JP2006259627A - 画像処理装置及び画像処理方法とそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実空間に存在する対象物に情報が投影されている場合でも、実空間の対象物を正確に認識し、画像処理における誤りを低減させることを可能とする。
【解決手段】画像処理装置１のＣＰＵ１１は、補正パラメータ算出プログラム１４ａを実行して、プロジェクタ３の無投影時のカメラ２の撮影画像と、Ｒ，Ｇ，Ｂ各プレーンの最大輝度画像である補正用パターン投影時のカメラ２の撮影画像とをもとに各画素の輝度の差を算出して、補正パラメータとして記憶させる。また、ＣＰＵ１１は、この補正パラメータをもとに投影元画像を補正した推定映り込み画像を作成して、推定映り込み画像記憶エリア１３ｃに記憶させる。そして、ＣＰＵ１１は、差分画像抽出プログラム１４ｃにより、カメラ２の撮影画像と上記作成された推定映り込み画像との差分を抽出し、抽出された差分画像を差分画像記憶エリア１３ｄに記憶する。
【選択図】 図２

Description

この発明は、例えば、プロジェクタ等の投影装置により情報を提示する情報提示システムにおいて用いられる画像処理装置及び画像処理方法とそのプログラムに関する。

従来、複数の人で情報を共有する手段の一つとして、実物体の上に情報を投影する方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。これによると、対面でのコミュニケーションに限らず、例えば、遠隔作業支援システムのように遠隔地間で情報を伝達する際にも、話の対象となっている実空間上の物体に関連する情報をプロジェクタで投影することができる。このように、実空間上に視覚的に情報を提示することで、情報を容易にかつ正確に伝達することができる。

特開２００１−２１１３７２号公報

しかしながら、上記従来の情報提示方法のように、実空間に存在する対象物の上に情報を重畳して投影した状態で、実空間内の対象物を撮影すると、対象物と共に上記投影された情報が映り込んだ画像になる。このため、撮影された画像からは、実空間に存在する対象物と投影された情報との区別がつきにくい。このため、例えば、投影された情報が対象物と類似している場合には、画像処理により撮影画像から上記対象物を正しく認識できなくなるおそれがある。

この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、実空間に存在する対象物に情報が投影されている場合でも、実空間の対象物を正確に認識し、画像処理における誤りを低減させることを可能とする画像処理装置及び画像処理方法とそのプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するためにこの発明に係わる画像処理装置及び画像処理方法とそのプログラムは、空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する手段と、上記投影装置により投影される投影前画像を取得する手段と、上記取得された撮影画像から上記投影前画像を差し引く手段とを備えるものである。
このように構成することにより、実空間に存在する対象物に情報が投影されている場合でも、実空間の対象物を正確に認識し、画像処理における誤りを低減させることが可能となる。

また、この発明は次のような各種構成を備えることも特徴とする。
第１の構成は、空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する手段と、上記投影装置により投影される投影前画像を取得する手段と、上記取得された投影前画像をもとに上記投影後画像を推定する手段と、上記取得された撮影画像から上記推定された投影後画像を差し引く手段とを備えるものである。
このようにすると、プロジェクタ等の投影装置により投影された撮影後画像が推定され、撮影画像からこの推定された撮影後画像を差し引くため、さらに正確に実空間の対象物を認識することができる。

第２の構成は、上記投影後画像を推定する手段は、上記投影装置が有する色特性を表す情報を検出する手段と、上記検出された色特性を表す情報と上記投影前画像とをもとに、上記投影後画像を推定することを特徴とする。
このようにすると、投影装置の有する色特性に左右されることなく、正確に撮影後画像が推定されるため、確実に実空間の対象物を認識することができる。

第３の構成は、上記色特性を表す情報を検出する手段は、上記投影装置が投影を行わない状態で上記空間を上記撮影装置により撮影した無投影画像を取得する手段と、光の三原色の各構成色に対応する各パターン画像をそれぞれ上記投影装置に投影させる手段と、上記投影された各パターン画像をそれぞれ上記撮影装置により撮影して得られる各パターン撮影画像を取得する手段と、上記取得された各パターン撮影画像と上記無投影画像との差分から三原色の各構成色に対応する色特性を表す情報を検出する手段とを備えるようにする。
このように構成すると、投影装置が有する色特性を正しく検出することができる。これにより、投影装置の有する色特性に左右されることなく、確実に実空間の対象物を認識することができる。

第４の構成は、上記色特性を表す情報を検出する手段は、上記投影装置が投影を行わない状態で上記空間を上記撮影装置により撮影した無投影画像を取得する手段と、白色光のパターン画像を上記投影装置に投影させる手段と、上記投影された白色光パターン画像を上記撮影装置により撮影して得られる白色光パターン撮影画像を取得する手段と、上記取得された白色光パターン撮影画像と上記無投影画像との差分から三原色の各構成色に対応する色特性を表す情報を検出する。
白色光パターンを利用することにより、一度の投影及び撮影で時間や手間を要することなく、三原色の色特性を表す情報を得ることができる。

第５の構成は、上記投影後画像を推定する手段は、上記投影装置が有する輝度の変化特性を表す情報を検出する手段と、上記検出された輝度の変化特性を表す情報と上記投影前画像とをもとに上記投影後画像を推定する。
このようにすると、投影装置の有する輝度の変化特性に左右されることなく、正確に撮影後画像が推定されるため、確実に実空間の対象物を認識することができる。

要するにこの発明によれば、実空間に存在する対象物に情報が投影されている場合でも、実空間の対象物を正確に認識し、画像処理における誤りを低減させることを可能とする画像処理装置及び画像処理方法とそのプログラムを提供することができる。

図１は、この発明に係わる画像処理装置を備える情報提示システムを示す概略構成図である。
この情報提示システムは、画像処理装置１とカメラ２とプロジェクタ３とを備える。カメラ２及びプロジェクタ３は、画像処理装置１にそれぞれ接続されている。なお、カメラ２は、３ＣＣＤ（Charge Coupled Device）の固体撮像素子を有するディジタルカメラやビデオカメラにより構成される。また、カメラ２及びプロジェクタ３は、同図に示すようにカメラ２の撮影範囲とプロジェクタ３の投影範囲が一致するように固定されている。この状態で、カメラ２による撮影画像をそのままプロジェクタ３に出力した場合、実空間に存在する対象物５に対象物５の撮影画像が重なって投影される。また、投影画像５１は、プロジェクタ３により投影された対象物５に関連する情報を表す画像である。

図２は、画像処理装置１の機能構成を示すブロック図である。
画像処理装置１は、主制御部として中央処理ユニット（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１１を備える。このＣＰＵ１１にバス１２を介してデータメモリ１３とプログラムメモリ１４が接続され、さらに、カメラ入力インタフェース（カメラ入力Ｉ／Ｆ）１５と、プロジェクタ出力インタフェース（プロジェクタ出力Ｉ／Ｆ）１６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１７とが接続されている。

カメラ入力Ｉ／Ｆ１５は、ＣＰＵ１１制御のもと、カメラ２により撮影された画像を入力する。プロジェクタ出力Ｉ／Ｆ１６は、プロジェクタ３との接続インタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御のもと、プロジェクタ３に投影元画像を出力する。また、入出力Ｉ／Ｆ１７には、マウスやキーボード等の入力装置１８及び液晶表示器（ＬＣＤ）等の表示装置１９がそれぞれ接続されている。入力装置１８は、上記投影画像５１を投影するための画像データ、映像データまたはテキストデータ等を入力するユーザインタフェースである。表示装置１９には、カメラ２の撮影画像や、後述する画像処理を施した画像などが表示される。

データメモリ１３は、例えば、ＲＡＭやハードディスクにより構成され、補正パラメータ記憶エリア１３ａと、投影元画像記憶エリア１３ｂと、推定映り込み画像記憶エリア１３ｃと、差分画像記憶エリア１３ｄとが記憶される。
補正パラメータ記憶エリア１３ａには、プロジェクタ３が有する色特性を表す補正パラメータがＲ，Ｇ，Ｂの各プレーンについて画素ごとに記憶される。投影元画像記憶エリア１３ｂには、プロジェクタ３により投影される投影画像５１のもととなる投影元画像が記憶される。この投影元画像は、上述したように、入力装置１８から入力された画像データ、映像データまたはテキストデータ等をもとに作成される。作成された投影元画像は、プロジェクタ出力Ｉ／Ｆ１６によりプロジェクタ３に出力され、プロジェクタ３は、投影元画像をもとに投影画像５１を投影する。

また、推定映り込み画像記憶エリア１３ｃには、上記補正パラメータ記憶エリア１３ａに記憶される補正パラメータに基づいて、上記投影元画像を補正した推定映り込み画像が記憶される。差分画像記憶エリア１３ｄには、上記補正された推定映り込み画像とカメラ２による撮影画像との差分からなる差分画像が記憶される。

プログラムメモリ１４には、この発明を実現するための制御プログラムとして、補正パラメータ算出プログラム１４ａと、推定映り込み画像作成プログラム１４ｂと、差分画像抽出プログラム１４ｃとが格納される。補正パラメータ算出プログラム１４ａは、プロジェクタ３の投影による色特性を表す補正パラメータを算出し、上述した補正パラメータ記憶エリア１３ａに記憶する機能を有する。

推定映り込み画像作成プログラム１４ｂは、上記補正パラメータ記憶エリア１３ａに記憶される補正パラメータと、投影元画像記憶エリア１３ｂに記憶される投影元画像をそれぞれ読み出して、読み出された投影元画像を補正パラメータにより補正して推定映り込み画像を作成する。作成された推定映り込み画像を上記推定映り込み画像記憶エリア１３ｃに記憶させる。
また、差分画像抽出プログラム１４ｃは、上記作成された推定映り込み画像とカメラ２による撮影画像とを比較して差分を抽出し、抽出された差分画像を差分画像記憶エリア１３ｄに記憶させるものである。

次に、以上のように構成された画像処理装置１の動作について説明する。図３は、この画像処理装置１の補正パラメータ算出処理の手順とその内容を示すフローチャートである。なお、カメラ２は、上述したように、Ｒ，Ｇ，Ｂの３つのプレーンを有する３ＣＣＤカメラで構成されている。この補正パラメータ算出処理は、上記Ｒ，Ｇ，Ｂ各プレーンについてそれぞれ行うものであるが、同様の処理であるため、ここでは、Ｒプレーンを例に挙げて説明を行う。

先ず、画像処理装置１のＣＰＵ１１は、ステップＳ３ａにおいて、プロジェクタ３による投影が行われていない状態（以下、無投影時と称する）のカメラ２による撮影画像をカメラ入力Ｉ／Ｆ１５により無投影時撮影画像として取り込む。次に、ステップＳ３ｂにおいて、プロジェクタ３により補正用パターン（Ｒプレーンの場合は、全画素赤色の最大輝度画像）を投影させた状態のカメラ２による撮影画像を補正用パターン撮影画像としてカメラ入力Ｉ／Ｆ１５により取り込む。

続いて、画像処理装置１のＣＰＵ１１は、上記補正パラメータ算出プログラム１４ａを実行して、ステップＳ３ｃ〜Ｓ３ｆの処理を、各画素について繰り返し行う。すなわち、ステップＳ３ｄにおいて、上記それぞれ取り込まれた補正用パターン撮影画像と無投影時撮影画像との各画素の輝度の差を算出する。そして、ステップＳ３ｅにより、上記算出された輝度の差を補正パラメータとして補正パラメータ記憶エリア１３ａに記憶させる。

同様にして、同様にＧプレーン及びＢプレーンについても上記処理を行うことによって、補正パラメータ記憶エリア１３ａには、Ｒ，Ｇ，Ｂ各プレーンの補正パラメータが記憶される。なお、ステップＳ３ｂにおいて用いられる補正用パターンは、Ｇプレーンの場合は全画素緑色の最大輝度画像、Ｂプレーンの場合は全画素青色の最大輝度画像をそれぞれ用いるものとする。

次に、上記記憶された補正パラメータを用いて、画像処理装置１における推定映り込み画像作成動作について説明する。図４は、この画像処理装置１の推定映り込み画像作成処理の手順とその内容を示すフローチャートである。ここで、推定映り込み画像とは、投影元画像がプロジェクタ３により投影された状態、つまり実空間に投影された投影画像５１を推測した画像である。

画像処理装置１のＣＰＵ１１は、推定映り込み画像作成プログラム１４ｂを実行して、投影元画像記憶エリア１３ｂに記憶される投影元画像を読み出す。そして、ステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｆの補正処理を各画素ｘについて繰り返し行う。ステップＳ４ｃによりＲプレーンについて次のように補正を行う。先ず、補正パラメータ記憶エリア１３ａからＲプレーンの画素ｘの補正パラメータＲ（ｘ）を読み出す。また、Ｒプレーンの最大輝度値をＲｍａｘ（通常は２５５）、投影元画像の画素ｘの輝度値をＲ０（ｘ）とすると、推定映り込み画像におけるＲプレーンの画素ｘの輝度値Ｒ１（ｘ）は、次のように求められる。
Ｒ１（ｘ）＝Ｒ（ｘ）／Ｒｍａｘ×Ｒ０（ｘ）
同様に、ステップＳ４ｄによりＧプレーンについて、Ｇプレーンの画素ｘの補正パラメータをＧ（ｘ）、最大輝度値をＧｍａｘ、投影元画像の画素ｘの輝度値をＧ０（ｘ）とすると、推定映り込み画像におけるＧプレーンの画素ｘの輝度値Ｇ１（ｘ）は、
Ｇ１（ｘ）＝Ｇ（ｘ）／Ｇｍａｘ×Ｇ０（ｘ）
と求められる。

また、同様に、ステップＳ４ｅによりＢプレーンについて、Ｂプレーンの画素ｘの補正パラメータをＢ（ｘ）、最大輝度値をＢｍａｘ、投影元画像の画素ｘの輝度値をＢ０（ｘ）とすると、推定映り込み画像におけるＢプレーンの画素ｘの輝度値Ｂ１（ｘ）は、
Ｂ１（ｘ）＝Ｂ（ｘ）／Ｂｍａｘ×Ｂ０（ｘ）
と求められる。

ステップＳ４ｂ〜ステップＳ４ｆの補正処理を各画素ごとに行ったのち、ステップＳ４ｇに移行して、上記算出されたＲ，Ｇ，Ｂ各プレーンの画素値を画素ごとに合成して推定映り込み画像を作成し、作成した推定映り込み画像を推定映り込み画像記憶エリア１３ｃに記憶する。

次に、上記記憶された推定映り込み画像を用いて、画像処理装置１の差分画像抽出動作について説明する。図５は、この画像処理装置１の差分画像抽出処理の手順とその内容を示すフローチャートである。
画像処理装置１のＣＰＵ１１は、差分画像抽出プログラム１４ｃを実行して、ステップＳ５ａにおいて、カメラ入力Ｉ／Ｆ１５により、対象物５と共に、プロジェクタ３による投影画像５１をカメラ２により撮影した画像を取り込む。また、ステップＳ５ｂにより、推定映り込み画像記憶エリア１３ｃから推定映り込み画像を読み出す。そして、ステップＳ５ｃにおいて、上記取り込まれた撮影画像と読み出された推定映り込み画像とを比較して差分画像を抽出する。そして、ステップＳ５ｄにおいて、上記抽出された差分画像を差分画像記憶エリア１３ｄに記憶する。

このようにして、差分画像記憶エリア１３ｄに記憶された差分画像は、例えば、入出力Ｉ／Ｆ１７を介して表示装置１９に出力される。具体的には、例えば、図６に示すように、カメラ２による撮影画像が、実空間の対象物５と投影画像５１とを含む画像であった場合、この画像処理装置１では、投影元画像を補正パラメータにより補正した推定映り込み画像を作成し、上記カメラ２による撮影画像と、この推定映り込み画像との差分を抽出して差分画像を作成する。このように、差分画像には、実空間の対象物５のみを含む画像となる。

なお、プロジェクタ３による投影画像と、カメラ２による撮影画像との各画素の位置関係は、予め取得しておくものとする。例えば、カメラ２とプロジェクタ３の画角と光軸が一致するようにキャリブレーションを行うことにより、投影画像と、カメラ２の撮影画像との各画素の対応関係を求めることができる。この他にも、色のついた格子画像などのキャリブレーションパターンをプロジェクタ３により投影して、カメラ２による撮影画像上での格子の位置と、投影画像上での格子の位置の対応関係を求めることで行うこともできる。Ｒ，Ｇ，Ｂ各プレーンについては、上記キャリブレーションを各プレーンごとに行えばよい。

以上述べたように、この実施形態では、画像処理装置１のＣＰＵ１１は、補正パラメータ算出プログラム１４ａを実行して、プロジェクタ３の無投影時のカメラ２の撮影画像と、Ｒ，Ｇ，Ｂ各プレーンの最大輝度画像である補正用パターン投影時のカメラ２の撮影画像とをもとに各画素の輝度の差を算出して、補正パラメータとして記憶させる。また、ＣＰＵ１１は、この補正パラメータをもとに投影元画像を補正した推定映り込み画像を作成して、推定映り込み画像記憶エリア１３ｃに記憶させる。そして、ＣＰＵ１１は、差分画像抽出プログラム１４ｃにより、カメラ２の撮影画像と上記作成された推定映り込み画像との差分を抽出し、抽出された差分画像を差分画像記憶エリア１３ｄに記憶するようにしている。

したがって、この実施形態によれば、実空間に存在する対象物の上に情報を重畳して投影した状態で対象物を撮影した場合に、上記対象物のみの画像を提供することを可能とする。例えば、図６に示したように、カメラの撮影画像において、実空間の人間の手と、投影画像の人間の手が両方含まれている状態で、画像処理アルゴリズムを用いてこの撮影画像から人間の手を認識したとする。この場合、実空間の人間の手と投影画像の人間の手との区別がつかずに、誤って認識されることがあった。しかしながら、この発明では、実空間に存在する対象物５のみの画像が表示されるため、画像処理における誤認識などの発生を低減させることができる。

なお、この発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、投影元画像をもとに投影画像５１を推定した推定映り込み画像を作成して、カメラ２の撮影画像からこの推定映り込み画像を差し引くように構成しているが、単純に、カメラ２の撮影画像から投影元画像を元に投影前の画像を差し引くようにしてもよい。これは、特に、色再現性に優れたプロジェクタに対して有効であり、補正パラメータの算出処理や推定映り込み画像の作成処理を省くことができるため、ＣＰＵの処理負荷を軽減することができる。

また、補正パラメータ算出処理において、補正用パターンとして白色光の最大輝度画像を用いるようにしてもよい。このようにすると、補正用パターンの投影及びカメラ２による撮影画像の取り込みが一度で済むため、補正用パターンをＲ，Ｇ，Ｂ各プレーンごとに切り替えて投影する手間を省くことができる。

また、上記実施形態では、プロジェクタ３のＲ，Ｇ，Ｂの色特性を検出するように構成したが、その他にも、輝度（明るさ）による変化特性を検出することも可能である。このようにすると、投影装置の有する輝度の変化特性に左右されることなく、正確に実空間の対象物を認識することができる。また、各プレーンの最大輝度画像だけでなく、輝度を変化させた補正パターンを用いて、明るさによる色特性の変化を検出するようにしてもよい。

さらに、補正パラメータ算出処理においては、上記実施形態のように画素ごとに補正パラメータを求めてもよいし、他にも、所定の画素間隔ごとに算出したり、中央部と四隅部分などの変化の大きな部分についてのみ算出するようにしてもよい。このようにすると、補正パラメータの算出における処理速度の向上や補正パラメータ記憶エリア１３ａに要するメモリ容量の節約になる。

その他にも、画像処理装置１の構成、データメモリ１３に記憶される各記憶エリアの項目や構成、及びプログラムメモリ１４に格納される各プログラムの処理手順とその処理内容についてもこの発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変形して実施できる。
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲でその構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態で開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。

この発明の第１の実施形態に係わる画像処理装置を備える情報提示システムを示す概略図。 図１に示す画像処理装置の機能構成を示すブロック図。 図２に示す画像処理装置の補正パラメータ算出処理の手順とその内容を示すフローチャート。 図２に示す画像処理装置の推定映り込み画像作成処理の手順とその内容を示すフローチャート。 図２に示す画像処理装置の差分画像抽出処理の手順とその内容を示すフローチャート。 図２に示す画像処理装置による差分画像抽出処理の様子を示す図。

符号の説明

１…画像処理装置、２…カメラ２…プロジェクタ、５…対象物、５１…投影画像、１１…ＣＰＵ、１２…バス、１３…データメモリ、１３ａ…補正パラメータ記憶エリア、１３ｂ…投影元画像記憶エリア、１３ｃ…推定映り込み画像記憶エリア、１３ｄ…差分画像記憶エリア、１４…プログラムメモリ、１４ａ…補正パラメータ算出プログラム、１４ｂ…推定映り込み画像作成プログラム、１４ｃ…差分画像抽出プログラム、１５…カメラ入力Ｉ／Ｆ、１６…プロジェクタ出力Ｉ／Ｆ、１７…入出力Ｉ／Ｆ、１８…入力装置、１９…表示装置。

Claims (8)

1. 空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する手段と、
   前記投影装置により投影される投影前画像を取得する手段と、
   前記取得された撮影画像から前記投影前画像を差し引く手段と
   を具備することを特徴とする画像処理装置。
2. 空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する手段と、
   前記投影装置により投影される投影前画像を取得する手段と、
   前記取得された投影前画像をもとに前記投影後画像を推定する手段と、
   前記取得された撮影画像から前記推定された投影後画像を差し引く手段と
   を具備することを特徴とする画像処理装置。
3. 前記投影後画像を推定する手段は、
   前記投影装置が有する色特性を表す情報を検出する手段と、
   前記検出された色特性を表す情報と前記投影前画像とをもとに、前記投影後画像を推定することを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
4. 前記色特性を表す情報を検出する手段は、
   前記投影装置が投影を行わない状態で前記空間を前記撮影装置により撮影した無投影画像を取得する手段と、
   光の三原色の各構成色に対応する各パターン画像をそれぞれ前記投影装置に投影させる手段と、
   前記投影された各パターン画像をそれぞれ前記撮影装置により撮影して得られる各パターン撮影画像を取得する手段と、
   前記取得された各パターン撮影画像と前記無投影画像との差分から三原色の各構成色に対応する色特性を表す情報を検出する手段と
   を備えることを特徴とする請求項３記載の画像処理装置。
5. 前記色特性を表す情報を検出する手段は、
   前記投影装置が投影を行わない状態で前記空間を前記撮影装置により撮影した無投影画像を取得する手段と、
   白色光のパターン画像を前記投影装置に投影させる手段と、
   前記投影された白色光パターン画像を前記撮影装置により撮影して得られる白色光パターン撮影画像を取得する手段と、
   前記取得された白色光パターン撮影画像と前記無投影画像との差分から三原色の各構成色に対応する色特性を表す情報を検出する手段と
   を備えることを特徴とする請求項３記載の画像処理装置。
6. 前記投影後画像を推定する手段は、
   前記投影装置が有する輝度の変化特性を表す情報を検出する手段と、
   前記検出された輝度の変化特性を表す情報と前記投影前画像とをもとに、前記投影後画像を推定することを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
7. 空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する工程と、
   前記投影装置により投影される投影前画像を取得する工程と、
   前記取得された投影前画像をもとに前記投影後画像を推定する工程と、
   前記取得された撮影画像から前記推定された投影後画像を差し引く工程と
   を具備することを特徴とする画像処理方法。
8. 画像処理装置に用いられるコンピュータで使用されるプログラムであって、
   空間に存在する対象物と、当該空間に投影装置により投影された投影後画像とを撮影装置により撮影することにより得られる撮影画像を取得する処理と、
   前記投影装置により投影される投影前画像を取得する処理と、
   前記取得された投影前画像をもとに前記投影後画像を推定する処理と、
   前記取得された撮影画像から前記推定された投影後画像を差し引く処理と
   を、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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