JP2006188340A - 物品の搬送方法及び装置、並びに加工機 - Google Patents

Abstract

【課題】 物品の変形や寸法誤差の累積の影響を受けにくくし、連続投入に近い状態で物品を安定搬送可能とし、各種加工機の生産効率の向上、加工品質の向上を図る。
【解決手段】 搬送入側から送り込まれた被加工物品５を、被加工物品５の進行方向後方から押す第１のプッシャー１０と、第１のプッシャー１０を搬送方向と略平行に移動させる第１の駆動系と、前記搬送入側から送り込まれた被加工物品５を、被加工物品５の進行方向後方から押す第２のプッシャー２０と、第２のプッシャー２０を搬送方向と略平行に移動させる第２の駆動系とを用い、前記第１及び第２のプッシャー１０，２０のうち一方のプッシャーが進行して物品を搬送している期間中に他方のプッシャーが後退して前記搬送入側に送り込まれた被加工物品５の後方位置に戻る構成である。
【選択図】 図１

Description

本発明は、各種加工機等において板状の被加工物品（ワーク）を搬送するのに適した搬送方法及び装置、並びにその搬送装置を用いた加工機に関する。

研磨、研削等の加工機に被加工物品を移送する場合、加工機では被加工物品に対する負荷が大きいため、一般的なコンベア（ベルトコンベア、ローラーコンベア等）による搬送は難しい。但し、生産能力を考慮すると被加工物品は連続投入したい。このため、従来は図８（Ａ）のように回転砥石１０を有する研磨加工機に対してフェライトマグネットとなるフェライト焼結体（未着磁）等の被加工物品１をニップロールとしてのゴムローラー１１を用いて搬送する機構が採用されていた。この機構では、手供給で供給された被加工物品１をニップロールとしてのゴムローラー１１で挟んで移送し、被加工物品１を回転砥石１０による加工位置に送り込むようにしている。

ニップロールの場合、ゴムローラー１１と回転砥石１０との間の搬送領域Ａ（いわゆる押せ押せで被加工物品を移送する領域）が存在する。これはプッシャーを用いて被加工物品を進行方向に押す場合でも被加工物品の数量を多くして一度に押す場合は同じである。

とくに、図８（Ｂ）のように被加工物品１の幅Ｗと長さＬの関係がＷ＞Ｌの場合には、ニップロールと砥石の間で搬送される被加工物品が曲がった状態（被加工物品の幅方向と搬送方向が非直角となる状態）で整列し、その結果、搬送ミス、斜め加工等の弊害が発生する。

一方、プッシャーを用いて被加工物品を１個ずつ進行方向に押す構成（バッチタクト送り）とすれば、被加工物品の変形や寸法誤差の累積の影響を受けずに安定した姿勢で搬送可能であると考えられるが、処理能力が大きく低下するきらいがある。

加工機等へ物品を搬送する機構の例としては下記特許文献１、特許文献２、特許文献３がある。
実開平５−８２９２７号公報 特開平１０−７４７７７号公報 特開２０００−１７７７１４号公報

特許文献１は、加工機に長尺の被加工物品を供給する搬送系の例である。プッシャーが前進するときはボール螺子及びモータで、プッシャーが後退するときはワイヤーで駆動し、後退時の速度を速くすることで、ロスタイムを短縮する構成である。但し、前述の図８（Ｂ）のように搬送方向の長さＬが短い被加工物品ではいわゆる押せ押せの状態となり、被加工物品が曲がった状態で搬送される問題が発生するが、この特許文献１はそのような問題を解決する技術を示唆するものではない。また、プッシャーは１個であり、後退時のロスタイムの低減には限度がある。

特許文献２は、リードフレームに載置されたＩＣをボンディングマシンに搬送する例である。この場合、リードフレームを送り爪で挟持して移送することが前提であり、リードフレームの到着すべき位置に、センサを設けることにより、搬送動作に無駄をなくす構成である。これも上記特許文献１と同じく、搬送対象が短冊切りしたリードフレーム（搬送方向に長い物品）なので、この特許文献２も、搬送方向の長さが短い被加工物品の搬送に伴う問題を解決する技術を示唆するものではない。

特許文献３は、外装箱を待機位置から所定の送出し位置に送り出す搬送の例で、搬送部の駆動を、入口から前記待機位置まで外装箱を搬送する第１の搬送部と、前記待機位置から前記送出し位置に外装箱を送り出す送出し部との２系統として、送出し位置における外装箱のピッチを詰めるようにしている。被搬送物品としての外装箱の供給バラツキを定ピッチに変換することはできるが、搬送に負荷がかからない外装箱の搬送を前提とした機構であり、搬送方向の長さが短い被搬送物品の搬送に伴う問題を解決する技術を示唆するものではない。

本発明は、上記の点に鑑み、物品の変形や寸法誤差の累積の影響を受けにくく、連続投入に近い状態で物品を安定搬送可能であって、各種加工機の生産効率の向上、加工品質の向上を図ることが可能な物品の搬送方法及び装置を提供することを目的とする。

また、本発明は、連続投入に近い生産効率を維持しつつ、研磨又は研削加工の品質の向上を図ることが可能な加工機を提供することをもう１つの目的とする。

本発明のその他の目的や新規な特徴は後述の実施の形態において明らかにする。

上記目的を達成するために、本発明に係る物品の搬送方法は、搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第１のプッシャーと、前記第１のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第１の駆動系と、
前記搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第２のプッシャーと、前記第２のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第２の駆動系とを用い、
前記第１及び第２のプッシャーのうち一方のプッシャーが進行して物品を搬送している期間中に他方のプッシャーが後退して前記搬送入側に送り込まれた物品の後方位置に戻ることを特徴としている。

前記物品の搬送方法において、前記第１及び第２の駆動系は移動速度及び加速度を各々個別に設定可能であるとよい。

前記第１及び第２のプッシャーは、進行方向に連続するように並んだ複数の物品を押す動作を行ってもよい。

前記第１及び第２のプッシャーが共に進行している状態では、後側のプッシャーで押されている物品が前側プッシャーに接触しないように物品を搬送するとよい。

本発明に係る物品の搬送装置は、搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第１のプッシャーと、
前記第１のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第１の駆動系と、
前記第１のプッシャーを前記物品の搬送領域とそれ以外の領域とに移動させる第１の移動機構と、
搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第２のプッシャーと、
前記第２のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第２の駆動系と、
前記第２のプッシャーを前記物品の搬送領域とそれ以外の領域とに移動させる第２の移動機構とを備え、
前記第１及び第２のプッシャーのうち一方のプッシャーが進行して物品を搬送している期間中に他方のプッシャーが後退して搬送入側に送り込まれた物品の後方位置に戻ることを特徴としている。

前記物品の搬送装置において、前記第１及び第２の駆動系はサーボモータ又はパルスモータによる駆動であるとよい。

前記第１及び第２のプッシャーが共に進行している状態では、後側のプッシャーで押されている物品が前側プッシャーに接触しないように前記第１及び第２の駆動系を制御するとよい。

本発明に係る加工機は、前記物品の搬送装置で搬送された物品を研磨又は研削することを特徴としている。

本発明に係る物品の搬送方法及び装置によれば、２つの駆動系で作動される２つのプッシャーのうち一方のプッシャーが進行して物品を押している期間中に他方のプッシャーが後退して搬送入側に送り込まれた物品の後方位置に戻り、次の物品を進行方向に押すようにすることで、ロスタイムを無くし、物品の搬送効率を連続搬送に近づけることが可能である。

また、物品を進行方向後方からプッシャーで押す構成であり、物品を連続的に並べて押せ押せで搬送する機構に比べて、物品の変形や寸法誤差の累積の影響を受けにくく、物品を安定した姿勢で搬送可能である。

また、本発明に係る加工機によれば、前記物品の搬送装置で搬送された物品を研磨又は研削する構成であるため、物品の連続搬送に近い生産効率を実現できるとともに、加工安定性の向上、加工品質の向上が可能である。さらに、物品の姿勢不良に起因する加工機の停止が無くなるため、加工機の稼働率の向上にも寄与できる。

以下、本発明を実施するための最良の形態として、物品の搬送方法及び装置、並びに加工機の実施の形態を図面に従って説明する。

図１〜図４は本発明に係る物品の搬送方法及び装置、並びに該搬送装置を用いた加工機としての研磨装置の実施の形態を示す。これらの図において、基台１には、Ｘ１ガイド軸１５とＸ２ガイド軸２５とが被加工物品搬送路２と平行乃至略平行（水平面内のＸ軸方向）に該被加工物品搬送路２を挟むように配置、固定されている。Ｘ１ガイド軸１５にはＸ１スライダ１７が、Ｘ２ガイド軸２５にはＸ２スライダ２７が、それぞれＸ軸方向に摺動自在に取り付けられている。図３及び図４に示すように、Ｘ１スライダ１７及びＸ２スライダ２７のＸ軸方向の駆動はそれぞれＸ１駆動系５０１及びＸ２駆動系５０２により行われる。

なお、被加工物搬送路２は被加工物品５を摺動自在に支持して進行方向（Ｘ軸方向）に案内するレールであり、ここでは、被加工物品５の搬送方向をＸ軸、水平面内で被加工物品５の搬送方向と垂直な方向をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸に垂直な鉛直方向をＺ軸とし、被加工物品５を搬送する向きをＸ軸の正の向き、被加工物品５を搬送する向きに対して右向きをＹ軸の正の向き、上向きをＺ軸の正の向きとする。

前記Ｘ１スライダ１７にはＹ１ガイド軸１８を介してＹ１スライダ１９が、前記Ｘ２スライダ２７にはＹ２ガイド軸２８を介してＹ２スライダ２９が、それぞれＹ軸方向に摺動自在に支持されている。Ｙ１スライダ１９は、Ｘ１スライダ１７がＸ軸方向に摺動するのに伴い、一体となってＸ軸方向に移動可能である。Ｙ２スライダ２９は、Ｘ２スライダ２７がＸ軸方向に摺動するのに伴い、一体となってＸ軸方向に移動可能である。Ｙ１スライダ１９及びＹ２スライダ２９のＹ軸方向の駆動は、図示しないＹ駆動系、例えば、エアシリンダー等により行われる。前記Ｙ駆動系はＸ１スライダ１７及びＸ２スライダ２７上にそれぞれ搭載されていてもよいし、Ｙ１スライダ１９及びＹ２スライダ２９を作動させる位置（プッシャーの搬送開始点及び搬送終点）に対応させて基台１側に設置されていてもよい。

第１のプッシャー１０は、Ｙ１スライダ１９に設けられて（取り付け固定されて）おり、Ｙ１スライダ１９がＹ軸方向に摺動するのに伴い、被加工物品搬送路２の内外（つまり搬送領域とそれ以外の領域）を移動可能であり、Ｘ１スライダ１７がＸ軸方向に摺動するのに伴い、被加工物品搬送路２上をＸ軸方向に移動可能である。第２のプッシャー２０は、Ｙ２スライダ２９に設けられて（取り付け固定されて）おり、Ｙ２スライダ２９がＹ軸方向に摺動するのに伴い、被加工物品搬送路２の内外（つまり搬送領域とそれ以外の領域）を移動可能であり、Ｘ２スライダ２７がＸ軸方向に摺動するのに伴い、被加工物品搬送路２上をＸ軸方向に移動可能である。つまり、第１及び第２のプッシャー１０，２０は被加工物品搬送路２内に位置しているときに被加工物品搬送路２上に摺動自在に置かれた被加工物品５を前進させることができる。

図３のように、Ｘ１駆動系５０１及びＸ２駆動系５０２は、それぞれ基台１下側に設置されたモータ５２と、該モータ５２の回転軸に連結されたボール螺子軸５３とを有している。Ｘ１駆動系５０１側のボール螺子軸５３に螺合するボール螺子ナット５５１は前記Ｘ１スライダ１７に連結固定されている。従って、Ｘ１スライダ１７はボール螺子軸５３の回転によりボール螺子ナット５５１がＸ軸方向に移動するのに伴いＸ軸方向に移動する。同様に、Ｘ２駆動系５０２側のボール螺子軸５３に螺合するボール螺子ナット５５２は前記Ｘ２スライダ２７に連結固定されている。従って、Ｘ２スライダ２７はボール螺子軸５３の回転によりボール螺子ナット５５２がＸ軸方向に移動するのに伴いＸ軸方向に移動する。Ｘ１駆動系５０１及びＸ２駆動系５０２の回転動力源としてのモータ５２には、サーボモータ又はパルスモータなどが適していて、Ｘ１駆動系５０１及びＸ２駆動系５０２が移動速度及び加速度を各々個別に設定可能としている。

また、図４のように、基台１上に固定された固定フレーム７０にはＺ軸スライドガイド７１が固定され、Ｚ軸スライドガイド７１により昇降フレーム７２がＺ軸方向に昇降自在に支持されている。昇降フレーム７２の前面垂直部７２ａにはスピンドル軸６９が軸支されており、昇降フレーム７２の水平部７２ｂにはスピンドルモータ６７が取り付けられている。スピンドルモータ６７の回転駆動力はベルト７３を用いた巻掛伝動機構によりスピンドル軸６９に伝えられるようになっている（巻掛伝動機構に限らず他の伝動機構を用いてもよい）。研磨加工機の場合、スピンドル軸６９には回転砥石６５が取り付け固定されている。

前記昇降フレーム７２を昇降駆動するためのＺ駆動系６０は、固定フレーム７０側に設置されたモータ６２と、図３のように、該モータ６２の回転軸に連結されたボール螺子軸６１と、該ボール螺子軸６１に螺合するボール螺子ナット（図示せず）とを有し、ボール螺子ナットが昇降フレーム７２側に固定されている。従って、Ｚ駆動系６０の駆動により昇降フレーム７２がＺ軸方向に移動するのに合わせて砥石６５も上下に動く。

なお、図１のように、被加工物品搬送路２の搬送入側には入側コンベア４０が、搬送出側には出側コンベア５０が配置されている。入側コンベア４０から被加工物品搬送路２の搬送入側への移送は例えばピックアンドプレース機構で行うことができる。同様に、被加工物品搬送路２の搬送出側から出側コンベア５０への移送も例えばピックアンドプレース機構で行うことができる。

次に、この実施の形態の動作説明を、回転砥石を用いた研磨加工を行う場合について、プッシャーが１系統の従来装置と対比して説明する。

図７はプッシャーが１系統の場合で、被加工物品を２個毎加工するときのバッチタクト加工の２個送りサイクルタイムチャートである。２個の被加工物品の加工が終了後、プッシャーは搬送入側に新たに供給された２個の被加工物品の後側に早戻りしてから、回転砥石による加工位置に２個の被加工物品を進行させるが、停止期間（０．１秒）と、プッシャーの早戻り期間（０．６６秒）と、加工期間（５．５２秒）のうち被加工物品が回転砥石による加工を受けていない期間は、研磨加工が行われない期間（ロスタイム）となり、サイクルタイムは６．３８秒／２個＝３．１９秒／個となる。なお、停止期間はプッシャーが早戻り動作又は被加工物品の搬送動作のために被加工物搬送路に対して出入りするための期間である。

本実施の形態ではプッシャーは２系統であり、図５のように、第１及び第２のプッシャー１０，２０を交互に用いてそれぞれ２個の被加工物品５を進行方向に並べて押す場合について説明する。但し、第１及び第２のプッシャー１０，２０で３個以上の被加工物品５を押すことが可能であることは勿論である。

まず、加工対象となる被加工物品５に合わせて回転砥石６５の回転軸の高さをＺ駆動系６０を駆動して調整しておく。次に、図１の入側コンベア４０から被加工物品搬送路２の搬送入側に被加工物品５を移載する。このとき、図５の場合には、前記搬送入側に被加工物品５を２個毎移載する。移載された被加工物品５の後側に位置するプッシャーの搬送開始点では、Ｙ駆動系の駆動により、例えばＹ１スライダ１９をＹ軸の負方向（プッシャー突出方向）に移動させる。Ｙ１スライダ１９に取り付けられた第１のプッシャー１０は、Ｙ１スライダ１９がＹ軸の負方向に移動したのに伴い被加工物品搬送路２外から被加工物品搬送路２上に移動（突出）する。この時点で、第１のプッシャー１０は、被加工物品搬送路２上において２個の被加工物品５の搬送する向きに対して後側に位置している。

この状態から、図３のＸ１駆動系５０１を駆動して、Ｘ１スライダ１７をＸ軸の正方向に移動させる。Ｘ１スライダ１７上に支持されているＹ１スライダ１９も、Ｘ１スライダ１７がＸ軸の正方向に移動するのに伴いＸ軸の正方向に移動するので、第１のプッシャー１０は、被加工物品搬送路２上において２個の被加工物品５を搬送する向きの後側から押して移動させる。そして、２個の被加工物品５は、第１のプッシャー１０に押されてＸ軸の正方向に移動し、砥石６５による研磨位置に達し、研磨加工され、さらに第１のプッシャー１０が搬送終点にまで移動することで被加工物品搬送路２の搬送出側に送出される。搬送出側に達した被加工物品５は、図１の出側コンベア５０に移載される。

なお、前記第１のプッシャー１０が、被加工物品搬送路２上において被加工物品５を後側から押して移動する速度は、砥石６５による研磨位置に達する直前までは高速である（高速の搬送速度（加工前早送り速度）とする）が、被加工物品５が砥石６５による研磨位置に達した後は、目的とする加工に合わせて減速する（低速の加工速度にする）。さらに、砥石６５による加工終了からプッシャー１０の搬送終点までは高速の搬送速度（加工後早送り速度）で移動する。

被加工物品５を搬送出側まで押した第１のプッシャー１０は、その搬送終点において停止し、Ｙ駆動系の駆動によりＹ軸の正の方向（プッシャー戻り方向）に移動する。すなわち、被加工物品搬送路２外に引き込まれる。被加工物品搬送路２外に出た第１のプッシャー１０は、Ｘ１駆動系５０１の駆動により、被加工物品搬送路２外を、搬送終点から搬送開始点まで高速で戻る（早戻り）。

搬送開始点まで戻った第１のプッシャー１０は、新たに被加工物品搬送路２上に供給された２個の被加工物品を同様の動作により搬送する。以上の動作を繰り返すことで前記第１のプッシャー１０は、入側コンベア４０から供給された被加工物品を搬送する。

第２のプッシャー２０も、動作は第１のプッシャーと同様である。すなわち、搬送開始点においてＹ駆動系の駆動により被加工物品搬送路２上に出て、入側コンベア４０から供給された２個の被加工物品５を、図３のＸ駆動系５０２の駆動により被加工物品搬送路２上において押す。そして、搬送終点においてＹ駆動系の駆動により被加工物品搬送路２外に出て、Ｘ駆動系５０２の駆動により搬送開始点まで戻り、同様の動作により新たに供給された被加工物品５を搬送する、という動作を繰り返す。

図６はプッシャーが２系統の場合で、被加工物品を２個毎加工するときの２個送りサイクルタイムチャートであり、この図を用いて第１のプッシャー１０の動作と第２のプッシャー２０の動作との関係を説明する。

前記第１のプッシャー１０が加工速度で進行して被加工物品５を移動させている期間中に（換言すれば、第１のプッシャー１０で押されている被加工物品５の研磨加工が行われている最中に）、第２のプッシャー２０が後退して搬送入側に送り込まれた２個の被加工物品５の後方位置（搬送開始点）に戻る（早戻りする）。この位置で、第２のプッシャー２０の駆動系は、第１のプッシャー１０の駆動系から前進を許可する前進許可信号を受けるまで第２のプッシャー２０を停止させておく。前記前進許可信号を受けると、第２のプッシャー２０は被加工物品５が砥石６５による研磨位置に達する直前まで高速の搬送速度（加工前早送り速度）で移動し、以後砥石６５による加工領域で低速の加工速度で移動し、加工終了後は再度高速の搬送速度（加工後早送り速度）で移動する。なお、前記前進許可信号を受けるまで第２のプッシャー２０が停止するのは、早戻り後、直ちに第２のプッシャー２０が高速の搬送速度（加工前早送り速度）で前進すると、第２のプッシャー２０で押されている先頭の被加工物品５が、低速の加工速度で移動中の第１のプッシャー１０に衝突する危険性があるためである（衝突は加工精度の大幅な劣化をもたらす）。このため、例えば、前記前進許可信号を出すタイミングは、第１のプッシャー１０側の被加工物品５の加工がかなり進み、第２のプッシャー２０が高速の搬送速度（加工前早送り速度）で前進する距離範囲では第２のプッシャー２０側の被加工物品５が第１のプッシャー１０に当たることがなくなる時期であり、高速の搬送速度で進行している第２のプッシャー２０で搬送している先頭の被加工物品５の前縁が、低速の加工速度で進行している第１のプッシャー１０の後縁に追いつく直前に、第２のプッシャー２０の進行速度が第１のプッシャー１０と同じ加工速度まで減速して図５の隙間Ｇを確保できるように設定する（Ｘ１及びＸ２駆動系５０１，５０２を制御する）。

そして、搬送を終えた第１のプッシャー１０は、第２のプッシャー２０が加工速度で進行して被加工物品５を搬送している期間中に後退して搬送入側に新しく送り込まれた被加工物品５の後方位置（搬送開始点）に戻る（早戻りする）。その後は、前述した早戻り後の第２のプッシャー２０と同じ動作で第２のプッシャー２０を後方から追うように被加工物品５を搬送する。この際も、第１のプッシャー１０の搬送している先頭の被加工物品５の前縁が、低速の加工速度で進行している第２のプッシャー２０の後端に追いついて接触しないように図５の隙間Ｇを確保する。

図６に示したプッシャー２系統の２個送り加工の場合のサイクルタイムは、図７と同じ被加工物品について計測した場合、７．０２秒／４個＝１．７６秒／個となった。ちなみに、実施の形態の装置で被加工物品５を３個毎加工する場合、つまりプッシャー２系統の３個送り加工の場合のサイクルタイムは９．１８秒／６個＝１．５３秒／個となる。これは連続加工の１．５秒／個にかなり近い値となる。

この実施の形態によれば、次の通りの効果を得ることができる。

(1) ２つの駆動系で作動される２系統のプッシャー１０，２０のうち一方のプッシャーが進行して被加工物品を押している期間中に他方のプッシャーが後退して搬送入側に送り込まれた被加工物品５の後方位置に戻るようにすることで、ロスタイムを無くし、被加工物品５の搬送効率を連続搬送に近づけることが可能である。従って、加工機の処理能力の向上を図ることができる。

(2) 従来のニップロール方式で被加工物品を加工位置にまで搬送する構成は、進行方向の長さが短い被加工物品の場合に被加工物品の進行方向に向かう配列個数が多くなり、搬送姿勢が不安定となり、ひいては加工安定性に欠けることになるが、本実施の形態のように、１個若しくは少ない個数の被加工物品５をプッシャー１０，２０で進行方向後方から押す構成としたことで、被加工物品５の変形や寸法誤差の累積の影響を受けにくく、被加工物品５を安定した姿勢で搬送可能である。

(3) このように、搬送効率を連続搬送に近づけ、かつ搬送姿勢を安定化することで、加工安定性を確保でき、例えば回転砥石６５を用いた研磨加工機の場合、研磨加工精度、品質の向上を図ることができる。さらに、被加工物品５の姿勢不良に起因する加工機の停止が無くなるため、加工機の稼働率の向上にも寄与できる。

なお、上記実施の形態では、回転砥石を用いた研磨加工機を示したが、研削治具を用いた研削加工機にも本発明が適用可能であることは勿論である。

以上本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者には自明であろう。

本発明に係る物品の搬送方法及び装置、並びに加工機の実施の形態を示す要部平面図である。 実施の形態の全体構成を示す平面図である。 同正面図である。 同側面図である。 実施の形態の動作説明のための拡大平面図である。 実施の形態の場合における２系統プッシャーによる２個送りサイクルタイムチャートである。 従来の１系統プッシャーによる２個送りサイクルタイムチャートである。 従来の研磨加工機であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は被加工物品の搬送を示す平面図である。

符号の説明

１ 基台
２ 被加工物品搬送路
５ 被加工物品
１０，２０ プッシャー
１５ Ｘ１ガイド軸
１７ Ｘ１スライダ
１８ Ｙ１ガイド軸
１９ Ｙ１スライダ
２５ Ｘ２ガイド軸
２７ Ｘ２スライダ
２８ Ｙ２ガイド軸
２９ Ｙ２スライダ
４０ 入側コンベア
５０ 出側コンベア
６０ Ｚ駆動系
５２，６２，６７ モータ
６５ 回転砥石
６９ スピンドル軸
７０ 固定フレーム
７１ Ｚ軸スライドガイド
７２ 昇降フレーム
５０１ Ｘ１駆動系
５０２ Ｘ２駆動系

Claims (8)

1. 搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第１のプッシャーと、前記第１のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第１の駆動系と、
   前記搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第２のプッシャーと、前記第２のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第２の駆動系とを用い、
   前記第１及び第２のプッシャーのうち一方のプッシャーが進行して物品を搬送している期間中に他方のプッシャーが後退して前記搬送入側に送り込まれた物品の後方位置に戻ることを特徴とする物品の搬送方法。
2. 前記第１及び第２の駆動系は移動速度及び加速度を各々個別に設定可能であることを特徴とする請求項１記載の物品の搬送方法。
3. 前記第１及び第２のプッシャーは、進行方向に連続するように並んだ複数の物品を押すことを特徴とする請求項１又は２記載の物品の搬送方法。
4. 前記第１及び第２のプッシャーが共に進行している状態では、後側のプッシャーで押されている物品が前側プッシャーに接触しないように物品を搬送することを特徴とする請求項１，２又は３記載の物品の搬送方法。
5. 搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第１のプッシャーと、
   前記第１のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第１の駆動系と、
   前記第１のプッシャーを前記物品の搬送領域とそれ以外の領域とに移動させる第１の移動機構と、
   搬送入側から送り込まれた物品を、物品の進行方向後方から押す第２のプッシャーと、
   前記第２のプッシャーを搬送方向と略平行に移動させる第２の駆動系と、
   前記第２のプッシャーを前記物品の搬送領域とそれ以外の領域とに移動させる第２の移動機構とを備え、
   前記第１及び第２のプッシャーのうち一方のプッシャーが進行して物品を搬送している期間中に他方のプッシャーが後退して搬送入側に送り込まれた物品の後方位置に戻ることを特徴とする物品の搬送装置。
6. 前記第１及び第２の駆動系はサーボモータ又はパルスモータによる駆動であることを特徴とする請求項５記載の物品の搬送装置。
7. 前記第１及び第２のプッシャーが共に進行している状態では、後側のプッシャーで押されている物品が前側プッシャーに接触しないように前記第１及び第２の駆動系を制御することを特徴とする請求項５又は６記載の物品の搬送装置。
8. 請求項５，６又は７の物品の搬送装置で搬送された物品を研磨又は研削する加工機。

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