JPH09182477A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH09182477A JPH09182477A JP7335091A JP33509195A JPH09182477A JP H09182477 A JPH09182477 A JP H09182477A JP 7335091 A JP7335091 A JP 7335091A JP 33509195 A JP33509195 A JP 33509195A JP H09182477 A JPH09182477 A JP H09182477A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータが回転中でも速度の連続性を保ちなが
ら制御切換えが安定に得られるようにしたモータ制御装
置を提供すること。 【解決手段】 制御切換スイッチ５により、外部から入
力される速度指令信号Ｎ＊ａによる制御からシステム内
の上位の制御系から入力される速度指令信号Ｎ＊ｂによ
る制御に切換える際、該切換時点の直前でのモータ３の
回転速度から補正値Ｐｒを算出する制御系切換回路１１
を設け、この補正値Ｐｒを位置指令カウンタ１２の初期
値として与えるように構成したもの。切換時、モータ３
の回転速度に変化を与える虞れがない。
ら制御切換えが安定に得られるようにしたモータ制御装
置を提供すること。 【解決手段】 制御切換スイッチ５により、外部から入
力される速度指令信号Ｎ＊ａによる制御からシステム内
の上位の制御系から入力される速度指令信号Ｎ＊ｂによ
る制御に切換える際、該切換時点の直前でのモータ３の
回転速度から補正値Ｐｒを算出する制御系切換回路１１
を設け、この補正値Ｐｒを位置指令カウンタ１２の初期
値として与えるように構成したもの。切換時、モータ３
の回転速度に変化を与える虞れがない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、装置内のモータの
速度制御を、外部から入力される速度指令と、該装置自
体が属するシステム内の上位の制御系から入力される速
度指令とに切換えて動作させることができるようにした
モータ制御装置に関する。
速度制御を、外部から入力される速度指令と、該装置自
体が属するシステム内の上位の制御系から入力される速
度指令とに切換えて動作させることができるようにした
モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータの回転速度を検出し、それが所定
の速度指令に収斂するようにフィードバック制御する方
式のモータ制御装置は、従来から搬送システムなどでの
位置制御や、ポンプシステムでのポンプの可変速駆動制
御などに広く用いられている。
の速度指令に収斂するようにフィードバック制御する方
式のモータ制御装置は、従来から搬送システムなどでの
位置制御や、ポンプシステムでのポンプの可変速駆動制
御などに広く用いられている。
【０００３】ところで、このようなモータ制御装置にお
いては、モータの制御を、そのモータ制御装置が属して
いるシステムによる制御とは別に、外部からの速度指令
に応じて単独に行なえるようにした装置が従来から知ら
れており、その例を図３により説明する。
いては、モータの制御を、そのモータ制御装置が属して
いるシステムによる制御とは別に、外部からの速度指令
に応じて単独に行なえるようにした装置が従来から知ら
れており、その例を図３により説明する。
【０００４】この図３に示すモータ制御装置は、まず速
度制御器１と、モータ駆動用のアンプ(電力増幅装置)２
を備え、これによりモータ３を回転駆動させると共に、
このモータ３の回転速度Ｎを速度検出器(ＴＧ)４により
検出し、速度フィードバック値Ｎｄとして速度制御器１
に取り込み、これにより、速度制御器１に入力される速
度指令Ｎ＊によって与えられた回転速度にモータ３の回
転速度Ｎが収斂するように、フィードバック制御が掛る
ように構成されている。
度制御器１と、モータ駆動用のアンプ(電力増幅装置)２
を備え、これによりモータ３を回転駆動させると共に、
このモータ３の回転速度Ｎを速度検出器(ＴＧ)４により
検出し、速度フィードバック値Ｎｄとして速度制御器１
に取り込み、これにより、速度制御器１に入力される速
度指令Ｎ＊によって与えられた回転速度にモータ３の回
転速度Ｎが収斂するように、フィードバック制御が掛る
ように構成されている。
【０００５】そして、この速度制御器１の入力側には、
図示のように、可動接点５ｃと固定接点５ａ、５ｂを備
えた制御切換スイッチ５が設けられており、外部から与
えられる制御切換信号ＳＷにより、可動接点５ｃが固定
接点５ａと固定接点５ｂの何れかに切換えられるように
構成されている。
図示のように、可動接点５ｃと固定接点５ａ、５ｂを備
えた制御切換スイッチ５が設けられており、外部から与
えられる制御切換信号ＳＷにより、可動接点５ｃが固定
接点５ａと固定接点５ｂの何れかに切換えられるように
構成されている。
【０００６】そこで、いま、この装置で、独立に速度制
御運転をしようとした場合には、外部からの制御切換信
号ＳＷにより、制御切換スイッチ５を上側の固定接点５
ａに閉じ、これにより外部からの速度指令信号Ｎ＊ａが
速度制御器１に入力されるようにする。そうすると、こ
のときは、外部からの速度指令信号Ｎ＊ａが速度制御器
１の指令値となり、この結果、モータ３の回転速度は、
外部からの速度指令信号Ｎ＊ａにより定まる回転速度に
制御されることになる。
御運転をしようとした場合には、外部からの制御切換信
号ＳＷにより、制御切換スイッチ５を上側の固定接点５
ａに閉じ、これにより外部からの速度指令信号Ｎ＊ａが
速度制御器１に入力されるようにする。そうすると、こ
のときは、外部からの速度指令信号Ｎ＊ａが速度制御器
１の指令値となり、この結果、モータ３の回転速度は、
外部からの速度指令信号Ｎ＊ａにより定まる回転速度に
制御されることになる。
【０００７】次に、上位の制御系による制御のもとで速
度制御運転をさせようとした場合には、今度は外部から
の制御切換信号ＳＷにより、制御切換スイッチ５を下側
の固定接点５ｂに切換えるのである。
度制御運転をさせようとした場合には、今度は外部から
の制御切換信号ＳＷにより、制御切換スイッチ５を下側
の固定接点５ｂに切換えるのである。
【０００８】そうすると、このときは、上位の制御系で
作成された速度指令信号Ｎ＊ｂにより制御されることに
なり、このため、上位制御回路３１は、上位指令信号と
上位フィードバック信号(ＦＢ信号)を入力し、これら上
位指令信号と上位フィードバック信号との差が０に収斂
するように速度指令信号Ｎ＊ｂを出力し、これが速度制
御器１の速度指令Ｎ＊として入力されるようになってい
る。
作成された速度指令信号Ｎ＊ｂにより制御されることに
なり、このため、上位制御回路３１は、上位指令信号と
上位フィードバック信号(ＦＢ信号)を入力し、これら上
位指令信号と上位フィードバック信号との差が０に収斂
するように速度指令信号Ｎ＊ｂを出力し、これが速度制
御器１の速度指令Ｎ＊として入力されるようになってい
る。
【０００９】ここで、上位制御系としては、前記したよ
うに、例えば位置制御系があり、この場合は、位置指令
値が上位指令信号に、位置検出値が上位フィードバック
信号とになり、前記制御回路３１では位置指令値と位置
検出値との差をとってこれに適当な比例ゲインを掛けて
速度指令信号Ｎ＊ｂとして出力する。
うに、例えば位置制御系があり、この場合は、位置指令
値が上位指令信号に、位置検出値が上位フィードバック
信号とになり、前記制御回路３１では位置指令値と位置
検出値との差をとってこれに適当な比例ゲインを掛けて
速度指令信号Ｎ＊ｂとして出力する。
【００１０】また、この上位制御系としては、これも前
記したように、例えばポンプなどの圧力制御システムが
あり、この場合は、圧力の指令値が上位指令信号、圧力
の検出値が上位フィードバック信号となり、これらの偏
差に対して比例、積分制御を行い、この出力をポンプを
駆動するモータの速度指令値とするのである。
記したように、例えばポンプなどの圧力制御システムが
あり、この場合は、圧力の指令値が上位指令信号、圧力
の検出値が上位フィードバック信号となり、これらの偏
差に対して比例、積分制御を行い、この出力をポンプを
駆動するモータの速度指令値とするのである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、制御
切換時での制御の連続性について配慮がされておらず、
動作の連続性と安定性の保持の点で問題があった。すな
わち、従来技術では、図３から明らかなように、外部か
ら与えられる速度指令信号Ｎ＊ａと前記制御回路３１か
ら与えられる速度指令信号Ｎ＊ｂの間には何も関連が無
く、このため、制御切換スイッチ５を切換えて、速度指
令信号Ｎ＊ａから速度指令信号Ｎ＊ｂに切換えたとき、
速度制御器１に入力される速度指令値が不連続な値とな
り、この結果、モータ３の回転速度が衝撃的に変化して
しまうので、安定性が崩れてしまうのである。
切換時での制御の連続性について配慮がされておらず、
動作の連続性と安定性の保持の点で問題があった。すな
わち、従来技術では、図３から明らかなように、外部か
ら与えられる速度指令信号Ｎ＊ａと前記制御回路３１か
ら与えられる速度指令信号Ｎ＊ｂの間には何も関連が無
く、このため、制御切換スイッチ５を切換えて、速度指
令信号Ｎ＊ａから速度指令信号Ｎ＊ｂに切換えたとき、
速度制御器１に入力される速度指令値が不連続な値とな
り、この結果、モータ３の回転速度が衝撃的に変化して
しまうので、安定性が崩れてしまうのである。
【００１２】しかして、従来技術で、前記のような問題
を回避するためには、モータ３を一旦停止させた状態に
してから制御切換スイッチ５を切換えてやれば良いが、
そうすると、動作の連続性が失われてしまうことにな
り、この結果、モータの可変速制御装置の応用範囲に制
約が生じてしまうことになっていた。
を回避するためには、モータ３を一旦停止させた状態に
してから制御切換スイッチ５を切換えてやれば良いが、
そうすると、動作の連続性が失われてしまうことにな
り、この結果、モータの可変速制御装置の応用範囲に制
約が生じてしまうことになっていた。
【００１３】本発明の目的は、前記従来技術の問題を解
決し、モータが回転中でも速度の連続性を保ちながら制
御切換えが安定に得られるようにしたモータ制御装置を
提供することにある。
決し、モータが回転中でも速度の連続性を保ちながら制
御切換えが安定に得られるようにしたモータ制御装置を
提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前記目的は、装置内のモ
ータの速度制御を、該装置自体が属するシステム内の上
位の制御系から入力される速度指令による制御と、外部
から入力される速度指令による制御に切換えて動作させ
ることができるようにしたモータ制御装置において、
前記外部から入力される速度指令による制御から前記シ
ステム内の上位の制御系から入力される速度指令による
制御に切換える際、該切換時点の直前での前記モータの
回転速度から補正値を算出する手段を設け、この補正値
を、前記システム内の上位の制御系での前記速度指令算
出処理における初期値として与えるようにして達成され
る。
ータの速度制御を、該装置自体が属するシステム内の上
位の制御系から入力される速度指令による制御と、外部
から入力される速度指令による制御に切換えて動作させ
ることができるようにしたモータ制御装置において、
前記外部から入力される速度指令による制御から前記シ
ステム内の上位の制御系から入力される速度指令による
制御に切換える際、該切換時点の直前での前記モータの
回転速度から補正値を算出する手段を設け、この補正値
を、前記システム内の上位の制御系での前記速度指令算
出処理における初期値として与えるようにして達成され
る。
【００１５】すなわち、外部からの速度指令信号による
制御から上位制御系による制御に切換えるとき、制御切
換時の直前のモータ回転速度と、そのとき上位制御系か
ら出力されている速度指令信号により与えられている回
転速度との偏差から補正値を算出し、この補正値を上位
制御系指令信号の初期値、或いは上位制御回路の積分項
初期値として与えることで上位制御回路の出力初期値を
モータの現在速度と一致させ、モータ速度の連続性を保
つようにしたものである。
制御から上位制御系による制御に切換えるとき、制御切
換時の直前のモータ回転速度と、そのとき上位制御系か
ら出力されている速度指令信号により与えられている回
転速度との偏差から補正値を算出し、この補正値を上位
制御系指令信号の初期値、或いは上位制御回路の積分項
初期値として与えることで上位制御回路の出力初期値を
モータの現在速度と一致させ、モータ速度の連続性を保
つようにしたものである。
【００１６】まず、上位制御系が位置制御系に代表され
るような比例制御系であった場合、制御方式切換時の位
置指令値と位置検出値との差である位置偏差が、制御切
換時のモータ回転速度を位置制御比例ゲインで割った値
となっていれば、位置制御に切換えた時の速度指令がモ
ータの実回転速度と一致する。従って切換時の位置指令
値を、そのときの位置検出値に前記値を加えた値に初期
設定してやればよいことになる。
るような比例制御系であった場合、制御方式切換時の位
置指令値と位置検出値との差である位置偏差が、制御切
換時のモータ回転速度を位置制御比例ゲインで割った値
となっていれば、位置制御に切換えた時の速度指令がモ
ータの実回転速度と一致する。従って切換時の位置指令
値を、そのときの位置検出値に前記値を加えた値に初期
設定してやればよいことになる。
【００１７】また、上位制御系が比例、積分制御系であ
った場合、制御方式切換時のモータ回転速度から、上位
指令値と上位フィードバック値との偏差に上位制御系の
比例ゲイン掛けた値を引いて、これを上位制御系の積分
項の初期値として設定してやればよい。
った場合、制御方式切換時のモータ回転速度から、上位
指令値と上位フィードバック値との偏差に上位制御系の
比例ゲイン掛けた値を引いて、これを上位制御系の積分
項の初期値として設定してやればよい。
【００１８】以上により、制御方式切換時での上位制御
系から出力される速度指令値を、そのときの実モータ回
転速度と一致させることができ、動作の連続性と制御の
安定性が充分に得られることになる。
系から出力される速度指令値を、そのときの実モータ回
転速度と一致させることができ、動作の連続性と制御の
安定性が充分に得られることになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるモータ制御装
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図１
は、上位制御系が位置制御系の場合における本発明の一
実施例で、この実施例においても、速度指令信号Ｎ＊ａ
により制御運転をする場合には、外部からの制御切換信
号ＳＷにより、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃは上
方の固定接点５ａに接続され、これにより外部からの速
度指令信号Ｎ＊ａを速度制御器１に入力するようになっ
ている。
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図１
は、上位制御系が位置制御系の場合における本発明の一
実施例で、この実施例においても、速度指令信号Ｎ＊ａ
により制御運転をする場合には、外部からの制御切換信
号ＳＷにより、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃは上
方の固定接点５ａに接続され、これにより外部からの速
度指令信号Ｎ＊ａを速度制御器１に入力するようになっ
ている。
【００２０】そして、この信号Ｎ＊ａが速度制御器１の
指令値となり、この速度制御器１の出力がモータ駆動ア
ンプ２に入力され、モータ３を駆動するようになってい
る。また、こうしてモータ３が回転すると、これに結合
されている速度検出器４からの速度フィードバック信号
が速度制御器１に帰還され、これにより速度制御器１
は、速度指令信号Ｎ＊ａ通りの回転速度でモータ３を制
御することができる。
指令値となり、この速度制御器１の出力がモータ駆動ア
ンプ２に入力され、モータ３を駆動するようになってい
る。また、こうしてモータ３が回転すると、これに結合
されている速度検出器４からの速度フィードバック信号
が速度制御器１に帰還され、これにより速度制御器１
は、速度指令信号Ｎ＊ａ通りの回転速度でモータ３を制
御することができる。
【００２１】以上は、従来技術でも説明した速度制御系
での動作であるが、次に、外部からの制御切換信号ＳＷ
により、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃが下側の固
定接点５ｂに接続された場合には、今度は上位の位置制
御系により速度制御系に対する速度指令信号が作成され
ることになる。
での動作であるが、次に、外部からの制御切換信号ＳＷ
により、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃが下側の固
定接点５ｂに接続された場合には、今度は上位の位置制
御系により速度制御系に対する速度指令信号が作成され
ることになる。
【００２２】そこで、以下、この位置制御系の動作につ
いて説明する。上位の制御系により位置制御を行う場
合、モータ３、或いはこのモータ３によって駆動される
機器には、位置検出器(Ｅ)１６が結合されている。この
位置検出器１６としては、パルス出力式のロータリーエ
ンコーダなどが用いられることが多く、この出力ｎｐが
モータ制御装置内に設けてある位置フィードバックカウ
ンタ１３でカウントされ、位置フィードバック値ＰＦと
なる。
いて説明する。上位の制御系により位置制御を行う場
合、モータ３、或いはこのモータ３によって駆動される
機器には、位置検出器(Ｅ)１６が結合されている。この
位置検出器１６としては、パルス出力式のロータリーエ
ンコーダなどが用いられることが多く、この出力ｎｐが
モータ制御装置内に設けてある位置フィードバックカウ
ンタ１３でカウントされ、位置フィードバック値ＰＦと
なる。
【００２３】一方、外部からは位置指令値が与えられる
が、これも、図示のように、パルスｐｐで与えられるこ
とが多く、このパルスｐｐがモータ制御装置内に設けて
ある位置指令カウンタ１２でカウントされ、位置指令値
Ｐ＊となる。
が、これも、図示のように、パルスｐｐで与えられるこ
とが多く、このパルスｐｐがモータ制御装置内に設けて
ある位置指令カウンタ１２でカウントされ、位置指令値
Ｐ＊となる。
【００２４】そこで、この位置制御では、減算器１４で
位置指令値Ｐ＊と位置フィードバック値ＰＦの差をと
り、この結果である位置偏差Ｐｅｒに対して、比例ゲイ
ン回路１５で予め設定してある比例ゲインＫＰ(定数値)
を掛け、速度指令値Ｎ＊ｂとする。
位置指令値Ｐ＊と位置フィードバック値ＰＦの差をと
り、この結果である位置偏差Ｐｅｒに対して、比例ゲイ
ン回路１５で予め設定してある比例ゲインＫＰ(定数値)
を掛け、速度指令値Ｎ＊ｂとする。
【００２５】ところで、以上のような位置制御系による
処理は、速度指令信号Ｎ＊ａにより速度制御されている
ときには動作しておらず、位置制御に切換えられたた時
点から動作し始めるが、このとき位置指令カウンタ１２
の初期値としては、従来は位置フィードバックカウンタ
１３のカウント値ＰＦをそのまま設定していた。
処理は、速度指令信号Ｎ＊ａにより速度制御されている
ときには動作しておらず、位置制御に切換えられたた時
点から動作し始めるが、このとき位置指令カウンタ１２
の初期値としては、従来は位置フィードバックカウンタ
１３のカウント値ＰＦをそのまま設定していた。
【００２６】しかしこれでは、位置偏差が０になってし
まい、この結果、速度指令値Ｎ＊ｂも０になって、モー
タ３が回転していた場合には衝撃的な速度変動が生じて
しまうことになる。
まい、この結果、速度指令値Ｎ＊ｂも０になって、モー
タ３が回転していた場合には衝撃的な速度変動が生じて
しまうことになる。
【００２７】そこで、この実施例では制御系切換回路１
１を設け、速度制御から位置制御への切換時には、位置
指令カウンタ１２を所定値に初期設定するようにしてい
る。そして、この制御系切換回路１１は、外部からの制
御切換信号ＳＷとモータの回転速度値Ｎ、それに位置フ
ィードバック値ＰＦを入力として取り込み、制御切換信
号ＳＷによって、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃが
上側の固定接点５ａに接続されている速度制御から、可
動接点５ｃが下側の固定接点５ｂに接続されている位置
制御への切換えが指令されたときには、以下に説明する
動作が行なわれるように構成してある。
１を設け、速度制御から位置制御への切換時には、位置
指令カウンタ１２を所定値に初期設定するようにしてい
る。そして、この制御系切換回路１１は、外部からの制
御切換信号ＳＷとモータの回転速度値Ｎ、それに位置フ
ィードバック値ＰＦを入力として取り込み、制御切換信
号ＳＷによって、制御切換スイッチ５の可動接点５ｃが
上側の固定接点５ａに接続されている速度制御から、可
動接点５ｃが下側の固定接点５ｂに接続されている位置
制御への切換えが指令されたときには、以下に説明する
動作が行なわれるように構成してある。
【００２８】まず切換時点での速度Ｎによる速度フィー
ドバック値をＮｄ、位置フィードバック値をＰＦ、位置
制御の比例ゲインをＫＰとして次の値Ｐｒを計算する。 Ｐｒ＝ＰＦ＋Ｎｄ／ＫＰ そして上記した制御切換信号ＳＷによる切換が指令され
たとき、まず、この値Ｐｒを位置指令カウンタ１２の初
期値として設定し、その後、切換信号ＳＷａを出力して
制御切換スイッチ５を下側に切換えさせ、制御の切換え
を行なうのである。
ドバック値をＮｄ、位置フィードバック値をＰＦ、位置
制御の比例ゲインをＫＰとして次の値Ｐｒを計算する。 Ｐｒ＝ＰＦ＋Ｎｄ／ＫＰ そして上記した制御切換信号ＳＷによる切換が指令され
たとき、まず、この値Ｐｒを位置指令カウンタ１２の初
期値として設定し、その後、切換信号ＳＷａを出力して
制御切換スイッチ５を下側に切換えさせ、制御の切換え
を行なうのである。
【００２９】この処理によれば、切換えた瞬間の位置偏
差Ｐｅｒは、 Ｐｅｒ＝Ｐｒ−ＰＦ＝Ｎｄ／ＫＰ となる。そこで、このときの速度指令値Ｎ＊ｂは、 Ｎ＊ｂ＝ＫＰ＊Ｐｅｒ＝Ｎｄ となり、切換時のモータ速度フィードバック値Ｎｄと一
致することになる。
差Ｐｅｒは、 Ｐｅｒ＝Ｐｒ−ＰＦ＝Ｎｄ／ＫＰ となる。そこで、このときの速度指令値Ｎ＊ｂは、 Ｎ＊ｂ＝ＫＰ＊Ｐｅｒ＝Ｎｄ となり、切換時のモータ速度フィードバック値Ｎｄと一
致することになる。
【００３０】従って、この実施例によれば、外部からの
速度指令信号Ｎ＊ａによる速度制御から上位の制御系に
よる位置制御に切換えたときでも、モータ３の回転速度
には何も変化が生じないように制御されるから、回転速
度の安定性が崩れる虞れは全く無く、この結果、そのま
ま連続的に切換えることができるので、動作の連続性が
損なわれる虞れも全く生じない。
速度指令信号Ｎ＊ａによる速度制御から上位の制御系に
よる位置制御に切換えたときでも、モータ３の回転速度
には何も変化が生じないように制御されるから、回転速
度の安定性が崩れる虞れは全く無く、この結果、そのま
ま連続的に切換えることができるので、動作の連続性が
損なわれる虞れも全く生じない。
【００３１】次に、図２は、上位制御系が比例、積分制
御系の場合に本発明を適用した場合の実施例である。な
お、この実施例では、上位指令信号や上位フィードバッ
ク信号として特に具体的には示してないが、圧力や温度
といった制御量を想定することができるものである。
御系の場合に本発明を適用した場合の実施例である。な
お、この実施例では、上位指令信号や上位フィードバッ
ク信号として特に具体的には示してないが、圧力や温度
といった制御量を想定することができるものである。
【００３２】まず、この実施例でも、外部からの速度指
令信号Ｎ＊ａにより速度制御運転を行なっているときで
の動作は、図１の実施例と同じである。従って、ここで
は省略して、上位制御系で運転する場合から以下に説明
する。
令信号Ｎ＊ａにより速度制御運転を行なっているときで
の動作は、図１の実施例と同じである。従って、ここで
は省略して、上位制御系で運転する場合から以下に説明
する。
【００３３】まず、この実施例での上位制御系は、上位
指令信号と上位フィードバック信号を入力とし、減算器
２２で両者の差をとり、偏差量Ｘｅｒを求める。
指令信号と上位フィードバック信号を入力とし、減算器
２２で両者の差をとり、偏差量Ｘｅｒを求める。
【００３４】この偏差量Ｘｅｒに対して、比例ゲイン回
路２５で所定の比例ゲインＫＰ(定数値)を掛け、比例項
の結果を得る。また、これと並行して、同じくこの偏差
量Ｘｅｒに対して、積分ゲイン回路２３で積分ゲインＫ
Ｉ(定数値)を掛け、この結果を積分器２４で時間積分し
て積分項の結果とする。
路２５で所定の比例ゲインＫＰ(定数値)を掛け、比例項
の結果を得る。また、これと並行して、同じくこの偏差
量Ｘｅｒに対して、積分ゲイン回路２３で積分ゲインＫ
Ｉ(定数値)を掛け、この結果を積分器２４で時間積分し
て積分項の結果とする。
【００３５】そして、これら比例項の結果と積分項の結
果を加算器２６で加算し、その結果を速度指令値Ｎ＊ｂ
として出力するようになっている。
果を加算器２６で加算し、その結果を速度指令値Ｎ＊ｂ
として出力するようになっている。
【００３６】ところで、この実施例でも、これらの制御
系は、速度制御時には動作しておらず、上位制御に切換
えた時点から動作し始めるが、このとき積分器２４の初
期値としては、従来は０としていたが、こうすると切換
え時点での速度指令値Ｎ＊ｂは、偏差量Ｘｅｒに比例ゲ
インＫＰを掛けた値となり、通常そのときのモータ３の
回転速度とは一致せず、やはりモータ３に衝撃的な速度
変動を生じさせてしまうことになる。
系は、速度制御時には動作しておらず、上位制御に切換
えた時点から動作し始めるが、このとき積分器２４の初
期値としては、従来は０としていたが、こうすると切換
え時点での速度指令値Ｎ＊ｂは、偏差量Ｘｅｒに比例ゲ
インＫＰを掛けた値となり、通常そのときのモータ３の
回転速度とは一致せず、やはりモータ３に衝撃的な速度
変動を生じさせてしまうことになる。
【００３７】そこで、この実施例では、制御系切換回路
２１を設け、これにより速度制御から上位制御系へ切換
えたときには、積分器２４に所定値が初期設定されるよ
うに構成してある。
２１を設け、これにより速度制御から上位制御系へ切換
えたときには、積分器２４に所定値が初期設定されるよ
うに構成してある。
【００３８】そこで、この制御系切換回路２１は、外部
からの制御切換信号ＳＷと速度フィードバック値Ｎｄ、
上位指令信号と上位フィードバック信号との偏差量Ｘｅ
ｒを入力とし、制御切換信号ＳＷによって、速度制御か
ら上位制御への切換えが指定されたときには以下のよう
な動作をする。
からの制御切換信号ＳＷと速度フィードバック値Ｎｄ、
上位指令信号と上位フィードバック信号との偏差量Ｘｅ
ｒを入力とし、制御切換信号ＳＷによって、速度制御か
ら上位制御への切換えが指定されたときには以下のよう
な動作をする。
【００３９】まず、切換時点での速度フィードバック値
Ｎｄ、上位指令信号と上位フィードバック信号との偏差
量をＸｅｒ、上位制御の比例ゲインをＫＰ、上位制御の
積分ゲインをＫＩとして次の値Ｘｉを計算する。
Ｎｄ、上位指令信号と上位フィードバック信号との偏差
量をＸｅｒ、上位制御の比例ゲインをＫＰ、上位制御の
積分ゲインをＫＩとして次の値Ｘｉを計算する。
【００４０】Ｘｉ＝Ｎｄ−ＫＰ＊Ｘｅｒ そして、切換時には、まず、この値Ｘｉを積分器２４の
初期値として設定し、その後、切換信号ＳＷｂを出力し
て制御切換スイッチ５を下側の固定接点５ｂに切換えさ
せるのである。
初期値として設定し、その後、切換信号ＳＷｂを出力し
て制御切換スイッチ５を下側の固定接点５ｂに切換えさ
せるのである。
【００４１】この動作により、切換えた瞬間の速度指令
値Ｎ＊ｂは、 Ｎ＊ｂ＝Ｘｉ＋ＫＰ＊Ｘｅｒ＝Ｎｄ となり、切換時のモータ速度フィードバック値Ｎｄと一
致することになる。従って、この実施例においても、外
部からの速度指令信号Ｎ＊ａによる速度制御から上位の
制御系による位置制御に切換えたときでも、モータ３の
回転速度には何も変化が生じないように制御されるか
ら、回転速度の安定性が崩れる虞れは全く無く、この結
果、そのまま連続的に切換えることができるので、動作
の連続性が損なわれる虞れも全く生じない。
値Ｎ＊ｂは、 Ｎ＊ｂ＝Ｘｉ＋ＫＰ＊Ｘｅｒ＝Ｎｄ となり、切換時のモータ速度フィードバック値Ｎｄと一
致することになる。従って、この実施例においても、外
部からの速度指令信号Ｎ＊ａによる速度制御から上位の
制御系による位置制御に切換えたときでも、モータ３の
回転速度には何も変化が生じないように制御されるか
ら、回転速度の安定性が崩れる虞れは全く無く、この結
果、そのまま連続的に切換えることができるので、動作
の連続性が損なわれる虞れも全く生じない。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、制御方式の切換時にも
衝撃的な速度変動を発生させることのないモータ制御が
可能となり、この結果、速度制御と上位の制御の切換え
が必要な制御システムに適用して、充分に動作の連続性
を保ち、安定した制御を得ることができる。
衝撃的な速度変動を発生させることのないモータ制御が
可能となり、この結果、速度制御と上位の制御の切換え
が必要な制御システムに適用して、充分に動作の連続性
を保ち、安定した制御を得ることができる。
【図１】本発明によるモータ制御装置の一実施例を示す
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
【図２】本発明によるモータ制御装置の他の一実施例を
示す制御ブロック図である。
示す制御ブロック図である。
【図３】モータ制御装置の従来例を示す制御ブロック図
である。
である。
【符号の説明】 １ 速度制御器 ２ モータ駆動アンプ ３ モータ ４ 速度検出器 ５ 制御切換スイッチ １１、２１ 制御系切換回路 １２ 位置指令カウンタ １３ 位置フィードバックカウンタ １５、２５ 比例ゲイン回路 ２３ 積分ゲイン回路 ２４ 積分器 ３１ 上位制御回路
フロントページの続き (72)発明者 馬場 繁之 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 大橋 敬典 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内
Claims (3)
- 【請求項１】 装置内のモータの速度制御を、該装置自
体が属するシステム内の上位の制御系から入力される速
度指令による制御と、外部から入力される速度指令によ
る制御に切換えて動作させることができるようにしたモ
ータ制御装置において、 前記外部から入力される速度指令による制御から前記シ
ステム内の上位の制御系から入力される速度指令による
制御に切換える際、該切換時点の直前での前記モータの
回転速度から補正値を算出する手段を設け、 この補正値を、前記システム内の上位の制御系での前記
速度指令算出処理における初期値として与えるように構
成したことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１の発明において、 前記上位制御系が位置制御系であり、 前記初期値が、切換時の位置フィードバック値と、速度
フィードバック値を位置制御比例ゲインで割った値との
和として算出されるように構成されていることを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項３】 請求項１の発明において、 前記上位制御系が比例積分制御系であり、 前記初期値が、切換時の速度フィードバック値から、制
御偏差値と比例制御ゲインとの積を引いた値として算出
されるように構成されていることを特徴とするモータ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33509195A JP3294492B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33509195A JP3294492B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09182477A true JPH09182477A (ja) | 1997-07-11 |
| JP3294492B2 JP3294492B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=18284675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33509195A Expired - Fee Related JP3294492B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3294492B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006148995A (ja) * | 2004-11-16 | 2006-06-08 | Yaskawa Electric Corp | リニアモータ制御装置とその制御方法 |
| JP2011176995A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-08 | Panasonic Corp | モータ駆動装置 |
-
1995
- 1995-12-22 JP JP33509195A patent/JP3294492B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006148995A (ja) * | 2004-11-16 | 2006-06-08 | Yaskawa Electric Corp | リニアモータ制御装置とその制御方法 |
| JP4720151B2 (ja) * | 2004-11-16 | 2011-07-13 | 株式会社安川電機 | リニアモータ制御装置 |
| JP2011176995A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-08 | Panasonic Corp | モータ駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3294492B2 (ja) | 2002-06-24 |
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