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示す別の説明図である。図４の通電方向を時計方向とすると、図５の通電方向は、反時計方向となる。

図４および図５において、通電方向が逆転すると各相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの正負の極性が反転し、回転位置センサ９のｓｉｎ相とｃｏｓ相とでは、出力の零点における各相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの正負の極性が逆の関係になる。
例えば、図４の場合には、ｓｉｎ相出力信号の零点におけるＶ相の駆動電流ｉｖが負であるのに対して、図５の場合には、ｓｉｎ相出力信号の零点におけるＶ相の駆動電流ｉｖが正となる。
よって、この正負の極性からモータ２の通電方向を検出することができる。

図１に戻って、異常判定器２７では、上記のｑ軸目標電流Ｔｉｑから演算された参照電流ＭｉＴとラッチ回路２５に保持された標本電流ＭｉＭとが比較される。参照電流ＭｉＴと標本電流ＭｉＭとの差が、上記の判定閾値以上である状態が任意に設定される所定時間以上継続した場合に、異常判定器２７は、コントローラ４が異常であると判定し、プリドライバ６に出力の停止指令を出力し、モータ２の駆動は停止される。

次に、ｄ軸目標電流Ｔｉｄが０でない場合について図６を用いて説明する。
図６は、モータ２の３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、回転位置センサ９のｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示すさらに別の説明図である。
図６において、ｄ軸目標電流Ｔｉｑが０でない場合、ｄ軸目標電流Ｔｉｄによって与えられる角度δだけモータ２の３相の駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ全体が移動し、センサの零点とＶ相電流のピーク位置とがオフセット角δを持つ。

このとき、ラッチ回路２５には、ピーク位置からオフセット角δずれた位置のＶ相駆動電流ｉｖが標本電流ＭｉＭとして保持される。
ここで、ｄ軸目標電流Ｔｉｄが０でない場合の参照電流ＭｉＴは、ｄ軸目標電流Ｔｉｄによって与えられるオフセット角δを考慮して、次式（３）で示される。

よって、ｄ軸目標電流Ｔｉｄが０でない場合についても、参照電流ＭｉＴと標本電流ＭｉＭとを比較することにより、コントローラ４の異常を検出することができる。

ここで、異常判定器２７の動作について詳細に説明する。操舵トルクは運転の状況によって時々刻々と変化するものであり、また電流の帰還制御には応答の遅れを伴う。そのため、コントローラ４の正常動作時においても、参照電流ＭｉＴと標本電流ＭｉＭとの間にはある程度の偏差が生じる。
このため、異常判定器２７は、この通常の偏差よりも大きな偏差（判定閾値）が任意に設定される所定の時間以上継続した場合に、コントローラ４の動作が以上であると判定する。

この判定閾値は、予め決められた値であるが、この値は、自動車の操舵特性やモータ２の電気的特性によって異なるものである。よって、この異なる特性に対応するために、コントローラ４は、装置の起動時に判定閾値を監視器５に送信する。監視器５は、この判定閾値に基づいて、コントローラ４の異常判定を行う。

ここで、判定閾値が随時更新されるようにすると、コントローラ４の動作が異常になった場合に、コントローラ４の異常動作に応じてこの判定閾値も異常となる可能性があり、監視器５が正常な異常判定を行うことができなくなる。そのため、コントローラ４から監視器５に判定閾値を送信するのは、装置の起動時に一度だけとする。

この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置によれば、監視器５がモータ２のＶ相駆動電流ｉｖから得られる標本電流ＭｉＭとｑ軸目標電流Ｔｉｑから得られる参照電流ＭｉＴとの差に基づいてコントローラ４の異常を判定し、コントローラ４が異常であると判断した場合には、ブラシレスモータ２の駆動を停止するので、構成が小規模でコストダウンできるとともに、監視機能を損なうことのない電動パワーステアリング装置を得ることができる。

なお、上記実施の形態１では、モータ２のＶ相電流と回転位置センサ９の出力との位相の関係を図３に示したが、勿論このものに限定されるものではなく、回転位置センサ９の出力がほぼ０となる点で、モータ２の任意の相のピーク電流を検出できるものであれば、位相の関係は別のものであってもよい。

また、遮断器８は、インバータ３とバッテリ７との接続する部分と、インバータ３とモータ２との接続する部分とが一体になっているが、バッテリ７とインバータ３とをつなぐ遮断器８と、インバータ３とモータ２とをつなぐ遮断器８が別々のものであってもよい。
また、遮断器８は、インバータ３からモータ２に電力を供給する線のうち、２本を遮断するようになっているが、３本全てを遮断する構成であってもよい。

また、モータ２の駆動を停止する方法として、プリドライバ６に出力の停止指令を出力するとしたが、勿論このものに限定されるものではなく、遮断器８を解放してインバータ３とバッテリ７との接続を遮断してもよいし、インバータ３とモータ２との接続を遮断してモータ２の駆動を停止してもよい。この場合も、上記と同様の効果を奏することができる。

この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。 図１の回転位置センサを示す構造図である。 （ａ）〜（ｃ）は、回転位置センサの励磁信号、ｓｉｎ相出力信号、およびｃｏｓ相出力信号を示す説明図である。 図１に示したモータの３相の駆動電流と、回転位置センサのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示す説明図である。 モータの３相の駆動電流と、回転位置センサのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示す別の説明図である。 モータの３相の駆動電流と、回転位置センサのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の出力信号との関係の一例を示すさらに別の説明図である。

符号の説明

１ トルクセンサ、２ 正弦波駆動式３相ＤＣブラシレスモータ、３ インバータ、４ コントローラ（制御手段）、５ 監視器（監視手段）、９ 回転位置センサ（回転位置検出手段）、ｉｄ ｄ軸駆動電流、ｉｑ ｑ軸駆動電流、Ｔｉｄ ｄ軸目標電流、Ｔｉｑ ｑ軸目標電流、Δｉｄ ｄ軸電流偏差、Δｉｑ ｑ軸電流偏差、ｉｕ Ｕ相駆動電流、ｉｖ Ｖ相駆動電流、ｉｗ Ｗ相駆動電流、Ｌｕ Ｕ相仕事量、Ｌｖ Ｖ相仕事量、Ｌｗ Ｗ相仕事量、ＭｉＭ 標本電流、ＭｉＴ 参照電流、Ｔ 操舵力、ｒ 回転速度、θ 回転角、δ オフセット角。

Claims (8)

1. 操舵力を検出するトルクセンサと、
   前記操舵力を補助するブラシレスモータと、
   前記ブラシレスモータを駆動するインバータと、
   前記トルクセンサの出力に応じて前記ブラシレスモータに通電する目標電流を算出し、前記目標電流に基づいて前記インバータを介して前記ブラシレスモータを制御する制御手段と、
   前記制御手段の動作状態を監視する監視手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記目標電流に応じて算出した参照電流を前記監視手段に送信し、
   前記監視手段は、所定の周期で前記ブラシレスモータの所定の相に通電される駆動電流を検出し、前記駆動電流と前記参照電流との差が異常条件を満たした場合に、前記制御手段が異常であると判定して前記ブラシレスモータの駆動を停止すること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 前記ブラシレスモータの回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段をさらに備え、
   前記所定の周期は、前記回転位置検出手段のｓｉｎ相出力およびｃｏｓ相出力の振幅がほぼ０となる周期であることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
3. 前記制御手段は、前記目標電流をｄ軸（磁束軸）目標電流と、前記ｄ軸目標電流に直交するｑ軸（トルク軸）目標電流とに分割し、前記ｄ軸目標電流と前記ｑ軸目標電流とから前記参照電流を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記異常条件は、前記駆動電流と前記参照電流との差が所定の判定閾値以上となる状態が所定時間継続することであることを特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 前記制御手段は、前記所定の判定閾値を起動時に一度だけ前記監視手段に伝達することを特徴とする請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
6. 前記監視手段は、前記インバータを構成するスイッチング素子の動作を停止して前記ブラシレスモータの駆動を停止することを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記監視手段は、前記インバータへの電源の供給を停止して前記ブラシレスモータの駆動を停止することを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
8. 前記監視手段は、前記インバータと前記ブラシレスモータとの接続を遮断して前記ブラシレスモータの駆動を停止することを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。

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