JPH01106120A - デジタルサーボ装置 - Google Patents
デジタルサーボ装置Info
- Publication number
- JPH01106120A JPH01106120A JP26460887A JP26460887A JPH01106120A JP H01106120 A JPH01106120 A JP H01106120A JP 26460887 A JP26460887 A JP 26460887A JP 26460887 A JP26460887 A JP 26460887A JP H01106120 A JPH01106120 A JP H01106120A
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- JP
- Japan
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- gain
- command value
- digital servo
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- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241001553014 Myrsine salicina Species 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、デジ、タルサーボ装置、特にサーボ系、
入 のデータ処理をデジタル処理するデジタルサーボ装置に
関する。
入 のデータ処理をデジタル処理するデジタルサーボ装置に
関する。
従来のデジタルサーボ装置においては、所望の動作を指
令するための移動指令値を出力する動作指令系と、前記
移動指令値を入力して駆動系指令値を出力するデジタル
サーボ制御系と、前記駆動系指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量を出力する移動検出系とを備え、前記デジタルサー
ボ制御系のゲインは一定であった。
令するための移動指令値を出力する動作指令系と、前記
移動指令値を入力して駆動系指令値を出力するデジタル
サーボ制御系と、前記駆動系指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量を出力する移動検出系とを備え、前記デジタルサー
ボ制御系のゲインは一定であった。
上述した従来のデジタルサーボ制御系
令値を一定のゲインでもって増幅し駆動系指令値を出力
しておシ、ゲインは、定速駆動中の安定性に着目して、
決定している場合が多い。
しておシ、ゲインは、定速駆動中の安定性に着目して、
決定している場合が多い。
ＤＣサーボモータ等の駆動系は、定速駆動中よりも、駆
動開始時、駆動停止時に大きいトルクを必要としている
。そのため、従来のデジタル処理て−・。
動開始時、駆動停止時に大きいトルクを必要としている
。そのため、従来のデジタル処理て−・。
ポ装置では、駆動−始時の立ち上が９が遅く、ま・ 、
、−ノ た、駆動停止時の位置決め精度が悪いという欠点があば
た。
、−ノ た、駆動停止時の位置決め精度が悪いという欠点があば
た。
本発明のデジタルサーボ装置は、所望の動作を指令する
ための移動指令値を出力するための動作指令系と、前記
移動指令値を入力して駆動系指令値を出力するデジタル
サーボ制御系と、前記駆動系指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量を出力する移動検出系とを備えるデジタルサーボ装
置であって、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指
令値を入力し、表引きによシ、ゲイン値を段階的に切夛
換えるゲイン切り換え部を含んで構成される。
ための移動指令値を出力するための動作指令系と、前記
移動指令値を入力して駆動系指令値を出力するデジタル
サーボ制御系と、前記駆動系指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量を出力する移動検出系とを備えるデジタルサーボ装
置であって、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指
令値を入力し、表引きによシ、ゲイン値を段階的に切夛
換えるゲイン切り換え部を含んで構成される。
次に１本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第１図に
おいて、所望の動作を指令する動作指令系１０１から入
力された移動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１０２
のなかのゲイン切り換え部１０３に入力され、移動指令
値Ｐに対応して、あらかじめ設定されているゲイン切り
替えテーブル１０７よシ、ゲインＧが選択される。デジ
タルサーボ制御系１０２は、移動指令値Ｐと移動量検出
系１０６から入力された移動量Ｂから偏差Ｅを求め増幅
部１０４に送る。増幅部１０４においては、ゲインＧで
もって、偏差Ｅを増幅し駆動系指令値Ｘを求め、駆動系
１０５に出力する。移動量検出系１０６は、駆動系１０
５の移動量を検出し、デジタルサーボ系１０２に送出す
る。
おいて、所望の動作を指令する動作指令系１０１から入
力された移動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１０２
のなかのゲイン切り換え部１０３に入力され、移動指令
値Ｐに対応して、あらかじめ設定されているゲイン切り
替えテーブル１０７よシ、ゲインＧが選択される。デジ
タルサーボ制御系１０２は、移動指令値Ｐと移動量検出
系１０６から入力された移動量Ｂから偏差Ｅを求め増幅
部１０４に送る。増幅部１０４においては、ゲインＧで
もって、偏差Ｅを増幅し駆動系指令値Ｘを求め、駆動系
１０５に出力する。移動量検出系１０６は、駆動系１０
５の移動量を検出し、デジタルサーボ系１０２に送出す
る。
次に、第２図および第３図を参照して、ゲイン切〕換え
動作について、説明する。
動作について、説明する。
第２図は、ゲイン切り替えテーブルの一例を示すフォー
マット図でちゃ、Ｍｓｓ（ｎ＝１．２、・・・Ｘ）番地
には移動指令値Ｐに応じてゲインを切り換えるシキイ値
となるゲイン切り換え点が格納され、点以下のときに設
定されるゲイン値が格納される。
マット図でちゃ、Ｍｓｓ（ｎ＝１．２、・・・Ｘ）番地
には移動指令値Ｐに応じてゲインを切り換えるシキイ値
となるゲイン切り換え点が格納され、点以下のときに設
定されるゲイン値が格納される。
このゲイン切り換えテーブルのゲイン切り替え点Ｃｘと
移動指令値Ｐとを比較し、移動指令値Ｐに対応するゲイ
ンＧｘを選択する。
移動指令値Ｐとを比較し、移動指令値Ｐに対応するゲイ
ンＧｘを選択する。
例えば、第３図に示すよう表移動指令値のプロファイル
が与えられたとき、移動指令値Ｐがゲイン切り換え点Ｃ
１を越えるまでは、ゲインＧ１を使用する。次に、移動
指令値ＰがＣ１をこえるとゲイン０２に切り換え、Ｃ２
を越えるとゲインＧ３に切）換える。移動指令値Ｐが減
少し、Ｃ２より小となると、ゲイン０２に切プ換え、Ｃ
１よシ小となると、ゲインＧＩＫ切り換える。
が与えられたとき、移動指令値Ｐがゲイン切り換え点Ｃ
１を越えるまでは、ゲインＧ１を使用する。次に、移動
指令値ＰがＣ１をこえるとゲイン０２に切り換え、Ｃ２
を越えるとゲインＧ３に切）換える。移動指令値Ｐが減
少し、Ｃ２より小となると、ゲイン０２に切プ換え、Ｃ
１よシ小となると、ゲインＧＩＫ切り換える。
この時、駆動開始時、及び駆動停止時においては、機械
的な摩擦に打ち勝つため、多大なトルクを必要とするた
め、ゲイン切り替え点Ｃｘが小さいほど、ゲインＧｘは
大とする。
的な摩擦に打ち勝つため、多大なトルクを必要とするた
め、ゲイン切り替え点Ｃｘが小さいほど、ゲインＧｘは
大とする。
本発明のデジタルサーボ装置は、駆動開始時、及び、駆
動停止時のゲインを大きくすることにより、駆動開始時
、及び、駆動停止時のトルクを大きくなるので、駆動開
始時の立ち上がりが早くなシ、また、駆動停止時の位置
決め精度がよくなるという効果がある。
動停止時のゲインを大きくすることにより、駆動開始時
、及び、駆動停止時のトルクを大きくなるので、駆動開
始時の立ち上がりが早くなシ、また、駆動停止時の位置
決め精度がよくなるという効果がある。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、第１図に示すゲイン切り替えテーブルのフォーマッ
ト図、第３図は、移動指令値Ｐの時間軸上の変化を示す
グラフである。 １０１・・・・・・動作指令系、１０２・・・・・・デ
ジタルサーボ制御系、１０３・−・・・ゲイン切り換え
部、１０４・・・・・・増幅部、１０５・・・・・・駆
動系、１０６・・・・・・移動量検出系、 Ｃ１〜Ｃｘ・・・・・・ゲイン切り替え点、Ｇ１〜Ｇｘ
・・・・−ゲイン値。 代理人 弁理士 内 原 音 十＋十＋ 英１−−４′−瞭へ
は、第１図に示すゲイン切り替えテーブルのフォーマッ
ト図、第３図は、移動指令値Ｐの時間軸上の変化を示す
グラフである。 １０１・・・・・・動作指令系、１０２・・・・・・デ
ジタルサーボ制御系、１０３・−・・・ゲイン切り換え
部、１０４・・・・・・増幅部、１０５・・・・・・駆
動系、１０６・・・・・・移動量検出系、 Ｃ１〜Ｃｘ・・・・・・ゲイン切り替え点、Ｇ１〜Ｇｘ
・・・・−ゲイン値。 代理人 弁理士 内 原 音 十＋十＋ 英１−−４′−瞭へ
Claims (1)
- 所望の動作を指令するための移動指令値を出力するため
の動作指令系と、前記移動指令値を入力して駆動系指令
値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動系指令
値を入力して指定された動作を行う駆動系と、前記駆動
系の動作を検出して移動量を出力する移動検出系とを備
えるデジタルサーボ装置であって、前記デジタルサーボ
制御系が、前記移動指令値を入力し、表引きにより、ゲ
イン値を段階的に切り換えるゲイン切り換え部を有する
ことを特徴とするデジタルサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26460887A JPH01106120A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | デジタルサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26460887A JPH01106120A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | デジタルサーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106120A true JPH01106120A (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=17405686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26460887A Pending JPH01106120A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | デジタルサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106120A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003500773A (ja) * | 1999-05-28 | 2003-01-07 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 制御スケジューリング・システム及び方法 |
| US7248014B2 (en) | 2002-06-28 | 2007-07-24 | Fanuc Ltd | Motor control system |
| CN105549534A (zh) * | 2014-10-22 | 2016-05-04 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP26460887A patent/JPH01106120A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003500773A (ja) * | 1999-05-28 | 2003-01-07 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 制御スケジューリング・システム及び方法 |
| JP2011222029A (ja) * | 1999-05-28 | 2011-11-04 | Deka Products Lp | 制御スケジューリング・システム及び方法 |
| US7248014B2 (en) | 2002-06-28 | 2007-07-24 | Fanuc Ltd | Motor control system |
| CN105549534A (zh) * | 2014-10-22 | 2016-05-04 | 发那科株式会社 | 数值控制装置 |
| JP2016082850A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | ファナック株式会社 | モータ停止距離を短縮する数値制御装置 |
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