JP2001048333A - モジュール型搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ライン長さや搬送可能な搬送物の重量の自由度
が高く、且つ高速搬送が可能な搬送装置を提供する。 【解決手段】治具２２の搬送方向に沿って複数個が並ん
で配設される組立セル１０は、それぞれ搬送フォーク２
０およびモータ３０を備えたモジュール型に構成され、
治具２２を搬送方向における相対移動不能に支持したそ
の搬送フォーク２０が、そのモータ３０によって搬送方
向に沿って処理位置Ａと待機位置Ｂとの間で往復移動さ
せられることにより、その治具２２が予め定められた処
理位置Ａに順次搬送されると共に、そこで位置決め装置
４０によって搬送フォーク２０と治具２２との搬送方向
における相対移動が禁止された状態と、その相対移動が
許容された状態とが切り換えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物を搬送しつ
つこれに処理を施すために搬送方向に沿って縦列配置さ
れるモジュール型搬送装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、素材や半製品等のワーク（以
下、搬送物という）を搬送しつつこれに複数の自動機
（ロボット）で順次加工を施し或いは組み立てや検査等
を行うに際して、自動機がそれぞれ備えられた複数個の
モジュール（セル）をその搬送物が搬送される搬送方向
に沿って配列して生産ラインを構成することが行われて
いる。このような生産ラインは一般にフレキシブル生産
システム（ＦＭＳ）と称され、生産する製品に応じてモ
ジュールの追加、削除、変更や組み替え等を行うことに
より、それに対応した生産ラインを構成できる。そのた
め、工程の改変が容易であるばかりでなく、複数種類の
製品を並行して取り扱う場合にも容易に高い生産効率を
確保できると共に、製品毎に独立した生産ラインを構築
する場合に比較して遊休設備が生じ難い利点がある。

【０００３】ところで、上記のようなＦＭＳは、例え
ば、搬送物に処理を施すための複数の処理位置の各々に
おいてその搬送物を支持するために設けられた架台や載
置台と、その処理位置の各々で搬送物に加工や組立等の
処理を施すための自動機と、各処理位置に搬送物を順次
搬送するための搬送装置と、その搬送物を複数の処理位
置の各々で位置決めするための位置決め装置等から構成
される。これらの構成要素のうち搬送装置は、複数の搬
送物を相互に独立して搬送方向に移動させる非同期移送
方式と、同時に移動させる同期移送方式とに大別され
る。非同期移送方式には、例えばベルト・コンベア方
式、チェーン・コンベア方式、フリーフロー・コンベア
方式等があり、一方、同期移送方式には、例えば治具パ
レット連結一斉移送方式等がある。

【０００４】なお、上記のフリーフロー・コンベア方式
は、搬送方向に並ぶ複数本のローラの回転駆動によって
搬送物を搬送する形式の駆動ローラ・コンベアの一種で
ある。複数本のローラの各々は、軸心回りに回転可能な
インナプーリと、そのインナプーリにその軸心回りの相
対回動可能な状態で同軸的に嵌め合わされたアウタロー
ラとから構成されており、搬送物はそのアウタローラ上
に載せられて運ばれる。複数本のインナプーリはベルト
やチェーン等で回転が相互に伝達されるようになってお
り、駆動モータ等で同期して回転駆動される。一方、ア
ウタローラを直接駆動するための駆動源は設けられてお
らず、インナプーリとの間に作用する摩擦力によってそ
れから回転を伝達されることでその軸心回りに回転させ
られる。そのため、搬送物がアウタローラ上に載置され
ると、その重量に応じた摩擦力がインナプーリとアウタ
ローラとの間に作用することから、その搬送物にはその
重量に比例した推力がアウタローラから作用してローラ
の回転方向に搬送されることとなる。インナプーリは定
常的に回転駆動されており、搬送過程にある搬送物を停
止させる際にアウタローラが回転を停止させられると、
その内側でインナプーリは滑り回転させられる。それら
インナプーリとアウタローラとの間には摩擦力以外に何
ら拘束力が作用しないことから、ベルト・コンベア方式
やチェーン・コンベア方式等の場合のように搬送物とコ
ンベアとの間に大きな摩擦力を発生させたり、他の搬送
物の搬送速度や位置等に影響を与えることなく、所望の
搬送物だけを選択的に停止させることができる。

【０００５】また、前記の治具パレット連結一斉移送方
式は、搬送物がそれぞれ固定された複数個の治具パレッ
トを相互に連結した状態で搬送方向に同時に移動させる
ものである。ラインを構成するモジュールの各々には治
具パレットを搬送方向の移動可能に支持する支持装置が
備えられており、治具パレットはその支持装置に備えら
れているフリーローラ等の上を移動させられる。複数の
モジュールのうち例えば搬送方向の先頭部に位置するも
のには、治具パレットに係合させられる移動部材とそれ
を搬送方向に駆動するための駆動装置が備えられている
が、それぞれ自動機が設けられている他のモジュールに
は駆動装置は備えられない。この方式では、例えば先頭
に位置する治具パレットを係合部材に係合させて移動さ
せると、駆動装置を有していない他のモジュール内に位
置する治具パレットがその先頭の治具パレットに引っ張
られることでそれに追随して移動させられる。すなわ
ち、治具パレットを相互に連結することで、駆動装置を
備えている駆動モジュールの他の各々のモジュールには
搬送機構および制御機構を何等設けることなく、治具パ
レットが同期して移送される。そのため、１個の駆動モ
ジュールを必須構成要素とするだけで、搬送装置構成を
実質的に変更することなくラインを構成するモジュール
構成を自由に変更できる利点がある。なお、治具パレッ
トは相互の連結および切離し自由に構成されており、搬
送方向の終端に到達すると搬送物が降ろされると共にそ
こで切り離されて搬送方向の始端側に戻され、支持装置
上で連結されている治具パレットの最後尾に順次連結さ
れる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のＦＭＳに備えられた搬送装置では、それ
ぞれ以下のような不都合があった。先ず、非同期移送式
の搬送装置では、何れの方式においても、搬送物或いは
それが固定された治具や治具パレット等（以下、搬送物
という）は単にベルトやローラ等の上に載せられるだけ
であって、それらの間の摩擦力に基づいて推力を与えら
れる。そのため、搬送物の搬送速度を高めようとして
も、慣性力の作用により移動開始時或いは停止時にベル
トやローラ等との間に滑りが発生することから、移動開
始の遅れや停止時の位置ずれ等が生じ得る。停止時の位
置ずれは位置決め時間を長くすることから、移動開始遅
れと相俟って搬送位置決め時間が長くなるため、自動機
が高速処理を行ってもマシンサイクルタイム（＝加工時
間＋搬送時間）を短縮できないという問題があった。す
なわち、摩擦駆動による搬送方式は、高速処理ラインに
適用することはできないのである。しかも、このような
搬送方式ではローラ等の磨耗や油の付着等で摩擦係数が
小さくなると搬送が不可能になるが、摩擦係数の低下を
予測することは極めて困難でもあった。

【０００７】これに対して、前記の治具パレット連結一
斉移送方式の搬送装置では、それに備えられる移動部材
に係合させられた状態でシリンダまたはモータで引っ張
ることで搬送物が搬送されるため、搬送物の滑り等の問
題は生じない。その反面、この搬送方式では全ての治具
パレットを連結して搬送することから、ラインが長くな
るほど、また、搬送物の重量が重くなるほど、搬送系の
慣性力が大きくなるため、それに起因する移動開始遅れ
や停止位置ずれ等が生じ易くなる。そのため、高速搬送
を実現できるのは短いラインで軽量物を搬送する場合だ
けであり、長いラインや重量物を搬送するラインにおけ
る高速搬送は不可能であった。

【０００８】本発明は、以上の事情を背景として為され
たものであって、その目的は、ライン長さや搬送可能な
搬送物の重量の自由度が高く、且つ高速搬送が可能な搬
送装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
め、本発明の要旨とするところは、搬送物を所定の搬送
方向に搬送しつつこれに所定の処理を施すためにその搬
送方向に沿って複数個が縦列配置されるモジュール型搬
送装置であって、(a) 前記搬送物を前記搬送方向におい
て相対移動不能に支持するための搬送部材と、(b) その
搬送部材に相対移動不能に支持された前記搬送物を予め
定められた処理位置に順次搬送するために、同期信号に
従ってその搬送部材を前記搬送方向に沿って所定範囲内
で往復移動させる駆動装置と、(c) 前記処理位置に配置
された前記搬送物と前記搬送部材との前記搬送方向にお
ける相対移動が禁止された状態と、それらのその搬送方
向における相対移動が許容された状態とを切り換えるた
めの状態切換装置とを、含むことにある。

【００１０】

【発明の効果】このようにすれば、搬送物の搬送方向に
沿って複数個が縦列配置されるモジュール型搬送装置
は、それぞれ搬送部材および駆動装置を備えたモジュー
ル型に構成され、搬送物を搬送方向における相対移動不
能に支持したその搬送部材が、その駆動装置によって搬
送方向に沿った所定範囲内で往復移動させられることに
より、その搬送物が予め定められた処理位置に順次搬送
されると共に、そこで状態切換装置によって搬送部材と
搬送物との搬送方向における相対移動が禁止された状態
と、その相対移動が許容された状態とが切り換えられ
る。そのため、搬送物は搬送部材に相対移動不能に支持
された状態で搬送されることから、移動開始遅れや停止
時の位置ずれなどに起因して搬送位置決め時間が長くな
らないため高速搬送が可能となる。このとき、搬送部材
は、所定範囲内で往復移動させられるが、状態切換装置
の作動によって搬送方向への移動時には搬送物との相対
移動が禁止される一方、反対方向への移動時には搬送物
との相対移動が許容されることにより、搬送物を搬送方
向へ順次移動させることができる。また、モジュール毎
に搬送部材および駆動装置が備えられていることから、
配設されるモジュール数が多くラインが長くなる場合に
も、個々のモジュールの搬送装置が一時に搬送すべき搬
送物の量すなわち搬送負荷は殆ど変化しない。そのた
め、搬送物が重量物である場合やラインが長い場合等に
も、搬送する搬送物の慣性力の増大に起因して高速搬送
が困難になることはない。なお、配列される複数のモジ
ュール型搬送装置にはそれぞれ駆動装置が備えられる
が、それらは同期信号で制御されるため、全ての搬送物
が略同時に移動させられ、相互の干渉は生じない。した
がって、ライン長さや搬送可能な搬送物の重量の自由度
が高く、且つ高速搬送が可能となる。

【００１１】

【発明の他の態様】ここで、好適には、(a-2) 前記搬送
部材は、前記処理位置と前記搬送方向におけるその前後
の少なくとも一方に設けられた待機位置との間で前記搬
送物を移動させるものである。このようにすれば、複数
個のモジュール型搬送装置によって構成されるラインに
は処理位置相互の間に待機位置が設けられ、搬送部材は
処理位置から待機位置へ、待機位置から処理位置へ搬送
物を搬送することとなる。そのため、搬送部材による一
回の搬送距離が待機位置の設定数に応じて短くなること
から、搬送時間を一層短くすることができる。

【００１２】また、上記のように待機位置が設けられる
場合において、一層好適には、前記処理位置およびその
待機位置は、複数個のモジュール型搬送装置が縦列配置
されることによって構成されるライン上において、搬送
方向に沿って隣接するもの相互の間隔が等間隔となるよ
うに設けられる。このようにすれば、搬送部材による搬
送物の搬送間隔が一定になることから、その搬送に必要
な時間をばらつきがある場合に比較して最も短くするこ
とができると共に、駆動装置の制御も簡単になる利点が
ある。

【００１３】また、好適には、(a-3) 前記搬送部材は、
隣接して配置されるモジュール型搬送装置内から前記搬
送物を搬入し、または、その隣接して配置されるモジュ
ール型搬送装置へその搬送物を搬出するものである。こ
のようにすれば、縦列配置されたモジュール型搬送装置
の駆動装置を同期して駆動することにより、相互に隣接
するモジュール型搬送装置間で搬送部材が移動させられ
ることから、各々の処理位置に位置させられている搬送
物が隣接するモジュール型搬送装置内に順次送られるこ
ととなる。

【００１４】また、好適には、(a-4) 前記搬送部材は、
前記搬送物に係合させられることによってそれらの前記
搬送方向における相対移動を禁止するための係合部を備
えたものであり、(c-2) 前記状態切換装置は、前記係合
部に係合させられる係合位置とその係合部から解放され
る解放位置との間で前記搬送物を移動させるための搬送
物移動装置を備えたものである。このようにすれば、搬
送物移動装置によって搬送物を移動させることにより、
係合位置に位置させられたときにはその搬送物が搬送部
材の係合部に係合させられて搬送方向におけるそれらの
相対移動が禁止される一方、解放位置に位置させられた
ときにはその搬送物が係合部から解放されて搬送方向に
おける相対移動が許容される。そのため、搬送部材と搬
送物との相対移動の禁止状態と許容状態とを容易に切り
換えることができる。

【００１５】また、好適には、モジュール型搬送装置
は、(e) 前記搬送部材に同期し且つ反対方向に移動する
ように前記駆動装置によって駆動されることにより、搬
送物を前記搬送方向とは反対方向に移動させるための逆
送部材を含んで構成される。このようにすれば、搬送部
材によって搬送物が前記の搬送方向に順次移送されると
同時に、搬送部材と同期して反対方向に移動させられる
逆送部材によって、搬送物がその搬送方向とは反対方向
に送られる。そのため、例えば搬送物が治具パレット等
に載せられた状態で搬送される場合には、ラインの終端
において搬送物をその治具パレットから降ろした後、空
になった治具パレットを搬送部材上から逆送部材上まで
移動させるだけでそれを始端まで戻すことができる。し
たがって、ライン終端で治具パレットを滞留させてまと
めて始端まで戻す場合に比較して工程が簡略化されると
共に必要な治具パレット個数を減少させることができ
る。また、搬送物のラインへの投入位置と取出し位置と
が何れも始端側に設けられている場合には、同様にライ
ン終端において搬送物を逆送部材上に移動させるだけで
足り、その搬送物を取出し側まで戻す工程を別途設ける
必要がなくなる利点がある。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面を
参照して詳細に説明する。

【００１７】図１は、本発明のモジュール型搬送装置の
一適用例である複数個のモジュール型組立セル１０ａ、
１０ｂ、１０ｃ、〜１０ｎ（以下、特に区別しないとき
は「組立セル１０」という）が連なって縦列配置される
ことにより構成された、組立ライン１２の全体構成を中
間部を省略して示す平面図であり、図２は、その図１に
おけるII−II視断面の要部を説明する図である。この組
立ライン１２は、例えば蛍光表示管（Vacuum Fluoresce
nt Display：ＶＦＤ）の製造工程の一部を構成する金属
部品の組立工程に用いられるものであって、例えば、リ
ード・フレーム等のワーク１４を一方向に沿って搬送し
つつ、その過程でこれにフィラメント状陰極の張設等の
種々の加工を施すようになっている。

【００１８】上記の複数個の組立セル１０の各々は、ワ
ーク１４に処理を施すための各々の処理内容に応じた加
工装置（ロボット）１６（一点鎖線で配設範囲だけを例
示）と、そのワーク１４を組立セル１０内で移送し或い
は隣接する組立セル１０に移送するための搬送装置１８
とをそれぞれ備えたものである。搬送装置１８の各々
は、ワーク１４の搬送方向の前後における一定の範囲で
往復移動させられる搬送フォーク２０を備えている。こ
の搬送フォーク２０は、搬送方向に垂直な組立セル１０
の幅方向の両端部側の２位置に対を為して設けられてそ
れらが常に搬送方向における同位置にあるように同期し
て往復移動させられるものであり、その往復移動によっ
て各々の上に載せられた治具２２をライン１２全体で同
時に搬送方向に移送する。前記のワーク１４は、それぞ
れ治具２２上の予め定められた位置に載せられるように
なっており、その状態で搬送され且つ加工装置１６によ
って処理を施される。なお、搬送装置１８の構成および
作動の詳細については後述する。本実施例においては、
治具２２が搬送物に、フォーク２０が搬送部材にそれぞ
れ相当する。

【００１９】また、各組立セル１０の搬送装置１８は、
搬送フォーク２０の下方に一対の逆送フォーク２４をそ
れぞれ備えている。これらフォーク２０、２４は、それ
らの間の高さ位置において複数個のプーリ２６間に掛け
渡された駆動ベルト２８に、それらの下端部或いは上端
部においてそれぞれ取り付けられている。すなわち、フ
ォーク２０、２４は、共通の駆動ベルト２８に取り付け
られている。そのため、搬送装置１８の各々に備えられ
ている駆動用サーボ・モータ３０の作動により駆動ベル
ト２８が何れかの方向に回転させられると、搬送フォー
ク２０および逆送フォーク２４が相互に反対方向に同期
して移動させられる。この逆送フォーク２４は、搬送フ
ォーク２０による搬送方向とは反対方向に治具２２を移
送するためのものである。なお、図２においては、搬送
フォーク２０が各々の組立セル１０の右端部に、逆送フ
ォーク２４が左端部に位置している状態を示した。本実
施例においては、逆送フォーク２４が逆送部材に、モー
タ３０が駆動装置にそれぞれ相当する。

【００２０】また、複数個の組立セル１０のうち、ライ
ン１２の両端部に位置する組立セル１０ａおよび１０ｎ
には、搬送装置１８に加えて、ライン１２の始端側およ
び終端側に治具昇降装置３２ａ、３２ｂ（以下、区別し
ないときは単に「昇降装置３２」という）がそれぞれ備
えられている。昇降装置３２ａ、３２ｂは、鉛直方向の
上下に移動可能な昇降部材３４ａ、３４ｂ（以下、特に
区別しないときは単に「昇降部材３４」という）をそれ
ぞれ備えており、図示しない上下駆動モータの駆動によ
って、その上面が搬送フォーク２０および逆送フォーク
２４の上面とそれぞれ一致する上下２位置の範囲でその
昇降部材３４を往復移動させる。これら昇降装置３２
ａ、３２ｂは、治具２２をライン１２内で繰り返し利用
するために設けられている。

【００２１】すなわち、搬送装置１８の搬送フォーク２
０によって組立ライン１２の始端から終端に向かって搬
送された治具２２は、その終端に位置する組立セル１０
ｎにおいてワーク１４が降ろされると、そこに備えられ
ている昇降装置３２ｂによって逆送フォーク２４と同様
な高さ位置まで下降させられる。下端位置まで降ろされ
た治具２２は、ワーク１４が載せられていない空の状態
で逆送フォーク２４によって始端に向かって移送され、
組立セル１０ａ内で昇降装置３２ａによって搬送フォー
ク２０と同様な高さ位置まで上昇させられる。そして、
そこで新たなワーク１４が載せられると共にそこから再
び搬送フォーク２０によってライン終端に向かって搬送
されることとなる。したがって、ライン１２の終端およ
び始端で昇降装置３２によって治具２２を下降或いは上
昇させると共に逆送フォーク２４で逆方向に搬送するこ
とにより、別途手間を要することなく治具２２をライン
始端側に戻して順次利用することができる。

【００２２】以上のように構成された組立ライン１２で
は、搬送方向における始端（図における右端）に位置す
る組立セル１０ａにワーク１４が搬入されると、そこで
治具２２上に載せられ、搬送装置１８によって搬送フォ
ーク２０に載せられて複数個の組立セル１０に順次移送
され、そこで組立セル１０毎に設定されている処理位置
に位置決めされた上で加工装置１６によって処理され
る。ワーク１４は、このように搬送過程で順次処理が施
された後、搬送方向の終端に位置する組立セル１０ｎ内
で治具２２から降ろされて次工程に送られる。一方、治
具２２は始端まで戻されて順次搬入されるワーク１４の
処理に順次利用される。したがって、搬送方向の始端に
位置する組立セル１０ａはワーク１４が搬入される搬入
セルとして機能し、終端に位置する組立セル１０ｎは処
理済みのワーク１４をライン１２から搬出する搬出セル
として機能する。

【００２３】このとき、複数個の組立セル１０の各々に
備えられている前記の駆動用サーボ・モータ３０は、何
れも共通の制御装置３６によって駆動制御されるように
構成されており、それらは同時に回転駆動させられる。
制御装置３６は、例えば組立セル１０の各々における処
理終了信号を受信し、全ての組立セル１０から処理終了
信号を受信したときにモータ３０に駆動開始信号を送信
する。そのため、各組立セル１０内に位置する複数個の
治具２２が搬送フォーク２０に載せられて同期して一斉
に搬送方向に移送されると共に、搬出セル１０ｎでワー
ク１４を降ろされた空の治具２２が逆送フォーク２４に
載せられてその反対方向に同時に送られる。なお、ワー
ク１４は、ライン１２内を構成する複数の組立セル１０
の各々の２または３か所に位置する全ての治具１４の上
に載置されているが、図１、２においては、搬出セル１
０ｎ内に位置する一つの治具１４の上に位置する１個だ
けを図１に図示した。

【００２４】以下、複数個の組立セル１０の各々に備え
られるワーク１４および治具２２の搬送および位置決め
機構の構成を、組立セル１０ｂについて図３乃至図５を
参照して詳細に説明する。図３は、組立セル１０ｂの幅
方向（ワーク１４の搬送方向に垂直な方向）の中央を通
る断面を示す図であり、図４、図５は、それぞれ図３に
おける右側面図、平面図である。図３は、図４および図
５におけるIII −III視断面に相当する。なお、これら
の図においては、搬送・位置決め機構に無関係な加工装
置１６を省略した。組立ライン１２を構成する他の組立
セル１０は、両端部に位置する搬入セル１０ａおよび搬
出セル１０ｂを除いて、加工装置１６以外の構成が組立
セル１０ｂと同様であって以下の説明はこれらに共通す
る。したがって、以下の説明において特に区別する必要
がない場合にはこれらを「組立セル１０」としてまとめ
て取り扱う。また、搬入セル１０ａおよび搬出セル１０
ｂの搬送・位置決め機構についても、フォーク２０、２
４の形状および長さは相違するものの機構的には組立セ
ル１０ｂと略同様である。

【００２５】図３において、組立セル１０は四方および
上下から見た形状が何れも矩形を成す枠３８を備えて全
体が箱型を成すものであって、その箱型の枠３８の略上
半分の領域に図示しない加工装置１６が設けられ、略下
半分の領域に前記の搬送装置１８が設けられると共に、
搬送フォーク２０の搬送方向の前後２位置および逆送フ
ォーク２４の逆送方向の前後２位置にそれぞれ位置決め
装置４０が設けられている。なお、位置決め装置４０
は、後述するようにワーク１４の処理位置Ａおよび搬送
のための待機位置Ｂ、Ｃ、Ｄにおいて治具２２を高精度
で位置決めするためのものである。

【００２６】上記の搬送装置１８の駆動ベルト２８は、
駆動モータ３０の駆動軸に嵌め着けられたものを含む複
数個のプーリ２６に掛け渡されており、その一部は前記
の搬送フォーク２０の下方および逆送フォーク２４の上
方において搬送方向に沿って伸びる。それら搬送フォー
ク２０および逆送フォーク２４は、駆動ベルト２８のそ
の搬送方向に沿って伸びる部分に、それらの下端および
上端にそれぞれ突設された固定具４２、４４によって固
定されている。これらの固定具４２、４４は、搬送フォ
ーク２０においては搬送方向の前方端部側に、逆送フォ
ーク２４においては逆送方向の前方端部側（すなわち、
搬送方向の後方端部側）にそれぞれ設けられている。そ
のため、フォーク２０、２４は何れも、治具２２の移送
方向における前方側端部が、図に示される処理位置Ａ或
いは待機位置Ｃとその前方側の位置決め装置４０が備え
られている待機位置Ｂ或いはＤに位置する範囲内で、固
定具４２、４４とプーリ２６との干渉を生じさせること
なく移動可能であり、図に示される位置では、移送方向
における後方側端部の治具２２を支持する部分が、その
方向に連続して配置される組立セル１０の待機位置Ｂに
位置する。

【００２７】また、上側に位置する２個の位置決め装置
４０の搬送方向後方側やや下方にはそれぞれセンサ４６
が配設されており、一方、上側に位置する搬送フォーク
２０には、固定具４２の下端から下方に向かってドグ４
８が突設されている。センサ４６は、このドグ４８の搬
送方向における位置を検出するものであり、搬送フォー
ク２０が図における右方向（搬送方向の反対方向）に移
動して図に示される始端側位置に到達したとき、および
図における左方向（すなわち搬送方向）に移動して図に
おいて搬送フォーク２０の前方側端部に載せられている
治具２２がその左方に位置する位置決め装置４０上すな
わち終端側位置まで移動したときにドグ４８が検出され
る。ドグ検出信号はモータ３０に送信され、モータ３０
はその検出信号を受けて停止させられるようになってい
る。すなわち、複数個の組立セル１０の各々に備えられ
たモータ３０は、前述したように制御装置３６から送ら
れた同期信号によって一斉に回転駆動させられ、且つフ
ォーク２０が予め定められた位置に到達して治具２２が
位置決め装置４０上に位置させられたときに組立セル１
０毎にその回転を停止させられる。

【００２８】しかも、搬送フォーク２０には治具２２が
搬送方向における前後２箇所に同時に載せられるが、そ
れらの相互間隔は位置決め装置４０の相互間隔に一致さ
せられている。そのため、治具２２は、搬送フォーク２
０の一回の移動によって、その前方側端部に載せられた
ものも後方側端部に載せられたものも、共に位置決め装
置４０相互の間隔に等しい距離だけ移送される。個々の
組立セル１０の位置決め装置４０の位置すなわち処理位
置Ａおよび待機位置Ｂは、組立ライン１２を構成した場
合に一定の間隔でそれらが交互に並ぶように決定されて
いるため、搬送フォーク２０の後方側端部にはその方向
に連続する組立セル１０の待機位置Ｂの位置決め装置４
０上に位置する治具２２が載せられ、その移動時に図の
右端位置から中央部の処理位置Ａの位置決め装置４０上
まで移動させられる。

【００２９】この結果、ライン１２の始端側に位置する
図示しない組立セル１０内の待機位置Ｂに位置する治具
２２が図に示す処理位置Ａまで搬送されると同時に、そ
の処理位置Ａに位置する治具２２がその左方に位置する
待機位置Ｂまで搬送される。すなわち、本実施例におい
て搬送部材２０は、それが備えられている組立セル１０
に隣接する組立セル１０から治具２２を搬入する機能を
有している。更に、搬送フォーク２０は前述したように
往復移動させられるものであるが、後述するように搬送
方向への移動時には治具２２との係合状態が実現される
一方、その反対方向への移動時には係合解除されること
によって、その反対方向への移動時には治具２２が位置
決め装置４０によって支持された状態となってその位置
に留められ、搬送フォーク２０だけが戻される。この結
果、治具２２が搬送フォーク２０の往復移動の繰り返し
によって位置決め装置４０上から隣接する次の位置決め
装置４０上に、すなわち処理位置Ａと待機位置Ｂとに順
次移動させられるため、複数個の組立セル１０内にそれ
ぞれ位置させられている複数個の治具２２が同期して、
位置決め装置４０上すなわち予め定められた停止位置
Ａ，Ｂに順次送られることとなる。すなわち、位置決め
装置４０は、搬送装置１８によって順次搬送される治具
２２の複数箇所の停止位置の各々に設けられており、治
具２２は、搬送フォーク２０による一回の搬送動作毎に
位置決めされる。処理位置Ａと待機位置Ｂとの中心間隔
は組立セル１０の搬送方向における長さの半分に等し
く、治具２２は、一回の搬送操作で搬送方向に組立セル
１０の長さの半分だけ送られることとなる。

【００３０】なお、逆送フォーク２４側においても、位
置決め装置４０との位置関係やそれらの作動等は同様で
ある。逆送フォーク２４の図における右方向への移動時
においては治具２２との係合状態にあり、反対方向への
移動時にはその係合が解除されて治具２２は位置決め装
置４０によって支持される。そのため、駆動モータ３０
が回転駆動されることにより搬送フォーク２０が往復移
動させられる際に、共通の駆動ベルト２８に取り付けら
れた逆送フォーク２４が同様に往復移動させられると、
空の治具２２が図における右方向に並ぶ位置決め装置４
０上に順次移送され、搬出セル１０ｎから搬入セル１０
ａまで治具２２が戻されることとなる。

【００３１】また、フォーク２０、２４は、図４に示さ
れるように、治具２２の搬送方向に垂直な幅方向におけ
る両端部側すなわち位置決め装置４０の両端部側にそれ
ぞれ一対が設けられており、何れも治具２２を下方から
支持する。図４、図５から明らかなように、フォーク２
０、２４は長手薄板状を成すものであり、その上端は内
側が部分的に除去されることによって段付き形状に形成
され、治具２２は、この段付部５０に載せられている。
また、図５に示すように、位置決め装置４０の両端部に
は、図の左右方向に一致する搬送方向に沿って伸びるレ
ール５２がそれぞれ備えられる。フォーク２０、２４に
は、その長手方向の中央部においてその外側位置に搬送
方向の前後に並んで２つのリニアガイド５４が備えられ
ており、それらがレール５２にその長手方向の摺動可能
に嵌め合わされることにより、フォーク２０、２４が搬
送方向に沿って案内されるようになっている。なお、図
５においては、上側に位置する搬送フォーク２０だけを
示し、治具２２は一点鎖線で輪郭だけを示した。また、
図から明らかなように、レール５２は組立セル１０毎に
独立して設けられている。

【００３２】また、治具２２は、フォーク２０、２４に
上側から載せられているだけであるが、それらフォーク
２０、２４には上記の段付部５０の上面から突き出し可
能な係合ピン５６が長手方向における２位置に備えられ
ている。そのため、治具２２は、その両端部がその係合
ピン５６に係合させられることにより水平面内における
フォーク２０、２４との相対移動が禁止された状態でそ
の段付部５０に載せられる。図６および図７は、その係
合作動を説明する図であって、図６は図５におけるVI−
VI視断面に対応する非係合状態を表し、図７はその図６
の要部に対応する係合状態を表す。なお、両図において
は搬送フォーク２０についてその構造を説明している
が、逆送フォーク２４も全く同様に構成されており、治
具２２との間で同様な係合状態が形成される。

【００３３】図６において、治具２２は、その下側部分
を構成するベース５８の両端部が搬送フォーク２０の段
付部５０に嵌め込まれた状態で、位置決め装置４０によ
って支持されている。搬送フォーク２０には、前記の係
合ピン５６をベース５８に向かって段付部５０から突き
出しおよび引き込み可能に備えたシリンダ６０が取り付
けられており、ベース５８には、その係合ピン５６に対
応する位置に係合凹部６２が設けられている。そのた
め、図７に示されるように係合ピン５６が突き出した際
には、その先端部が係合凹部６２内でベース５８と重な
り合う位置に位置させられる。図８に平面図（図６にお
いて上方から見た状態）を示すように、搬送フォーク２
０の長手方向に垂直な方向における治具２２の長手方向
の両端部には、その端面のその長手方向における中央部
においてその端面から上記の係合凹部６２が設けられて
いる。この係合凹部６２は、係合ピン５６の直径と略同
様な開口幅寸法を有してその先端が円弧状に形成され、
平面形状がＵ字状を成すものである。

【００３４】そのため、治具２２が一対の搬送フォーク
２０で支持され且つそれぞれに備えられる係合ピン５６
が係合凹部６２に嵌め入れられた状態では、治具２２と
搬送フォーク２０との水平面内における相対移動は一切
禁止されている。但し、前述したように治具２２は搬送
フォーク２０上に載せられているだけであり、それらの
鉛直方向における相対移動は何ら抑制されていない。一
方、治具２２が搬送フォーク２０によって支持されてい
ても係合ピン５６が図６に示されるように引き込まれて
いる場合には、その図６における左右方向の相対移動は
段付部５０によって略禁止されているが、図の紙面に垂
直な方向すなわち搬送方向の前後に沿った方向において
は、治具２２と搬送フォーク２０との相対移動は何ら禁
止されていない。

【００３５】図４に戻って、前記位置決め装置４０は、
以下のように構成されている。処理位置Ａにおいて、搬
送フォーク２０、２０間には、治具２２を支持するため
の支持台（架台）６４が備えられる。この支持台６４の
更に下方には両端部を側壁等によって支持された支持部
材６６が備えられており、支持台６４は、その支持部材
６６から突設された支持ロッド７０の先端部に固定され
ている。支持台６４の長手方向（搬送方向に垂直な図に
おける左右方向）の両端部には、一対の位置決めピン昇
降シリンダ７４が備えられており、治具２２は、そのシ
リンダ７４から突き出させられる位置決めピン７６（図
６参照）によって水平方向において位置決めされると同
時に支持されるようになっている。

【００３６】以下、図６等を参照して支持台６４と治具
２２との位置決め機構を説明する。図に示すように、支
持台６４の両端部に備えられるシリンダ７４の位置決め
ピン７６は、治具２２に向かって突き出すように設けら
れており、その外側位置には、支持台６４の図における
左右方向両端部において搬送方向における支持台６４の
全長に亘る長さをもって治具２２側に突設された突縁７
８がそれぞれ備えられている。突縁７８は、それぞれ内
側面にその長手方向に沿って伸びる係合溝８０を有して
いる。なお、突縁７８は、図５に示されるようにその長
手方向の端部側ほど薄肉に構成されており、係合溝８０
もその形状に倣ってその両端部側ほどその底面が外側に
形成されている。また、上記位置決めピン７６は、先端
軸部８２がやや細く形成されたものであって、その軸部
８２にはゴム製等のブシュ８６が嵌められている。

【００３７】一方、治具２２のベース５８の裏面には、
上記の突縁７８の係合溝８０に係合させられる係合突部
８８をそれぞれ備えた一対の脚部９０が固着されてい
る。係合突部８８は、嵌合溝８０の長手方向に沿って伸
びる長手状を成し、且つその溝幅よりも薄肉に形成され
ている。そのため、それらの嵌合状態において嵌合溝８
０内には、位置決めピン７６の軸心方向において隙間が
形成されることとなる。また、脚部９０は、ベース５８
と一体になるように固着されており、図９に裏面から見
た状態を示すように、搬送フォーク２０の長手方向にお
ける長さ寸法はそのベース５８の長さ寸法と略同様であ
る。この脚部９０には、ベース５８に固着される固着部
９２と、それよりも図６における左右方向（幅方向）寸
法が短くされて上記の係合突部８８を下端部の外側にそ
れぞれ備えた係合部９４とが備えられている。係合部９
４の治具搬送方向における中央部には、位置決め穴９６
が脚部９０を貫通して設けられており、前記の位置決め
ピン７６はその位置決め穴９６内に嵌め入れられる。位
置決め穴９６の内径は、位置決めピン７６の先端軸部８
２の直径よりも僅かに大きくそれらの隙間が極めて小さ
くなるように設定されており、それらの嵌合状態におい
てその軸心方向に垂直な方向における相対移動は実質的
に禁止されている。

【００３８】そのため、治具２２は、搬送フォーク２０
によって支持されて搬送される際には、図７に示される
ように、そのベース５８の下面が段付部５０に接触させ
られ且つ係合ピン５６が係合凹部６２に嵌め入れられる
ことにより、搬送方向含む水平方向の何れの方向におけ
るそれらの相対移動も禁止されている。また、この搬送
中においては、位置決めピン７６はシリンダ７４に引き
込まれた状態にあって、脚部９０の位置決め穴９６内に
は嵌め入れられておらず、係合突部８８は係合溝８０内
に位置するがその内壁面には接触していない。治具２２
が例えば図５において右端に一点鎖線で示す位置から左
方に搬送される際には、係合突部８８と係合溝８０とが
このような位置関係にあるため、搬送フォーク２０によ
って支持された状態で搬送されてきた治具２２は、支持
台６４の搬送方向における後方端部側から係合突部８８
が係合溝８０内に嵌め入れられつつ滑らかにその支持台
６４上まで移動させられる。治具２２が処理位置Ａに到
達すると、係合ピン５６がシリンダ６０に引き込まれる
（図６参照）ことによって治具２２と搬送フォーク２０
との水平方向の相対移動が許容される。また、同時に、
位置決めピン７６がシリンダ７４から突き出させられて
位置決め穴９６に嵌め入れられることにより、その嵌め
合い精度に従って治具２２が水平方向において高精度で
位置決めされる。位置決めピン７６を更に上昇させる
と、軸部８２に嵌められているブシュ８６によって脚部
９０が押し上げられ、ベース５８が搬送フォーク２０の
段付部５０から浮き上がらされる。すなわち、図６に示
される状態となる。これにより、治具２２と搬送フォー
ク２０との間には摩擦力を含めて何らの力の作用しなく
なるため、治具２２を現位置に留めたまま、搬送フォー
ク２０だけを搬送方向とは反対方向に移動させることが
できる。本実施例においては、シリンダ７４および位置
決めピン７６が治具２２を搬送フォーク２０との係合位
置と解放位置との間で移動させる搬送物移動装置に相当
する。

【００３９】なお、位置決めピン７６を上昇させること
により脚部９０を押し上げると、係合溝８０内に位置す
る係合突部８８がその係合溝８０の上側内壁面に押しつ
けられる。そのため、支持台６４と治具２２との間のが
たつきが、それら係合突部８８と係合溝８０との当接に
基づいて緩和されることから、治具２２に固定されてい
るワーク１４の処理が容易且つ確実になる。

【００４０】図４に戻って、上記のようにして治具２２
が処理位置Ａにおいて位置決めされ且つ搬送フォーク２
０との相対移動が許容された後、組立セル１０における
ワーク１４の処理が施される。ワーク１４の処理が終了
した後には、位置決めピン７６が引き込まれることによ
って、治具２２は支持台６４による支持状態から搬送フ
ォーク２０による支持状態に切り換えられる。そして、
搬送フォーク２０の係合ピン５６が再び係合凹部６２内
に嵌め入れられることにより、治具２２と搬送フォーク
２０との水平方向における相対移動が禁止された状態に
復帰する。したがって、本実施例においては、位置決め
装置４０が、搬送フォーク２０と治具２２との上記の相
対移動が禁止された係合状態とその相対移動が許容され
た解放状態とを切り換えるための状態切換装置として機
能する。

【００４１】また、上記の図４において、待機位置Ｄに
位置する治具２２の下方にも、支持台６４と同様な支持
台９８が備えられている。この支持台９８は、枠３８に
高さ位置固定に取り付けられている。支持台９８にも、
一対の位置決めピン昇降シリンダ１００が備えられてお
り、前述した処理位置Ａの場合と同様にして搬送された
治具２２が待機位置Ｄで位置決めされ且つ逆送フォーク
２４から浮き上がらされることでそれらの水平方向にお
ける相対移動が供されるようになっている。また、図３
に示されるように、他の待機位置Ｂ，Ｃにも、同様な支
持台９８およびシリンダ１００が備えられており、搬送
された治具２２が同様に位置決めされ且つフォーク２
０、２４との相対移動が許容される。

【００４２】図１０は、以上のように構成された組立ラ
イン１２における治具２２の搬送作動を説明する図であ
る。図１０(a) において、複数個の搬送フォーク２０お
よび逆送フォーク２４の各々は、前記の図７に示される
治具２２との係合状態にあって、搬送フォーク２０が搬
送方向における始端側に、逆送フォーク２４が逆送方向
における始端側にそれぞれ位置している。また、昇降部
材３４ａは下端に位置している。なお、図示しない組立
セル１０ｄ以降についても、フォーク２０、２４は同様
な位置にあり、搬出セル１０ｎ内の昇降部材３４ｂも下
端に位置する。図の状態から複数個の組立セル１０の各
々に備えられている図示しないモータ３０を同期して駆
動することにより、搬送フォーク２０を搬送方向（図の
左方）に移動させる一方、逆送フォーク２４を逆送方向
（図の右方）に移動させる。これにより、搬送フォーク
２０に載せられた治具２２は搬送方向に、逆送フォーク
２４に載せられた治具２２は逆送方向に一斉に移動させ
られる。このとき、搬送フォーク２０の停止位置は前記
のセンサ４６およびドグ４８によって決定され、治具２
２の各々は、移動方向の前方において他の治具２２が位
置していた位置まで送られることとなる。図１０(b)
は、このようにして一回の移動が終了した時点を示して
いる。なお、フォーク２０、２４の移動時には、昇降部
材３４ａは停止したままであり、搬入セル１０ａの逆送
フォーク２４に載せられた治具２２のうち搬送方向にお
いて最も始端側に位置するものは、その昇降部材３４ａ
の上方の位置に移動させられる。昇降部材３４ａは、図
のようにフォーク２０、２４と搬送方向において重なる
位置においても相互に干渉することのないように、それ
らの内側に設けられている。

【００４３】次いで、図１０(b) の状態からは、フォー
ク２０、２４が停止させられたまま、昇降部材３４ａだ
けが上昇させられる。これにより、逆送フォーク２４に
よって昇降部材３４ａ上に搬送された治具２２が搬送フ
ォーク２０が設けられている高さ位置に送られる。図１
０(c) は、この状態を示している。なお、搬出セル１０
ｎの昇降部材３４ｂは、搬入セル１０ａの昇降部材３４
ａと同様に上昇させられるが、図２と対比すれば明らか
なように、その際には昇降部材３４ｂはその上に治具２
２が存在しない空の状態となっている。上記の昇降部材
３４の上昇に先立ち、或いはそれに続いて、複数個の組
立セル１０にそれぞれ設けられた処理位置Ａおよび待機
位置Ｂ，Ｃ，Ｄの各々に位置する治具２２は、それらの
位置に備えられた位置決め装置４０によって位置決めさ
れると同時に上昇させられる。これにより、図１０(c)
に模式的に示すように、治具２２はフォーク２０、２４
上から離隔させられ、水平方向における相対移動が許容
された状態となる。

【００４４】続く段階では、搬送フォーク２０が搬送方
向の始端側に移動させられると共に、逆送フォーク２４
が搬送方向の終端側すなわち逆送方向の始端側に移動さ
せられる。このとき、上述したようにフォーク２０、２
４は治具２２との水平方向における相対移動が許容され
ているため、位置決め装置４０によってそれぞれの位置
において支持されている治具２２をそこに残したまま、
フォーク２０、２４だけが移動させられることとなる。
この移動後の状態は図２に示されるものと同様であり、
搬入セル１０ａの搬送フォーク２０が昇降部材３４ａと
重なる位置にある。治具２２上に載せられているワーク
１４の処理は、上記のように位置決め装置４０によって
治具２２が位置決めされた後に開始され、フォーク２
０、２４は、その処理中に空の状態でそれぞれ図２に示
す位置に移動させられる。ワーク１４の処理が終了する
と、治具２２は、前記の図６に示される位置決め装置４
０によって支持された状態から図７に示されるフォーク
２０、２４によって支持された状態に移行する。昇降部
材３４は、フォーク２０、２４が上記のように移動して
治具２２が搬送フォーク２０によって支持され得るよう
になった後の何れかの段階で下降させられ、フォーク２
０、２４によって治具２２が支持される状態に移行した
後には、搬送装置は図１０(a) に示す状態に戻る。本実
施例では、このような搬送フォーク２０、逆送フォーク
２４、および昇降装置３４の往復移動の繰り返しによっ
て、治具２２が搬送方向に順次搬送される過程でそれに
載せられたワーク１４が処理され、且つワーク１４を降
ろされた空の治具２２が逆送方向に順次移送されて搬入
セル１０ａで再度搬送ラインに投入されることにより、
治具２２を搬入位置に別途戻す手間を必要とすること
も、多量の治具２２を用意する必要もない自動ラインが
構成されている。

【００４５】以上説明したように、本実施例において
は、治具２２の搬送方向に沿って複数個が縦列配置され
る組立セル１０は、それぞれ搬送フォーク２０およびモ
ータ３０を備えたモジュール型に構成され、治具２２を
搬送方向における相対移動不能に支持したその搬送フォ
ーク２０が、そのモータ３０によって搬送方向に沿って
処理位置Ａと待機位置Ｂとの間で往復移動させられるこ
とにより、その治具２２が予め定められた処理位置Ａに
順次搬送されると共に、そこで位置決め装置４０によっ
て搬送フォーク２０と治具２２との搬送方向における相
対移動が禁止された状態と、その相対移動が許容された
状態とが切り換えられる。そのため、治具２２は搬送フ
ォーク２０に相対移動不能に支持された状態で搬送され
ることから、移動開始遅れや停止時の位置ずれなどに起
因して搬送位置決め時間が長くならないため高速搬送が
可能となる。このとき、搬送フォーク２０は、所定範囲
内で往復移動させられるが、位置決め装置４０の作動に
よって搬送方向への移動時には治具２２との相対移動が
禁止される一方、反対方向への移動時には治具２２との
相対移動が許容されることにより、治具２２を搬送方向
へ順次移動させることができる。また、組立セル１０毎
に搬送フォーク２０およびモータ３０が備えられている
ことから、配設される組立セル１０数が多く組立ライン
１２が長くなる場合にも、個々の組立セル１０の搬送装
置１８が一時に搬送すべき治具２２の量すなわち搬送負
荷は殆ど変化しない。そのため、治具２２が重量物であ
る場合や組立ライン１２が長い場合等にも、搬送する治
具２２の慣性力の増大に起因して高速搬送が困難になる
ことはない。なお、配列される複数の組立セル１０には
それぞれモータ３０が備えられるが、それらは同期信号
で制御されるため、全ての治具２２が略同時に移動させ
られ、相互の干渉は生じない。したがって、ライン長さ
や搬送可能な治具２２の重量の自由度が高く、且つ高速
搬送が可能となる。

【００４６】また、本実施例においては、複数個の組立
セル１０によって構成される組立ライン１２には処理位
置Ａ相互の間に待機位置Ｂが設けられ、搬送フォーク２
０は処理位置Ａから待機位置Ｂへ、待機位置Ｂから処理
位置Ａへ治具２２を搬送することとなる。そのため、搬
送フォーク２０による一回の搬送距離が待機位置Ｂを設
けない場合に比較して半分の長さになることから、ライ
ン１２の全処理時間中の搬送時間を一層短くすることが
できる。

【００４７】しかも、個々の組立セル１０の処理位置Ａ
および待機位置Ｂは、組立セル１０の搬送方向における
長さ寸法の半分の中心間隔で設けられているため、組立
ライン１２の構成時においてライン１２内の処理位置Ａ
および待機位置Ｂの相互間隔は略一定となる。そのた
め、搬送フォーク２０による治具２２の搬送間隔が一定
になることから、組立セル１０毎の搬送時間のばらつき
を小さくして、ライン１２全体として一層短時間の搬送
が可能である。また、モータ３０の制御も簡単になる利
点がある。なお、搬入セル１０ａおよび搬出セル１０ｎ
では、昇降装置３４の動作との関係を考慮して処理位置
Ａと待機位置Ｂとの間隔が他の組立セル１０とは異なる
ものとなっている。

【００４８】また、本実施例においては、搬送フォーク
２０によって治具２２が搬送方向に順次移送されると同
時に、搬送フォーク２０と同期して反対方向に移動させ
られる逆送フォーク２４によって、治具２２がその搬送
方向とは反対方向に送られる。そのため、ライン１２の
終端においてワーク１４を治具２２から降ろした後、空
になった治具２２を、昇降装置３２によって搬送フォー
ク２０上から逆送フォーク２４上まで移動させるだけで
それをライン始端まで戻すことができる。したがって、
ライン終端で治具２２を滞留させてまとめて始端まで戻
す場合に比較して工程が簡略化されると共に治具２２の
必要個数を減少させることができる。

【００４９】以上、本発明の一実施例を図面を参照して
詳細に説明したが、本発明は、更に別の態様でも実施で
きる。

【００５０】例えば、実施例においては、本発明が搬送
装置１８と加工装置１６とが共に備えられた組立セル１
０に適用された場合について説明したが、本発明は、複
数個が縦列配置されることによってライン１２を構成す
る際にモジュール型搬送装置として機能するものであれ
ば、加工装置１６を備えていない単なる搬送装置にも同
様に適用される。なお、組立セル１０の配列形態は、必
ずしも図１等に示されるように搬送方向が直線状を成す
ように一直線に配置されるものでなくともよく、例え
ば、中間で屈曲し、或いは曲線に沿って配列されること
により、相互に隣接する組立セル１０間で搬送物（治具
２２）が順次移送されるものであってもよい。

【００５１】また、実施例においては、搬送部材が搬送
物である治具２２をその両端部で支持する一対の薄板状
の搬送フォーク２０で構成されていたが、搬送部材は、
搬送物を搬送方向の相対移動が禁止された状態で搬送す
るものであれば、任意の構造のものを用い得る。例え
ば、上側から搬送物を吊るした状態で搬送するものであ
ってもよく、板状の支持部材を備えて搬送物の下面の中
央位置等を支持するもの等であってもよい。

【００５２】また、搬送部材と搬送物との搬送方向にお
ける相対移動を禁止する装置としては、実施例で示した
ような機械的係合によるものの他に電磁的方法や真空吸
着による方法等の一時的な固定方法として知られる種々
の方法を用いることができる。相対移動の禁止状態と許
容状態とを切り換える状態切換装置は、それらの相対移
動禁止方法に応じて適宜変更される。

【００５３】また、実施例においては、組立セル１０に
ワーク１４に処理を施すための処理位置Ａと順次搬送す
る過程で待機させるための待機位置Ｂとがそれぞれ設け
られていたが、待機位置Ｂを設けるか否か、および設け
る場合に何箇所に設定するかはライン１２の全体の処理
能力や搬送速度を考慮して適宜定められるものであり、
処理位置Ａだけを設けてもよく、反対に二箇所以上に待
機位置Ｂを設けてもよい。

【００５４】また、実施例においては、搬送装置１８が
搬送フォーク２０に加えて治具２２をライン始端に戻す
ための逆送フォーク２４を備えていたが、治具２２を別
途始端側に戻す場合や、搬送用の治具２２を用いないで
ワーク１４を搬送フォーク２０等で直接支持して搬送す
る場合等には、逆送フォーク２４を設ける必要はない。

【００５５】また、実施例においては、モータ３０が制
御装置３６の同期信号に従って始動させられる一方、セ
ンサ４６の検出信号に基づいて停止させられるようにな
っていたが、停止の際にも制御装置３６の同期信号で一
斉に停止させられるように構成してもよい。

【００５６】また、実施例においては、治具２２が搬送
フォーク２０の係合ピン５６に係合させられることによ
って水平方向における相対移動が一切禁止されていた
が、搬送方向以外の方向には何ら力が作用しないため、
それらの相対移動は、少なくとも搬送方向において禁止
されるようになっていれば十分である。

【００５７】また、実施例においては、組立セル１０の
各々に備えられている搬送装置１８が、搬送方向におけ
る後方側（始端側）に隣接する組立セル１０の待機位置
Ｂに位置する治具２２を、その搬送装置１８が備えられ
ている組立セル１０の処理位置Ａまで搬送すると同時
に、その処理位置Ａからその組立セル１０内の待機位置
Ｂまで搬送するように構成されていたが、各々の搬送装
置１８は、それが備えられている組立セル１０内の処理
位置Ａからそれに続くその組立セル１０内の待機位置Ｂ
まで治具２２を搬送すると同時に、その待機位置Ｂから
搬送方向に隣接する組立セル１０の処理位置Ａに治具２
２を搬送するものであってもよい。すなわち、本発明に
おいては、搬送装置１８は、相互に隣接して配置される
２つの組立セル１０間で治具２２を移動させるものであ
ることが要求されるが、その機能は、搬送方向の始端側
に隣接する組立セル１０からその搬送装置１８が備えら
れている組立セル１０に治具２２を移送するものであっ
ても、搬送方向の終端側に隣接する組立セルへその搬送
装置１８が備えられている組立セル１０から治具２２を
移送するものであってもどちらでもよい。

【００５８】その他、一々例示はしないが、本発明はそ
の主旨を逸脱しない範囲で種々変更を加えた態様で実施
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモジュール型搬送装置の一実施例であ
る複数個の組立セルによって構成された組立ラインの全
体構成を中間部を省略して示す平面図である。

【図２】図１におけるII−II断面図である。

【図３】図１の組立ラインを構成要素である組立セルの
構成を説明するための縦断面図である。

【図４】図３における右側面図である。

【図５】図３における平面図である。

【図６】組立セルに備えられる位置決め装置の要部構成
を説明するための図５におけるVI−VI視断面図である。

【図７】図６の要部に対応する図であって、搬送フォー
クと治具との係合状態を説明する図である。

【図８】搬送フォークで支持された状態にある治具の平
面図である。

【図９】治具の裏面要部を説明する図である。

【図１０】(a) 〜(c) は、組立ラインの搬送作動を説明
する図である。

【符号の説明】

２０：搬送フォーク（搬送部材） ２２：治具（搬送物） ３０：モータ（駆動装置） ４０：位置決め装置（状態切換装置）

フロントページの続き (72)発明者 朝日 康博 愛知県名古屋市西区則武新町三丁目１番36 号 株式会社ノリタケカンパニーリミテド 内 Ｆターム(参考） 3C033 BB00 GG10 PP03 PP20 3F036 AA03 BA02 DB00 DD01

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物を所定の搬送方向に搬送しつつこ
   れに所定の処理を施すためにその搬送方向に沿って複数
   個が縦列配置されるモジュール型搬送装置であって、 前記搬送物を前記搬送方向において相対移動不能に支持
   するための搬送部材と、 その搬送部材に相対移動不能に支持された前記搬送物を
   予め定められた処理位置に順次搬送するために、同期信
   号に従ってその搬送部材を前記搬送方向に沿って所定範
   囲内で往復移動させる駆動装置と、 前記処理位置に配置された前記搬送物と前記搬送部材と
   の前記搬送方向における相対移動が禁止された状態と、
   それらのその搬送方向における相対移動が許容された状
   態とを切り換えるための状態切換装置とを、含むことを
   特徴とするモジュール型搬送装置。
2. 【請求項２】 前記搬送部材は、前記処理位置と前記搬
   送方向におけるその前後の少なくとも一方に設けられた
   待機位置との間で前記搬送物を移動させるものである請
   求項１のモジュール型搬送装置。
3. 【請求項３】 前記搬送部材は、隣接して配置されるモ
   ジュール型搬送装置内から前記搬送物を搬入し、また
   は、その隣接して配置されるモジュール型搬送装置へそ
   の搬送物を搬出するものである請求項１のモジュール型
   搬送装置。
4. 【請求項４】 前記搬送部材は、前記搬送物に係合させ
   られることによってそれらの前記搬送方向における相対
   移動を禁止するための係合部を備えたものであり、 前記状態切換装置は、前記係合部に係合させられる係合
   位置とその係合部から解放される解放位置との間で前記
   搬送物を移動させるための搬送物移動装置を備えたもの
   である請求項１のモジュール型搬送装置。
5. 【請求項５】 前記搬送部材に同期し且つ反対方向に移
   動するように前記駆動装置によって駆動されることによ
   り、搬送物を前記搬送方向とは反対方向に移動させるた
   めの逆送部材を含むものである請求項１のモジュール型
   搬送装置。