JP2006193277A - クレーン管理システム、クレーン操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】 シャーシが、コンテナ蔵置レーンの荷役位置に到着したあと、速やかに荷役作業が行われるようにクレーンを運行する。
【解決手段】 コンテナターミナル１２では、トラックＴのドライバーが入場ゲート２２で無線タグ２４を受取ってから、シャーシＳをコンテナＣの荷役位置１４Ｂまで進行させる。無線タグ２４は、コンテナ識別番号とリンクしたタグ番号を発信する。無線タグ２４から発信されたタグ番号が、アンテナ２６によって受信されると、タグ番号の発信位置が測量される。コンテナの蔵置位置、及び荷役位置はコンテナ管理システムに登録されており、タグ番号の発信位置と、登録されたコンテナの荷役位置が一致すると、トランスファークレーン１８を遠隔操作するクレーン操作システムに荷役指令が送信される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、コンテナ蔵置レーンでコンテナをシャーシに荷役するクレーンの運行を管理するクレーン管理システムに関する。

従来は、コンテナ蔵置レーンでコンテナをシャーシに荷役するクレーンが有人クレーンとされており、シャーシがコンテナの荷役位置に到着したことを有人クレーンのオペレータが目視で確認できていたので、コンテナのシャーシへの荷役作業を速やかに行うことができていた。

しかし、近年、コンテナ蔵置レーンから離れたオペレータルームからクレーンを遠隔操作することが提案されているが、この場合、オペレータが、シャーシがコンテナの荷役位置に到着したことを目視では確認できない。クレーンにカメラを設置してヤードを撮影することも考えられるが、クレーンはヤード内を移動するので、荷役位置に到着したシャーシを必ず撮影できるとは限らない。

また、コンテナやシャーシを識別する情報を入力した無線タグをシャーシに搭載し、無線タグから発信される信号を受信するアンテナを設置し、シャーシの位置を検出する方法が考案されている（例えば、特許文献１参照）。しかし、コンテナの蔵置位置によって決められる荷役位置はヤード内に無数点在しており、無人クレーンの場合、無数点在した荷役位置の中の特定の荷役位置にシャーシが到着したことを検出することが要求されるが、無線タグを用いて上記要求に応えることができるシステムは未だ考案されていない。
特開２００３−２６１２２６号公報

本発明は上記事実を考慮してなされたものであり、コンテナ蔵置レーンの荷役位置に到着したシャーシを荷役位置で長時間待機させることがないように、クレーンを運行することを目的とする。

請求項１に記載のクレーン管理システムは、コンテナ蔵置レーンでコンテナをシャーシに荷役するクレーンの運行を管理するクレーン管理システムにおいて、前記クレーンによって前記シャーシに荷役されるコンテナのコンテナ識別信号を前記シャーシから発信する発信手段と、前記コンテナ識別信号の発信位置を検出する発信位置検出手段と、前記コンテナ識別信号によって識別されるコンテナの荷役位置が登録されたコンテナ管理システムと、前記クレーンを操作するクレーン操作システムと、前記コンテナ管理システムに登録された前記荷役位置と前記発信位置検出手段によって検出された前記発信位置が一致すると、前記クレーン操作システムに荷役指令を送信する制御手段と、を有することを特徴とする。

請求項１に記載のクレーン管理システムでは、コンテナ蔵置レーンでコンテナをシャーシに荷役するクレーンの運行が管理されている。このクレーン管理システムでは、シャーシに荷役されるコンテナのコンテナ識別信号を発信する無線タグ等の発信手段が、例えば入場ゲートでシャーシのドライバーに手渡される等して、コンテナ識別信号がシャーシから発信される。そして、コンテナ識別信号の発信位置が、発信位置検出手段によって検出される。

ここで、コンテナ識別信号によって識別されるコンテナの荷役位置は、コンテナ管理システムに登録されており、この登録された荷役位置と、発信位置検出手段によって検出されたコンテナ識別信号の発信位置が一致すると、制御手段が、クレーン操作システムに荷役指令を送信する。

これによって、クレーン操作システムのオペレータは、シャーシがコンテナの荷役位置に到着したことを目視することなく知ることができるので、クレーンを無人化し、遠隔操作する場合でも、コンテナの荷役位置に到着したシャーシを荷役位置で長時間待機させることなく、クレーンを運行できる。

請求項２に記載のクレーン管理システムは、請求項１に記載のクレーン管理システムであって、前記発信位置検出手段が、各荷役位置に設けられ、各荷役位置から発信された前記コンテナ識別信号を受信する複数の受信手段であることを特徴とする。

請求項２に記載のクレーン管理システムでは、複数の受信手段が各荷役位置に設けられており、シャーシが荷役位置に到着し、シャーシの発信手段からコンテナ識別信号が発信されると、この荷役位置に設けられた受信手段によって受信される。これによって、コンテナ識別信号の発信位置が検出される。

そして、制御手段は、コンテナ識別信号を受信した受信手段が設けられた荷役位置、即ち、コンテナ識別信号の発信位置と、コンテナ管理システムに登録された荷役位置が一致すると、荷役指令をクレーン操作システムに送信する。これによって、請求項１と同様、クレーン操作システムのオペレータは、シャーシがコンテナの荷役位置に到着したことを目視することなく知ることができるので、クレーンを無人化し、遠隔操作する場合でも、コンテナの荷役位置に到着したシャーシを荷役位置で長時間待機させることなく、クレーンを運行できる。

請求項３に記載のクレーン管理システムは、請求項１又は２に記載のクレーン管理システムであって、前記クレーン操作システムによって前記クレーンが遠隔操作されることを特徴とする。

請求項３に記載のクレーン管理システムでは、クレーンがクレーン操作システムによって遠隔操作されるが、上述したように、シャーシがコンテナの荷役位置に到着したことを、クレーン操作システムのオペレータが知ることが出来るので、コンテナの荷役位置に到着したシャーシを荷役位置で長時間待機させることなく、クレーンを運行できる。

請求項４に記載のクレーン管理システムは、請求項３に記載のクレーン管理システムであって、前記制御手段は、前記発信位置検出手段によって検出された前記発信位置が、前記荷役位置と一致してから所定時間が経過すると前記クレーン操作システムへ警告信号を送信することを特徴とする。

請求項４に記載のクレーン管理システムでは、コンテナ管理システムに登録された荷役位置と、発信位置検出手段によって検出されたコンテナ識別信号の発信位置とが一致してから、所定時間が経過すると、制御手段がクレーン操作システムへ警告信号を送信し、警告灯を点灯させる等してクレーン操作システムのオペレータに警告する。これによって、シャーシが荷役位置で長時間待機させられることを防止できる。

請求項５に記載のクレーン管理システムは、請求項１乃至４の何れか１項に記載のクレーン管理システムであって、前記制御手段は、前記荷役位置の最寄に配設された前記クレーンを判定し、前記クレーン操作システムへ判定結果を送信することを特徴とする。

請求項５に記載のクレーン管理システムでは、シャーシがコンテナ管理システムに登録された荷役位置に到着すると、制御手段が、コンテナ管理システムに登録されたコンテナの荷役位置の最寄に配設されたクレーンを判定し、クレーン操作システムへ判定結果を送信する。

請求項５に記載のクレーン管理システムでは、最適なクレーンが自動的に選択されること、異常の場合には警告灯が点灯することから、オペレータ自身が操作することなく自動でクレーンを走行させることが可能となる。

これによって、クレーン管理システムがクレーンの自動走行指示を出し、クレーンを荷役位置まで移動させる時間を短縮できるので、クレーンによる荷役作業をスピードアップすることができ、シャーシの荷役位置での待ち時間を短縮できる。

請求項６に記載のクレーン管理システムは、請求項１乃至５の何れか１項に記載のクレーン管理システムであって、前記発信手段が、無線タグであることを特徴とする。

請求項６に記載のクレーン管理システムでは、無線タグから発信されたコンテナ識別情報が発信位置検出手段によって検出され、シャーシの位置が検出される。ここで、発信手段を無線タグとすることで、大掛かりな発信機が不要となり、コストを低減できる。

請求項７に記載のクレーン管理システムは、シャーシに渡される発信機に受信手段を持たせ、クレーンオペレータはシャーシ位置の正、誤を判断して、シャーシ位置が誤の場合にはシャーシに荷役位置を訂正させる機能を有することを特徴とする。

請求項７に記載のクレーン管理システムでは、シャーシ位置を受信手段に発信する発信機が情報受信手段を併せ持っているので、シャーシ位置が誤っている場合には、コンテナ操作システムは位置の修正を指示することができる。

請求項８に記載のクレーン操作システムは、シャーシの待機時間とクレーンの現荷役位置と次の荷役位置までの距離から効率のよい荷役順をシステム内で設定してクレーンを制御することを特徴とする。

請求項８に記載のクレーン操作システムでは、コンテナ管理システムが全ての荷役状況を把握しているので、荷役順を考慮した上で、トータルとして最適なクレーン操作を行うことができる。

本発明は上記構成にしたので、コンテナ蔵置レーンの荷役位置に到着したシャーシを荷役位置で長時間待機させることがないように、つまり、効率のよいクレーンを管理しながらクレーンを運行できる。

以下に図面を参照しながら本発明の第１実施形態について説明する。

図１に示すように、本発明のクレーン管理システム１０（図２参照）が運用されているコンテナターミナル１２では、複数の区画のコンテナ蔵置レーン１４が設けられており、このコンテナ蔵置レーン１４にコンテナＣが蔵置されている。このコンテナＣは、コンテナターミナル１２に着岸した船１６から陸揚げされて一時的に保管されているものと、コンテナターミナル１２外からトラックＴによって搬入され一時的に保管されているものがある。

船１６から陸揚げされたコンテナＣは、コンテナＣをシャーシＳに積載せずにコンテナターミナル１２へ入場したトラックＴのシャーシＳへ、トランスファークレーン１８によって荷役され、トラックＴによってコンテナターミナル１２から搬出される。また、トラックＴによってコンテナターミナル１２外から搬入されたコンテナＣは、トランスファークレーン１８によってシャーシＳからコンテナ蔵置レーン１４の予め決められた蔵置位置１４Ａへ荷役される。このトランスファークレーン１８は、コンテナ蔵置レーン１４を跨いでコンテナ蔵置レーン１４の長手方向へ移動する。また、コンテナ蔵置レーン１４の外側でコンテナ蔵置レーン１４の短手方向へ移動して隣りのコンテナ蔵置レーン１４へ移動する。

ところで、コンテナＣの蔵置位置１４Ａ、即ち、船１６から陸揚げされてコンテナ蔵置レーン１４に降ろされる位置、及びコンテナターミナル１２へ搬入したシャーシＳからコンテナ蔵置レーン１４に降ろされる位置が、コンテナ管理システム２０（図２参照）に、コンテナＣを識別するためのコンテナ識別番号等と共に予め登録されている。

コンテナＣを搬入、又は搬出するためにコンテナターミナル１２へ入場するトラックＴは、入場ゲート２２で搬入、又は搬出するコンテナＣのコンテナ識別番号等の受付情報を入場ゲートの受付装置（図示省略）に入力すると、コンテナ管理システム２０に登録された蔵置位置１４Ａの番号等が記載された用紙が受付装置によって発券されると共に、無線タグ２４が受付装置によって発行される。

トラックＴのドライバは、無線タグ２４をトラックＴの車内に載せ、用紙に記載された蔵置位置１４Ａ（図中斜線で図示）が含まれる列の外側に設けられている荷役位置１４Ｂ（図中点線で図示）へトラックＴを進行させる。この荷役位置１４Ｂもコンテナ管理システム２０に登録されている。

また、無線タグ２４には、コンテナＣのコンテナ識別番号とリンクしたタグ番号が入力されており、このタグ番号が信号Ｐとして無線タグ２４から発信される。また、コンテナターミナル１２内には無線タグ２４から発信された信号Ｐを受信するアンテナ２６が複数本配設されている。また、複数本のアンテナ２６が信号Ｐを受信したタイミングの差に基づいて、信号Ｐの発信位置を三角測量する発信位置測量システム２８（図２参照）が設けられており、コンテナターミナル１２内を走行するトラックＴの位置が検出されている。

ここで、トランスファークレーン１８は、無人クレーンとなっており、コンテナターミナル１２内に設けられた管理棟３０でクレーン操作システム３２（図２参照）を操作するオペレータによって遠隔操作されている。

図２に示すように、クレーン操作システム３２は、トランスファークレーン１８の運行を管理するクレーン管理システム１０のホストコンピュータ１１に接続されている。また、このホストコンピュータ１１には、コンテナ管理システム２０、及び発信位置測量システム２８が接続されている。

ところで、クレーン管理システム１０では、シャーシＳを牽引したトラックＴが荷役位置１４Ｂに到着すると、即座にトランスファークレーン１８によってコンテナＣの荷役作業が行われるようにトランスファークレーン１８の運行が管理されている。以下、クレーン管理システム１０によるトランスファークレーン１８の運行管理方法について図３のフローチャートを参照して説明する。

トラックＴのドライバーが入場ゲート２２で受付処理を行うと本フローが開始され、ステップ１００へ進む。ステップ１００では、アンテナ２６が信号Ｐを受信するまで否定判定が繰り返され、肯定されるとステップ１０１へ進む。ステップ１０１では、受信したタグ番号とリンクしたコンテナ識別番号のコンテナＣの荷役位置が、コンテナ管理システム２０から読み出される。

そして、ステップ１０２では、発信位置測量システム２８によって測量されている信号Ｐの発信位置の座標が、ステップ１０１でコンテナ管理システム２０から読み出された荷役位置１４Ｂの座標と一致するまで否定判定が繰り返され、肯定されるとステップ１０３へ進む。

ステップ１０３では、コンテナ管理システム２０から読み出された荷役位置１４Ｂの最寄に配置されたトランスファークレーン１８を判定する。そして、ステップ１０４へ進む。

ステップ１０４では、ステップ１０３での判定結果から最寄のトランスファークレーン１８を荷役位置１４Ｂまで自動的に移動させる指示をクレーン操作システム３２に送信する。

次に、ステップ１０５では、クレーン操作システム３２がトランスファークレーン１８を荷役位置１４Ｂまで移動させる。移動後、クレーン操作システム３２に接続させたモニタ３６にトランスファークレーン１８に荷役させるコンテナＣの荷役位置、及び搬出又は搬入等の情報を表示させる。

ステップ１０６では、ステップ１０５においてトランスファークレーン１８を荷役位置１４Ｂまで自動的に移動させる指示を出してから所定時間（例えば１分）経過したか否かが判定され、肯定されるとステップ１０７へ進み、否定されるとステップ１０８へ進む。ステップ１０８では、警告を出す。警告は、トランスファークレーン１８に対応した警告灯３４の赤色のランプ３４Ｒを点灯させる。そして、ステップ１０７へ進む。

ステップ１０７では、荷役位置１４Ｂでの荷役作業が終了したら、クレーン操作システム３２が自動的に作業終了を判断して、作業終了の場合は、本フローを終了させる。作業終了ではない場合には、ステップ１０５に戻ることもある。

以上、本発明のクレーン管理システム１０によると、管理棟３０からトランスファークレーン１８を遠隔操作するオペレータが、シャーシＳが荷役位置１４Ｂに到着したことを目視することなく確認出来るので、荷役位置１４Ｂに到着したシャーシＳを荷役位置１４Ｂに長時間待機させることなく、速やかにコンテナＣの荷役作業を行うことができる。

また、最寄のトランスファークレーン１８をオペレータに知らせるようにしたことで、トランスファークレーン１８を荷役位置１４Ｂまで移動させる時間を短縮でき、荷役作業をスピードアップできる。

なお、信号Ｐを発信する発信手段としては、無線タグ２４以外に、携帯端末等を用いても良いが、コストの面では無線タグ２４の方が携帯端末等よりも優れている。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、説明は省略する。

図４に示すように、本発明の第２実施形態のクレーン管理システム５０（図５参照）が運用されているコンテナターミナル５２では、ＩＤリーダ５４が荷役位置１４Ｂ毎に設置されている。このコンテナターミナル５２では、トラックＴのドライバーが、入場ゲート２２で、コンテナ識別番号とリンクした番号が入力されたＩＤカード５６を受け取り、荷役位置１４ＢまでシャーシＳを進行させて、ＩＤカード５６をＩＤリーダ５４の読取部にかざすようになっている。

図５に示すように、ＩＤリーダ５４は、クレーン管理システム５０のホストコンピュータ５１に接続されており、ＩＤカード５６から発信された信号Ｐを受信すると、ホストコンピュータ５１に検出信号を送信する。これによって、ホストコンピュータ５１は、シャーシＳが特定の荷役位置１４Ｂに到着したことを検知する。

以下、クレーン管理システム５０によるトランスファークレーン１８の運行管理方法について図６のフローチャートを参照して説明する。

まず、第１実施形態と同様、トラックＴのドライバーが入場ゲート２２で受付処理を行うと本フローが開始され、ステップ２００へ進む。ステップ２００では、ＩＤリーダ５４がＩＤカード５６から信号を受信するまで否定判定が繰り返され、肯定されるとステップ２０１へ進む。ステップ２０１では、受信した番号とリンクしたコンテナ識別番号のコンテナＣの荷役位置１４Ｂが、クレーン管理システム５０のホストコンピュータ５１によってコンテナ管理システム２０から読み出される。

そして、ステップ２０２では、信号を受信したＩＤリーダ５６の座標が、ステップ２０１でコンテナ管理システム２０から読み出された荷役位置１４Ｂの座標と一致するか否かが判定され、否定されるとステップ２００へ戻り、肯定されるとステップ２０３へ進む。

ステップ２０３では、コンテナ管理システム２０から読み出された荷役位置１４Ｂの最寄に配置されたトランスファークレーン１８を判定する。そして、以降は、第１実施形態のステップ１０４〜１０７と同様の処理が行われる。

これによって、本実施形態においても第１実施形態と同様、管理棟３０でトランスファークレーン１８遠隔操作するオペレータが、シャーシＳが荷役位置１４Ｂに到着したことを目視することなく確認出来るので、荷役位置１４Ｂに到着したシャーシＳを荷役位置１４Ｂに長時間待機させることなく、速やかにコンテナＣの荷役作業を行うことができる。

第１実施形態のクレーン管理システムを用いたコンテナターミナルの概略を示す平面図である。 第１実施形態のクレーン管理システムの概略を示す図である。 第１実施形態のクレーン管理システムによるトランスファークレーンの運行管理方法を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態のクレーン管理システムを用いたコンテナターミナルの概略を示す平面図である。 第２実施形態のクレーン管理システムの概略を示す図である。 第２実施形態のクレーン管理システムによるトランスファークレーンの運行管理方法を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１０ クレーン管理システム
１１ ホストコンピュータ（制御手段）
１４Ｂ 荷役位置
１８ トランスファークレーン（クレーン）
２０ コンテナ管理システム
２４ 無線タグ（発信手段）
２６ アンテナ（発信位置検出手段、受信手段）
２８ 発信位置測量システム（発信位置検出手段）
３２ クレーン操作システム
５０ クレーン管理システム
５１ ホストコンピュータ（制御手段）
５４ ＩＤリーダ（発信位置検出手段、受信手段）
５６ ＩＤカード（発信手段）
Ｃ コンテナ
Ｐ 信号（コンテナ識別信号）
Ｓ シャーシ

Claims (8)

1. コンテナ蔵置レーンでコンテナをシャーシに荷役するクレーンの運行を管理するクレーン管理システムにおいて、
   前記クレーンによって前記シャーシに荷役されるコンテナのコンテナ識別信号を前記シャーシから発信する発信手段と、
   前記コンテナ識別信号の発信位置を検出する発信位置検出手段と、
   前記コンテナ識別信号によって識別されるコンテナの荷役位置が登録されたコンテナ管理システムと、
   前記クレーンを操作するクレーン操作システムと、
   前記コンテナ管理システムに登録された前記荷役位置と前記発信位置検出手段によって検出された前記発信位置が一致すると、前記クレーン操作システムに荷役指令を送信する制御手段と、
   を有することを特徴とするクレーン管理システム。
2. 前記発信位置検出手段が、
   各荷役位置に設けられ、各荷役位置から発信された前記コンテナ識別信号を受信する複数の受信手段であることを特徴とする請求項１に記載のクレーン管理システム。
3. 前記クレーン操作システムによって前記クレーンが遠隔操作されることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン管理システム。
4. 前記制御手段は、前記発信位置検出手段によって検出された前記発信位置が、前記荷役位置と一致してから所定時間が経過すると前記クレーン操作システムへ警告信号を送信することを特徴とする請求項３に記載のクレーン管理システム。
5. 前記制御手段は、前記荷役位置の最寄に配設された前記クレーンを判定し、前記クレーン操作システムへ判定結果を送信することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のクレーン管理システム。
6. 前記発信手段が、無線タグであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のクレーン管理システム。
7. シャーシに渡される発信機に情報受信手段を持たせ、クレーンオペレータはシャーシ位置の正、誤を判断して、シャーシ位置が誤の場合にはシャーシに荷役位置を訂正させる機能を有することを特徴とするクレーン管理システム。
8. シャーシの待機時間とクレーンの現荷役位置と次の荷役位置までの距離から効率のよい荷役順をシステム内で設定してクレーンを制御することを特徴とするクレーン操作システム。
   

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