JP2006214148A - 自動ドアの開閉制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドア開閉制御運転時の挟圧検出部26は、モータ電流25と速度偏差22とに基づく第1の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第1の挟圧検知手段と、速度偏差22に基づく第2の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第2の挟圧検知手段と、フィードバック制御値24に基づく第3の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第3の挟圧検知手段とを備えている。
【選択図】図1
Description
図2は、この発明に係る減速(ギア)機構を持たない自動ドア開閉用DCブラシレスモータを制御するための自動ドアの開閉制御装置とDCブラシレスモータとをドア機構に組み込んだ自動ドア構成図である。建物の出入り口の上方に配設された取付台119と無目120の内部に自動ドアの開閉制御装置1を格納している。取付台119には、DCブラシレスモータ5のシャフトに取り付けられた駆動プーリ121と、自動ドアの開閉制御装置1と、従動プーリ123と、スライドレール127とが取付けられている。駆動プーリ121と従動プーリ123との間には、無端のドア開閉用の駆動タイミングベルト124が掛け回されている。図示の例では、自動ドアは2枚のドア117および118を備えており、これらのドア117および118は、それぞれ一対の戸車122によってスライドレール127から吊り下げられていて、スライドレール127上を走行して建物の出入り口を開閉できるようにしてある。
検出されたモータ電流値≧(モータ電流パラメータ設定値×挟圧感度[%])、かつ、(速度偏差)≧(速度偏差パラメータ設定値)のときが、(検出時間のパラメータ設定値×挟圧感度[%])の時間以上、連続して検出された場合に挟圧検知となる。
(速度偏差)≧(速度偏差パラメータ値×挟圧感度[%])のときが、(検出時間パラメータ値×挟圧感度[%])の時間以上連続して検出された場合、挟圧検知となる。
(フィードバック制御値)≧(フィードバック制御値パラメータ値×挟圧感度[%])のときが、(検出時間パラメータ値×挟圧感度[%])の時間以上連続して検出された場合、挟圧検知となる。
図5は、(a)ドアが閉鎖端から開放端に移動したときの走行抵抗が大きいときの速度とモータ電流波形と、(b)ドアが開放端から閉鎖端に移動したときの走行抵抗が小さい時の速度とモータ電流波形である。通常のドア走行面が水平の場合、ドア走行抵抗は同一であるが、地震などで建て屋が傾き、ドアレール面に傾斜がおきると、図でわかるように、ドアが登りになるとモータ電流が大きくなり、下りになるとモータ電流が小さくなる。図5の例では、開放端が高くなって閉鎖端が低くなっているので、ドア117および118が開くときに登りになって走行抵抗が大きく、モータ電流(符号131)が大きくなっており(図5(a)のとき)、逆に、ドア117および118が閉まるときに下りになって走行抵抗が小さく、モータ電流(符号132)が小さくなっている(図5(b)のとき)。そのため、挟圧検出部26は、傾斜発生時の走行抵抗(モータ電流)を読取り(走行抵抗検出手段)、水平時(すなわち、ドアの据え付け時)の走行抵抗と比較して(走行抵抗差分演算手段)、差分があった場合は、傾斜発生と判断して、当該差分を用いて挟圧感度値の補正を行って、新たな挟圧感度値として更新する。たとえば、ドア開閉回数記憶の回数が数十万回に達したら、走行抵抗を読取り、挟圧感度の調整を自動に設定する。
図2の自動ドアの開閉制御装置をドア機構に組み込んだ自動ドア構成図において、通常は、人体検出センサや足元にフロアスイッチ等を設けてドアの開閉を行っているが、個人住宅等の玄関の場合やドアの周辺に余裕が無い場合等においては、人が近くを通過するのみでドアの開閉がなされると不便な場合があり、このような場合にタッチスイッチをドアに付けるか、閉鎖されているドアを人為的力で少し開放すると自動的にドアが開閉動作となるアシスト機能がついている場合がある。前記アシスト機能付きの自動ドアにおいて、固有の課題があり、この課題について説明する。アシスト機能付きの自動ドアの制御において、人為的外力でドアを開方向に押し続けたり、ドアを開放中に押したり引いたりする行為をされるときの、制御装置の挟圧検知に関する回路図は図1の構成となっている。挟圧検出部26による挟圧検出の種類は、ドア開閉衝突時の走行抵抗をモータ電流検出信号7により負荷検出部13はモータ電流を読取り、開閉速度の実速度21の変化値をパルス発生器6により読取り、ドア開閉制御指令部15からのドア開閉制御指令との組合わせで速度制御ループを形成し、電力変換指令12をインバータ回路4に出力し、DCブラシレスモータ5を速度制御運転している。挟圧検知方式は、図3および図4と同一検知方式であるため、ここでは説明を省略する。
また、ステップS4で、母線電圧のアラーム発生未満で、かつ、所定の閾値以上の高電圧を検知しなかった場合は、ステップS11で、力行制動で減速し、ドアを開放端まで移動させ開放端近くで停止させ、ステップS6でタイマ機能による所定時間経過後に(第1の所定時間)、通常の閉鎖動作となりドアを閉鎖端まで移動停止する。
また、ステップS2でドアが押されなかった場合で、かつ、ステップS7で閉鎖方向にドアを掴み引く行為がなかった場合、ステップS11で、回生ブレーキ減速しドアを開放端まで移動させ開放端近くで停止させ、ステップS6でタイマ機能による所定時間経過後に(第1の所定時間)、通常の閉鎖動作となりドアを閉鎖端まで移動停止する。
また、ステップS2でドアが押されなかった場合で、かつ、ステップS7で開放方向とは逆に閉鎖方向にドアを掴み引く行為をされると、ステップS8でアシスト挟圧検出モードに移行する。ステップS9でアシスト挟圧を検出したら、ステップS10でいかなる条件においても、検知時点でドアをいったん減速停止させ(一時停止手段)、タイマ機能による所定時間経過後に(第2の所定時間)、ドアを低速で開放端まで移動する(低速停止手段)。ステップS6でタイマ機能による所定時間経過後に(第1の所定時間)、通常の閉鎖運転モードに戻る。ステップS9でアシスト挟圧検出しないときは、ステップS11およびS6の動作となる。
なお、ドアを掴んで押し引き動作を繰り返し行われた場合は、上記のステップS2またはステップS7のステップを行うこととなる。
Claims (9)
- ドア開閉制御指令速度に基づいてモータを回転駆動させることによりドアの開閉を行う自動ドアの開閉制御装置であって、
前記モータの実速度を検出する実速度検出手段と、
前記モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記ドア開閉制御指令速度と前記実速度との差である速度偏差を求める速度偏差検出手段と、
前記速度偏差を速度比例制御する速度比例制御手段と、
前記速度偏差を速度積分制御する速度積分制御手段と、
前記速度比例制御手段からの出力値と前記速度積分制御手段からの出力値とを加算してフィードバック制御値を求めるフィードバック制御値検出手段と、
前記モータ電流と前記速度偏差とに基づく第1の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第1の挟圧検知手段と、
前記速度偏差に基づく第2の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第2の挟圧検知手段と、
前記フィードバック制御値に基づく第3の検出条件を満たした場合に挟圧検知と判定する第3の挟圧検知手段と、
前記ドアの開閉動作時の挟圧検出をする各時間領域区分に区切って、前記各時間領域区分ごとに、前記第1、第2、第3の挟圧検知手段のいずれかまたは組合せによる挟圧検知を行うかを予め設定する挟圧設定手段と
を備えたことを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。 - 前記ドア開閉制御指令速度、前記実速度、前記速度偏差、前記フィードバック制御値、および、前記モータ電流の変化を波形として、前記時間領域区分に区切って表示する波形表示手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の自動ドアの開閉制御装置。 - 前記各時間領域区分ごとに、前記検出条件の調整を行う検出条件調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の自動ドアの開閉制御装置。
- ドア開閉制御指令速度に基づいてモータを回転駆動させることによりドアの開閉を行う自動ドアの開閉制御装置であって、
フィードバック制御手段と、
フィードフォワード制御手段と、
ドア開閉制御指令手段と、
挟圧検出手段と、
ドア片引き・両引き選択、ドア質量選択、開閉速度選択、開放保持時間選択、および、ドア開閉方向選択を予め設定するドア種類設定手段と、
検出条件調整手段と
を備えたことを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。 - 前記ドアの走行抵抗を検出する走行抵抗検出手段と、
前記ドアの据え付け時の走行抵抗と検出された前記走行抵抗とを比較して、その差分を出力する走行抵抗差分演算手段と、
前記差分を補正値として挟圧感度値の設定変更を行う挟圧感度設定手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の自動ドアの開閉制御装置。 - ドア開閉回数、開放高速挟圧検出回数、開放微速挟圧検出回数、閉鎖高速挟圧検出回数、閉鎖微速挟圧検出回数、動作不良モータパルス検出回数、および、動作不良電流回数の少なくともいずれか1つが記憶されている各種データ記憶手段を備えたことを特徴とする請求項5に記載の自動ドアの開閉制御装置。
- 前記各種データ記憶手段の記憶回数が一定の回数に達したら、走行抵抗を読取り、挟圧感度の調整を行う調整手段を備えたことを特徴とする請求項6に記載の自動ドアの開閉制御装置。
- ドア開閉制御指令速度に基づいてモータを回転駆動させることによりドアの開閉を行う自動ドアの開閉制御装置であって、
前記ドアの閉鎖中に外力による開方向への移動が検出された場合に、前記ドアの開閉動作を開始するアシスト手段と、
前記ドアの挟圧検知を行う挟圧検知手段と、
前記アシスト手段による前記ドアの開放中に、前記ドアを開方向に移動させる外力が加わったことが検出されたときに、前記挟圧検知手段による挟圧検知を停止させて、母線電圧検出を行う母線電圧検出手段と、
検出された前記母線電圧が所定の閾値より高い場合に、前記ドアをダイナミックブレーキにより減速させるダイナミックブレーキ減速手段と、
検出された前記母線電圧が所定の正常値以下になった場合に、前記ダイナミックブレーキを解除して、前記ドアを力行制動で減速させて停止させる力行制動手段と
を備えたことを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。 - 前記アシスト手段による前記ドアの開放中に、前記ドアを閉方向に移動させる外力が加わったことが検出されたときに、前記ドアを減速停止させる一時停止手段と、
前記一時停止手段による停止後の所定時間経過時に、前記ドアを低速で所定の開放端まで移動させて停止させる低速停止手段と
を備えたことを特徴とする請求項8に記載の自動ドアの開閉制御装置。
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