JP2006148995A - リニアモータ制御装置とその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スケール部(4)と固定子(2)、スケール部(4)を読み取るセンサ(3)と可動子(1)により構成されるリニアモータであって、固定子(2)の移動方向に沿って、固定子(2)の少なくとも両端部に可動子(1)の位置決めを行う位置決め領域と、可動子(1)が常に通過するだけの走行領域とを設け、位置決め領域のみにスケール部(4)を設け、走行領域はスケールを用いることなしに速度制御を行うようにしたリニアモータ制御装置において、位置制御手段は比例器と積分器(6)、速度制御手段は比例器で構成し、速度制御からセンサを用いた位置制御への切り替え時に、積分器の出力を速度制御の速度指令にするようにした。
【選択図】図2
Description
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、速度制御から位置制御へ切替えた場合でも速度が急変しないリニアモータ制御装置と制御方法を提供することを目的とする。
請求項2に記載の本発明は、請求項1記載のリニアモータ制御装置において、速度制御はセンサレスベクトル制御で行うようにしたものである。
請求個3に記載の本発明は、請求項1記載のリニアモータ制御装置において、速度指令は上位システムの位置指令を時間微分することにより得るようにしたものである。
請求項4に記載の本発明は、請求項1記載のリニアモータ制御装置において、切り替え手段は、制御器のスイッチによって行うようにしたものである。
請求項5に記載の本発明は、請求項4記載のリニアモータ制御装置において、スイッチは、調整時にリニアスケールの特定位置を測定しておき、実運転時に前記特定位置を通過した点とするようにしたものである。
請求項6に記載の本発明は、リニアスケールのスケール部と固定子、スケール部を読み取るセンサと可動子により構成されるリニアモータであって、固定子の移動方向に沿って、固定子の少なくとも両端部に可動子の位置決めを行う位置決め領域と、可動子が常に通過するだけの走行領域とを設け、位置決め領域のみにスケール部を設け、走行領域はスケールを用いることなしに速度制御を行うようにしたリニアモータ制御装置の制御方法において、走行領域か位置決め領域かをモニタするステップと、走行領域の場合は、位置指令を微分して第1の速度指令を生成するステップと、位置決め領域の場合は、第1の速度指令を位置制御器の積分器にセットするステップと、あらかじめ記憶しておいた現在位置を読み出すステップと、位置指令から前記現在位置減算し、位置偏差を生成するステップと、位置制御の比例器で位置偏差を処理して第2の速度指令を生成するステップと、積分器で生成した第3の速度指令を加算して第4の速度指令を生成するステップという手順でリニアモータを制御するようにしたものである。
2 固定子
3 センサ
4 スケール部
5 スイッチ
6 積分器
7 アップダウンカウンタ
Claims (6)
- リニアスケールのスケール部と固定子、前記スケール部を読み取るセンサと可動子により構成されるリニアモータであって、前記固定子の移動方向に沿って、前記固定子の少なくとも両端部に前記可動子の位置決めを行う位置決め領域と、前記可動子が常に通過するだけの走行領域とを設け、前記位置決め領域のみに前記スケール部を設け、前記走行領域はスケールを用いることなしに速度制御を行うようにしたリニアモータ制御装置において、
比例積分制御器で構成した位置制御手段と、
比例器で構成した速度制御手段と、
速度制御から位置制御へ切替える切替え手段と、
を備え、速度制御からセンサを用いた位置制御への切り替え時に、前記積分器の出力を前記速度制御の速度指令にすることを特徴とするリニアモータ制御装置。 - 前記速度制御はセンサレスベクトル制御で行うことを特徴とする請求項1記載のリニアモータ制御装置。
- 前記速度指令は上位システムの位置指令を時間微分することにより得ることを特徴とする請求項1記載のリニアモータ制御装置。
- 前記切り替え手段は、制御器のスイッチによって行うことを特徴とする請求項1記載のリニアモータ制御装置。
- 前記スイッチは、調整時にリニアスケールの特定位置を測定しておき、実運転時に前記特定位置を通過した点とすることを特徴とする請求項4記載のリニアモータ制御装置。
- リニアスケールのスケール部と固定子、前記スケール部を読み取るセンサと可動子により構成されるリニアモータであって、前記固定子の移動方向に沿って、前記固定子の少なくとも両端部に前記可動子の位置決めを行う位置決め領域と、前記可動子が常に通過するだけの走行領域とを設け、前記位置決め領域のみに前記スケール部を設け、前記走行領域はスケールを用いることなしに速度制御を行うようにしたリニアモータ制御装置の制御方法において、
前記走行領域か位置決め領域かをモニタするステップと、
走行領域の場合は、位置指令を微分して第1の速度指令を生成するステップと、
位置決め領域の場合は、前記第1の速度指令を位置制御器の積分器にセットするステップと、
あらかじめ記憶しておいた現在位置を読み出すステップと、
前記位置指令から前記現在位置を減算し、位置偏差を生成するステップと、
位置制御の比例器で前記位置偏差を処理して第2の速度指令を生成するステップと、
前記積分器で生成した第3の速度指令を加算して第4の速度指令を生成するステップという手順でリニアモータを制御することを特徴とするリニアモータ制御装置の制御方法。
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2004
- 2004-11-16 JP JP2004331695A patent/JP4720151B2/ja not_active Expired - Fee Related
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